Sist Refer Posic Satélites

ISSN 1678-1953
Dezembro, 2015 197

Sistemas de Referncia
Terrestre e Posicionamento
por Satlite
ISSN 1678-1953
Dezembro, 2015
Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuria

Embrapa Tabuleiros Costeiros
Ministrio da Agricultura, Pecuria e Abastecimento
Documentos 197
por Satlite
Mrcia Helena Galina Dompieri

Marcos Aurlio Santos da Silva
Lauro Rodrigues Nogueira Jnior

Aracaju, SE
2015
Av. Beira Mar, 3250, CEP 49025-040, Aracaju, SE
Fone: (79) 4009-1300
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Comit Local de Publicaes
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Mapa: Mrcia Helena Galina Dompieri
1a Edio
On-line (2015)
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constitui violao dos direitos autorais (Lei no 9.610).
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)
Dompieri, Mrcia Helena Galina
Sistemas de referncia terrestre e posicionamento por satlite
/ Mrcia Helena Galina Dompieri, Marcos Aurlio Santos da Silva,
Lauro Rodrigues Nogueira Jnior. Aracaju : Embrapa Tabuleiros
Costeiros, 2015.
33 p. (Documentos / Embrapa Tabuleiros Costeiros, ISSN
1678-1953; 197).
Disponvel em: https://www.bdpa.cnptia.embrapa.br>
1. Geotecnologia. 2. Sistema de Referncia. 3. Zoneamento

agrcola. 4. Georreferncia. 5. Embrapa Tabuleiros Costeiros.
I. Silva, Marcos Aurlio Santos da. II. Nogueira Jnior, Lauro
Rodrigues. IV. Ttulo. V. Srie.
CDD 550 Ed. 21
Embrapa 2015
Autores

Graduada em Geografia e Tecnologia da
Informtica, doutora em Organizao do Espao,
pesquisadora da Embrapa Tabuleiros Costeiros,
Aracaju, SE

Graduado em Cincia da Computao, mestrado
em Computao Aplicada, pesquisador da
Embrapa Tabuleiros, Aracaju, SE

Engenheiro-agrnomo, doutor em Recursos
Florestais, pesquisador da Embrapa Tabuleiros
Costeiros, Aracaju, SE
Apresentao
O posicionamento na superfcie da Terra sempre foi uma das principais

preocupaes do homem. Inicialmente, o interesse das populaes se
dava no seu entorno, portanto na escala local. Ao longo do tempo, foi
se ampliando devido s prticas de comrcio, mas foi com a navegao
martima, em funo da necessidade constante de conquistas de novas
terras, que esse conhecimento se aprofundou e passou a desempenhar
papel estratgico.
As referncias se baseavam nos astros e eram dependentes das condies

meteorolgicas, a tcnica tambm no permitia o estabelecimento
da posio em relao ao destino pretendido, fato que mais tarde foi
concretizado com o desenvolvimento dos sistemas de navegao.
Durante um longo perodo, o conhecimento das tcnicas de

posicionamento permaneceu restrito esfera militar. Com o
aperfeioamento dos sistemas de posicionamento, em funo da
revoluo cientfica e tecnlogica, e com fim da degradao intencional do
sinal pelos Estados Unidos da Amrica (EUA), em 2000, os interesses dos
mais variados segmentos da sociedade civil se voltaram para essa rea.
No setor agropecurio, a incorporao dessa tecnologia no foi diferente.

Podem ser citadas contribuies na rea da agricultura de preciso, no
georreferenciamento das propriedades rurais e na realizao do cadastro
ambiental rural (CAR), por meio do sistema georreferenciado SICAR.
Diante disso, no presente documento, procurou-se abordar definies

bsicas e necessrias em geotecnologias, sobre sistemas de referncia
terrestre e posicionamento global, receptores e erros mais comuns.
Tambm foram citados exemplos de aplicaes geotecnolgicas no mbito
dos projetos da Embrapa Tabuleiros Costeiros.
Manoel Moacir Costa Macdo

Chefe-geral da Embrapa Tabuleiros Costeiros
Sumrio
Sistemas de Referncia Terrestre e Posicionamento por Satlite.......... 6
Sistemas de referncia terrestres..................................................... 6
Determinao dos sistemas de referncia..................................... 6
Principais sistemas de coordenadas terrestres............................. 10
Sistema Geodsico ................................................................. 11
Sistema Cartesiano ................................................................ 12
Sistema Plano-Retangular UTM ................................................ 13
Sistema no Plano Topogrfico Local (PTL) ................................. 14

Sistemas de Posicionamento por Satlites...................................... 16
Sistema NAVSTAR-GPS........................................................... 18
Sistema GLONASS.................................................................. 19
Sistemas COMPASS/BeiDou e o Galileo..................................... 21
Tipos de Receptores e Erros..................................................... 23
Aplicaes espaciais na pesquisa agropecuria da
Embrapa Tabuleiros Costeiros ...................................................... 25
Referncias................................................................................ 30
6 Sistemas de Referncia Terrestre e Posicionamento por Satlite
por Satlite
Sistemas de referncia terrestres

Determinao dos sistemas de referncia
Sabe-se que a forma da Terra no homognea, o campo gravitacional
varia por conta da distribuio de sua massa, ela se aproxima de um
geide, definido como a superfcie equipotencial do campo gravtico
terrestre, que equivale superfcie de nvel mdio das guas dos
mares, segue a ilustrao do modelo EMG96 (Figura 1), que uma
aproximao da forma do geide, baseado em coeficientes harmnicos
esfricos.
Figura 1. Representao do Modelo EGM96.

Fonte: Lemoine et al. (1998).
Sistemas de Referncia Terrestre e Posicionamento por Satlite 7
A forma matemtica mais aproximada para o geide o elipside de

revoluo, essa a razo pela qual a superfcie elipsoidal largamente
usada pelas projees cartogrficas na definio das coordenadas
horizontais dos sistemas de referncia e nas redes geodsicas.
Na prtica, por meio dos sinais do satlite, obtm-se coordenadas

cartesianas (X, Y, Z) que so transformadas no terno geodsico ,
, h, em que h a altitude elipsoidal, uma grandeza geomtrica sem
significado fsico, portanto no equivale superfcie equipotencial do
campo de gravidade da Terra real, mas sim, ao modelo matemtico
adotado, como mostra a Figura 2 (SEEBER, 2003; BLITZKOW et al.,
2007).
Figura 2. Relao entre o Geide e Elipside.
O International Terrestrial Reference System (ITRS) um exemplo de

referencial baseado nas tcnicas de posicionamento modernas. As
suas realizaes recebem a denominao dada materializao do
International Terrestrial Reference Frame (ITRF), que vem acompanhada
pelo ano (yy) em que foi estabelecida. Por exemplo, ITRF94 para
a realizao referente ao ano de 1994, assim como WGS84 e
SIRGAS2000 (MCCARTHY; PETIT, 2004).
Desde a dcada de 80, o sistema GPS tem usado como sistema de

referncia padro, o WGS84. Trata-se de um sistema do tipo terrestre
fixo, pois rotaciona com a Terra e seus eixos X, Y e Z so idnticos ao
Sistema de Referncia Terrestre Convencional poca 1984,0.
O Sistema Geodsico Brasileiro definido por um conjunto de pontos

geodsicos implantados na superfcie terrestre, resumidamente tais
sistemas foram evoluindo ao longo do tempo e podem ser elencados
em: Crrego Alegre; Astro Chu; SAD 69 e atualmente SIRGAS2000,

poca 2000,4.
Com o advento da geodsia espacial, os mtodos de posicionamento

por satlites permitiram a determinao simultnea das trs
coordenadas na definio da posio de um ponto no espao com alta
preciso. Assim, em 1993, foi criado o projeto SIRGAS (Sistema de
Referncia Geocntrico para a Amrica do Sul, e atualmente para as
Amricas).
No Brasil, o sistema de referncia oficial o SIRGAS2000, que

emprega a densificao do ITRF, portanto as mesmas tcnicas do
WGS84. Assim, os parmetros de ambos sistemas so semelhantes,
conforme consta na Tabela 1 (IBGE, 2000).
Tabela 1. Comparao entre os elementos elipsoidais dos vrios Datum.
Datum Crrego Alegre SAD69 SIRGAS2000 WGS84
Origem Crrego Alegre Chu SAD69 Geocntrico Geocntrico
Elipside Hayford (intern.) GRS 67 GRS 80 WGS84
Semi-eixo maior (a) 6. 378. 388 m 6. 378. 160 m 6. 378. 137 m 6. 378. 137 m
Semi-eixo menor (b) 6. 356. 911 m 6. 356. 774 m 6. 356. 752 m 6. 356. 752 m
Excentricidade e=
0,00672267 0,0066946053 0,0066943800229 0,00669437999013
(a-b)/a
Achatamento f=
1/297 1/298,25 1/298,25722101 1/298,257223563
(a-b)/a
A definio desses sistemas geodsicos comumente dada em quatro

etapas: conceituao, definio, materializao e densificao. A
conceituao compreende o estabelecimento da sua origem (no centro
de massa da Terra ou transladado para o centro de outro sistema) e a
fixao dos eixos de coordenadas, considerando a origem. A definio
estabelece princpios que fixam a origem, a orientao e eventual
escala de sistemas de coordenadas (elipside de revoluo). O conjunto
de pontos definidos no terreno corresponde materializao mediante
o estabelecimento de estaes geodsicas com coordenadas. Por
ltimo, a densificao consiste na materializao de pontos auxiliares
na superfcie terrestre, porm com um espaamento menor (BLITZKOW
et al., 2002).
A determinao dos sistemas geodsicos de referncia foi sendo

aprimorada com o avano da tecnologia espacial, passou da tcnica
da triangulao para resultados de produtos advindos da era espacial,
como Very Long Baseline Interferometry (VLBI), Lunar Laser Ranging
(LLR), Satellite Laser Ranging (SLR) e GNSS (PACILO NETTO et al.,
2003).
Principais sistemas de coordenadas terrestres

O posicionamento terrestre somente possvel mediante um sistema
de coordenadas que possibilite a localizao espacial do elemento
desejado na superfcie. Para cada objetivo, existe um sistema mais
adequado em relao escala e ao Padro de Exatido Cartogrfica
(Decreto Lei 89817/1984), assim como existem tambm tcnicas de
converso e de implantao das coordenadas mediante normas a serem
seguidas, como no caso do Plano Topogrfico Local (NBR 13133/94 e
14166/98).
De forma geral, possvel classificar os sistemas de coordenadas

terrestres em curvilneos e cartesianos, todos referenciados a um
elipside de referncia (GEMAEL, 2002; BLITZKOW et al., 2007;
MONICO, 2008; ARANA, 2009):
i- Sistema Geodsico
Fornece a longitude (), latitude () e altitude geomtrica (h) referidas

em direo Normal (Figura 3):
: longitude geodsica ou elipsoidal. Definida como o ngulo

diedro, de 0 a 180, positivo a Leste, formado pelo meridiano de
referncia internacional ou (International Reference Meridian IRM)
e o meridiano local.
: latitude geodsica ou elipsoidal. Equivale ao ngulo plano,

de 0 a 90, positivo ao Norte, que a normal forma com sua
projeo sobre o plano do equador, com base no Polo de Referncia
Internacional (IRP - International Reference Pole),
h: altitude geomtrica. a separao entre as superfcies fsica e

elipsoidal medida ao longo da normal h. Vale ressaltar que a altitude
ortomtrica (H) equivale medida da separao entre as superfcies
fsica e geoidal.
Figura 3. Representao das coordenadas geodsicas.

Percebe-se que necessria a transformao da altitude geomtrica

para a altitude ortomtica (H), obtida pelo nivelamento geomtrico
associado gravimetria, ou pelo rastreio de satlites artificiais, desde
que sejam conhecidas as ondulaes do geide (ARANA, 2009).
ii- Sistema Cartesiano
Fornece X, Y, Z e sua origem o centro de massa da Terra (O),

conforme Figura 4:
Eixo OX orientado na direo do IRM, portanto coincidente ao

plano equatorial e positivo na direo de longitude 0.
Eixo OY coincidente ao plano equatorial, positivo na direo de

longitude 90.
Eixo OZ orientado na direo do IRP (International Reference

Pole), paralelo ao eixo de rotao da Terra e positivo na direo
norte.
Figura 4. Representao das coordenadas cartesianas.

iii- Sistema Plano-Retangular UTM
As coordenadas so representadas como Leste e Norte. O princpio

consiste na projeo de uma superfcie esfrica num plano, mas como
a esfera no um slido desenvolvvel, deformaes so geradas nas
propriedades: reas, ngulos ou distncias.
A Projeo Universal Transversa de Mercator (UTM) a mais utilizada,

trata-se de uma projeo cilndrica transversa que adota um elipside
de referncia como base e divide a terra em 60 fusos de 6, sendo que
a origem das coordenadas se d na interseco do Plano do Equador
com o meridiano central (MC).
Para o Hemisfrio Sul, a coordenada Leste se inicia a partir do valor de

500.000 sentido MC para Oeste; a coordenada Norte parte do valor de
10.000.000 sentido Equador ao Polo Sul. Ela no abarca o globo todo,
os limites so 84 N a 80 S, a partir do qual se utiliza uma projeo
estereogrfica polar (Figura 5).
Figura 5. Representao do sistema plano-retangular (UTM).
Apresenta deformao linear e fator de ampliao. O fator escala (k)

para a UTM varia de 0,9996 no meridiano central e 1,000977 no
extremo do fuso. Portanto, as reas mapeadas no sistema de projeo
UTM so reduzidas na regio do meridiano central at o limite de
secncia do sistema (k = 1), onde no h deformao, e ampliadas da
linha de secncia at a extremidade do fuso.
H tambm as Projees Regional (fusos de 2) e Local (fusos de 1)

Transversas de Mercator (RTM e LTM) para mapeamentos em escalas
maiores, pois permitem a diminuio da deformao, mas no sua
excluso (Figura 6). Portanto, o emprego da projeo UTM em locao,
por exemplo, requer transformaes; entretanto, a depender do
objetivo, necessria a adoo do sistema no plano topogrfico local.
Figura 6. Representao dos fusos e do fator escala das coordenadas UTM,

RTM e LTM.
iv- Sistema no Plano Topogrfico Local (PTL)
Fornece pontos Pxy e uma cota, definidos por um sistema plano-

retangular XY, que proporciona apoio aos levantamentos locais de
topografia. O eixo das ordenadas (Y) paralelo (NS) e o eixo positivo
das abscissas (X) forma um ngulo de 90.
Na definio do plano, considera-se a altitude mdia da rea de estudo

e aplica-se um fator de elevao. A dimenso mxima de abrangncia
do plano no deve ultrapassar a metade da diagonal de um quadrado
de 100 km de lado; portanto a origem deve estar posicionada de modo
que nenhuma coordenada tenha valor superior a 50 Km (Figura 7).
Figura 7. Representao das coordenadas plano-retangulares.
A coleta das coordenadas topogrficas consiste na medio em campo

da distncia e ngulo horizontal e vertical para cada ponto, alm da
determinao da orientao em relao a uma direo fixa (NS).
As medidas de distncias e ngulos horizontais permitem obter as
coordenadas planas X e Y, enquanto as medidas de distncias verticais
ou ngulos verticais conduzem aos valores das cotas.
H tambm o Plano Topogrfico Arbitrrio (PTA), no qual no se realiza

o transporte dos pontos levantados para um marco com coordenadas
conhecidas e associadas a um sistema geodsico.
Sistemas de Posicionamento por

Satlites
Um dos primeiros desafios para o homem foi a dominao da tcnica
de navegao, ou seja, conseguir ir e voltar de determinado local por
meio das posies geogrficas, seja na terra ou no mar. Por muito
tempo, Sol, planetas e estrelas foram as fontes de orientao, porm
as interferncias atmosfricas limitavam o seu uso, alm de demandar
muita habilidade por parte do navegador.
A bssola, inventada pelos chineses durante a dinastia Han, provocou

uma revoluo na navegao, quando se disseminou como instrumento
de navegao no ocidente no sculo XIII, na poca das cruzadas. Ainda
assim, no havia a possibilidade de se determinar a posio em relao
ao destino pretendido. Para contornar esse problema, vrios equipamentos
foram desenvolvidos, desde o astrolbio, usado para medir a latitude
e longitude do ponto de referncia, passando pelos navegadores
baseados em ondas de rdio (Loran, Decca, Omega), at os primeiros
sistemas baseados em satlites artificiais e no efeito Doppler (NNSS ou
Transit), porm com baixa preciso e usabilidade, alm de onerosos.
(MONICO, 2008).
Na dcada de 1970, os EUA lanaram o sistema denominado

NAVSTAR (NAVigation Satellite with Time And Ranging) ou, como
mais comumente conhecido, apenas GPS (Global Postioning System),
iniciava-se a era da tecnologia espacial. Paralelamente, na antiga
Unio das Repblicas Socialistas Soviticas (URSS), foi desenvolvido
o GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System). Na dcada
de 1990, a Agncia Espacial Europia props o desenvolvimento do
Sistema Galileo; e, uma dcada depois, os chineses lanaram o primeiro
satlite do sistema independente chamado Compass ou Beidou.
De acordo com Seeber (2003), o desenvolvimento propriamente dito

da Geodsia espacial teve incio com o lanamento do primeiro satlite
artificial, chamado SPUTNIK-1, em outubro de 1957, pela ex-URSS,
desenvolvimento esse que, segundo o autor, pode ser agrupado em
pelo menos cinco perodos:
19581970: desenvolvimento de mtodos bsicos de observaes

satelitais, para a rea de computao e anlise das rbitas.
19701980: fase dos grandes projetos cientficos, com o

desenvolvimento e refinamento de novas tcnicas de observaes.
19801990: fase do uso operacional de tcnicas de satlite, os

primeiros resultados do sistema NAVSTAR-GPS.
19902000: fase de desenvolvimento de servios internacionais,

como o IERS (International Earth Rotation Service), e o ITRF
(International Terrestrial Reference Frame).
Atual: desenvolvimento contnuo de novas tcnicas que tem

permitido significativas melhorias na acurcia e na resoluo
espacial e temporal. Pode-se citar o lanamento trs misses
(Challanging Minisatellite Payload CHAMP, em 2000; Gravity
Recovery And Climate Experiment GRACE, em 2002; e Gravity
field and steady-state Ocean Circulation Explorer GOCE, em
2009) para fins de determinao do campo de gravidade terrestre
em alta resoluo espacial (BALMINO et al., 1999). O lanamento
de outros blocos de satlites dos sistemas de posicionamento
global e a estruturao de outros sistemas independentes tambm
devem ser mencionados.
A sigla GNSS (Global Navigation Satellite System) utilizada para

designar os sistemas de posicionamento por satlites artificiais com
cobertura mundial. comum classificar o sistema GNSS em GNSS-1,
baseado no GPS ou GLONASS, mais componentes civis Satellite
Based Augmentation (SBAS) e Ground Based Augmentation Systems
(GBAS) e GNSS-2 (satlites do bloco IIF GPS e/ou do GALILEU)
(SEEBER, 2003).
Para a obteno da cobertura global, uma constelao deve possuir

um mnimo de 24 satlites posicionados, de forma que um receptor
sobre a superfcie terrestre possa ter um mnimo de quatro satlites
no horizonte para serem detectados. Trs satlites so suficientes
para se determinar as coordenadas do receptor, enquanto o quarto
utilizado para sincronizar o tempo, devido ao no sincronismo entre os
relgios dos satlites e do receptor do usurio, por conta dos diferentes

materiais utilizados na fabricao dos dispositivos.
O sistema de posicionamento por satlite permite a determinao

da posio expressa em latitude, longitude e altura geomtrica ou
elipsoidal, em funo das coordenadas cartesianas X, Y e Z em relao
ao centro geomtrico da Terra. Quando se compara levantamentos
realizados por meio do sistema GPS com mtodos clssicos
topogrficos e geodsicos de posicionamento, o sistema GPS sai
em vantagem uma vez que os sistemas tradicionais necessitam de
visibilidade entre as estaes para que seja feita a transferncia de
coordenadas entre os pontos, enquanto por GPS as antenas receptoras
coletam os dados de forma independente em qualquer lugar do terreno,
condio meteorolgica ou hora do dia.
Existem trs segmentos (espacial, de controle e de usurios) com

funes especficas que caracterizam um sistema de posicionamento
por satlite. O segmento espacial contempla principalmente o plano
orbital, a disposio dos equipamentos, a altitude de operao e as
caractersticas especficas de sinais de cada satlite.
Os segmentos de controle e de usurios, de forma geral, desempenham

funes similares em todos os sistemas. As atribuies de monitorar
e controlar o sistema de satlites, determinar o sistema de tempo,
predizer as efemrides dos satlites, calcular as correes dos relgios
e atualizar periodicamente as mensagens de navegao esto a cargo
do segmento de controle. O segmento de usurios est diretamente
associado aos receptores GPS, pode ser classificado em civil e militar
e se destinam a diversos fins, desde pesquisas cientficas at definio
de rotas de viagens.
Sistema NAVSTAR-GPS
O Sistema GPS foi declarado operacional em 27 de abril de 1985.
Resultou da fuso de dois programas financiados pelos EUA, sob a
responsabilidade da Marinha e da Fora Area, o Timation e o System
621B. O princpio bsico de navegao pelo GPS consiste na medida
de distncias entre o receptor e quatro satlites. Conhecendo-se as
coordenadas dos satlites em um sistema de referncia apropriado,
possvel calcular as coordenadas da antena do usurio no mesmo

sistema de referencia dos satlites (MONICO, 2008).
O sistema proporciona dois tipos de servios: SPS (Servio de

Posicionamento Padro) e o PPS (Servio de Posicionamento Preciso).
O SPS gratuitamente disponvel a todos os usurios do globo; e o
PPS de uso exclusivo a militares e usurios autorizados. At primeiro
de maio de 2000, havia uma limitao intencional (Anti-Spoofing e
Selective Availability) acrescentada no posicionamento padro, com
a justificativa de preservao da segurana; tal limitao quando
abolida melhorou em torno de dez vezes a acurcia no posicionamento
(MONICO, 2008).
O segmento espacial do sistem GPS consiste em pelo menos

24 satlites de rbita mdia, distribudos em seis planos orbitais
igualmente espaados, com quatro satlites em cada plano, numa
altitude aproximada de 20.200 Km. Os planos orbitais so inclinados
em 55 em relao ao plano do Equador. Os satlites desse sistema
so diferenciados por blocos. Cada satlite GPS transmite dois
sinais (L1 e L2), gerados da frequncia fundamental de 10,23
MHz, controlada por osciladores atmicos de csio e rubdio, que
multiplicada por 154 e 120, respectivamente, resulta em: L1 =
1575,42 MHz e = 19 cm; L2 = 1227,60 MHz e =24 cm; como
so geradas simultaneamente ocorre a correo de grande parte dos
efeitos provocados pela ionosfera (HOFMANN-WELLENHOF et al.,
2001; MONICO, 2008).
O Pseudo Random Noise (PRN) formado por cdigos modulados, em

fase, sobre as portadoras L1 e L2: os cdigos C/A (Coarse Aquisition)
fornece a medida de distncia com base na acurcia estipulada no
SPS, e do cdigo P (precision ou protect), com uma frequncia maior
que a do cdigo C/A, portanto a medida de distncia mais precisa,
sendo este reservado a militares e usurios autorizados.
Sistema GLONASS
O Sistema GLONASS (GLObal Orbiting NAvigation Satellite System
escrito originalmente em russo como Globalnaya Navigatsionnaya
Sputnikowaya Sistema), assim como o GPS, tambm vem sendo

desenvolvido desde a dcada de 1970, pela antiga URSS, Soviet
Unions Scientific Production Association of Apllied Mechanics e
atualmente Russian Federation Space Forces, planejado inicialmente
para fins militares e restritos, mas usado desde de 1988 tambm pela
sociedade civil internacional. Segundo Segantini (2005), as informaes
sobre esse sistema nunca foram muito acessveis at o trabalho de um
grupo de estudiosos da Universidade de Leeds (Inglaterra), liderado por
Peter Daly.
De forma similar ao GPS, h dois cdigos PRN no GLONASS: o C/A e

o P, sendo o primeiro disponvel para usurios civis, e o cdigo P, para
usurios autorizados, modulados na portadora L1. A portadora L2
modulada apenas pelo cdigo P. Quanto frequncia do cdigo, a do
C/A de 0,511 MHz e a do cdigo P, de 5,11 MHz, aproximadamente
a metade a do GPS, o que teoricamente induz concluso de que no
caso da acurcia das pseudodistncias, o sistema GPS superior, mas
diferentemente do GPS, os sinais GLONASS nunca foram degradados
de modo intencional Anti-Spoofing e Selective Availability (MONICO,
2008).
Quanto ao segmento espacial da constelao GLONASS, a

originalmente concebida consiste de 24 satlites, com 21 ativos e
3 reservas, alocados em trs planos orbitais, cujos ns ascendentes
apresentam um espaamento angular de 120 entre eles. Cada plano
orbital contm oito satlites igualmente espaados com um ngulo de
argumento de 45. As rbitas so elpticas com uma inclinao de
64,8 em relao ao plano equatorial; os satlites apresentam uma
altitude mdia de 191.000 km (SEGANTINE, 2005).
O sistema foi declarado totalmente operacional no fim de 1995,

com uma constelao de 25 satlites; mas, em decorrncia da
no substituio dos mais antigos ou defeituosos, ela decresceu
consideravelmente e, no fim de 2002, contava com apenas nove
satlites. No entanto, a partir da, iniciou-se um processo de
modernizao, e em 2010, conforme ilustrado na Figura 8, o nmero
de satlites alcanou o total de 23, sendo que dois satlites lanados
no final do mesmo ano no tiveram sucesso.
Figura 8. Histrico do nmero de satlites operacional no sistema GLONASS.

Fonte: Urlichich et al., 2011.
Quanto modernizao da constelao GLONASS, as caractersticas

principais so: FDMA (Frequency Division Multiple Access) nas
bandas L1 (1,6 GHz) e L2 (1,25 GHz) com aumento do poder de
transmisso; ligao intersatlites dentro do plano e entre os planos;
maior estabilidade dos relgios de csio interno aos satlites; aumento
da acurcia de orientao dos painis solares e aumento da garantia de
tempo de vida desses painis para sete anos.
Segundo Seeber (2003), dada a proximidade das frequncias do GPS e

do GLONASS, possvel usar uma antena combinada e um amplificador
comum no mesmo equipamento, embora o processamento dos sinais
seja diferente.
Sistemas COMPASS/BeiDou e o Galileo

Dada a bipolaridade entre EUA e Rssia no comando dos dois principais
sistemas de navegao e posicionamento do globo, os pases da
Europa e a China tm trabalhado no sentido de implantar sistemas
independentes.
Na dcada de 1980, o governo chins determinou a estruturao do

chamado BD-1 (COMPASS/BeiDou Navigation Demonstration System),
com as diretivas de ser um sistema aberto, independente, compatvel
aos demais sistema e fomentado gradualmente.
O segmento de controle ser formado por cinco satlites

geoestacionrios e 30 no geoestacionrios; sinais transmitidos em trs
bandas, nas seguintes frequncias:
B1: 1559.052 a 1591.788 MHz.
B2: 1166.22 a 1217.37 MHz.
B3: 1250.618 a 1286.423 MHz.
O segmento terrestre contar com uma estao principal, uma de

carregamento e trinta de monitoramento. O primeiro satlite foi lanado
em 2000. Em 2013, o sistema chins j contava com 16 satlites em
rbita, 5 na geoestacionria, 5 nas geossncronas inclinadas e 4 na
rbita mdia da terra. A maioria dos pases da sia e do Pacfico j
recebem sinais de 8 a 9 satlites, garantindo a meta do servio no nvel
SPS Standard Positioning Service (LIU, 2013).
A necessidade de um sistema independente para a Europa foi concebida

em 1999, pela Unio Europia (EU), como um sistema aberto,
global, com controle civil e compatvel com o GPS e GLONASS, mas
independente e sob a responsabilidade civil de operao. Depois da fase
de definio do sistema, quanto arquitetura e requisitos, em 2003
iniciou-se o seu desenvolvimento; o primeiro satlite experimental foi
lanado em 2005. O Sistema idealizado consistir de 30 satlites (27
operacionais mais 3 ativos), posicionados na rbita mdia da Terra
(MEO) e planos em 23.222 km de altitude e 56 graus em relao
ao Equador. Em 2012, j contava com quatro satlites na rbita de
validao. A EU, por intermdio da rede de transportes europeus, deve
garantir o oramento juntamente com fundos adicionais resultantes do
envolvimento de outras agncias, alm da cooperao internacional
com outras naes, como Canad, China, Israel, Japo e Rssia.
(MONICO, 2008; ESA, 2014).
Por fim, vale destacar que, pelo fato de os sistemas GPS e GLONASS
serem essencialmente militares, a correo de erros, a disponibilidade
e a continuidade do servio no so garantidas, assim comum a
implantao de ampliaes civis, denominadas de SBAS (ex.: WAAS
e EGNOS) e GBAS (ex.: LAAS), que so compostas por satlites
geoestacionrios e estaes referncia, mestras e telecomunicaes
(SEEBER, 2003).
Tipos de Receptores e Erros

Os satlites emitem sinais que so recebidos e convertidos em dados, a
maneira mais comum de se obter coordenadas de pontos por meio da
medida do tempo de percurso do sinal emitido pelo satlite e o recebido
pela antena do receptor.
As caractersticas e o custo dos receptores variam em funo das

necessidades de preciso estabelecidas pelo usurio. Eles podem ser
classificados sob vrios aspectos: tipo de usurio: civil, miliar; tipo de
aplicao: navegao, mapeamento, topografia, geodsia; tipo de
frequncia: simples (L1 e acesso ao cdigo C/A), dupla (L1/L2 e acesso
aos cdigos C/A ou P); nmero de canais: monocanais, multicanais;
tipo de canais: sequenciais e multiplexados. No entanto, mais comum
nos referirmos ao tipo de sinal observado por cada equipamento,
segundo Segantini (2005), neste caso, eles podem ser elencados
conforme segue:
Receptores que utilizam a pseudodistncia atravs do cdigo C/A.

So pequenos e leves e a preciso dada pelo SPS.
Receptores com a portadora L1 ou L1 e L2. So aqueles voltados

para trabalhos de mapeamento em Sistemas de Informaes
Georreferenciadas (SIG).
Receptores com as portadoras L1, L2 e cdigo C/A. So usados

para trabalhos geodsicos de preciso.
Receptores que utilizam a pseudodistncia atravs do cdigo e as

portadoras L1 e L2. So usados para fins militares.
Receptores que utilizam a pseudodistncia atravs dos cdigos C/A

e P e as portadoras L1 e L2. So os mais completos, voltados para
trabalhos geodsicos de alta preciso.
O termo pseudodistncia empregado em funo da falta de

sincronismo entre os relgios dos receptores (cristal de quartzo) e
dos satlites (csio), ento os osciladores de cristal de quartzo no
conseguem atingir o mximo de alinhamento com os osciladores dos
satlites e, consequentemente, estimam as posies.
Quanto aos principais erros envolvidos no posicionamento, um

consenso na literatura aponta principalmente:
Erro do relgio do satlite e do receptor.
Erro dos dados das efemrides transmitidas e da propagao de

sinais (ionosfera).
Rudos entre os canais e variao da geometria dos satlites;
Erros provenientes dos equipamentos receptor e antena, e

correes da estao.
Erros relacionados com a propagao do sinal e com as condies

do entorno, da se fala em multicaminhamento, processo que
ocorre em funo da refletividade do meio em que a antena est
estacionada, como construes altas, espelhos dgua e condies
do relevo.
Vale ressaltar que no caso do efeito da geometria dos satlites, ele

expresso pelo fator de degradao da preciso (DOP - Dilution Of
Precision), o qual pode ser interpretado como a razo entre a exatido
do posicionamento e a exatido da medio. No caso de satlites muito
prximos, os erros na posio calculada podem ser altos, caso eles
estivessem espalhados pelo cu, os erros seriam menores. Existem
vrios tipos de DOP, que podem ser definidos mediante as coordenadas
escolhidas, os mais comuns, segundo Segantine (2005) e Monico
(2008), so:
GDOP: degradao da preciso da posio tridimensional e tempo

(geometria).
PDOP: degradao da preciso da posio tridimensional.
VDOP: degradao da preciso vertical.
HDOP: degradao da preciso horizontal.
A escolha do receptor deve se adequar preciso exigida, assim

importante essa definio no pr-projeto, pois os custos de aquisio e
locao dos equipamentos so diferenciados e podem impactar no oramento
final do projeto.
Aplicaes espaciais na pesquisa

agropecuria da Embrapa Tabuleiros
Costeiros
O espao agropecurio no Brasil, alm de garantir a produo de
alimentos, tambm representa um dos principais esteios para economia
do pas. Seja por meio da produo em larga escala, com uso de
tecnologias modernas (maquinrios, sementes, insumos, etc.) ou no
contexto da agricultura familiar, a atividade agropecuria permite a
manuteno e propagao do capital e, portanto, o desenvolvimento
social do pas.
Sobretudo a partir da dcada de 1960, comearam a despontar as

inovaes tecnolgicas no campo com o objetivo de alcanar maior
produtividade por meio do desenvolvimento de pesquisas em sementes,
insumos, adaptao do solo para o plantio, mecanizao, mapeamentos e
zoneamentos.
O planejamento georreferenciado do espao rural passou a desempenhar

funo primordial. A geodsia e a cartografia aliadas aos avanos
tecnolgicos nas reas da microeletrnica e dos sistemas de informao
passaram a contribuir de forma expressiva com a agricultura de preciso,
possibilitando desde zoneamentos agrcolas em reas extensas at
aplicaes mecanizadas de insumos e correes do solo com auxlio de
receptores GNSS.
Nesse contexto, elencamos alguns exemplos de estudos e pesquisas,

desenvolvidos em pocas mais recentes, que envolveram coleta e
manipulao de dados georreferenciados, no mbito de atuao da
unidade da Embrapa Tabuleiros Costeiros (Figura 9), com o intuito de
exemplificar o crescente aumento do emprego das geotecnologias:
- Mapeamento do foco da resinose em coqueiro: os focos dessa

fitopatologia foram georreferenciados e identificados com aparelhos de
GPS no Plat de Nepolis, Sergipe, para fins de anlise da propagao da
doena, no perodo de 2005 a 2009 (FERREIRA et al., 2009).
- Mapeamento do extrativismo da mangaba em Sergipe: as reas de

coleta de mangaba foram reconhecidas, em fotos areas e imagens de
satlite, por moradores dos povados e assentamentos rurais. Houve
a coleta de pontos georreferenciados por meio de receptores GPS de

navegao para a validao dessa informaes fornecidas. O produto
comps um diagnstico sobre a situao do extrativismo realizado por
comunidades do litoral sergipano (VIERA et al., 2009).
- Atlas de qualidade da gua subterrnea no Estado de Sergipe para

fins de irrigao: o produto final contemplou um banco de dados
georreferenciado com informaes dos poos tubulares nas bacias
hidrogrficas do Estado de Sergipe; mapas temticos para os parmetros
de qualidade da gua subterrnea e aplicao da geoestatstica s
amostras consolidadas; e mapas temticos de parmetros quantitativos
dos poos, incluindo vazo mdia, profundidade e nveis esttico e
dinmico (RESENDE et al., 2009).
- Base de dados do Projeto Japaratuba: o trabalho promoveu a

sistematizao e organizao de dados socioambientais da bacia do
rio Japaratuba, no Estado de Sergipe, por meio de um sistema de
informaes geogrficas inicializvel a partir de mdia digital; houve a
avaliao dos impactos ambientais decorrentes das atividades antrpicas
na referida bacia, com coleta das localizaes espaciais de amostras
de gua e sedimentos, possveis contaminantes como lixes, estaes
fluviomtricas e pluviomtricas, entre outros (CRUZ et al., 2012).
- Base de dados georreferenciados de solos para o Estado de Sergipe:

trata-se de uma base com levantamentos de solos nas escalas 1:400.000
e 1:100.000, realizados, respectivamente, em mbito estadual e para
a regio litornea do Estado de Sergipe; aptido agrcola das terras na
escala 1:400.000, realizado para todo o estado; fertilidade dos solos que
contempla diagnsticos regionais e municipais e a distribuio espacial
de componentes de anlises de solo e tambm apresenta as cartas
planialtimtricas em meio digital, originalmente impressas na escala
1:100.000 (SIQUEIRA, 2012).
- Georreferenciamento de matrizes e coleta de material advindo de

espcies vegetais nativas para recomposio de reas degradadas: o
objetivo do trabalho foi a coleta de material nativo (sementes), no Estado
de Sergipe, assim como o georreferenciamento das matrizes para fins de
recomposio de mata ciliar por meio da tcnica de semeadura direta,
em rea do campo experimental da Embrapa, em Frei Paulo, Sergipe
(NOGUEIRA JUNIOR et al., 2014).
Figura 9. rea de atuao da Embrapa Tabuleiros Costeiros.

- Georreferenciamento da rede social Campons a Campons (CaC) do

Territrio Sul Sergipano: cada pequeno agricultor, que faz parte da rede
social, foi mapeado como um ponto localizado no espao com atributos
referentes ao seu perfil e ao processo de transmisso do conhecimento
relativo agroecologia na rede. Os dados tm composto estudos
nas reas de sociometria, cincia social computacional e anlise
comportamental no mbito do projeto para construo de estratgias
para inovao agroecolgica em territrio de identidade rural nos
Tabuleiros Costeiros do Nordeste do Brasil (SILVA et al., 2014).
- Zoneamento e elaborao do plano de manejo da RPPN do Caju: o

trabalho foi realizado na reserva pertencente ao campo experimental da
Embrapa Tabuleiros Costeiros, em Itaporanga DAjuda (SE), e baseou-
de fortemente no uso das geotecnologias, houve a coleta de pontos
a partir de receptores GNSS, o emprego de imagens orbitais e dados
vetoriais, tanto da delimitao do campo como das feies da reserva
(GALINA et al., 2013; NOGUEIRA JUNIOR et al., 2015).
- Coleta e manipulao de dados georreferenciados na rea do polo

produtor de milho no Estado de Sergipe: tratam-se de aes que buscam
o mapeamento da rea produtora de milho no estado, sobretudo
na regio do Serto Ocidental do Estado de Sergipe, por meio de
imagens orbitais, dados tabulares e vetoriais, assim como a anlise
dos componentes fisiogrficos e dos impactos ambientais no solo
e nos corpos hdricos da rea; nesse processo, a coleta de pontos
georreferenciados do uso e ocupao do solo por meio de receptores
GNSS essencial para a mensurao da eficcia da classificao das
imagens (GALINA et al., 2015).
- Georreferenciamento de feies e elaborao do Cadastro Ambiental

Rural (CAR) dos campos experimentais da Embrapa Tabuleiros
Costeiros: houve inscrio dos imveis rurais da Embrapa Tabuleiros
Costeiros no Sistema Federal Georreferenciado de Cadastro Ambiental
Rural, de acordo com as leis 12.651/2012, 12.727/2012 e as
disposies dos Decretos 7.830/2012 e 8.235/2014, e Instruo
Normativa 2 e 3 de 2014. Para esse fim, houve o emprego de imagens
orbitais ticas e de radar e a coleta de pontos com receptores GNSS,
tanto da delimitao quanto das feies das propriedades, localizadas
nos municpios de Frei Paulo, Nossa Senhora das Dores, Itaporanga

DAjuda, Umbaba e Nepolis, no Estado de Sergipe (DOMPIERI et al.,
2015).
- Georreferenciamento das psiculturas de tambaquis e mensurao dos

resultados de pesquisa epidemiolgica realizada no Baixo So Francisco:
o trabalho elucidou o resultado das pesquisas parasitrias (monogenticos
branquiais, nematides, protozorios, myxospordeos e crustceos) e o
correto manejo profiltico dos tanques, nos estados de Sergipe e Alagoas.
As psiculturas foram georreferenciadas e mapas com a ocorrncia e
distribuio espacial dos parasitos foram elaborados (FUJIMOTO et al.,
2015).
- Delimitao espacial dos municpios da rea foco de atuao dos

Tabuleiros Costeiros do Nordeste: o processo de delimitao foi composto
por operaes de lgebra de mapas em ambiente georreferenciado,
segundo as diretrizes definidas por uma comisso interna da Embrapa,
com o objetivo de delimitao dos limites poltico-administrativos da
rea foco de atuao da Embrapa Tabuleiros Costeiros (DOMPIERI et al.,
2015).
- Georreferenciamento de doenas do milho no Nordeste do Brasil: o

trabalho permitiu verificar os municpios de ocorrncia das doenas
denominadas enfezamentos plido e vermelho do milho e do seu inseto-
vetor, a cigarrinha Dalbulus maidis, em reas de produo de Alagoas,
Bahia e Sergipe, monitoradas com uso de receptores GNSS (SANTOS et
al., 2015).
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modernization-12232>. Acesso em: 11 ago. 2015.
Tabuleiros Costeiros

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ISSN 1678-1953

Dezembro, 2015 197

Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuria

Mrcia Helena Galina Dompieri

Embrapa Tabuleiros Costeiros

Comit Local de Publicaes

Comit Local de Publicaes da Embrapa Tabuleiros Costeiros

Superviso editorial: Raquel Fernandes de Arajo Rodrigues

Disponvel em: https://www.bdpa.cnptia.embrapa.br>

1. Geotecnologia. 2. Sistema de Referncia. 3. Zoneamento

Mrcia Helena Galina Dompieri

Marcos Aurlio Santos da Silva

Lauro Rodrigues Nogueira Jnior

O posicionamento na superfcie da Terra sempre foi uma das principais

As referncias se baseavam nos astros e eram dependentes das condies

Durante um longo perodo, o conhecimento das tcnicas de

No setor agropecurio, a incorporao dessa tecnologia no foi diferente.

Diante disso, no presente documento, procurou-se abordar definies

Manoel Moacir Costa Macdo

Sistemas de Referncia Terrestre e Posicionamento por Satlite.......... 6

Sistemas de referncia terrestres..................................................... 6

Determinao dos sistemas de referncia..................................... 6

Principais sistemas de coordenadas terrestres............................. 10

Sistema Geodsico ................................................................. 11

Sistema Cartesiano ................................................................ 12

Sistema Plano-Retangular UTM ................................................ 13

Sistema no Plano Topogrfico Local (PTL) ................................. 14

Sistemas COMPASS/BeiDou e o Galileo..................................... 21

Tipos de Receptores e Erros..................................................... 23

Aplicaes espaciais na pesquisa agropecuria da

Embrapa Tabuleiros Costeiros ...................................................... 25

Sistemas de referncia terrestres

Figura 1. Representao do Modelo EGM96.

A forma matemtica mais aproximada para o geide o elipside de

Na prtica, por meio dos sinais do satlite, obtm-se coordenadas

Figura 2. Relao entre o Geide e Elipside.

O International Terrestrial Reference System (ITRS) um exemplo de

Desde a dcada de 80, o sistema GPS tem usado como sistema de

O Sistema Geodsico Brasileiro definido por um conjunto de pontos

em: Crrego Alegre; Astro Chu; SAD 69 e atualmente SIRGAS2000,

Com o advento da geodsia espacial, os mtodos de posicionamento

No Brasil, o sistema de referncia oficial o SIRGAS2000, que

Origem Crrego Alegre Chu SAD69 Geocntrico Geocntrico

Elipside Hayford (intern.) GRS 67 GRS 80 WGS84

A definio desses sistemas geodsicos comumente dada em quatro

A determinao dos sistemas geodsicos de referncia foi sendo

Principais sistemas de coordenadas terrestres

De forma geral, possvel classificar os sistemas de coordenadas

Fornece a longitude (), latitude () e altitude geomtrica (h) referidas

: longitude geodsica ou elipsoidal. Definida como o ngulo

: latitude geodsica ou elipsoidal. Equivale ao ngulo plano,

h: altitude geomtrica. a separao entre as superfcies fsica e

Figura 3. Representao das coordenadas geodsicas.

Percebe-se que necessria a transformao da altitude geomtrica

ii- Sistema Cartesiano

Fornece X, Y, Z e sua origem o centro de massa da Terra (O),

Eixo OX orientado na direo do IRM, portanto coincidente ao

Eixo OY coincidente ao plano equatorial, positivo na direo de

Eixo OZ orientado na direo do IRP (International Reference

Figura 4. Representao das coordenadas cartesianas.

iii- Sistema Plano-Retangular UTM

As coordenadas so representadas como Leste e Norte. O princpio

A Projeo Universal Transversa de Mercator (UTM) a mais utilizada,

Para o Hemisfrio Sul, a coordenada Leste se inicia a partir do valor de