Morfologa del Robt

(forma y estructura)

Ing. Luis Orozco

Departamento de Elctrica y Electrnica
 Morfologia de los
Manipuladores Robticos
(Manipuladores Industriales)

Similitud anatmica
con el brazo humano

Conjunto de
elementos o eslabones
unidos por
articulaciones (cadena
cinemtica abierta).

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TRANSMISIONES
Sirven para trasladar el movimiento
originado en los actuadores, hasta las
articulaciones.
Mecanismo encargado de trasmitir
potencia entre dos o ms elementos
dentro de una mquina
Las transmisiones pueden ser utilizadas
para convertir movimiento circular en
lineal o viceversa
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TRANSMISIONES
Caractersticas necesarias:
Tamao y peso reducido
Mnimos juegos u holguras
Gran rendimiento
No debe afectar al movimiento
Capaz de soportar funcionamiento continuo a
un par elevado

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 Principales Caractersticas
TRANSMISIONES

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TRANSMISIONES
Correa de Transmisin: es un tipo de
transmisin mecnica basado en la unin de dos o ms
ruedas, sujetas a un movimiento de rotacin, por medio
de una cinta o correa continua, la cual abrasa a las
primeras en cierto arco y en virtud de las fuerzas de
friccin en su contacto arrastra a las ruedas conducidas
suministrndoles energa desde la rueda motriz.
Es importante destacar que las correas de trasmisin
basan su funcionamiento fundamentalmente en las
fuerzas de friccin, esto las diferencia de otros medios de
flexibles de transmisin mecnica, como lo son las
cadenas de transmisin y las correas dentadas las cuales
se basan en la interferencia mecnica entre los distintos
elementos de la transmisin.
Las correas de transmisin son generalmente hechas de
goma, y se pueden clasificar en dos tipos: planas y
trapezoidales

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TRANSMISIONES
Engranaje o ruedas dentadas: mecanismo utilizado
para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una
mquina. Los engranajes estn formados por dos ruedas dentadas,
de las cuales la mayor se denomina corona y la menor pin.
Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante
contacto de ruedas dentadas. Una de las aplicaciones ms
importantes de los engranajes es la transmisin del movimiento
desde el eje de una fuente de energa, como puede ser un motor
de combustin interna o un motor elctrico, hasta otro eje
situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo. De
manera que una de las ruedas est conectada por la fuente de
energa y es conocido como engranaje motor y la otra est
conectada al eje que debe recibir el movimiento del eje motor y
que se denomina engranaje conducido.[1] Si el sistema est
compuesto de ms de un par de ruedas dentadas, se denomina
tren de engranajes.
La principal ventaja que tienen las transmisiones por engranaje
respecto de la transmisin por poleas es que no patinan como las
poleas, con lo que se obtiene exactitud en la relacin de
transmisin.

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TRANSMISIONES
Los engranajes cilndricos de dentado helicoidal estn
caracterizados por su dentado oblicuo con relacin al eje de
rotacin. En estos engranajes el movimiento se transmite de
modo igual que en los cilndricos de dentado recto, pero con
mayores ventajas. Los ejes de los engranajes helicoidales pueden
ser paralelos o cruzarse, generalmente a 90. Para eliminar el
empuje axial el dentado puede hacerse doble helicoidal.
Los engranajes helicoidales tienen la ventaja que transmiten ms
potencia que los rectos, y tambin pueden transmitir ms
velocidad, son ms silenciosos y ms duraderos; adems, pueden
transmitir el movimiento de ejes que se corten. De sus
inconvenientes se puede decir que se desgastan ms que los
rectos, son ms caros de fabricar y necesitan generalmente ms
engrase que los rectos.*[7]
Lo ms caracterstico de un engranaje cilndrico helicoidal es la
hlice que forma, siendo considerada la hlice como el avance de
una vuelta completa del dimetro primitivo del engranaje. De
esta hlice deriva el ngulo que forma el dentado con el eje
axial.

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TRANSMISIONES
TORNILLO SIN FIN: es un mecanismo diseado para transmitir grandes esfuerzos, y
como reductores de velocidad aumentando la potencia de transmisin.
Generalmente trabajan en ejes que se cortan a 90. Tiene la desventaja de no ser
reversible el sentido de giro, sobre todo en grandes relaciones de transmisin y de
consumir en rozamiento una parte importante de la potencia. En las construcciones
de mayor calidad la corona est fabricada de bronce y el tornillo sin fin, de acero
templado con el fin de reducir el rozamiento. Este mecanismo si transmite grandes
esfuerzos es necesario que est muy bien lubricado para matizar los desgastes por
friccin.
El nmero de entradas de un tornillo sin fin suele ser de una a ocho
Tornillo sin fin y corona glbicos
Tornillo sin fin y corona glbica
Con el fin de convertir el punto de contacto en una lnea de contacto y as distribuir
mejor la fuerza a transmitir, se suelen fabricar tornillos sin fin que engranan con una
corona glbica.
Otra forma de distribuir la fuerza a transmitir es utilizar como corona una rueda
helicoidal y hacer el tornillo sin fin glbico, de esta manera se consigue aumentar el
nmeros de dientas que estn en contacto.

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REDUCTOR
Adaptar par y velocidad de la salida del
actuadora los valores adecuados para el
movimiento de los eslabones del robot
Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento
Capacidad de reduccin elevada en un solo
paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego o Backslash
Alta rigidez torsiona
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ACTUADORES
Son los que generan el movimiento. Los ms comunes son tres:
Impulsin elctrica
Se le da el nombre de impulsin elctrica cuando se usa la energa elctrica para que el
robot ejecute sus movimientos.
La impulsin elctrica se utiliza para robots de tamao mediano, pues stos no requieren de
tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar con impulsin
hidrulica. Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor exactitud
y repetibilidad.
Impulsin neumtica
En la impulsin neumtica se comprime el aire (abastecido por un compresor), el cual viaja a
travs de mangueras.
Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de la impulsin neumtica.
Los robots que funcionan con impulsin neumtica estn limitados a operaciones como la
de tomar y situar ciertos elementos
Impulsin hidrulica
El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de
aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos.
La impulsin hidrulica se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayorvelocidad y
mayor resistencia mecnica.

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