Actuadores Industriales

Jos Luis Becerra Vargas

Universidad de Guanajuato
Divisin de Ingenieras Campus Irapuato-Salamanca.
Control Industrial
2017

Definicin

Este elemento, debe ser capaz de transformar algn tipo de energa, ya sea elctrica,
neumtica o hidrulica, en energa mecnica.

Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza

para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene
de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica
(motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina
neumtico, hidrulico o elctrico.
El actuador ms comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o
acta un dispositivo para promover su funcionamiento.
Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.

Lineales: Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un
pistn.

Rotatorios: Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor
elctrico.

Funcionamiento del actuador Rotatorio

El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El movimiento

debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se habla de actuadores de
cuarto de vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos diferentes a 90, por ejemplo 180; y
de actuadores multivuelta, para vlvulas lineales que poseen un eje de tornillo o que
requieren de mltiples vueltas para ser actuados.

La variable bsica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el torque o par; tambin

llamado momento. Y es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc

El actuador rotatorio dependiendo de su diseo, consta de las siguientes partes mviles

bsicas.

Tres tipos de actuadores:

Neumticos

Elctricos

Hidrulicos
Tabla 1. Partes mviles de los actuadores.

Actuadores Neumticos

Actuadores Lineales

Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan los

actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos.
Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales

Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo en
un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de salida
y retroceso. Ms adelante se describen una gama variada de cilindros con sus
correspondientes smbolos.

Actuadores de giro

Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la energa neumtica en energa
mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se
forman los dos grandes grupos a analizar:

Actuadores de giro limitado, que son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no
llegan a producir una revolucin (exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo
pin cremallera). Existen disposiciones de simple y doble efecto para ngulos
de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo de unos 300 (aproximadamente).

Motores neumticos, que son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante.
Se caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto.

Actuadores Elctricos

Los actuadores elctricos son los ms extendidos y los que poseen un mayor campo de
aplicacin dada la fcil disponibilidad de la energa elctrica a travs de las redes de
distribucin. Adems son altamente verstiles debido a que se utilizan cables elctricos para
transmitir seales de control y la electricidad, por lo que prcticamente no hay restricciones
respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.

De hecho, hay actuadores que dependen de una etapa previa realizada por un accionamiento
elctrico, como son los actuadores neumticos o hidrulicos (un accionamiento elctrico debe
mover inicialmente un compresor o una bomba), o en los gravitatorio (donde previamente se
tiene que desplazar el elemento que caer por gravedad al sitio por el que caer).

Tipos de actuadores elctricos

Motores de corriente alterna.

Monofsicos.
Trifsicos.
Motores de corriente continua.
Bobinados en derivacin.
Bobinados en serie.
Excitacin independiente.
Motores paso a paso.
Servomotores.
Motor universal.

Este tipo de motores trabajan a velocidad fija aun cuando vare la carga, tal como se puede
apreciar en la anterior grfica par-velocidad. Su velocidad de giro es constante y viene
determinada por la frecuencia de la tensin de la red elctrica a la que est conectado y por el
nmero de pares de polos del motor, siendo conocida esa velocidad como "velocidad de
sincronismo".

Los motores sncronos se utilizan en aquellas aplicaciones donde se necesita mantener una
velocidad exacta (por ejemplo, en temporizadores). Presentan el problema de que necesitan
un arrancador.

Monofsicos asncronos

Este tipo de motores funcionan con una curva par-velocidad de la siguiente forma:
Son motores que funcionan a una velocidad aproximadamente fija aunque vare la carga, ya
que se puede observar en la grfica par-velocidad que el punto de funcionamiento del motor
se encuentra en una zona en la que la curva es muy vertical. Son los motores ms
ampliamente utilizados. Los motores trifsicos permiten potencias mayores y, adems, no
necesitan arrancador.

Trifsicos

Presentan las mismas caractersticas que los monofsicos, con la diferencia de que se pueden
poner en marcha sin necesidad de arrancador. Se construyen para potencias mayores.

Motores de corriente continua.

Este tipo de motores son pesados, caros y necesitan bastante mantenimiento, debido al
chisporroteo continuo de las escobillas. No obstante, eran la mejor opcinpara las
aplicaciones en las que se necesitaba controlar la velocidad y/o el par hasta que se desarroll
el variador de frecuencia, aparato que subsana esta carencia de los motores asncronos.
Tambin se utilizan en aquellos sitios donde la alimentacin proviene de una batera. La
velocidad es fcilmente ajustable poniendo nicamente un reostato (resistencia variable) en el
inductor. El sentido de rotacin se invierte cambiando la polaridad del motor.

Bobinados en derivacin: Este tipo de motores presentan la excitacin bobinada en paralelo,

por lo que la cada detensin de la excitacin es la misma que la del motor.
Pueden ser de dos tipos: con escobillas, y sin escobillas o brushless (en ingls).

Con escobillas
Presentan inconvenientes en cuanto al mantenimiento, ya que las bobinas chisporrotean
continuamente y se desgastan.
Sin escobillas o brushless
Presentan un menor coste de mantenimiento al funcionar sin escobillas.

Bobinados en serie:
Este tipo de motores presentan la excitacin bobinada en serie,por lo que la cada de tensin
de la excitacin no es fija. Al igual que los motores con excitacin en paralelo, pueden ser
con escobillas o brushless.

Con excitacin independiente:

Este tipo de motores presentan la alimentacin del devanado inductor mediante una fuente de
alimentacin externa a la mquina. Por este motivo, es muy fcil controlar su velocidad
variando nicamente la corriente de excitacin. Con este tipo de motores se puede controlar
la velocidad del mismo incluso en lazo abierto.

Motores paso a paso

Son dispositivos electromagnticos, rotativos, incrementales que convierten pulsos digitales

en rotacin mecnica. La cantidad de rotacin es directamente proporcional al nmero de
pulsos y la velocidad de rotacin es relativa a la frecuencia de dichos pulsos .Este tipo de
motores avanzan a impulsos un ngulo prefijado. Generalmente se utilizan alimentados
mediante un dispositivo programable que es el que le suministra los impulsos. Mediante este
tipo de motores se consigue un motor de posicin aceptable a bajo costo, siempre y cuando la
inercia del sistema sea baja (el sistema tarde poco en acelerarse y frenarse). Su uso ms
habitual es en aparatos de pequea potencia, tales como impresoras, escner, etc.
Servomotores

Es un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin

dentro de su rango de operacin y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por
un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente
en sistemas de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. El control de
posicin del motor se realiza en lazo cerrado, con lo que se consigue un control de la posicin
muy preciso, con requisitos de mantenimiento mnimos. Se utiliza en mquinas de precisin,
tales como mquinas-herramienta, robots, impresoras, plotters, actuadores de control de
superficie de aeronaves, etc.
Las ventajas que tales motores ofrecen incluyen un momento de torsin elevado, un tamao
pequeo de estructura y una carga ligera, as como una curva de velocidad lineal, lo cual
reduce el esfuerzo computacional.

Motor universal

Sirven para pequeos electrodomsticos (pequeas potencias), como taladradoras, batidoras,

etc. donde se requiere gran velocidad con cargas dbiles .Se pueden conectar tanto a corriente
continua como a corriente alterna.

Actuadores Hidrulicos

Los actuadores hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como
de mantenimiento peridico.
Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:
- Altos ndices entre potencia y carga.
- Mayor exactitud.
- Respuesta de mayor frecuencia.
- Desempeo suave a bajas velocidades.
- Amplio rango de velocidad.
- Produce ms fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.
Desventajas de los actuadores hidrulicos

Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que se trabajan
propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin.Adems, estas
instalaciones suelen ser ms complicadas que las necesarias para actuadores neumticos y
mucho ms que para los elctricos, necesitando de equipos de:
- Filtrado de partculas.
- Eliminacin de aire.
- Sistemas de refrigeracin.
- Unidades de control de distribucin.
Aplicaciones de los actuadores hidrulicos
Las principales aplicaciones se encuentran en mquinas troqueladoras, en cargadores y en
maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema de actuadores se divide en tres grandes
grupos:
- Cilindro hidrulico.

- Motor hidrulico.
- Motor hidrulico de oscilacin.

Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
- De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente,
para contraer.
-De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.

Cilindro de efecto simple

Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en la parte
contraria al extremo del pistn donde est la barra, esta sube hasta donde la presin lo empuje,
ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es regresada a la posicin
inicial por la simple accin de resortes o de la gravedad. La carga solo puede colocarse en un
extremo del cilindro.
Cilindro de efecto doble
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn cuando el lquido
entra en este.
Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
- El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin.
- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn
o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.
Motor hidrulico
A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores:
Motor de engranaje
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje
generando torque en una direccin. La estructura del motor es simple, por lo que es muy
recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.
Motor oscilante con pistn axial
Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al
circuito en el momento que ste lo precise.

Bibliografa

Bibliografa
https://books.google.com.mx/books?hl=es&lr=lang_es&id=iVpN-
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https://books.google.com.mx/books?hl=es&lr=lang_es&id=iVpN-
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https://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1709/ISAD_Tema7_2.pdf. (s.f.). Obtenido de

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https://www.researchgate.net/profile/Francisco_Blanes/publication/267217844_Redes_de_Sensore
s_y_Actuadores_Inalambricas_Una_Caracterizacion_y_Caso_de_Estudio_para_Aplicaciones_Medica
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Jairo Alberto Mendoza Vargas, J. A. (2003). Aplicacin del mtodo paso a paso en la solucin de
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