Para conocer el signo de la ecuacin ( )

z xa
z z xa
3
3
4
fghljaj fo asdjfiosjfidjfdfhsdiufh
= se determina conociendo la
orientacin O y la configuracin de MUECA. O se calcula segn su definicin, y
MUECA es un parmetro del robot. Se parte de la suposicin de que el signo es
positivo, y esta hiptesis se corrige con el parmetro M que se calcula como
combinacin de la configuracin de la mueca y la orientacin requeridas.
Utilizando los parmetros O y MUECA se construye la siguiente tabla:
Configuracin MUECA O M=MUECA*sign(O)
ABAJO +1 =0 +1
ABAJO +1 <0 -1
ARRIBA -1 =0 -1
ARRIBA -1 <0 +1
que permite obtener M como parmetro para calcular la rotacin ?4 en cualquiera de
las
configuraciones posibles.
De la figura 2.4 se puede demostrar las siguientes relaciones:
( ) 4 4 3 sin? = -M z x
cos ( ) 4 4 3 ? = M z y
2( ,cos ) ? 4 = atan sin? 4 ? 4
Articulacin 5
De la figura 2.4 se obtiene:
5 4 sin? = a x
cos ( ) 5 4 ? = - a y
2( , cos )

Eslabn ?i di ai ai
1 ?1+p/2 l1 0 -p/2
2 ?2-p/2 0 a2 0
3 ?3+p 0 0 p/2
4 ?4 l4 0 -p/2
5 ?5 0 0 p/2
6 ?6 l6 0 0
Note el lector que en este caso todas las variables articulares corresponden a
los
giros en las articulaciones.
Obsrvese la rotacin en ?4 entre los eslabones 3 y 4.
Obsrvese que el sistema de referencia (x3, y3, z3) se ha trasladado al principio
del
eslabn 3 cumpliendo con la representacin de D-H.
x0
z0
y0
?1
z2
y2
x2
?3
z4
y4
x4
s
a
n
?6
?5
y5
z5
x5
y3
z3
x3
?4
z1

dsf
sd
g
dg
sd
gsd
g
sdg
g
sdg
sd
gsd