Introduccin a la Planificacin Agentes planificadores

Agentes planificadores (1)

Desde principios de los 70, la comunidad de IA especializada en

planificacin se ha preocupado del problema de diseo de agentes
artificiales capaces de actuar en un entorno
La planificacin se puede ver como una forma de programacin
automtica: el diseo de un curso de accin que satisfar un
cierto objetivo
Dentro de la comunidad de la IA simbolica, se ha asumido desde
hace tiempo que algun tipo de sistema planificador debe formar
parte de los componentes centrales de cualquier agente artificial

La idea bsica es dotar al agente planificador:

representacin del objetivo a alcanzar
representacin de las acciones que puede realizar
representacin del entorno
Capacidad de generar un plan para alcanzar el objetivo

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 Introduccin a la Planificacin Agentes planificadores

Agentes planificadores (2)

objetivo/
estado del acciones
intencin/
entorno posibles
tarea
Pregunta: Como representar. . .
objetivo a alcanzar

estado del entorno

planner acciones disponibles para el

agente

el propio plan

plan to achieve goal

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin

Planificacin
Qu es un plan?
Es una secuencia (lista) de acciones, que llevan de un estado inicial a
un estado final.
La planificacin se puede ver como un problema de bsqueda en
un espacio de estados.

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1
0 n

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin

Ejemplos paradigmticos de planificacin

Hay ejemplos que se repiten de forma reiterada en la literatura

de Planificacin
Torres de Hanoi
8-puzzle, 15-puzzle, .
Mundo de los bloques (Blocks World)

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 Introduccin a la Planificacin Aplicaciones

Aplicaciones de la Planificacin: en la vida diaria

Ej: planificar un viaje

Inicio Reserva del billete

Preparacin
de avin

Reserva del coche

Reserva del hotel
de alquiler

Confirmar reservas Fin

[Ejemplo de Han Yu (University of Central Florida)]

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 Introduccin a la Planificacin Aplicaciones

Aplicaciones de la Planificacin: gestin de workflows

Empezar Instalar Insertar modem

montaje tarj. video

conectar CD
Mirar pedido Instalar
tarjeta de red
conectar bateria
Reunir Instalar
componentes unidad disco
probar

Montar la caja Instalar

y la placa base Fin montaje
placa base
[Ejemplo de Han Yu (University of Central Florida)]
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 Introduccin a la Planificacin Aplicaciones

Aplicaciones de la Planificacin: exploracin espacial

Mars Exploration Rovers

La planificacin de las tareas a realizar durante un da marciano se
realiza automticamente por un programa a partir de los objetivos
de exploracin que fija el personal de misin en la Tierra.

[Fuente: NASA Jet Propulsion Laboratory]

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 Introduccin a la Planificacin Tipos de planes

Planes parcialmente ordenados

Plan parcialmente ordenado (Partial-order plan)

Compuesto por un conjunto de acciones ordenadas
parcialmente
Existen restricciones de secuencia en estas acciones
Un algoritmo de generacin de planes se puede usar para
transformar un plan parcialmente ordenado en un plan
totalmente ordenado

Get brush

Start Paint ceiling Finish

Get ladder

[Ejemplo de Han Yu (University of Central Florida)]

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 Introduccin a la Planificacin

Planes totalmente ordenados

Plan totalmente ordenado (Total-order plan)

Compuesto por un conjunto de acciones totalmente
ordenado

Start Get ladder Get brush Paint ceiling Finish

Start Get brush Get ladder Paint ceiling Finish

[Ejemplo de Han Yu (University of Central Florida)]

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin

Diferencias entre alg. planificacin y alg. bsqueda

Los algoritmos de bsqueda que hemos visto hasta ahora se

interesan slo en devolver el estado final o estado-solucin.
Los algoritmos de planificacin no solo se interesan por
encontrar el estado solucin, sino en mantener todos los
estados intermedios que llevan desde el estado inicial al final.
Los algoritmos de planificacin suelen usar no solo el
conocimiento dentro del heurstico, sino tambin las
descripciones de los efectos de las acciones para guiar su
bsqueda (utilizan la estructura lgica del problema).
Muchos algoritmos de planificacin reducen la complejidad del
problema descomponiendolo en sub-objetivos
Esto solo se puede realizar en problemas reales que sean
descomponibles o quasi-descomponibles (el planificador
descompone el problema y luego resuelve pequeos conflictos al
recomponer la solucin)

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Planificacin clsica

Considera entornos que son

completamente observables: el planificador percibe perfectamente
el estado del entorno y el efecto de sus acciones en el entorno
deterministas: se pueden predecir y predefinir los efectos de todas
las acciones
finitos: existe un conjunto finito de acciones y de estados
estticos: el entonrno solo cambia cuando el agente planificador
actua sobre l.
discretos: el entorno se puede describir de forma discreta
Tiempo discreto (se suele medir en ciclos de ejecucin)
Acciones discretas (las acciones suelen verse como unidades y
necesitar un ciclo de ejecucin)
Objetos discretos: las descripciones de los objetos son discretas
Efectos discretos: los efectos de las acciones suelen ser
directamente observables una vez se ha ejecutado la accin

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 Introduccin a la Planificacin

Planificacin Clsica: teoria formal (I)

Ac ={1, ... , n}: un conjunto fijo de acciones.

< P, D, A> un descriptor para una accin

P es un conjunto de formulas en lgica de primer orden que

caracterizan la precondicin de la accin
D es un conjunto de frmulas en lgica de primer orden que
caracterizan aquellos hechos que se vuelven falsos por la ejecucin
de (delete list)

A es un conjunto de frmulas en lgica de primer orden que

caracterizan aquellos hechos que se vuelven ciertos por la ejecucin
de (add list)

Un problema de planificacin es una tripleta <,, >

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 Introduccin a la Planificacin

Planificacin Clsica: teoria formal (II)

=(1, ... , n): un plan con respecto al problema de

planificacin <,, > determina una secuencia de n+1
modelos:

donde 0 = y

Un plan es aceptable ssi ,para todo

Un plan es correcto ssi
es aceptable, y

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de problemas de planificacin (1)

Representacin de estados: los planificadores descomponen el

mundo en condiciones lgicas, representando un estado como
una conjuncin de literales positivos:
Proposiciones: Pobre Desconocido

Literales de 1er orden: En(Avion1, Melbourne) En(Avion2, Sydney)

Representacin de objetivos: un objetivo es un estado

parcialmente especificado
Un estado s satisface un objetivo o si s contiene todos los atomos
de o (y posiblemente algunos ms)
Eg: el estado Rico Famoso Miserable satisface el objetivo
Rico Famoso

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de problemas de planificacin (2)

Representacin de acciones: Las acciones se especifican en

terminos de las precondiciones que se han de cumplir antes de
que se puedan ejecutar y de los efectos que producen una vez
se han ejecutado
Accin(volar(av, orig, dest),
PRECOND: En(av, orig) Avion(av) Aeropuerto(orig) Aeropuerto(dest)
EFECTO: En(av, orig) En(av, dest)
)

La precondicin es una conjuncin de literales positivos que

especifica que debe de ser verdadero en un estado antes de que la
accion se ejecute. Todas las variables en la precondicin han de
aparecer en la lista de parmetros de la accin.
El efecto es una conjuncin de literales describiendo como cambia
el estado cuando la accin se ejecuta. Todas las variables han de
aparecer tambin en la lista de parmetros de la accin.

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de problemas de planificacin (3)

Una accin es aplicable en cualquier estado que satisfaga la

precondicin
En 1er orden: existe una substitucin para las variables en la
precondicin. Por ejemplo, el estado
En(A1, JFK) Avion(A1) En(A2, SFO) Avion(A2)
Aeropuerto(JFK) Aeropuerto(SFO)
satisface la precondicin de la accin volar:
En(a, orig) Avion(a) Aeropuerto(orig) Aeropuerto(dest)

El resultado de ejecutar la accin en un estado s es un estado s

al que se aaden los literales positivos del efecto y se eliminan
los literales negativos
Por ejemplo, el efecto de la accin volar sobre el estado anterior:

En(A1, SFO) Avion(A1) En(A2, SFO) Avion(A2) Se elimin:

Aeropuerto(JFK) Aeropuerto(SFO) En(A1, JFK)

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Ejemplo 1: Transporte aereo de carga

Dos cargas (C1 y C2) estan en 2 aeropuertos (SFO, JFK)

Tenemos dos aviones (A1 y A2) para transportar las cargas, uno
en cada aeropuerto
Describimos el estado inicial as:
Inicio( En(C1, SFO) En(C2, JFK) En(A1, SFO) En(A2, JFK)
Carga(C1) Carga(C2) Avion(A1) Avion(A2) Aeropuerto(SFO)
Aeropuerto(JFK) )

El objetivo es que C1 acabe en JFK y C2 en SFO

Describimos el objetivo as:
Objetivo( En(C1, JFK) En(C2, SFO) )

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Ejemplo 1: Transporte aereo de carga

Describimos las acciones de cargar, descargar y volar:

Accin(carga(c, av, aerop),

PRECOND: En(c, aerop) En(av, aerop) Carga(c) Avion(av)
Aeropuerto(aerop)
EFECTO: En(c, aerop) Dentro(c, av)
)
Accin(descarga(c, av, aerop),
PRECOND: Dentro(c, av) En(av, aerop) Carga(c) Avion(av)
Aeropuerto(aerop)
EFECTO: En(c, aerop) Dentro(c, av)
)
Accin(volar(a, orig, dest),
PRECOND: En(a, orig) Avion(a) Aeropuerto(orig) Aeropuerto(dest)
EFECTO: En(a, orig) En(a, dest)
)

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Ejemplo 1: Transporte aereo de carga

Solucin: el plan lo compone una secuencia de acciones.

En este caso hay varias soluciones
Ej. Solucion 1: usamos los dos aviones para hacer el traslado

[carga(C1, A1, SFO), vuela(A1, SFO, JFK), descarga(C1, A1, JFK)

carga(C2, A2, JFK), vuela (A2, JFK, SFO), descarga(C2, A2, SFO)]

Ej. Solucion 2: usamos solo un avin

[carga(C1, A1, SFO), vuela(A1, SFO, JFK), descarga(C1, A1, JFK)

carga(C2, A1, JFK), vuela (A1, JFK, SFO), descarga(C2, A1, SFO)]

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de representacin: STRIPS (ejemplo)

Fichero de descripcin del dominio
pick-up(x): unstack(x,y):

clear(x),ontable(x),handempty(). on(x,y),clear(x),handempty().
clear(x),ontable(x),handempty(). on(x,y),clear(x),handempty().
holding(x). holding(x),clear(y).

put-down(x):

holding(x). Fichero de descripcin del problema

holding(x). clear(C),clear(A),clear(B),clear(D),
clear(x),handempty(),ontable(x). ontable(C),ontable(A),ontable(B),
ontable(D),handempty().

stack(x,y): on(D,C),on(C,B),on(B,A).

holding(x),clear(y).
holding(x),clear(y).
clear(x),handempty(),on(x,y).

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de representacin: PDDL

Desde 1998 la comunidad de investigadores en planificacin ha

desarrollado un lenguaje standard de descripcin de planes:
Planning Domain Description Language (PDDL)
Objetivo inicial: lenguaje comn para competicin mundial de
planificadores
En la actualidad se ha convertido en un estndar de facto
WARNINGS:
existen varias versiones de PDDL, desde la 1.0 a la 3.1, cada una de
ellas con diferentes niveles de expresividad
No existe ningn planificador que soporte la especificacin 3.1
completa, sino subconjuntos de ella. hay que revisar la
documentacin (escasa) del plannerque se est usando para saber
que soporta y que no.

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de representacin: PDDL (sintaxis)

Fichero de descripcin del dominio
(define (domain DOMAIN_NAME)
(:requirements [:strips] [:equality] [:typing] [:adl])
(:predicates (PREDICATE_1_NAME [?A1 ?A2 ... ?AN])
(PREDICATE_2_NAME [?A1 ?A2 ... ?AN])
...)

(:action ACTION_1_NAME
[:parameters (?P1 ?P2 ... ?PN)] Como hay diferentes niveles de expresividad
[:precondition PRECOND_FORMULA] posibles, cada descripcin en PDDL dice los
[:effect EFFECT_FORMULA] requisitos necesarios para procesarla. Los
) ms comunes son:

(:action ACTION_2_NAME :strips expresividad como en STRIPS

...) :equality el dominio usa el predicado =
:typing el dominio define tipos de vars.
:adl expresividad extendida:
...)
1) disyunciones y cuantificadores en
precondiciones y objetivos,
2) Efectos cuantificados y condicionales

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de representacin: PDDL (sintaxis)

Fichero de descripcin del problema

(define (problem PROBLEM_NAME)
(:domain DOMAIN_NAME)
(:objects OBJ1 OBJ2 ... OBJ_N)
(:init ATOM1 ATOM2 ... ATOM_N)
(:goal CONDITION_FORMULA) )

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 Introduccin a la Planificacin Planificacin clsica

Lenguaje de representacin: PDDL (ejemplo)

Fichero de descripcin del dominio Fichero de descripcin del problema
(define (problem DLOG-2-2-2)
(define (domain driverlog)
(:domain driverlog)
(:requirements :strips :typing)
(:objects
(:types location locatable - object
driver1 - driver
driver truck obj - locatable
truck1 - truck
package1 - obj
)
s0 - location
(:predicates
s1 - location ...)
(at ?obj - locatable ?loc - location)
(:init
(in ?obj1 - obj ?obj - truck)
(at driver1 s12)
(driving ?d - driver ?v - truck)
(at truck1 s0)
(link ?x ?y - location) (path ?x ?y - location)
(empty truck1)
(empty ?v - truck)
(at package1 s0)
)
(path s1 p1-0)
(:action LOAD-TRUCK
(path p1-0 s1)
:parameters
...
(?obj - obj
(link s0 s1)
?truck - truck
(link s1 s0)
?loc - location)
... )
:precondition
(:goal (and (at driver1 s1)
(and (at ?truck ?loc) (at ?obj ?loc))
(at truck1 s1)
:effect
(at package1 s0)
(and (not (at ?obj ?loc)) (in ?obj ?truck)))
)))

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