COMPARACIN DE UN CONTROLADOR LQR VS UN CONTROLADOR PID

IMPLEMENTADOS EN UN HELICPTERO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

PIVOTADO.

CRISTIAN DAVID GONZALEZ URIBE

DIRECTOR

MIGUEL RICARDO PEREZ PEREIRA

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

INGENIERA EN CONTROL

BOGOT D.C

2016
 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIN

OBJETIVOS

1. MARCO DE REFERENCIA

1.1. HELICPTERO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.

1.2. MOTOR BRUSHLESS.

1.3. CONTROLADOR ELECTRNICO DE VELOCIDAD.

1.4. BATERIA LIPO.

1.5. ACELERMETRO.

1.6. GIROSCOPIO.

1.7. RS232.

1.8. NGULOS DE NAVEGACIN.

1.9. CONTROL LQR.

1.10. CONTROL PID.

2. METODOLOGA

2.1. IMPLEMENTACIN DE LA PLATAFORMA.

2.1.1. Motores Brushless.

2.1.2. Hlices.

2.1.3. ESC.

2.1.4. Sensores.

2.1.5. Tarjeta de adquisicin de datos.

2.2. MODELO DEL SISTEMA.

2.2.1. Modelo terico.

2.2.1.1. Modelo simplificado.

2.2.1.2. Simulacin de los modelos.

 2.2.2. Modelo experimental.

2.2.2.1. Validacin de los modelos.

2.3. DISEO DE CONTROLADORES

2.3.1. Controlador PID.

2.3.1.1. Controlador en pitch.

2.3.1.2. Controlador en yaw.

2.3.2 Controlador LQR.

2.3.2.1. Controlador en pitch.

2.3.2.2. Controlador en yaw

2.4. IMPLEMENTACIN DE LOS CONTROLADORES.

2.5. COMPARACIN DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES FRENTE A

PERTURBACIONES.

3. RESULTADOS

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFA
 LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Informacin tcnica de los motores brushless.

Tabla 2. Caractersticas de las hlices.

Tabla 3. Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica Kcr.

Tabla 4. Comparacin del desempeo de los controladores.

 LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Helicptero de 2 DOF empresa quanser.

Figura 2. Diagrama de conexin de un ESC.

Figura 3. Funcionamiento interno de un giroscopio MEMS.

Figura 4. ngulos de navegacin.

Figura 5. Diagrama de bloques lazo de control PID.

Figura 6. Plataforma experimental.

Figura 7. Plataforma experimental.

Figura 8. Motor brushless 1000Kv.

Figura 9. Hlices 1045.

Figura 10. ESC Hobbypower - 30A.

Figura 11. IMU-MPU 6050.

Figura 12. Potencimetro lineal 10K.

Figura 13. . Diagrama circuital de tarjeta de adquisicin de datos.

Figura 14. Diagrama de cuerpo libre del helicopter de 2DOF.

Figura 15 Simulacin del modelo terico de pitch- respuesta al paso-.

Figura 16. Simulacin del modelo terico de yaw- respuesta al paso-.

Figura 17. Respuesta de la plataforma a una seal paso en pitch.

Figura 18. Respuesta de la plataforma a una seal cuadrada en pitch.

Figura 19. Respuesta de la plataforma a una seal paso en yaw.

Figura 20. Validacin del modelo hallado para pitch.

Figura 21. Validacin del modelo hallado para yaw.

Figura 22. Diagrama de bloques lazo cerrado con accin proporcional.

Figura 23. Respuesta del sistema con ganancia crtica.

Figura 24. Respuesta del sistema con ganancia crtica-periodo crtico.

Figura 25. Lazo de control LQR.

Figura 26. Diagrama del lazo de control PID implementado en Simulink.

Figura 27. Diagrama interno de los bloques PID- izquierda pitch, derecha yaw-.

Figura 28. Controlador PID en pitch.

Figura 29. Seal de control PID en pitch.

Figura 30. Controlador PID en yaw.

Figura 31. Seal de control PID en yaw.

Figura 32. Diagrama del lazo de control LQR-pitch implementado en Simulink.

Figura 33. Diagrama del lazo de control LQR-yaw implementado en Simulink.

Figura 34. Diagrama interno de los bloques de ganancias de realimentacin-Izquierda pitch, derecha
yaw.

Figura 35. Diagrama interno de los bloques de control LQR- izquierda pitch, derecha yaw-.

Figura 36. Controlador LQR en pitch.

Figura 37. Seal de control LQR en pitch.

Figura 38. Controlador LQR en yaw.

Figura 39 .Seal de control LQR en yaw.

Figura 40. Sistema de control LQR con perturbacin en pitch.

Figura 41. Seal de control LQR con perturbacin en pitch.

Figura 42. Sistema de control LQR con perturbacin en yaw.

Figura 43. Seal de control LQR con perturbacin en yaw.

Figura 44. Sistema de control PID con perturbacin en pitch.

Figura 45. Seal de control PID con perturbacin en pitch.

Figura 46. Sistema de control PID con perturbacin en yaw.

Figura 47. Seal de control PID con perturbacin en yaw.

 RESUMEN

Este documento presenta el diseo de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y un

controlador LQR (por sus siglas en ingls Linear-Quadratic Regulator) para la implementacin de los
mismos en una plataforma experimental de un helicptero de dos grados de libertad pivotado.

Para lograr esto, se implement una plataforma experimental de un helicptero de dos grados de
libertad pivotado y se seleccionaron los diferentes elementos que la componen para su correcto
funcionamiento, con el fin de poder aplicar las tcnicas de control en cuestin. Adicionalmente, se
hallaron los modelos matemticos que describen el comportamiento del sistema y se realiz la
validacin de los mismos.

Posteriormente, se aplican las diferentes tcnicas de diseo para los respectivos controladores y se
observa el comportamiento de la plataforma con la implementacin de ambos lazos de control.
Finalmente, se realiza la comparacin de los controladores para determinar su desempeo frente a
perturbaciones.
 ABSTRACT

In this paper the designing of a controller PID(Proportional-Integral-Derivative) and a controller

LQR(Linear-Quadratic Regulator) are shown. The controllers are implemented to control pitch an
yaw angle on a experimental plataform of a small-scale helicopter 2DOF.

At first, the experimental plataform of a small-scale helicopter was implemented, plus, the components
needed for it were chosen. In adittion, the pitch and yaw dynamics systems are modellled.

Then, the PID controller is tuned by the heuristic Zigler-Nichols method, and the feedback gains of
LQR controller are obtained too. The comparison of the controllers performance are shown.
 INTRODUCCIN

Los vehculos areos no tripulados UAVs o drones se han venido empleando desde 1849 con
diferentes propsitos debido a las mltiples ventajas que stos ofrecen. Si bien su uso empez con fines
netamente militares, en la actualidad, la implementacin de estos vehculos se ha expandido a
diferentes mbitos desde el educativo hasta el comercial (Esther, 2015). Los helicpteros de dos grados
de libertad pivotados son plataformas que emulan el comportamiento de un helicptero comn con un
rotor principal y un rotor de cola anti torque. Esto permite ahondar e investigar en conceptos y teoras
relevantes para aplicaciones del mundo real sobre dinmicas y control de vuelo en helicpteros de
cuerpo rgido, drones, o aeronaves similares (Quanser, 2006), (Universita Degli Studi di Siena, 2010).

Para este tipo de aplicaciones se han propuesto diferentes soluciones a travs de diversas tcnicas de
control que van desde el control clsico hasta el control robusto. Dentro del control clsico, se
encuentra el controlador PID el cual se basa en la realimentacin de la variable a controlar y calcula la
diferencia entre el valor medido y el valor deseado. Por otro lado, otras tcnicas de control como LQR
emplean una seal de realimentacin que tiene en consideracin la totalidad de los estados que posee el
sistema lo que permite llevar a cabo un mtodo de control ptimo.

Teniendo en cuenta lo anterior, este proyecto pretende realizar la comparacin entre un controlador
LQR y un controlador PID implementados sobre un helicptero de dos grados de libertad pivotado. Al
final, se observar el desempeo de los mismos con el fin de poder establecer cul de los dos presenta
un mejor comportamiento frente a perturbaciones en dicho helicptero.

Bajo este orden de ideas, es necesario encontrar en primera instancia el modelo matemtico que
describa el comportamiento del sistema. Luego, realizar la validacin del mismo para determinar el
porcentaje de aproximacin que tiene respecto a la respuesta real del sistema. Posteriormente aplicar
las tcnicas de diseo de los controladores PID y LQR, e implementarlos en el sistema con el fin de
poder observar el desempeo de los mismos.

Finalmente, se deben analizar los resultados de la implementacin de los controladores, realizar la

comparacin de las respuestas de ambos lazos de control y determinar cul de los dos es el ms ptimo
para la plataforma.
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Comparar un controlador LQR vs un controlador PID implementados en un helicptero de dos grados

de libertad pivotado para determinar cul de los dos logra un mejor desempeo frente a perturbaciones
en esta plataforma.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Obtener el modelo matemtico del helicptero de dos grados de libertad pivotado y validar el
modelo haciendo uso de software de simulacin.

Implementar la sensrica y disear la tarjeta de adquisicin de datos que permita la

comunicacin bidireccional entre el helicptero de dos grados de libertad pivotado y el
ordenador.

Disear los controladores LQR y PID e implementarlos en el helicptero de dos grados de

libertad pivotado.

Comparar el desempeo de los controladores LQR y PID frente a perturbaciones, teniendo en

cuenta los siguientes criterios: tiempo de estabilizacin, mximo sobre impulso, restricciones
sobre las seales de control y estabilidad.
 1. MARCO DE REFERENCIA

1.1. HELICPTERO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.

Los helicpteros de dos grados de libertad (DOF) pivotados son plataformas que emulan el
comportamiento de un helicptero comn con un rotor principal y un rotor de cola anti torque. Esto
permite ahondar e investigar en conceptos y teoras relevantes para aplicaciones del mundo real sobre
dinmicas y control de vuelo en helicpteros de cuerpo rgido, drones, o aeronaves similares (Quanser,
2006), (Universita Degli Studi di Siena, 2010).

En la siguiente imagen se puede apreciar una plataforma comercial para fines educativos ofrecida por
la empresa quanser.

Fig 1. Helicptero de 2 DOF empresa quanser

Fuente:(Quanser, 2006)

1.2. MOTOR BRUSHLESS.

Los motores brushless o motores sin escobillas es un tipo de motor altamente empleado en
aplicaciones de automviles, helicpteros, drones aeromodelismo y aeroespaciales. Como su nombre lo
indica, estos motores no emplean escobillas para su conmutacin, en lugar de esto son conmutados
electrnicamente. Debido a esto poseen algunas ventajas sobre los motores de induccin o motores DC
con escobillas:

Mejor relacin velocidad vs torque.

Alta respuesta dinmica
Alta eficiencia
Mayor rango de velocidad
Mayor vida til
Adicionalmente, la relacin torque versus el tamao del motor es mayor a la de los motores DC
convencionales, lo cual los convierte en dispositivos bastante tiles en aplicaciones en donde el espacio
y el peso son factores crticos (Yedamale, 2010).

1.3. CONTROLADOR ELECTRNICO DE VELOCIDAD.

Los ESCs (por sus siglas en ingls Electronic Speed Controller) son los encargados de variar la
velocidad de rotacin de los motores brushless. Estos dispositivos proveen una seal trifsica AC al
rotor del motor brushless a partir de una seal de control de baja potencia (Jaramillo & Gmez, 2013).
Dicha seal de control es una modulacin de ancho de pulso PWM que comnmente tiene una
frecuencia de 50Hz; en donde el ancho de pulso de trabajo est determinado por el fabricante
(tpicamente en un rango de 1-2ms).

Fig 2. Diagram de conexin de un ESC

Fuente: (Hobby King)

Por lo general, las bateras empleadas para la alimentacin de la etapa de potencia son de tipo Lipo,
NiMh, NiCd y Li-ion.

1.4.BATERIA LIPO.

Las bateras de polmero de litio Lipo son las ms usadas en aplicaciones de robtica, equipos
autnomos y aeromodelismo ya que poseen ciertas ventajas frente a las bateras Li-ion, NiMh y NiCd:

El voltaje por celda es de 3.7V, mayor que las de NiMh y NiCd de 1.2V por celda.
Tiene una capacidad de carga de 5 a 12 veces mayor a las bateras NiCd.
A diferencia de las bateras NiCd y NiMh las de tipo Lipo no poseen efecto de memoria.
Requieren un tiempo de carga menor que las NiMH.
Al contrario de las bateras Li-ion las Lipo no necesitan un circuito para limitar la corriente de
cada celda.
Son livianas.
 1.5.ACELERMETRO

Son sensores con los cuales es posible medir la aceleracin que sufre una masa inercial interna del
dispositivo cuando ste se encuentra en movimiento. Para detectar dicha aceleracin, estos sensores se
basan en la primera ley de Newton

F=ma (1)

Donde:

F es fuerza

m masa

a aceleracin.

Teniendo en cuenta lo anterior, muchos acelermetros se basan en la deteccin de la fuerza ejercida en

una masa en un sistema masa resorte (Serway & Jewett, 2004). Considrese un sistema mecnico
conformado por una masa fija m sujetada a un resorte con una rigidez k. En caso de que la masa se
desplace una distancia x la fuerza experimentada es entonces

F=kx (2)

Reemplazando en (1)

kx=ma (3)

De esta manera, despejando a en (3) se obtiene

a=kx/m (4)

Con esto, es posible obtener la aceleracin experimentada por la masa a partir del desplazamiento de la
misma.

Los acelermetros pueden clasificarse segn su tecnologa, los ms importantes son:

Capacitivos
Piezoresistivos
Piezoelctricos
Mecnicos
MEMS(Microelectromechanical Systems)
Trmicos
 1.6.GIROSCOPIO

Es un instrumento mecnico capaz de medir la orientacin en el espacio de algn dispositivo y cuyo

funcionamiento se basa en el principio de conservacin del momento angular. Es por ello, que stos
representan una parte fundamental de los sistemas de navegacin de vehculos (Sndor, 2014).

Gracias a los avances tecnolgicos, en la actualidad, estos dispositivos se han convertido en sensores
tipo MEMS, con los que se puede medir la velocidad angular generada por un movimiento de rotacin.
Una pequea masa al interior del giroscopio se desplaza debido a los cambios de velocidad angular
generados por los giros del sensor, este movimiento se convierte en seales elctricas de baja potencia.
Ver Fig 3.

Fig 3. Funcionamiento interno de un giroscopio MEMS

Fuente: http://www.tecnoficio.com/electricidad/images/giroscopio%20vibrante%20en%20movimiento%201.jpg

1.7. RS232

Por sus siglas en ingls Recommended Standard 232, el protocolo de comunicacin RS232 es un
estndar mundial que rige los parmetros de uno de los modos de comunicacin serial. Gracias a ste,
se estandarizan las velocidades de transferencia de datos, la forma de control que utiliza dicha
transferencia, los niveles de voltajes utilizados, el tipo de cable permitido, las distancias entre equipos,
los conectores, entre otros. Dependiendo de los dispositivos a conectar las comunicaciones seriales
pueden tener lneas adicionales a las de transmisin (Tx) y recepcin (Rx), como lo son las lneas de
control de flujo (Hands-hake).

La interfaz del protocolo permite trabajar con comunicacin sncronas o asncronas y tipos de canal
simplex, half 14plex o full 14plex. El primero, permite la comunicacin de un dispositivo a otro
nicamente en una direccin; un canal half 14plex permite la comunicacin en ambos sentidos, sin
embargo, esta operacin se ejecuta durante un tiempo determinado, ya que posteriormente se debe
realizar una conmutacin en la lnea para hacer el cambio de direccin; El tercer tipo de canal full
dplex- permite la comunicacin en ambas direcciones simultneamente (EIA standard RS-232-C,
1969).

La configuracin principal para el uso de este estndar es la siguiente:

seleccin de la velocidad en baudios: 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 38400,
56000,115200.
Paridad: parida par, paridad impar, sin paridad.
Bits de parada: 1, 2.
Cantidad de bits por cada smbolo o carcter enviado: 7, 8.

1.8. NGULOS DE NAVEGACIN

Los ngulos de navegacin son tres coordenadas angulares que permiten especificar la orientacin de
un sistema mvil tridimensional respecto a uno fijo (Euler, 1776). Los tres ngulos son: Pitch, yaw y
roll. Ver Fig 4.

Fig 4. ngulos de navegacin

Fuente: http://theboredengineers.com/WordPress3/wp-content/uploads/2012/05/PitchRollYaw.png

1.9. CONTROL LQR

El control LQR (por sus siglas en ingls Linear Quadratic Regulator), es un mtodo de control ptimo
con el cual se asegura la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a travs de ganancias de
realimentacin. Este mtodo busca minimizar una funcin de costo, la cual, se puede definir como la
sumatoria de desviaciones de los valores reales medidos respecto a los deseados; de esta manera, lo
que se pretende es encontrar aquellas ganancias del controlador que minimizan las desviaciones no
deseadas (MIT), (Ogata, 2010).

Teniendo en cuenta lo anterior, dado el sistema dinmico

(5)

(6)

Con

Se define una funcin de costo

[ ( ) ( ) ( )] (7)

Teniendo en cuenta la ley de realimentacin, el control ptimo que minimiza a J es

( ) ( ) (8)

Donde K est dado por

(9)

En donde P es la nica solucin definida positiva de la matriz Ecuacin Algebraica de Riccati

(10)

1.10. CONTROL PID

Es un mtodo de control de control clsico por realimentacin, el cual, calcula la diferencia entre el
valor medido y el valor deseado, dicha diferencia se conoce como error. Este sistema posee tres
componentes: ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa. El primero depende del
error actual, el segundo de errores pasados y el tercero es una prediccin de los errores futuros (Ogata,
2010), (Ariki), (Mazzone).
La estructura de un controlador PID (Solaque G., Cristancho, & Gil C., 2014), considerando un lazo de
control SISO (Single Input-Single Output) se muestra a continuacin.

Fig 5. Diagrama de bloques lazo de control PID

Fuente: (Ogata, 2010).

La accin proporcional P, da una seal de control que es proporcional al error, as

( ) ( ) (11)

La accin integral I, posee una seal de control que es proporcional al error acumulado y est definida
como

( ) ( ) (12)

Por ltimo la accin derivativa D, ofrece una seal de control de carcter predictivo dada por

( ) (13)

Realizando la suma de las tres componentes, la seal obtenida de un controlador PID es

( ) ( ) ( ) (14)

Aplicando transformada de Laplace en (14) se puede hallar la funcin de transferencia de este

controlador como se ve en (15)

( ) ( ) (15)

Con
 2. METODOLOGA

2.1. IMPLEMENTACIN DE LA PLATAFORMA

Se ha implementado una plataforma experimental de un helicptero de dos grados de libertad, la cual

permite el movimiento en los ejes pitch y yaw, con el fin de poder aplicar tcnicas de control robusto,
lineales y no lineales.

Para la elaboracin de esta plataforma se ha seleccionado el acrlico como material de construccin de

la estructura de la misma, debido a que este es un material rgido de bajo peso. El modelo del prototipo
diseado se llev a cabo en el software Solidworks. Dicho modelo se puede apreciar en al siguiente
imagen.

Fig 6. Plataforma experimental.

Fuente: Autor.

La plataforma experimental emula la configuracin del helicptero comn con un rotor principal y un
rotor de cola antitorque. El helicptero posee dos hlices ubicadas perpendicularmente una de la otra y
son controladas por dos motores brushless, uno por cada hlice. La propela superior controla el
movimiento en el eje pitch y la propela de atrs el eje yaw. Adicionalmente, la planta posee una IMU
(por sus siglas en ingls Inertial measurement unit) para la medicin de los ngulos y velocidades
angulares en los ejes pitch y yaw, y un potencimetro lineal para complementar la medicin del eje
yaw.

Las caractersticas de la estructura implementada se muestran a continuacin:

 Masa del cuerpo del helicptero: 170g
Longitud del cuerpo del helicptero: 49cm
Dimensiones de la base: 18cm*18cm
Altura de la estructura: 31cm
Rango de ngulo de pitch: 90(45)
Rango de ngulo de pitch: 180(90)

En la siguiente imagen se puede apreciar la distribucin de las longitudes del cuerpo del helicptero
teniendo en cuenta el punto de pivote del helicptero.

Fig 7. Dimensiones del cuerpo del helicptero-vista lateral.

Fuente: Autor.

Adicionalmente, los componentes que constituyen la plataforma fueron seleccionados teniendo en

cuenta el debido estudio del estado del arte de plataformas similares y se describen a continuacin:

2.1.1. Motores Brushless

Estos son los principales elementos encargados de generar las fuerzas de empuje en los ejes pitch y
yaw. Se han seleccionado los motores brushless A2212/13T los cuales son altamente empleados en
aplicaciones de aeromodelismo. Dichos motores poseen una relacin Kv de 1000rpm/V, una eficiencia
cercana al 80% y una velocidad mxima de 10500rpm.
 Fig 8. Motor brushless 1000Kv
Fuente: http://www.bphobbies.com/view.asp?id=V450327&pid=B1688512&img=l

En la siguiente tabla, proporcionada por el fabricante, se pueden apreciar los dems datos tcnicos de
los motores seleccionados.

Tabla 1. Informacin tcnica de los motores brushless.

No. De celdas: 2 3 Li-Poly

Kv: 1000 RPM/V
Eficiencia Max: 80%
Eficiencia Max Corriente: 4 10 (>75%)
Corriente sin carga: 0.5 @10V
Resistencia: 0.090 ohms
Corriente Max: 15 for 60S
Potencia Max: 167W for 60S
Peso: 47 g / 1.65 oz.
Tamao: 27.5 mm x 30 mm
Dimetro del eje: 3.17mm (3.2mm)

2.1.2. Hlices

Se escogieron las hlices con un dimetro de 10in con un paso de 4.5in puesto que el fabricante de los
motores brushless seleccionados recomienda el uso de las mismas y adems provee una tabla de datos
de pruebas de dichos motores con estas hlices, suministrando informacin importante de voltajes,
corrientes, velocidades y fuerzas de empujes, los cuales son factores importantes en el estudio
aerodinmico del sistema. Algunas caractersticas de las hlices seleccionadas se pueden ver a
continuacin:
 Tabla 2. Caractersticas de las hlices.

Dimetro del eje: 6.0mm

Dimetros ajustables con adaptador: 3mm, 3.2mm, 4mm, 5mm, 6mm, 6.35mm, 7.95mm
Espesor del centro: 9.7mm
Peso: 15g
Rigidez: Alta

Fig 9. Hlices 1045.

Fuente:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22446__GWS_Style_Slowfly_Propeller_10x4_5_Black_CCW_4pcs_.html

2.1.3. ESC

El criterio de seleccin para los controladores de velocidad es la corriente mxima suministrada a los
motores. Para ello, se seleccion un ESC HOBBYPOWER de 30 con las siguientes especificaciones
tcnicas:

Salida: 30 continuos- 40 max durante 10 segundos.

Voltaje de entrada: Batera Lipo de 2-4 celdas o batera NiMh de 5-12 celdas.
BEC: 2/5V
Velocidad mxima: 210,000rpm para 2 poles, 70,000rpm para 6 polos, 35,000rpm para 12
polos.
Tamao: Size: 45mm (L) * 24mm (W) * 11mm (H).
Peso: 25g.
 Fig 10. ESC Hobbypower - 30A
Fuente: http://www.rcshopbd.com/product/hobbypower-30-brushless-esc/

2.1.4. Sensores

Los sensores para la medicin de los movimientos en los ngulos pitch y yaw son una IMU y un
potencimetro lineal respectivamente.

Para la medicin del ngulo pitch se ha seleccionado el sensor MPU-6050, de bajo costo (1.65 USD), el
cual es una IMU de 6 grados de libertad ya que consta de un acelermetro y un giroscopio, ambos de
tres ejes. El MPU-6050 emplea un protocolo de comunicacin i2c para la entrega de datos de
aceleracin y velocidad angular.

Fig 11. IMU-MPU 6050.

Fuente: http://electrotec.cms.webhub.la/elements/images/image-article-9d2c009e6f20acf62734dfab4755bd0f.jpg

Debido a la accin de la gravedad, el eje z (yaw) no puede ser medido con el acelermetro, slo puede
ser medido mediante los datos del giroscopio. Sin embargo, debido a la accin integral en la medida del
ngulo a travs del giroscopio se van acumulando pequeos errores con el paso del tiempo lo cual
genera una deriva. A causa de este fenmeno, se ha empleado un potencimetro lineal para
complementar la medida del giroscopio del ngulo en el eje yaw.
El potencimetro lineal, de 50K acoplado a la plataforma con una relacin 1:1, entrega un voltaje
entre 0-5V proporcional al ngulo medido en yaw.

Fig 12. Potencimetro lineal 10K

Fuente: Autor.

2.1.5. Tarjeta de adquisicin de datos.

Se ha diseado una tarjeta electrnica con un Arduino micro para le envo y recepcin de datos a los
diferentes bloques que componen el sistema. Esta tarjeta se encarga interpretar las seales enviadas por
los sensores y realiza su respectiva codificacin; adems, se implementa un filtro complementario para
la reduccin del ruido presente en las lecturas tomadas de estos sensores. Adicionalmente, genera las
seales PWM que controlan los ESCs para el desplazamiento del helicptero en el ngulo de
navegacin deseado.

Esta tarjeta realiza la trasmisin de las seales de sensado previamente acondicionadas hacia el PC
y, al mismo tiempo, recibe los datos enviados desde el ordenador, los cuales contienen las rdenes para
la generacin de las seales de control. Lo anterior se lleva a cabo a travs de un protocolo de
comunicacin serie RS232. A continuacin se puede apreciar el diagrama circuital de la tarjeta.
 Fig 13. Diagrama circuital de tarjeta de adquisicin de datos.
Fuente: Autor.

2.2. MODELO DEL SISTEMA

2.2.1. Modelo terico

El modelo matemtico que describe el comportamiento del sistema se obtiene mediante el estudio del
diagrama de cuerpo libre aplicando leyes de Newton. Considerando la plataforma como un cuerpo
rgido se tiene el siguiente diagrama (Solaque G., Cristancho, & Gil C., 2014):

Fig 14. Diagrama de cuerpo libre del helicopter de 2DOF.

Fuente: http://jpkc.nwpu.edu.cn/yjsgsp/2013/16/attachment/lab/2%20DOF%20Helicopter%20Lab%20Manual.pdf
Teniendo en cuenta la segunda le de Newton se sabe que

(16)

Donde

F=fuerza.

M= masa

a=aceleracin

Para movimientos rotacionales su equivalente es:

(17)

En donde

= momento angular.

J= momento de inercia.

= velocidad angular.

Reemplazando por en 17

(18)

Suponiendo que el sistema se encuentra en equilibrio y aplicando la segunda ley de Newton en cada eje
de rotacin se obtiene que en pitch

( ) ( ) ( ) (19)

Para yaw

( ) ( ) (20)
Con

= momento inercial

= fuerza de empuje producidos por las hlices

= constantes de torque de reaccin generadas por la accin de las hlices

= coeficiente de rozamiento dinmico en los ejes de rotacin.

= Fuerza de gravedad actuando sobre el centro de masa.

= distancia entre el eje vertical y el centro de masa.

2.2.1.1. Modelo simplificado

Para realizar la simplificacin de los modelos de las dinmicas del sistema eliminando los acoples
existentes entre las dinmicas de cada eje de rotacin. Para ello la fuerza de empuje se aproxima a
cero en 19 y se aproxima a 0 en 20. De tal forma que

( ) ( ) ( ) (21)

( ) ( ) (22)

Linealizacin del modelo

Para simplificar los clculos, y poder aplicar tcnicas de control lineal en el sistema es necesario
realizar una linealizacin de la dinmica del sistema para el movimiento en el eje pitch. Por medio de la
linealizacin a travs de series de Taylor (Prieto, 2015), suponiendo una variacin pequea del ngulo
pitch se tiene que:

Con lo cual

( ) ( ) (23)
Aplicando transformada de Laplace en 22 y 23 se obtienen las funciones de transferencia de pitch y
yaw respectivamente

( )
(24)
( )

( )
(25)
( )

y se pueden calcular teniendo en cuenta la inercia rotacional a travs de un punto y la inercia de

una barra. La inercia total ser la suma de las inercias de las dos masas de los motores ubicados a los
extremos y la inercia de la barra (Prieto, 2015), (Solaque G., Cristancho, & Gil C., 2014).

(26)

y L son, respectivamente, la masa y la longitud de la barra de pivote.

y son las masas de los motores de pitch y yaw.

Las fuerzas de empuje y se pueden expresar como se ve en 27 (Sedoon, 1990)

(27)

Donde

es la densidad del aire.

es el coeficiente de empuje.

A es el rea que forma la hlice al girar.

V=R la velocidad de giro de la hlice.

=velocidad angular

R=radio de la hlice.
Suponiendo que la fuerza de empuje es proporcional al cuadrado de la velocidad angular de las hlices
27 puede ser reescrita como

(28)

Con

Se conoce que la velocidad angular de las hlices est dada por la relacin rpm/V de los motores
brushless empleados. Estos motores tienen una relacin Kv = 1000rpm/V, con una eficiencia de
cercana al 80%, reducindose a 800rpm/V. Haciendo la conversin de rpm a rad/s se tiene una relacin
de 83.77rad/s por cada voltio aplicado a los motores. De esta manera las funciones de transferencia de
25 y 26 pueden ser reescritas como se muestra a continuacin

( )
(29)
( )

( )
(30)
( )

2.2.1.2. Simulacin de los modelos.

Una vez hallados los modelos, se procede a realizar la simulacin de los mismos para observar la
respuesta del sistema frente a una seal paso.

Fig 15. Simulacin del modelo terico de pitch respuesta al paso-.

Fuente: Autor.
 YAW
600

500

400

ngulo
300

200

100

0
0 1 2 3 4 5 6
time

Fig 16. Simulacin del modelo terico de yaw- respuesta al paso-.

Fuente: Autor.

Como se puede evidenciar, el modelo lineal para el ngulo pitch no presenta oscilaciones alrededor del
punto de operacin ni sobre impulso. Al mismo tiempo, es posible observar que el ngulo yaw sigue
una trayectoria exponencial creciente.

2.2.2. Modelo experimental

A travs del mtodo de identificacin se hallarn los modelos que describan la respuesta del sistema a
un estmulo especfico.

En primera instancia, es necesario establecer las pruebas experimentales que permitan observar la
respuesta del sistema frente a estmulos determinados. Para ello se debe excitar la planta con seales de
entrada de diferentes amplitudes y frecuencias. Esto se logra a travs de seales tipo paso, cuadradas o
pseudoaleatorias (Escobar & Poveda, 2014).

Para el caso del movimiento alrededor de pitch se estudi el comportamiento del sistema frente a
seales paso de diferentes amplitudes y una seal cuadrada alrededor de un punto de operacin; por
otro lado, para yaw slo se observ su dinmica frente a seales de entrada tipo paso; en las figuras 17,
18 y 19 se puede ver la respuesta de la plataforma a dichas seales.
 Fig 17. Respuesta de la plataforma al paso en pitch.
Fuente: Autor.

50
ngulo pitch

40

30

20
0 5 10 15 20 25 30 35 40

2
voltaje motor primario

1.5

1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time

Fig 18. Respuesta de la plataforma a una seal cuadrada en pitch.

Fuente: Autor.

Respuesta al paso - Yaw

100
ngulo yaw

50

-50
5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7

0.5
u1

0
5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7
Time

Fig 19. Respuesta de la plataforma a una seal paso en yaw.

Fuente: Autor.
Posteriormente, se escoge el modelo matemtico que permita generar una funcin de transferencia que
describa de la manera ms aproximada el comportamiento del sistema.

Luego de varios experimentos, se encontr que el modelo matemtico que ms se asemeja al

comportamiento en el ngulo pitch de la planta es el siguiente:

( ) (31)

A su vez, el modelo encontrado para el ngulo yaw de la planta es:

( ) (32)

2.2.2.1. Validacin de los modelos

Para la validacin de los modelos se emple la herramienta de identificacin ident de MATLAB y se

obtuvo que el modelo que describe el movimiento en pitch posee una aproximacin del 87.86%
respecto a la respuesta real del sistema. En la siguiente figura se puede apreciar la comparativa de
ambas seales.

Fig 20. Validacin del modelo hallado para pitch.

Fuente: Autor.
Al mismo tiempo, se encontr que para el modelo que describe el comportamiento de yaw la
validacin arroja una aproximacin del 93.75% y la comparacin contra el sistema real se evidencia en
la siguiente imagen.

Fig 21. Validacin del modelo hallado para yaw.

Fuente: Autor.

2.3. DISEO DE CONTROLADORES.

Se ha decidido realizar el diseo de controladores individuales para cada ngulo con el fin de abordar la
plataforma no como un modelo MIMO si no como dos modelos SISO lo que permite reducir la
complejidad del sistema de control.

2.3.1. CONTROLADOR PID

2.3.1.1. controlador en pitch

Teniendo en cuenta la respuesta observada en el ngulo pitch frente al estmulo de una seal de entrada
tipo paso, se ha llevado a cabo la sintonizacin del controlador PID para dicho ngulo mediante el
mtodo de Zieger- Nichols de ajuste de ganancia crtica. Para ello es necesario realizar el montaje del
sistema en lazo cerrado con una accin proporcional y variar la ganancia de sta hasta conseguir
oscilaciones sostenidas (Ogata, 2010).
 Fig 22. Diagrama de bloques lazo cerrado con accin proporcional
Fuente: Autor.

Al realizar el experimento se encuentra que la ganancia crtica del sistema es

Kc=0.04.

En la siguiente figura se puede apreciar la respuesta del sistema al alcanzar la ganancia Kc

Experimento para hallar Kc

10

-10
ngulo[grad]

-20

-30

-40

-50
0 5 10 15
tiempo[s]

Fig 23. Respuesta del sistema con ganancia crtica.

Fuente: Autor.

Una vez hallada la ganancia crtica, se mide el periodo de las oscilaciones.

 10

ngulo[grad] -10

-20

-30

X: 9.3 X: 11.16
-40
Y: -44.83 Y: -45.21

-50
0 5 10 15
Tiempo[s]

Fig 24. Respuesta del sistema con ganancia crtica-periodo crtico.

Fuente: Autor.

En la anterior imagen se observa que el tiempo que transcurre entre cada oscilacin es de
aproximadamente 2.2 segundos, por tanto

Pc=2.2.

Luego, con la tabla sugerida por Zieger- Nichols se hallan las ganancias del controlador, de forma tal
que:

Tabla 3. Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica Kcr.

Por consiguiente las ganancias del controlador son:

Kp=0.024.

Ti=1.1

Td=0.275

Cabe aclarar, que fue necesario realizar un ajuste fino de las ganancias para mejorar la respuesta del
sistema. Debido a que se presenta una respuesta con demasiado sobreimpulso es necesario disminuir la
ganancia proporcional; a su vez, debido a que esta disminucin trae consigo un aumento en el tiempo
de estabilizacin se incrementa la ganancia derivativa con el fin de compensar dicho fenmeno y
reducir dicho tiempo.

De tal forma que las nuevas ganancias son:

Kp=0.01.

Ti= 1.1.

Td=0.8.

2.3.1.2. controlador en yaw

Para la sintonizacin del controlador PID en yaw se emple la tcnica de asignacin de polos.
Conociendo la funcin de transferencia de movimiento en yaw G(s) es igual a

( ) (33)

Se pretende controlar G(s) con un controlador C(s) tal que

( ) ( ) (34)

Se obtiene un polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado

( ) ( ) ( ) (35)
Se busca que el polinomio caracterstico tenga la forma

( ) ( )( ) (36)

Deseando que el sistema tenga un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos y un sobre impulso
menor al 10% se igualan los trminos de 35 con 36 y se hallan las ganancias del controlador

2.3.2. CONTROLADOR LQR

2.3.2.1. Controlador en pitch

Para el diseo del controlador LQR es necesario plantear las ecuaciones de estado que describen el
sistema (Ogata, 2010).

Teniendo en cuenta que la funcin de transferencia para el movimiento en pitch es:

( )

( )
( )

( )[ ] ( ) (37)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (38)

Aplicando transformada inversa de Laplace en 38

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (39)
Luego se hallan la matriz de estados, el vector de entradas y el vector de salidas.

(40)

De esta manera la matriz de estado A es

[ ]

El vector de entradas B es

[ ]

El vector de salidas C

[ ]

As, las ecuaciones de estado para el ngulo pitch son las siguientes

[ ]=[ ] [ ]+[ ] (41)

Donde

[ ] , [ ] , [ ] , D=0

Mediante el mtodo del regulador cuadrtico lineal se determina la matriz K del vector de control
ptimo
 ( ) ( ) (42)

De esta manera el diagrama de bloques del lazo de control es

Fig 25. lazo de control LQR

Fuente: (Ogata, 2010).

Se busca solucionar la ecuacin de Ricatti para hallar la matriz P; si sta existe y adems es definida
positiva el sistema es estable (Ogata, 2010).

(43)

Conociendo que

[ ]

Se establece un parmetro de optimizacin el cual determina la rapidez del sistema

0.5

Se debe tener en cuenta que la matriz Q y el parmetro de optimizacin R determinan la importancia

relativa del error y del coste de energa (Ogata, 2010).

Despejando P en 43 se obtiene

[ ]
Una vez hallada la matriz P, sta se reemplaza en la ley de control ptimo del LQR la cual est dada
por:

( ) ( ) ( ) (44)

Por lo tanto el vector de ganancias K est definido como

(45)

Solucionando 45 se tiene que el vector de ganancias de realimentacin para el ngulo pitch es:

K= [1.3848 0.5621 0.1085]

2.3.2.2.Controlador en yaw

De igual manera, se deben establecer las ecuaciones de estado para el ngulo yaw.

Teniendo en cuenta que la ecuacin de transferencia en yaw es

( )

( )
( )

( )[ ] ( ) (46)

( ) ( ) ( ) (47)

Aplicando transformada inversa de Laplace en 47 se tiene

( ) ( ) ( ) (48)

Luego se hallan la matriz de estados, el vector de entradas y el vector de salidas.

( ) (49)
As, la matriz de estados A es

[ ]

El vector de entradas B y el vector de salidas C sern

[ ]

[ ]

Por lo tanto las ecuaciones de estados que describen a yaw son

[ ]=[ ] [ ]+[ ] (50)

Donde

[ ], [ ], [ ], D=0

Se estableci un parmetro de optimizacin

R=100

Con una matriz de peso Q igual a

[ ]

Teniendo en cuenta a 43 se despeja la matriz P

[ ]

De esta manera, teniendo en cuenta a 45, se tiene que el vector de ganancias de realimentacin para el
ngulo yaw es

K= [0.05 0.024]
 2.4. IMPLEMENTACIN DE LOS CONTROLADORES

Luego del diseo de los controladores se realiza la respectiva implementacin de los mismos en la
plataforma experimental. Dicha implementacin se lleva a cabo en la herramienta simulink de
MATLAB, en esta se integran los bloques que componen los lazos de control del sistema. En las
figuras 26 y 27 se muestra la aplicacin del lazo de control implementada para los controladores PID.

Fig 26. Diagrama del lazo de control PID implementado en Simulink.

Fuente: Autor.

En primera instancia, se tienen los bloques Stream Input y Packet Output los cuales permiten
establecer una comunicacin serial bidireccional con la tarjeta de adquisicin de datos. Dichos datos
son las lecturas tomadas de los sensores y las seales de control respectivamente. Debido a que el
sensor empleado para la medicin del ngulo en yaw es un potencimetro, se agrega un bloque que
realiza la conversin de voltaje a ngulo en grados. Los sistemas de los controladores poseen un bloque
PID en donde se asignan las ganancias de control y un segundo bloque que realiza la conversin de
voltaje a PWM, a continuacin se puede visualizar estos sistemas.

Fig 27. Diagrama interno de los bloques PID- izquierda pitch, derecha yaw-.
Fuente: Autor.
Al realizar los experimentos necesarios se tiene que la respuesta del sistema de control PID es la que se
puede ver en las figuras 28 -31.

Control en Pitch

40

30

20

10
ngulo[grad]

-10

-20

-30

-40

0 5 10 15 20 25 30
Tiempo[s]

Fig 28. Controlador PID en pitch.

Fuente: Autor.

Seal de control-Pitch
2

1.8

1.6
Voltaje[V]

1.4

1.2

0.8
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo[s]

Fig 29. Seal de control PID en pitch.

Fuente: Autor.

En las figuras 28 y 29 se puede apreciar que el sistema alcanza la referencia en un tiempo aproximado
de 9 segundos, con un sobre impulso cercano al 10%. La seal de control no presenta ninguna
saturacin.
 Control en yaw
20

15

10

5
ngulo[grad]

-5

-10

-15

-20
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tiempo[s]

Fig 30. Controlador PID en yaw.

Fuente: Autor.

Seal de control-Yaw
1.6

1.4

1.2

0.8
Voltaje[V]

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tiempo[s]

Fig 31. Seal de control PID en yaw.

Fuente: Autor.

En las figuras 30 y 31 se puede apreciar que el sistema en el ngulo yaw alcanza la referencia en un
tiempo aproximado de 2 segundos y sin sobre impulso, de igual forma se observa que la seal de
control presenta una saturacin en su nivel mnimo de voltaje.
De igual manera, los controladores LQR fueron implementados en simulink. En las figuras 32-35 se
pueden apreciar los esquemas de los lazos de control para cada ngulo.

Fig 32. Diagrama del lazo de control LQR-pitch implementado en Simulink.

Fuente: Autor.

Fig 33. Diagrama del lazo de control LQR-yaw implementado en Simulink.

Fuente: Autor.
De igual manera, se emplean los bloques Stream Input y Packet Output para la recepcin y envo de
las lecturas de los sensores y las seales de control respectivamente. Las seales de realimentacin son
los estados de la planta; debido a que el modelo hallado para el movimiento en pitch es de tercer orden
se realimentan tres estados (ngulo, velocidad angular y aceleracin angular), a su vez, el modelo que
describe el comportamiento en yaw es de segundo orden por tal motivo slo se realimentan dos estados
(ngulo y velocidad angular).

Por otro lado, cada lazo de control posee el bloque de las ganancias de control correspondientes. En la
siguiente imagen se pueden apreciar dichos bloques.

Fig 34. Diagrama interno de los bloques de ganancias de realimentacin-Izquierda pitch, derecha yaw.
Fuente: Autor.

Adicionalmente, los sistemas de los controladores poseen un bloque que limita las seales de control y
un segundo bloque que realiza la conversin de voltaje a PWM, a continuacin se puede visualizar
estos sistemas.

Fig 35. Diagrama interno de los bloques de control LQR- izquierda pitch, derecha yaw-.
Fuente: Autor.
Los controladores LQR implementados generaron una respuesta en el sistema el cual puede apreciarse
en las figuras 36-39.

Control LQR-Pitch

40

30

20

10
ngulo[grad]

-10

-20

-30

-40

0 5 10 15 20 25
Tiempo[s]

Fig 36. Controlador LQR en pitch.

Fuente: Autor.

Seal de control LQR-Pitch

2.6

2.4

2.2

2
Voltaje[V]

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8
0 5 10 15 20 25
Tiempo[s]

Fig 37. Seal de control LQR en pitch.

Fuente: Autor.

En las figuras 36 y 37 se puede apreciar que en pitch el sistema alcanza la referencia en un tiempo
aproximado de 3 segundos, con un sobre impulso cercano al 30%. La seal de control presenta una
evidente saturacin tanto en el nivel mximo como en el nivel mnimo de voltaje.
 Control LQR-Yaw
30

20

10
ngulo[grad]

-10

-20

-30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time[s]

Fig 38. Controlador LQR en yaw.

Fuente: Autor.

Seal control LQR-yaw

1.5
ngulo[grad]

0.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo[s]

Fig 39 .Seal de control LQR en yaw.

Fuente: Autor.

En las figuras 38 y 39 se puede apreciar que en yaw el sistema alcanza la referencia en un tiempo
aproximado de 1 segundos y no presenta sobre impulso. A su vez, se evidencia que la seal de control
presenta una saturacin en el nivel mnimo de voltaje.

Como se observa, el sistema con los controladores PID presenta una respuesta ms lenta respecto al
control LQR, aunque alcanza la referencia deseada y se mantiene estable. Adems, con los reguladores
PID se puede apreciar que la plataforma presenta poco sobre impulso.
Por otro lado, la respuesta del controlador LQR es ms rpida que la del PID, sin embargo, esto
ocasiona un mayor sobre impulso en la respuesta del sistema. De igual manera, si bien el controlador
LQR en yaw es estable, ste no logra eliminar el error de estado estacionario y por tal razn no alcanza
completamente la referencia deseada en este ngulo de navegacin. Adicionalmente, se evidencia que
la seal de control con el regulador cuadrtico se satura en gran medida y esto en ocasiones puede
representar un mayor consumo de energa.

2.5. COMPARACIN DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES FRENTE A

PERTURBACIONES

Una vez estabilizado el sistema se dispone a observar el desempeo de los controladores frente a
perturbaciones. Para poder estudiar esta respuesta todos los lazos de control se sometern a una
perturbacin en el momento T=12s. Teniendo en cuenta lo anterior, en las figuras 40-47 puede
apreciarse el comportamiento de los mismos.
LQR con perturbaciones-Pitch
50

40

30

20

10
Angulo[grad]

-10

-20

-30

-40

-50
8 10 12 14 16 18 20
Tiempo[s]

Fig 40. Sistema de control LQR con perturbacin en pitch.

Fuente: Autor.

Seal de control LQR con perturbaciones-Pitch

2.2

1.8

1.6
Voltaje[V]

1.4

1.2

0.8

8 10 12 14 16 18 20
Tiempo[s]

Fig 41 . Seal de control LQR con perturbacin en pitch.

Fuente: Autor.
En las figuras 40 y 41 se puede apreciar que para el controlador LQR en pitch, cuando se presenta una
perturbacin, el sistema vuelve a la referencia en un tiempo aproximado de 3 segundos, con un sobre
impulso cercano al 20%. La seal de control presenta una evidente saturacin tanto en el nivel mximo
como en el nivel mnimo de voltaje.

LQR con perturbaciones-Yaw

80

60

40

20
ngulo[grad]

-20

-40

-60

-80

8 10 12 14 16 18 20 22
Tiempo[s]

Fig 42. Sistema de control LQR con perturbacin en yaw.

Fuente: Autor.

Seal de control LQR con perturbaciones-Yaw

1.8

1.6

1.4

1.2
Voltaje[V]

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8 10 12 14 16 18 20 22
Tiempo[s]

Fig 43. Seal de control LQR con perturbacin en yaw.

Fuente: Autor.

En las figuras 42 y 43 se puede apreciar que para el controlador LQR en yaw, cuando se presenta una
perturbacin, el sistema vuelve a la referencia en un tiempo aproximado de 5 segundos, con un sobre
impulso cercano al 50%.
 Control PID con perturbaciones-Pitch
50

40

30

20

10
ngulo[grad]

-10

-20

-30

-40

-50
8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo[s]

Fig 44. Sistema de control PID con perturbacin en pitch.

Fuente: Autor.

Seal de control PID-Pitch

2.5

1.5
Voltaje[V]

0.5

0
8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo[s]

Fig 45. Seal de control PID con perturbacin en pitch.

Fuente: Autor.

En las figuras 44 y 45 se puede apreciar que con el controlador PID en pitch, cuando se presenta una
perturbacin, el sistema vuelve a la referencia en un tiempo aproximado de 6 segundos, con un
sobreimpulso cercano al 40%, presenta oscilaciones antes de volver al estado estable y la seal de
control no posee saturacin.
 Control PID con perturbacions-Yaw
50

40

30

ngulo[grad] 20

10

-10

-20

-30
8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo[s]

Fig 46. Sistema de control PID con perturbacin en yaw.

Fuente: Autor.

. Seal de control PID con perturbacin-Yaw.

1.6

1.4

1.2

1
ngulo[grad]

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo[s]

Fig 47. Seal de control PID con perturbacin en yaw.

Fuente: Autor.

En las figuras 46 y 47 se puede apreciar que con el controlador PID en yaw, cuando se presenta una
perturbacin, el sistema vuelve a la referencia en un tiempo aproximado de 5 segundos, con un
sobreimpulso cercano al 40% y la seal de control no posee saturacin.
Como se evidencia, ambos controladores vuelven al punto de referencia luego de someter el sistema a
perturbaciones. Se puede observar que el control PID en pitch genera sobre impulso aproximado al
40% y presenta oscilaciones antes de volver al punto de operacin. Por otro lado, el control LQR es el
controlador que responde ms rpido, genera un sobre impulso cercano al 20% en pitch, y en el ngulo
yaw genera un error de estado. Adicionalmente, se debe tener en cuenta que las seales de control para
los controladores LQR se siguen saturando por lo que el sistema requiere una mayor cantidad de
energa. En la siguiente tabla se muestra una comparativa de los criterios de desempeo evaluados.

Tabla 4. Comparacin del desempeo de los controladores.

Saturacin de
Tiempo de Sobreimpulso
seal de Estable
estabilizacin (mx)
control
Si(mientras las
perturbaciones
PID-pitch 6s 40% No
no sean de
gran amplitud)
Si(mientras las
perturbaciones
PID-yaw 5s 40% No
no sean de
gran amplitud)

LQR-Pitch 3s 20% si Estable

Si, aunque
genera error de
LQR-yaw 5s 50% No
estado
estacionario

Finalmente, se puede determinar que el controlador ms ptimo para esta aplicacin fue el LQR pues
posee un tiempo de estabilizacin menor respecto al PID. Adems, el controlador LQR presenta una
mayor estabilidad pues, a perturbaciones de mayor amplitud no presenta oscilaciones. Aunque el
sistema con el controlador LQR posee un sobreimpulso cercano al 20% en pitch y 50% en yaw, cuando
se somete a perturbaciones, ste porcentaje sigue siendo menor que el que presenta el controlador PID.
 RESULTADOS

Como primer resultado se obtuvo el modelo analtico que describe el comportamiento de la planta, a
partir del diagrama de cuerpo libre y leyes de Newton. Sin embargo, estos modelos se alejan un poco
del comportamiento real del sistema. De igual manera, se obtuvieron modelos del sistema de manera
experimental a travs de un proceso de identificacin mediante la tcnica de caja negra. Estos modelos
tuvieron una aproximacin de 87.83% y 93.75% para pitch y yaw respectivamente.

A su vez, se disearon dos controladores PID, uno para cada ngulo de navegacin. Para pitch se hizo
la sintonizacin del sistema PID mediante la tcnica de ajuste de ganancia crtica u oscilaciones
sostenidas; para el ngulo en yaw se hallaron las ganancias del PID mediante la tcnica de asignacin
de polos. De igual manera, se disearon dos controladores LQR (uno por cada ngulo a controlar)
hallando la matriz de ganancias de realimentacin ms ptima para los estados de la planta mediante la
solucin de la ecuacin de ricatti. Estos controladores, PID y LQR, fueron implementados en la
plataforma experimental y se pudo hacer la comparacin del desempeo de los mismos frente a
perturbaciones, encontrando que el regulador cuadrtico lineal es ms ptimo para esta aplicacin.

Finalmente se tiene la construccin de una plataforma experimental de un helicptero de dos grados de

libertad. Esta plataforma ha sido construida con el fin de estudiar las dinmicas que comprenden el
comportamiento de un helicptero a escala y poder aplicar diversas tcnicas de control para la
orientacin de la misma. La planta cuenta con un motor principal y un motor de cola anti torque, dos
hlices (una por cada motor), dos ESC Electronic speed controller, una batera Li-po, una IMU de
6DOF y un potencimetro lineal para la medicin de los ngulos, y una tarjeta de adquisicin de datos.
Esta tarjeta se encarga de la lectura y codificacin de los datos de los sensores y enva esta
informacin hacia un ordenador a travs de un protocolo de comunicacin serie; a su vez, este
dispositivo hace la recepcin de datos provenientes del ordenador, los cuales, contienen la informacin
de las seales de control que se desean implementar.
 CONCLUSIONES

Luego de implementar cada uno de los controladores en la plataforma y de observar el comportamiento

de los mismos, se ha encontrado que, bajo los criterios de tiempo de estabilizacin, mximo sobre
impulso, estabilidad y restricciones en la seal de control, los controladores LQR diseados para los
ngulos pitch y yaw presentan un mejor desempeo que los PID. Esto, teniendo en cuenta que frente a
perturbaciones el sistema presenta un mximo sobre impulso de 20% en pitch lo cual no representa un
factor crtico para el funcionamiento de la planta y sigue siendo menor que el sobre impulso presentado
con los controladores PID; un tiempo de estabilizacin de 3 segundos en pitch, lo que representa la
mitad del tiempo que le toma al controlador PID alcanzar la misma referencia; y una mayor estabilidad,
pues a perturbaciones de mayor amplitud el sistema con el lazo de control LQR presenta un menor
nmero de oscilaciones que el PID. En cuanto a las seales de control, los reguladores LQR poseen una
desventaja frente a los PID pues generan saturaciones que finalmente repercuten en el consumo de
energa.

Debido a la no linealidad del sistema, los controladores PID podran tener un mejor desempeo si se
aplicara la tcnica de ganancias programadas, lo que permitira al controlador trabajar de manera ms
efectiva dependiendo de la zona de trabajo.

Cabe aclarar que los mtodos heursticos como los de Ziegler-Nichols para la sintonizacin de
controladores PID representan slo un punto de partida para el diseo de estos controlaros, lo que ahce
que siempre sea necesario la aplicacin de un ajuste fino para lograr que el lazo de control tenga el
comportamiento deseado.

Por otro lado, durante el diseo de los controladores LQR se debe considerar que si se tienen
restricciones en las seales de control, la seleccin del parmetro de optimizacin R debe hacerse
teniendo en cuenta esta condicin de trabajo; de manera tal que para seales de control de mayores
amplitudes se puede escoger una R de magnitud reducida obteniendo una respuesta rpida en el sistema
pero con un consumo mayor de energa, si por el contrario, la seal de control es limitada, se puede
seleccionar una R de mayor amplitud para evitar la saturacin de la seal controlada aunque esto
ocasiona que la respuesta del sistema sea lenta pero con un consumo de energa reducido.

Tambin se debe tener en cuenta que debido a que el sistema es altamente inestable, la linealizacin del
modelo terico se aleja un poco del comportamiento propio del sistema, debido a que su aproximacin
disminuye a medida en que los cambios de posicin angular se hacen mayores. Esto hace que las
tcnicas de control lineal slo puedan ser aplicadas a zonas de trabajo muy reducidas y la hace
susceptible a las perturbaciones. Teniendo en cuenta lo anterior, es mejor hallar un modelo que se
aproxime al comportamiento del sistema en rangos de trabajos ms amplios, por lo cual, el mtodo de
identificacin es una solucin ptima, pues permite obtener un modelo que se ajusta las respuestas del
sistema cuando esta se estimula con seales de entrada de diversas amplitudes.

Cabe aclarar que, durante el proceso de identificacin, se debe escoger una estructura de modelo que se
aproxime al comportamiento del sistema, pero que a su vez no represente un modelo tan complejo pues
esto dificulta el proceso de diseo de los controladores al aplicar tcnicas de control que requieran
clculos matemticos complejos.

Otro aspecto importante a tener en cuenta es la correcta seleccin de los sensores de la planta, pues
stos son los que permiten realizar la medicin de la posicin de la planta en sus dos grados de libertad.
Para la planta implementada, la IMU de 6-DOF empleada no fue suficiente para dicha medicin, ya que
la accin de la gravedad no permite realizar una medida exacta de las aceleraciones presentadas en
yaw. Sumado a esto, con este tipo de sensores la medicin de posicin angular no es posible de obtener
nicamente mediante el uso de las velocidades angulares, debido a que si no se presentan cambios de
dichas velocidades, durante un periodo prolongado, se empieza a generar un error acumulativo en el
tiempo produciendo un efecto de deriva. Debido a lo anterior, fue necesario emplear un potencimetro
para la medicin de ngulo en yaw, sin embargo, esto acarre modificaciones a la estructura de la
planta, por lo cual, agregar un magnetmetro a la sensrica o implementar una IMU de 9-DOF sera
una mejor opcin.

Por otro lado, la tarjeta de adquisicin de datos desarrollada present un correcto funcionamiento;
empleando un protocolo RS232 con una velocidad de 115200bps y un formato 8N1 se logr establecer
una comunicacin efectiva con la herramienta simulink. Adicionalmente, con una tasa de muestro de
3ms se pudo realizar una lectura ptima de las mediciones de los sensores, el envo y recepcin de
informacin, sin perdidas de datos y/o enlaces de comunicacin.
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