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Frederic Gouaisbaut
LAAS-CNRS
Tel : 05 61 33 63 07
email : fgouaisb@laas.fr
webpage: www .laas.fr / fgouaisb
Part I
Sommaire
1 Introduction
2 Regime transitoire
Analyse temporelle
Les systemes que nous allons etudier sont definis par un modele liant lentree
et la sortie.
Analyse d un systeme
comprendre levolution du signal de sortie en fonction des sollicitations
de lentree.
Comparer les evolutions des sorties de differents systemes.
Comparer des systemes :
1 en terme de stabilite (le systeme explose t-il ?).
2 en terme de rapidite de convergence vers lobjectif.
3 en terme de qualite de convergence (oscillations de la sortie ...)
Definir des indices de performances communs.
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
idee : Comparer les reponses des systemes a une serie dentrees tests.
e(t)
t
Impulsion de dirac E (p) = 1
e(t)
t
Echelon unitaire e(t) = 1t > 0, 0 sinon E (p) = 1/p
e(t)
E (p) = 1/p 2
t
Rampe e(t) = tt > 0, 0 sinon
Parabole e(t) = t 2 t > 0, 0 sinon E (p) = 2/p 3
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
y(t)
D1
y( ) } 2, 5% de y( )
8
8
0.9
Tm : temps de monte
Tp : temps de pic
Tr : temps de rponse
D1 : premier dpassement
0.1 t
Tr ou Te
Tm
Tp
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Valeur finale
La valeur finale de la courbe est definie par y (+) = lim y (t)
t+
Reponse indicielle
0.4
0.35
0.3
0.25
Amplitude
0.2
Valeur finale
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Temps de montee
Le temps de montee dun systeme est le temps mis par sa sortie pour passer
de 10% de sa valeur finale a 90% de sa valeur finale.
Reponse indicielle
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
Temps de montee
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Temps de reponse
Le temps de reponse dun systeme est le temps mis par la sortie du systeme
pour entrer dans la bande compris entre 5% de sa valeur finale.
Reponse indicielle Reponse indicielle
2 1.5
1.8
1.6
1.4
1
Amplitude
Amplitude
1.2
0.8
0.5
0.6
0.4
Temps de reponse
0.2 Temps de reponse
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25
Temps (sec) Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
y (Tp ) y ()
Dr = 100%
y ()
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Reponse indicielle
1.5
1
Amplitude
0.5
Temps du
premier pic
0
0 5 10 15 20 25
Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Equation differentielle
a0 y + a1 y = b0 u y + T y = Ku
Pente a lorigine
Ke0 x0
x(0) =
T
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
y(t) 5% de y( )
8
y( )
8
63%
Temps de rponse 5% = 2.86T
Temps de monte de 10 90% = 2.2T
t
T 2T 3T
Identification de la reponse
Identification de la reponse
Example
Soit un systeme de capteur dentree e(t), la donnee que le capteur mesure et
de sortie y (t) la mesure du capteur. La reponse indicielle (pour une entree
e(t) = 1) donne la courbe suivante.
4.5
Calcul du temps de montee tm = 7.2sec
yfinale=4.1
4
Calcul de la valeur finale y () = 4.1sec
3.5
Modele du systeme
3
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
tm=7.2 sec
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Identification de la reponse
Example
Soit un systeme de capteur dentree e(t), la donnee que le capteur mesure et
de sortie y (t) la mesure du capteur. La reponse indicielle (pour une entree
e(t) = 1) donne la courbe suivante. Nous pouvons aisement calculer son
temps de reponse tr = 4.36sec, son temps de montee tm = 3.65sec et sa
valeur finale y () = 2.
Step Response
1.8
1.6
1.4
0.8
0.6
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
reponse indicielle
1.8
0.8
0.6
0.4
0.2
procede reel
0
0 1 2 3 Temps (sec) 4 5 6 7
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Equation differentielle :
y + a1 y + a0 y = b0 u y + 2n y + n2 y = K n2 u
K n2
Fonction de transfert : G (p) = p 2 +2n p+n2
n est la pulsation naturelle (pulsation propre non amortie), est le
coefficient damortissement, K est le gain statique.
Le comportement depend des racines de lequation caracteristique
(poles du systeme) :
Si > 1, alors poles reels :
p 1 1
p1,2 = n n 2 1 = et
1 2
si = 1, alors pole double : p = n
si < 1, alors poles complexes conjugues :
p
p1,2 = n jn 1 2
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
p2 e tp1 p1 e tp2
y (t) = K 1 p1 p2 u(t)
t
t
1 2
= K 1 1 2 e 1 +
1 2 e 2 u(t)
y(t)
y( )
8
petit
grand
t
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
y (t) = K 1 e n t n te n t u(t)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
y(t)
e - n t
D1
y( ) } 5% de y( )
8
8
T
t
Tm Tp Te
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
rponse indicielle
1.6
gain statique : 1
1.4 zeta=0.2 pulsation naturelle : 1
1.2
1
amplitude
0.8
0.6 zeta=0.5
0.4
zeta=0.7
0.2
zeta=1
zeta=1.5
0
0 5 10 15 20 25 30
temps
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
n= 0.4
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
n= 0.1
0.2 n= 0.2
n= 0.3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
k
1 Pour une consigne de yr , le robot progresse de 30+k yr
2 Nous pouvons egalement utiliser k pour jouer sur la vitesse de
3
convergence car tr = 30+k .
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples
Zt
y (t) + 30y (t) = (t) = k (yr y (t)dt)
0