Controle e

Servomecanismos
PROF. RAFAEL SANTOS ROCHA, M.SC
FACULDADES SANTO AGOSTINHO 2017/02
O que controlar?
Introduo
Engenharia de controle interdisciplinar:

Engenharia eltrica, mecnica, qumica, aeronutica,
biomdica, etc...

Objetivo de controlar variveis

Princpio de realimentao
Exemplo: controle de velocidade de um
motor CC em um processo industrial
Objetivo: manter constante a velocidade do motor, o qual
aciona uma carga.
Malha aberta:
Exemplo: controle de velocidade de um
motor CC em um processo industrial
Comparar a sada referncia desejada, e usar a diferena
(erro) como entrada do sistema.
Carga
Malha fechada: Provoca
Velocidade

Casdasdasd Tenso de
armadura
Provoca
Velocidade
Requisitos de desempenho de sistemas
de controle
Simplesmente fechar a malha de controle resolve todos os
problemas do controle de velocidade?
Quais so os requisitos de desempenho do sistema?
Em regime permanente o erro deve ser nulo ou limitado.
O sistema deve responder a perturbaes trazendo o erro a
zero
Como ser a evoluo do regime transitrio? (tempo, oscilao,
amortecimento, estabilidade)
Sistema de Controle em Malha Aberta
(SCMA)
Controlador conectado em srie com o processo
A entrada do processo determina a sada desejada
A ao de controle independe da sada
Este tipo de controle a sada desejada somente quando no
h perturbaes no sistema.
Sistema de Controle em Malha Fechada
(SCMF)
Utiliza uma medida adicional de sada (resposta) a fim de
compar-la com a resposta desejada do sistema.
A entrada do processo determinada pela diferena entre a
sada e a referncia
A ao de controle depende da sada
Tambm conhecido como SERVOMECANISMO.
Diagrama de blocos de um Sistema de
Controle em Malha Fechada (SCMF)
Exemplo numrico: controle de
velocidade de um motor CC
Dinmica do motor desprezada, considerando apenas um ganho
k = 10 rpm/volt
Perturbao tratada como aumento de carga (aumento de 1
N.m diminui 2 rpm da velocidade do motor)
MODELO DO SISTEMA MODELO DO SCMA (GANHO K = 1/10)
Exemplo numrico: controle de
velocidade de um motor CC
MODELO DO SCMF (GANHO K = 200)

P/ d = 0
P/ d = 100
Modificar o parmetro do ganho do motor devido a uma variao de temperatura ou desgaste
(K = 8).
Controle de malha fechada versus
controle de malha aberta
Perturbaes e variaes paramtricas podem levar os erros em
SCMA a valores muito elevados
Os SCMF apresentam melhor preciso
Os SCMF apresentam menor sensibilidade a variaes nas
caractersticas
Os SCMF apresentam maior tendncia para oscilao e
instabilidade
Um sistema estvel pode se tornar instvel em malha fechada
Aplicaes em Engenharia Eltrica
Sistemas eltricos de potncia

Controle de gerao

Controle de tenso

Controle de reativos

Controle de frequncia
Sistemas eletrnicos

Controle de inversores

Controle de conversores
Propriedades e conceitos bsicos do controle
de sistemas dinmicos em malha fechada
Sistemas lineares
Funo de transferncia (FT)
Diagrama de blocos
Exemplos de sistemas de controle
Funo de transferncia de malha aberta e fechada
Sistemas lineares: definio
Atende ao princpio da superposio
A resposta de um sistema a diversas entradas pode ser
calculada tratando uma entrada por vez e somando os
resultados.
Funo de transferncia
a relao entre a transformada de Laplace da sada
(funo de resposta) e a transformada de Laplace da
entrada (funo de excitao), admitindo-se todas as
condies iniciais nulas.
         

  +
   + +
   +
  =   +    + +    +  
   

[

] *()    +     + +    + 
  =  = =
[

] !" $" %&$' $ (!) -()
   +
    + +
   +

Funo de transferncia
Modelo matemtico da equao diferencial que relaciona
as variveis de sada e entrada.
Propriedade inerente ao sistema
Independe da entrada ou excitao
Funes de transferncia de diferentes sistemas podem ser
idnticas, entretanto, no fornecem informaes relativas
estrutura fsica do sistema
Diagramas de bloco
Blocos operacionais interligados que apresentam a direo
do fluxo e as operaes sobre as variveis
Estabelece uma relao entre as variveis de sada e
entrada
Envolvem apenas equaes algbricas
Diagramas de bloco
1
.  = 1()
0

1  = 0.()

1
.  = 1()
2

1  = 2.()

.  = 31()

1
1  = .()
3
Elementos bsicos do Diagrama de
blocos
Blocos multiplicadores
Elementos somadores

Pontos de ramificao
lgebra de Diagrama de blocos
Combinao de blocos em srie ou cascata

Movimentao de um ponto de soma para trs de um bloco

lgebra de Diagrama de blocos
Movimentao de um ponto de soma para frente de um
bloco
lgebra de Diagrama de blocos
Movimentao de um ponto de ramificao para trs de um
bloco
lgebra de Diagrama de blocos
Movimentao de um ponto de ramificao para frente de
um bloco
lgebra de Diagrama de blocos
Eliminao de malha fechada
Reduo de Diagrama de blocos
Reduo de Diagrama de blocos

4(") 4(") 4(")

Determine ; ;
5(") 6(") 7(")