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ACTIVIDAD INDIVIDUAL

UNIDAD 2: FASE 3 - REALIZAR EL MODELAMIENTO CINEMTICO DE UN


SISTEMA ROBTICO

INTEGRANTE: JAVIER OSWALDO VARGAS CRDOBA


GRUPO: 299011_5 CDIGO: 98393316

TRABAJO PRESENTADO A LA ING DIRECTORA DE CURSO Y TUTORA:


SANDRA ISABEL VARGAS

ROBTICA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD PASTO


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGA E INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNCA
NOVIEMBRE-2017
2. INVESTIGAR LA FUNCIN DE TRES (3) DE LOS SIGUIENTES COMANDOS, Y SU SINTAXIS
EN EL SOFTWARE MATLAB.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS


TR = TRANSL(X,
TRANSL Para crear una traslacin pura
Y, Z)
Para crear una rotacin se utiliza rote TR = ROTY(theta)
ROTY
donde e es el eje de rotacin >> roty(pi/2)
Para crear una matriz de transformacin TR=TROTY(theta)
TROTY
homognea de rotacin se antepone la t: >> troty(theta)
LINK([alpha A
theta D sigma])
Esta funcin toma como parmetros los
>> L1=link([0 1 0 0
LINK elementos de Denavit-Hartenberg de la
0])
siguiente manera
>> L2=link([0 1 0 0
0])
toma como parmetros un objeto robot y un TR = FKINE
vector de movimiento en el que se (ROBOT, Q)
especifica el valor del parmetro variable de >> puma560
FKINE
cada articulacin y devuelve la matriz >> fkine (p560, qz)
homognea que describe la posicin y >> plotbot(p560,
orientacin del extremo final. qz);
Q=
IKINE(ROBOT, T,
toma como argumentos un objeto de tipo Q, M)
IKINE robot y una matriz de transformacin que >> puma560
indique la posicin final deseada. >> T=fkine(p560,
qz)
>> ikine(p560, T)
Transformaciones homogneas
forma de ngulo / vector a transformada
angvec2tr(theta, k)
ANGVEC2TR homognea

TR2EUL matriz homognea de transformacin o Tr2eul=(T, options)


rotacin a ngulos de Euler

TRPLOT trazar una transformacin homognea de trplot(T, options)


un marco de coordenadas
calcular la cinemtica inversa Ikine560(R0BOT,T,
IKINE560
config)
coloca un ejemplo grafico en 3Dademas
DRIVEBOT drivebot(r, 4)
cuneta con controles deslizantes.
Nos ayuda a pegar eslabones ya definidos
ROBOT robot({s..s})
para conformar el robot.