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LECCIN N 2

ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS


2.1 FRMULA ESTRUCTURAL DE LAS CADENAS CINEMTICAS

Si al movimiento de un eslabn en el espacio no se le impone ninguna restriccin o condicin de enlace,


entonces ste, como es sabido, posee seis grados de libertad. De manera similar, si el nmero total de
eslabones de la cadena cinemtica es k, el nmero total de grados de libertad que tienen estos k eslabones
antes de su unin en pares cinemticos es 6k. Cada par impone restricciones al movimiento relativo de los
eslabones que la conforman de acuerdo con su clase. Si asumimos que:

pI es el nmero de pares de I clase que posee la cadena cinemtica,


pII es el nmero de pares de II clase,
pIII es el nmero de pares de III clase,
pIV es el nmero de pares de IV clase y
pV es el nmero de pares de V clase;
Debemos restar de los 6k grados de libertad que tenan los eslabones antes de formar los pares, los grados de
libertad que se pierden a cuenta de cada par. Por lo tanto, el nmero de grados de libertad H de la cadena
cinemtica es igual:

H = 6k - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI (2.1)

En las construcciones mecnicas comnmente se usan cadenas cinemticas en las cuales uno de los eslabones
es inmvil (bastidor). Por lo tanto podemos estudiar el movimiento absoluto de los eslabones como el
movimiento de stos relativo al bastidor.

Si uno de los eslabones es inmvil, el nmero total de grados de libertad de la cadena se disminuye en seis, es
decir el nmero de grados de libertad W con relacin al eslabn inmvil ser

W = H - 6. (2.2)

Sustituyendo (2.1) en (2.2)

W = 6 (k -1) - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI. (2.3)

Si nombramos n = (k -1) como el nmero de eslabones mviles tenemos

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI. (2.4)

Ejemplo 1. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemtica cerrada mostrada

C
!
" B
+ , 3
4
D
*
2

)  A 1
 1

2.1
LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Como puede verse del esquema cinemtico los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (V clase); los eslabones 2
y 3 en la junta B (V clase) ; los eslabones 3 y 4 en la junta C (IV clase) y los eslabones 4 y 1 (bastidor) se unen en la junta
D (III clase). Es decir:

nmero de eslabones mviles n = 3


Cantidad de juntas de V clase pV =2
Cantidad de juntas de IV clase pIV =1
Cantidad de juntas de III clase pIII =1

W = 6n -5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 63 - 52 - 43 - 31 = 1,

La cadena cinemtica mostrada posee un grado de libertad.

Ejemplo 2. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemtica abierta mostrada.

O A O
A

2 2

B
B
3
3
C

C
4
4

Como puede verse en el esquema los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (II clase); los eslabones 2 y 3 en la
junta B (IV clase) y los eslabones 3 y 4 en la junta C (V clase). Es decir:

nmero de eslabones mviles n = 3


Cantidad de juntas de V clase pV = 1
Cantidad de juntas de IV clase pIV = 1
Cantidad de juntas de III clase pIII = 1

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 63 - 51 - 41 - 31 = 6,


La cadena cinemtica mostrada posee seis grados de libertad.

Como se puede deducir de la frmula (2.4) el nmero de grados de libertad con relacin al eslabn escogido
como inmvil (bastidor) caracteriza el grado de movilidad del mecanismo. Entonces si el mecanismo posee un
grado de libertad podemos comunicarle a uno de los eslabones una ley de movimiento completamente
determinada con respecto al bastidor (una coordenada generalizada del mecanismo), por ejemplo un
movimiento de desplazamiento, giratorio o helicoidal con velocidad determinada. En este caso todos los
dems eslabones del mecanismo recibirn movimientos completamente determinados que son funcin del
movimiento comunicado. Si el mecanismo posee dos grados de libertad, es necesario comunicar a uno de los
eslabones dos movimientos independientes (dos coordenadas generalizadas) con respecto al bastidor o a dos
eslabones de a un (1) movimiento independiente con respecto al bastidor y as sucesivamente. Por ejemplo el

2.2
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

mecanismo del ejemplo 1, como se demostr posee un grado de libertad. Por consiguiente si le imprimimos a
uno de sus eslabones una ley de movimiento, el resto de sus eslabones se mueven de manera determinada.

La cadena cinemtica del ejemplo 2 posee 6 grados de libertad, por consiguiente para que todos los
movimientos de todos los eslabones sean completamente determinados es necesario definir seis coordenadas
generalizadas. Por ejemplo, las leyes de giro del eslabn 2 alrededor de los tres ejes que se intersecan en el
punto O; Las leyes de giro y deslizamiento del eslabn 3 alrededor y a lo largo del eje a - a, y la ley de giro
del eslabn 4 alrededor del eje b - b.

En la prctica para definir cada coordenada generalizada se requiere de algn tipo de accionador o actuador,
ya sea un operario humano o un esclavo en forma de motor, solenoide, cilindro u otro dispositivo de
conversin de energa.

Por lo general en las mquinas e instrumentos de medida se usan mecanismos con un grado de libertad. En
algunas mquinas se encuentran frecuentemente mecanismos con dos y ms grados de libertad (diferenciales,
manipuladores, etc)

2.2 FRMULA ESTRUCTURAL DE LOS MECANISMOS PLANOS

En el caso general para determinar los grados de libertad de un mecanismo puede usarse la frmula (2.4)

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI

Esta frmula puede ser usada slo en el caso de que al movimiento de los eslabones del mecanismo no se le
haya aplicado alguna determinada condicin global. Estas restricciones generales para todo el mecanismo
pueden ser muy diversas. Por ejemplo: exigir que para un mecanismo compuesto slo de pares giratorios de V
clase, todos los ejes de rotacin de las juntas sean paralelos, o se intersequen en un punto, etc. Resulta que
tales condiciones cambian de manera sustancial el carcter del movimiento del mecanismo.

Miremos por ejemplo el mecanismo de la Fig. 2.1 el cual consta slo de pares giratorios de V clase cuyos ejes
son paralelos.
z

B 3

A C
S

1 4

x 4
y

Fig. 2.1

Debido a la condicin global impuesta los eslabones no pueden girar alrededor de los ejes y y z ni desplazarse
a lo largo del eje x; es decir, de los seis movimientos posibles tres no pueden ser realizados. El movimiento de
los eslabones se realiza completamente en un plano paralelo a S.

2.3
LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Si sobre el movimiento de todos los eslabones del mecanismo se impusieron tres restricciones, entonces
debemos tener esto en cuenta para el clculo de los grados de libertad. Si en el caso general el nmero de
grados de libertad de los eslabones mviles sera igual a 6n (n = nmero de eslabones mviles), para el
mecanismo en cuestin ser (6 - 3)n = 3n. En correspondencia en vez de 5pV condiciones de enlace
impuestas por los pares de clase V, en este mecanismo este tipo de juntas imponen (5 - 3) pV = 2 pV
condiciones de enlace, ya que tres restricciones ya fueron impuestas por la condicin de paralelismo de los
ejes de los pares. La frmula estructural del mecanismo tiene la siguiente forma:

W = (6 - 3) n - (5 - 3)pV - (4 -3)pIV - (3 - 3)pIII,


W = 3n - 2pV - pIV. (2.5)

Esta es la formula estructural para los mecanismos planos. En los mecanismos planos no pueden existir pares
de clase I, II III, ya que stas poseen movimientos relativos posibles de carcter espacial.

2.3 ALGUNAS CONSIDERACIONES SOBRE LOS MECANISMOS PLANOS

Adems de los grados de libertad de los eslabones y de las condiciones de enlace que influyen activamente en
el carcter del movimiento del mecanismo, es posible encontrar grados de libertad y restricciones que no
ejercen ninguna influencia en el carcter del movimiento del mecanismo en general. Se pueden retirar de los
mecanismos los eslabones y pares a los que pertenecen esos grados de libertad y condiciones de enlace sin
cambiar el carcter general del movimiento del mecanismo. Estos grados de libertad se llaman grados de
libertad redundantes y las condiciones de enlace, condiciones de enlace redundantes o pasivas.

A manera de ejemplo examinaremos el mecanismo de la Fig. 2.2. Las medidas de los eslabones cumplen con
las siguientes condiciones

LAB = LCD, LAD = LEF = LBC, LAE = LDF y LBE = LFC.

L L
7
H 7
G G
I I
6 3
B 3 C 1 C 1
B
4
2 4 2
E 5 F K

A D K A D
1 1 1 1
Fig. 2.2 Fig. 2.3

De esta manera la figura ABCD siempre es un paralelogramo y por consiguiente la distancia entre los puntos F
y E siempre se conserva constante e igual a la distancia entre los puntos A y D B y C. Entonces, sin temor a
cambiar el carcter del movimiento del mecanismo se puede retirar el eslabn EF ( BC), ya que este eslabn,
el cual entra en los pares cinemticos E y F, le impone al mecanismo una condicin de enlace redundante.
Examinemos ahora el rodillo 6 el cual forma con el eslabn 4 la junta de rotacin de V clase H al contactar el
perfil recto HC. Podemos darnos cuenta de que podemos girar el rodillo 6 alrededor de eje que pasa por el
punto G sin influir en nada el carcter del movimiento del mecanismo en general. El rodillo que gira
libremente da al mecanismo un grado de libertad redundante. Por esto sin cambiar para nada el movimiento
global del mecanismo podemos retirar el rodillo y unir directamente los eslabones 4 y 7 en una nueva junta de
IV clase, (Fig. 2.3).

El nuevo par estar formado en el eslabn 4 por la recta KL paralela a DC y situada a una distancia igual al
radio del rodillo 6; y en el eslabn 7 por el punto G. Este mecanismo equivalente reproducir la misma ley de

2.4
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

movimiento del eslabn 7 que realizaba el mecanismo inicial, pero a diferencia del primero est liberado de
grados de libertad y enlaces redundantes.

Dependiendo del nmero W a la izquierda de la frmula 2.5 es posible encontrar mecanismos planos con uno,
dos, tres, etc. grados de libertad. Miremos, como ejemplo los mecanismos de las figuras 2.4, 2.5 y 2.6.

C
4 8
C C G
D
3
3 5 7
D
B 4 B 6
5
E H
B
2
2 1 2 3 F 4
A 1 D A E 1
A K

Fig. 2.4 Mecanismo con un grado de Fig. 2.5 Mecanismo con dos grados de Fig. 2.6 Mecanismo con tres grados de
libertad libertad libertad

Cuando una cadena cinemtica posee un nmero de grados de libertad igual a cero, ninguno de sus eslabones
se puede mover y se convierte en una estructura Fig. 2.7. Cuando una cadena cinemtica (estructura) posee un
nmero de grados de libertad menor que cero, estar entonces precargada Fig. 2.8. En los cursos de esttica a
tales construcciones se les denomina estticamente indeterminadas o hiperestticas. Una estructura
estticamente determinada o isosttica tiene un nmero de grados de libertad igual a cero.

L
5 1 1
B H
1 2 E
6 7
F

4 K
3 D B
C G 1 A 2
1 Fig. 2.8
Fig. 2.7

2.4 REEMPLAZO DE PARES SUPERIORES POR INFERIORES EN LOS MECANISMOS


PLANOS

Para el estudio estructural y cinemtico de los mecanismos planos en muchos casos resulta muy cmodo
reemplazar los pares cinemticos superiores por pares cinemticos inferiores. Este reemplazo debe cumplir la
condicin, de que el mecanismo que resulte despus del reemplazo posea el mismo nmero de grados de
libertad del anterior y que se conserven, en la posicin dada, los movimientos relativos de todos sus eslabones.

Sea dado el mecanismo con un par superior (Fig. 2.9). Los elementos que forman este par son dos curvas
arbitrarias a y b. Para la construccin del mecanismo equivalente trazamos una normal NN en el punto de
contacto de las curvas C y marcamos en ella los centros de curvatura O2 y O3 de las curvas a y b. Entonces el
mecanismo puede ser reemplazado por un mecanismo equivalente del tipo de cuatro barras. Donde el par de
IV clase se sustituye por el eslabn 4, que entra en los puntos O2 y O3 en pares de V clase. El nmero de
grados de libertad del mecanismo de equivalente ser el mismo (uno).

2.5
LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

a B
N O2 2
N 1
3
C a
C 2
A B 4
4 1
1 3 O2
b A
O3 b
N 1 N

Fig 2.9 Fig 2.10

Si uno de los eslabones en contacto es una curva cualquiera pero el segundo es una recta b (Fig. 2.10),
entonces el centro de curvatura del segundo perfil estar situado en el infinito. El eslabn efectivo 4 en este
caso entra a formar un par giratorio de V clase en el centro de curvatura O2. El segundo par giratorio en el
cual debera entrar el eslabn 3, tiene el centro de giro situado en el infinito y se convierte en un deslizador
tambin de V clase.

Tambin es factible el caso cuando uno de los elementos en contacto es una curva a y el otro es un punto (C),
Fig. (2.11). En este caso el centro de curvatura O3 de elemento C coincide con el mismo punto C, por esto el
eslabn efectivo 4 debe entrar en dos pares giratorios de V clase: en un par giratorio con el eje que pasa por
el centro de curvatura O2 del elemento curvo a y en un par giratorio con el eje que pasa por C.

1 1 1
B B
3 C
N 3
3
C
4
C (O )
3
2
2
c A 2 4
2' A A

1 1
O2
N
Fig. 2.12 Fig. 2.13
Fig. 2.11

En el caso de que uno de los elementos sea una recta AC y el otro un punto C (Fig. 2.12), el reemplazo se
resume a instalar el eslabn efectivo, el cual entra en un par de deslizamiento y en un par giratorio. El eje de
la junta giratoria y eje de desplazamiento del deslizador deben pasar a travs del punto de contacto C. el
mecanismo de reemplazo (equivalente) se muestra en la figura 2.13.

Si todos los pares superiores de un mecanismo plano son sustituidos por pares inferiores la frmula estructural
para el mecanismo equivalente toma la siguiente forma.

W = 3n - 2pV. (2.6)

2.5 AMPLIACIN DE PARES


En ocasiones, la configuracin real de mecanismo no permite una identificacin rpida del tipo de mecanismo.
Es posible que las dimensiones del par cinemtico dificulte esta labor. En la fig. 2.14.a se presenta dos
eslabones enlazados por el par B; en la fig. 2.14.b se amplia el tamao de dicho par, teniendo el mismo

2.6
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

comportamiento cinemtico; en la fig. 2.14.c el tamao del par es mayor que el eslabn 2. El comportamiento
cinemtico de las tres configuraciones es igual, por lo que la representacin esquemtica de la configuracin
de la figura 2.14.c, es identificar los eslabones 1 y 2, unidos mediante un par de rotacin B ubicado en el
centro del disco 1.

2 2
2
B B

B
1 1 1

A A A

a) b) c)
Fig. 2.14. Ampliacin del par cinemtico

2.6 EJERCICIOS

Determinar el grado de movilidad (nmero de grados de libertad) de los siguientes mecanismos.

C
3
B
4 B
2 3
2
4
A D C D
A
1) 1 1 2) 1 1

F G
6

5
E

D B
3
1 2
C
A
4 3 1
C
B 4
2

A D
1 1
3) 4)

2.7
LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

G A L D

F,G K
C,D H

E
C
F
E

A
5) 6)

E A
F

C G
K
B
H
B
A D L
C
7) Remo 8)

C
D F
C
B B E

G
A A

9) 10)

2.8
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F
E
D
D F
G H
C C
E

Mecanismo indicador de la
A B A velocidad vertical de un avin

11) 12) al manmetro

E
B F

F C
resorte

E D

A F
H D
G
contactos

Mecanismos de desconeccin B C
13) de emergencia de las baterias 14) Tren delantero de aterrizaje

14)


! *

!



15) 16)

2.9
LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

B, C
Mecanismo del indicador
del nivel de combustible

D, E
A

flotador

F, G

17) 18)

3 C
1
E
2 1
A
4

5 G 7
B
F 6 H

19)

2.10
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

4
E

1
5 F D 1
A
B
C
2
6
3

20)

D
B
1
2
3 C
1 E D
A
5 2 3
E 1
F
4 B
6 4 H1
1 6
A
6
C
H2
21) 22)
23)
F 4 E
G 5

I
D 1
7 H
3
J
6 C
2 A
8
K,K' 9
L B
10
N
M
11

2.11
LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

24) En el mecanismo de la siguiente figura, el pin d est unido al eslabn 1 que se mueve sobre la gua del
eslabn 2 mediante el par C. Los eslabones 2 y 3 forman un par de rotacin D. El eslabn 2 contiene un pin
que se mueve sobre la gua del eslabn 5.

d C,D 2

4 A H
B 1
E,F

H3

5
F
G

6
3 D

H2
4
C H1
1 2
B
A 1

25) 6
E
B
2
1 1 C
. D
A
"
3
- 4
1
+ #

F

* !
G
M / 5
)
26) 27)

2.12
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

1 1
B

A 2 C 3
6

3
D
2
E
6
120 4
5
B
4
E

F D
5 1
G M1= 15 rad/s
A
6
28) 29)

30) El elemento 1, del mecanismo de la fig. P.2.30, que gira alrededor del eje fijo A, forma un par cinemtico
de dos movimientos con el elemento 2. Este par cinemtico est compuesto de dos superficies esfricas a y b
que estn en contacto con la esfera hueca d y el plano f del elemento 2. El elemento 3, que gira alrededor del
eje fijo B, forma un par cinemtico de dos movimientos con el elemento 2. Este par cinemtico se compone de
dos superficies esfricas e y g que estn en contacto con la superficie cilndrica hueca h y el plano k del
elemento 2. El mecanismo transmite la rotacin entre los dos ejes A y B dispuestos arbitrariamente.
Represente esquemticamente el mecanismo y determine su grado de libertad.

Fig. P.2.30

2.13
LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

B
C

D
A
3 4
D
C
E
A B

1 E 2
2.31) 32

Bastidor
D
3 Bastidor

B
E
1

Bastidor
C Bastidor
2

2.33) 2.34)

2.35) La manivela 1, que gira alrededor del eje fijo A, posee un dedo d, que se desliza sobre la ranura del
eslabn 2. El dedo c del elemento 2 se desliza sobre la ranura de la colisa 3, este eslabn est unido
rgidamente con el sector dentado 4. Un extremo del eslabn 2 tiene las patillas E que se deslizan a lo largo
del elemento 6; este ltimo gira alrededor del eje fijo F. Cuando la manivela 1 gira, el elemento conducido 6
efecta movimiento oscilatorio. El ngulo de rotacin del elemento 6 puede ser regulado por la cremallera 5 y
del sector dentado 4 que cambia la posicin de la colisa 3. Se puede efectuar la regulacin durante el
funcionamiento del mecanismo.

2.14
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

Bastidor

d
3
2
c

6
1
A
4 E
B
Bastidor
F
5

2.35) 2.36)

Bastidor

Bastidor

Bastidor

Bastidor

Bastidor

Bastidor
2.37) 2.38)

Bastidor

Bastidor

2.39)

SOLUCIONES:

2.15