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5 de Septiembre de 2008
NOMBRE: GRUPO:
Cuestin 2 ( 3 puntos)
En la figura se representa un sistema que controla la altura del lquido en un depsito h(t) en
funcin de la seal de referencia, r(t).
La tensin del extremo de la varilla, b(t), se compara con la de referencia, r(t), y la diferencia
se amplifica con una ganancia A=20. Esta tensin regula la vlvula de entrada cuya ecuacin
es:
q1 (t ) = K v [50 v(t )]
m3
con K v = 0,5 .
s V
5
m 2
Dato: K =5 2 (coeficiente de la ecuacin de Torricelli, desage del depsito)
s
a) Escribir las ecuaciones que representan el modelo fsico del sistema.
b) Linealizarlas entorno al punto de equilibrio dado por h0 = 0,5 m.
c) Dibujar un diagrama de bloques representativo del sistema.
d) Calcular la funcin de transferencia H(s)/R(s).
e) Calcular el valor final de h(t) cuando la entrada sufre un cambio brusco de valor 1.
f) Rebosar el lquido del depsito en este caso?
Cuestin 3 ( 3 puntos)
H(s)
a) Disear, sobre el lugar de las races, el regulador ms sencillo para cumplir con las
siguientes especificaciones ante entradas u(t) de tipo escaln:
a. Sobreoscilacin de aprox. 9%
b. Tiempo de establecimiento de aprox. 0.8 s.
b) Dibujar el nuevo lugar de las races aproximado del sistema con el controlador:
asntotas, puntos de dispersin y confluencia, ngulos de salida y llegada, puntos de
corte con el eje imaginario (valor de K y de los polos), etc.