TCC Cadeira de Rodas Motorizada

AUTORES
FILIPE GOMES LIMA

ROMRIO DO NASCIMENTO DOS SANTOS
SAULO DE OLIVEIRA COSTA
VITOR HUGO BAPTISTA DOS SANTOS SILVA
PROJETO DE CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA EQUIPADA COM

COBERTURA AUTOMTICA
Santo Amaro- BA
2016
AUTORES
FILIPE GOMES LIMA

ROMRIO DO NASCIMENTO DOS SANTOS
SAULO DE OLIVEIRA COSTA
VITOR HUGO BAPTISTA DOS SANTOS SILVA
PROJETO DE CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA EQUIPADA COM

COBERTURA AUTOMTICA
Trabalho de concluso do curso tcnico em

Eletromecnica pelo Instituto Federal de Educao,
Cincia e Tecnologia da Bahia, apresentado como
requisito parcial obteno do ttulo de Tcnico em
Eletromecnica.
Orientador: Prof. Rodrigo da Paixo Estrela
SANTO AMARO
OUTUBRO-2015
TERMO DE APROVAO
Santo Amaro- BA
2016
TERMO DE APROVAO
Filipe Gomes Lima

Romrio do Nascimento dos Santos
Saulo de Oliveira Costa
Vitor Hugo Baptista dos Santos Silva
Projeto de cadeira de rodas motorizada equipada com cobertura automtica
Trabalho de concluso de curso aprovado como requisito parcial para obteno do grau de Tcnico
em Eletromecnica pelo Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Bahia.
BANCA EXAMINADORA
____________________________________________
Prof. Dr./Ms..
Departamento e Instituio onde atua o/a professor(a)
Presidente da Banca
____________________________________________
Prof. Dr./Ms..
____________________________________________
Prof. Dr./Ms..
Santo Amaro- BA
2016
AGRADECIMENTOS
A Deus, por ter nos dado sade e fora para superar as dificuldades.
Aos familiares pelo amor, incentivo e apoio incondicional.
A esta Instituio de ensino, seu corpo docente, direo e administrao que

oportunizaram a janela que hoje vislumbro a um novo horizonte, acendrada no mrito
pelos aqui presentes.
Aos orientadores, que ao deram suporte nos tempos que lhe couberam.
E a todos que direta ou indiretamente contriburam para agregar resultado a

essa formao.
Nosso muito obrigado.

EPGRAFE
Algumas pessoas marcam a nossa vida para sempre, umas porque nos vo
ajudando na construo, outras porque nos apresentam projetos de sonho e outras
ainda porque nos desafiam a constru-los.
Autor desconhecido.
RESUMO
As cadeiras de rodas so equipamentos indispensveis na vida de pessoas com
deficincia parcial e total de locomoo. Solues como cadeiras de rodas
automatizadas j esto disponveis no mercado, porm com preos bastante
elevados. Neste contexto, este projeto tem como finalidade adaptar, ao menor custo
possvel, um sistema de motorizao, em uma cadeira de rodas convencional, alm
de construir uma cobertura de acionamento e fechamento automticos, com objetivo
de proteger o usurio contra intempries.
Palavras chaves: Cadeira de rodas; Motorizao; Custo reduzido;

Automatizao; Proteo; Sade.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Cadeira de rodas de Hefesto.........................................................22
Figura 1.2 - Cadeira do rei Felipe II...................................................................23
Figura 1.3 Cadeira de rodas de Stephen Farfler............................................23
Figura 1.4 Cadeira de rodas dobrvel............................................................24
Figura 1.5- Evoluo das cadeiras de rodas motorizadas
de 1971 a 1991.................................................................................................25
Figura 3.1: seco transversal de um motor DC..............................................29
Figura 3.2: Mudana de polos do rotor em um motor DC................................30
Figura 3.3: Sistema de transmisso por corrente............................................33
Figura 3.4 - Disposies para transmisso por correntes com duas
engrenagens. ..................................................................................................33
Figura 3.5 - Partes da corrente de rolos..........................................................34
Figura 3.6 - Efeito da ao poligonal na velocidade e na acelerao
em uma transmisso por

correntes.........................................................................................................35
Figura 3.7 - Grfico do nmero de dentes do pinho x variao de

velocidade.......................................................................................................36
Figura 3.8 - ngulo de articulao da corrente sobre uma roda

dentada...........................................................................................................36
Figura 3.9 - Configuraes de corrente de rolos.............................................37
Figura 3.10 - Mecanismo de quatro barras.....................................................38
Figura 3.11 e 3.12 Caixa de reduo...........................................................41

Figura 4.1 - Fluxograma do desenvolvimento da metodologia....................42
Figura 4.2: Prottipo da motorizao...........................................................43
Figura 4.3: Prottipo da cobertura automtica.............................................43
Figura 4.4: Fluxograma dos tipos de motores e redues...........................44
Figura 4.5: Fluxograma da construo e dimensionamento do sistema
de motorizao...........................................................................................48
Figura 4.6: Eixo de ao carbono, sem ter sofrido algum processo de

alterao.....................................................................................................49
Figura 4.7: Eixo usinado, com 700 mm de comprimento e 25 mm de

dimetro......................................................................................................50
Figura 4.8: Encaixando Rolamentos nos mancais.....................................51
Figura 4.9: Mancal trincado com rolamentos.............................................52
Figura 4.10 e 4.11: Dimensionando os dimetros externos e internos das

buchas.......................................................................................................52
Figura 4.12: Construindo buchas...............................................................52
Figura 4.13: Bucha de Poliamida 6.6.........................................................53
Figuras 4.14; 4.15 e 4.16: Furando buchas, eixo e rodas

traseiras.....................................................................................................53
Figura 4.17: Pinho -13 dentes.................................................................53
Figura 4.18: Coroa - 43 dentes..................................................................54
Figura 4.19: Haste de direo soldada ao garfo das rodas

dianteiras....................................................................................................59
Figura 4.20: Haste de direo instalada na

cadeira.......................................................................................................59
Figura 4.21: Sistema de frenagem antigo. ..............................................59
Figura 4.22: Novo sistema de frenagem..................................................60
Figura 4.23: Dimensionamento de suporte para motor.............................61
Figura 4.24: Suporte de madeira Massaranduba, com formato em

U...............................................................................................................61
Figura 4.25: Fio de ligao prolongados..................................................62
Figura 4.26: Fio de ligao recuperado....................................................63
Figura 4.27: Fluxograma esquemtico da montagem do sistema de

motorizao...............................................................................................64
Figura 4.28: Engrenagem fixada no eixo..................................................64
Figura 4.29: Mancal de rolamento com parafuso para

travamento................................................................................................65
Figura 4.30: Acoplamento dos mancais e rolamentos no

eixo............................................................................................................65
Figura 4.31: Fixando os mancais na cadeira com parafusos, porcas e

arruelas......................................................................................................66
Figura 4.32: Acoplando bucha de 6.6 Poliamida no furo da roda

traseira......................................................................................................66
Figura 4.33: Acoplando bucha de 6.6 Poliamida no furo da roda

traseira......................................................................................................67
Figura 4.34: Esquema de acoplamento do eixo do motor ao eixo de
entrada do redutor...................................................................................68
Figura 4.35: Eixo do motor acoplado ao eixo de entrada do

redutor......................................................................................................68
Figura 4.36: Acoplando pinho no eixo de sada do redutor...................68

Figura 4.37: Furando base da cadeira.................................................69
Figura 4.38: Fixao do suporte para o motor A.................................69
Figura 4.39: Fixao do motor acoplado ao redutor no suporte e
na estrutura da cadeira........................................................................70
Figura 40: Esquema de ligao em srie das baterias........................70
Figura 4.41: Chave comutador............................................................71
Figura 4.42: Esquema de ligao da chave comutadora ao motor e

bateria.................................................................................................71
Figura 4.43: Pinho soldado no motor de Vidro eltrico.....................72
Figura 4.44: Suporte para motor de 12 V eltrico...............................73
Figura 4.45: Esquema do motor B em seu suporte............................73
Figura 4.46 e 4.47: Fixao do suporte na placa da cadeira..............74

Figura 4.48: Esquema com etapas da construo e montagem da
cobertura automtica..........................................................................75
Figura 4.49: Eixo acoplado a rolamento e os mesmos fixos na

bucha..................................................................................................76
Figura 4.50: Eixo soldado a estrutura da cadeira...............................77
Figura 4.51: Serrando tubos de metal................................................77
Figura 4.52: Lixando tubos de metal..................................................78
Figura 4.53: Soldagem da base para parte removvel da cobertura

fixa.......................................................................................................78
Figura 4.54: Base para parte removvel
da cobertura pronta............................................................................78
Figura 4.55: Eixo do motor prolongado...............................................79

Figura 4.56: Soldagem da haste metlica motora no motor j fixado na
cadeira.....................................................................................................80
Figura 4.57: Conexo dos tubos de PVC nas conexes.........................81
Figura 4.58: Acoplamento dos tubos de PVC laterais aos horizontais,
por meio de joelhos...............................................................................81
Figura 4.59: Acoplamento da lona termoplstica estrutura removvel da

cobertura...............................................................................................82
Figura 4.60: Realizao de pintura no material da cobertura...............82
Figura 4.61: Chave comutadora...........................................................83
Figura 4.62: Esquema de ligao da chave comutadora ao motor e

bateria...................................................................................................83
Figura 4.63: Esquema de abertura da cobertura automtica................84
Figura 4.64: Esquema de fechamento da cobertura automtica..........84
Figura 5.1: Fluxograma da estruturao do resultados e disscusses.85
Figuras 5.2 e 5.3: Piso do tipo concreto laminado e porcelanato.......86
Figura 5.4: Piso do tipo paraleleppedo...............................................87
Figura 6.1: Operador utilizando os equipamentos
de Proteo Individual.......................................................................101
Figura 6.2: Demostra o operador utilizando os equipamentos
de proteo Individual.......................................................................102
Figura 6.3 e 6.4: Montagem de circuito com condigo de
Cores conforme normatizao..........................................................103

LISTA DE TABELAS
Tabela 01: Dimenses dos tamanhos de correntes padronizados pela ASME......34
Tabela 02: Lista de Materiais e suas dimenses....................................................45
Tabela 03: Fator de servio para transmisso de corrente....................................55
Tabela 04: Capacidade de transmisso de carga de corrente de rolos.................56
Tabela 05: Fator de correo para o nmero de dentes do pinho.......................57
Tabela 06: Fator de correo para o nmero de correntes...................................57
Tabela 07: Comparao com diversos tipos de pisos..........................................88
Tabela 08: Estabilidade de motor B......................................................................89
Tabela 09: Demonstrao de resultados em diversos tipos de pisos...................91
Tabela 10: Estabilidade de motor A......................................................................93
Tabela 11: Descrio do oramento.....................................................................98

LISTA DE QUADROS
Quadro 01: Comparao entre polmeros, quanto a suas caractersticas.........39
Quadro 02: Comparao de Cadeira de Rodas mais vendida no mercado e

prottipo.............................................................................................................99
LISTA DE EQUAES
Equao 01: Torque de redutor de engrenagens..................................30
Equao 02: Nmero de rotao das rodas da cadeira de rodas..........31
Equao 03: Acelerao necessria da partida de repousa da cadeira de

rodas.......................................................................................................31
Equao 04: Fora resultante do conjunto de motorizao utilizada
e cadeira de rodas................................................................................31
Equao 05: Torque necessrio para a movimentao da cadeira de

rodas......................................................................................................31
Equao 06: Clculo de potncia de projeto.........................................54
Equao 07: Clculo de projeto para utilizar motor...............................55
Equao 08: Potncia transmitida.........................................................55
Equao 09: Potncia capaz de ser transmitida para a corrente..........55
Equao 10: Validao de potncia capaz de ser transmitida..............58
Equao 11: Clculo do torque requerido com o motor A.....................61
Equao 12: Clculo do aumento do torque com reduo....................61
Equao 13: Clculo de torque com Reduo 01 e 02.........................61
Equao 14: Velocidade mdia.............................................................87
Equao 15: Clculo da velocidade ideal para moto B.........................89
Equao 16: Clculo de eficincia do motor B......................................89
Equao 17: Clculo de corrente no motor B........................................90
Equao 18: Clculo de velocidade para motor A................................93
Equao 19: Clculo de corrente para motor A....................................94

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
AACD - Associao de Assistncia Criana Deficiente.
IBGE - Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica.
CAD Desenho Assistido por Computador.
CC Corrente contnua.
DC - Corrente contnua.
A.C. Antes de Cristo.
PVC - Policloreto de polivinila.
ISO International Organization for Standardization, ou Organizao Internacional

para Padronizao, em portugus.
NBR Normas Brasileira.
ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas.
AWS - American Welding Society ou Sociedade Americana de Solda em portugus.
INMETRO Instituto Nacional Metrologia, Qualidade e Tecnologia.
NR Norma Regulamentadora.
EPI Equipamento de proteo individual.
ANSI National Standards Institute ou Instituto Nacional Americano de Padres, em

portugus.
ASME - American Society of Mechanical Engineers ou Sociedade Norte-americana de

Engenheiros Mecnicos, em portugus.
EAP Estrutura Analtica de Projeto.
HP - Horse power ou em Cavalo vapor, em portugus.

CO2 Dixido de carbono.
NOMENCLATURA
kg - quilograma .
km- quilmetro.
V- Volts .
W- Watts.
Ah- Ampere por hora.
3D- tridimensional.
Rpm- rotaes por minuto.
N- Newton.
m- metro.
T- (torque) - N.m.
n- (velocidade de rotao) rpm.
Pot- (potencia) kW.
s- segundo (os).
cm- centmetros.
mm- milmetro.
Pproj - potncia de Projeto.
U- tenso.
R- resistncia.
Psimples- fator relacionado a mquina motriz utilizado.
Pcapac- potncia que a corrente capaz de transmitir.

Pcorr- potncia transmitida pela corrente.
Z1- nmero de dentes da engrenagem 1.
Z2- nmero de dentes da engrenagem 2.
C- Grau Celsius.
s- diferena de espao.
t- diferena de tempo.
- corresponde a aproximadamente 3,14.
n1- rotao do pinho.
n2- rotao da coroa.
R$ - moeda local Real.
P- potncia
- polegada
rad/ s- radiano (os) por segundo (os)
v- velocidade
r- raio
km/ h- quilmetros por hora.
- eficincia
d- dimetro da roda traseira
a- acelerao da cadeira.
N- nmero de rotaes da roda traseira.
m/s- Metros por segundo.
Fr- fora resultante
m/s- metros por segundo ao quadrado.

SUMRIO
1.INTRODUO..............................................................................................21
1.1 MOTIVAO ....................................................................................... .....21
2. OBJETIVOS ............................................................................................... 26
2.1 OBJETIVO GERAL: ................................................................................. 26
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS: ................................................................... 26
3. REVISO DE LITERATURA ..................................................................... 27
3.1 CARACTERIZAO DA PROPOSTA...................................................... 27
3.2 MOTORIZAO DE UMA CADEIRA DE RODAS...................................28
3.2.1. Motor Corrente Continua....................................................................29
3.2.2 Sistema de transmisso por correntes de rolos...............................31
3.2.3 Alimentao do motor Corrente Contnua........................................38
3.2.4 Mecanismo aplicado cobertura da cadeira.....................................38
3.2.5 Redutor de velocidade.........................................................................40
4. METODOLOGIA.........................................................................................42
4.1 LEVANTAMENTO BIBLIOGRFICO........................................................43
4.2 KIT DE MOTORIZAO E COBERTURA AUTOMTICA........................43
4.3 TIPOS DE MOTORES...............................................................................44
4.4 ESPECIFICAO DOS COMPONENTES UTILIZADOS NA CONSTRUO DO

PROTTIPO...................................................................................................44
4.5 CONSTRUO E DIMENSIONAMENTO DOS ELEMENTOS.................47

4.5.1 Sistema Mecnico...............................................................................48
4.5.2. Sistema eltrico.................................................................................62
4.6 MONTAGENS DO SISTEMA MECNICO E ELTRICO.....................63
4.7 MODELO PARA COMPARATIVO DE MOTORIZAO.........................72
4.7.1 Montagem e construo do sistema para adaptao do motor B.72
4.8 CONSTRUO E MONTAGEM DA COBERTURA AUTOMTICA.......74
4.8.1 Estrutura base para parte removvel da cobertura automtica.....76
4.8.2 Estrutura removvel da cobertura automtica.................................80
4.8.3 Sistema eltrico da cobertura...........................................................82
5. RESULTADOS E DISCUSSES..............................................................85
5.1 TESTES COM OS MOTORES A e B......................................................86
5.1.1 Testes de eficincia do prottipo com o Motor B.......................86
5.1.2 Testes de eficincia do prottipo com o motor A...........................91
5.2 COMPARAO ENTRE OS DOIS TIPOS DE MOTORIZAO...........95
5.3 TESTES DO SISTEMA DE DIREO DA CADEIRA............................95
5.4 TESTE DA COBERTURA AUTOMTICA..............................................96
5.4.1 Teste do tempo de abertura da cobertura.......................................96
5.4.2 Utilizao da cobertura com base em fatores climticos.............96
5.5 ORAMENTO.........................................................................................97
6. NORMAS DE SEGURANA..................................................................101
6.1 NORMA REGULAMENTADORA 06: EQUIPAMENTO DE PROTEO

INDIVIDUAL................................................................................................101
6.2 NORMA REGULAMENTADORA 10: SEGURANA EM INSTALAES E
SERVIOS EM ELETRICIDADE...............................................................102
6.3 NORMA REGULAMENTADORA 17: ERGONOMIA............................104
6.4 NORMA REGULAMENTADORA 20 - ATIVIDADES E OPERAES

PERIGOSAS..............................................................................................104
7.CONSIDERAES FINAIS....................................................................105
8.SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS...........................................106
REFERNCIAS...........................................................................................107
APNDICE..................................................................................................108
21
1. INTRODUO
Durante o longo desenvolvimento das cincias mecnicas, o homem sempre se

defrontou com desafios, buscando alternativas para melhorar o dia-a-dia das pessoas.
Neste sentido o homem passou a aprimorar recursos para se aperfeioar numa
sociedade buscando promover no somente conforto, mais tambm sade e bem
estar.
1.1 MOTIVAO
O nmero de pessoas que possuem algum tipo de limitao no funcionamento

de seus sentidos motores e/ou locomotivos vem crescendo de uma forma bastante
significativa. Em 2000, as pessoas com deficincia correspondiam a 14% da
populao brasileira, segundo dados do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica
(IBGE). Dez anos depois, esse porcentual subiu para 24%, o equivalente a 45,6
milhes de pessoas, ou cerca de um quarto dos brasileiros.
observado que as pessoas que possuem algum tipo de deficincia fsica

correspondem a uma grande parte da populao que sofrem com excluso social. Os
mesmos tm seus direitos de cidado ameaados, ainda que isto esteja de encontro
com o que prope a Constituio brasileira, a qual estabelece que todo cidado
brasileiro tenha direito liberdade de locomoo, por exemplo. Isso faz com que a
maioria deles no frequente a escola, implicando diretamente na insero no mercado
de trabalho, entre outros prejuzos em longo prazo.
Segundo o Censo demogrfico de 2010, 61,1% da populao que porta algum

tipo de deficincia a mais de 15 anos, ou no tem instruo ou tem apenas o ensino
fundamental incompleto. Ao observar o resultado da mesma pesquisa, desta vez
considerando as pessoas que no possuem algum tipo de deficincia, esse valor
reduz para 38,2%. Pode-se acrescentar que a pesquisa ainda aponta que dos 45,6
22
milhes dos deficientes que esto em idade ativa 1, 53,8% esto fora do mercado de
trabalho.
Os portadores de necessidades especiais que sofreram a perda fsica e/ou

funcional dos membros inferiores, e que possuem limitao quanto a locomoo, se
tornam dependentes do uso da cadeira de rodas, sendo esta uma vertente que implica
diretamente no uso das mesmas.
O desenvolvimento da cadeira de rodas surgiu com o objetivo de promover uma

melhoria no transporte de feridos e adoentados, pois antes, esta atividade era
realizada braalmente. De acordo com Silva e Del Acqua (2012), no possvel
estabelecer uma data exata em que o ser humano empregou a utilizao da cadeira
de rodas em seu cotidiano, mas, como se pode inferir atravs da figura 1.1, a qual
descreve Hefesto - Deus do trabalho, dos arteses, dos escultores e da metalurgia -,
sentado em uma cadeira, pode-se ter uma ideia de que as primeiras cadeiras de rodas
primitivas so datadas no sculo IV A.C.
Figura 1.1 Cadeira de rodas de Hefesto.
Fonte Silva e Del Acqua (2012).
Silva e Del Acqua (2012), afirmam ainda que existem alguns poucos exemplos
1Entende-se por populao em idade ativa o grupo de todas as pessoas teoricamente aptas a exercer
uma atividade econmica.
23
de cadeira de rodas antigas, um destes est em exibio no Disability Museum, o qual

pe a cadeira de rodas utilizada pelo rei espanhol Felipe II, durante o sculo XVI.
Apresenta-se com elementos um tanto sofisticados para poca, com mecanismo de
inclinao e repouso para os ps, podendo ser utilizada tambm como leito
temporrio.
Figura 1.2 - Cadeira do rei Felipe II.
Fonte Silva e Del Acqua, (2012, 01 p.).
Com o passar dos anos, devido necessidade e alm do crescente avano

tecnolgico, o usurio de cadeira rodas Stephen Farfler, em 1655, com apenas 22
anos, desenvolveu o seu prprio modelo. Ainda segundo Silva e Del Acqua (2012), a
nova verso trouxe uma viso mais autnoma ao usurio, uma vez que este, utilizando
apenas a fora de seus braos conseguia movimentar a cadeira.
Figura 1.3 Cadeira de rodas de Stephen Farfler
Fonte - Silva e Del Acqua. (2012, 01 p.).

24
A necessidade de evoluo desse meio de transporte, essencial para vrias

pessoas, continuou crescendo. Um marco importante ocorreu no ano de 1933, quando
Herbert A. Everest, engenheiro americano, solicitou a construo de uma cadeira de
rodas que pudesse ser transportada em um automvel, aps ter sofrido um acidente
que o deixou com capacidade fsica limitada. Atendendo a sua solicitao, o
engenheiro, Henry Jennings criou a primeira cadeira de rodas dobrvel. Este modelo
inicial continuou evoluindo, at chegar aos modelos convencionais conhecidos, e
posteriormente alcanar motorizao.
Figura 1.4 Cadeira de rodas dobrvel.
Fonte - Silva e Del Acqua, (2012, 01 p.).
Segundo Vidal (2010), possvel visualizar a evoluo das cadeiras de rodas

motorizadas acompanhando a evoluo de patentes existentes no mercado. Nota-se
que todo processo evolutivo ocorreu no sentido de melhorar o sistema de trao, a
ergonomia e a estabilidade.
Em relao ao sistema de trao, uma patente das pioneiras possua a

transmisso feita atravs de uma corrente movimentada por um motor como
demostrado na imagem (a) da figura 1.5. J na imagem (b) da mesma figura, vista
uma evoluo posterior, onde se pode observar a cadeira de rodas com seus
componentes ergomtricos, chassis monobloco e sistema motor-redutor direto de
trao.
25
Ainda na mesma figura 1.5, observado em (c) que h novas melhorias

ergomtricas e estticas, alm de uma maior quantidade no nmero de rodas,
acarretando numa maior estabilidade. Essa patente a que engloba a maioria dos
modelos mais atuais.
Figura 1.5- Evoluo das cadeiras de rodas motorizadas de 1971 a 1991.
Fonte: VIDAL FILHO et al, (2010, 02 p.).
Ainda com todos os modelos e evolues supracitados, possvel que em

determinadas ocasies, os usurios das cadeiras estejam expostos a fatores
climticos adversos (temperaturas elevadas, chuvas, granizos), e uma vez que estes
so aleatrios e imprevisveis, em casos especficos podem ser prejudiciais sade.
Nesse contexto, prope-se uma alternativa de adaptao de mecanismos

simples em uma cadeira de rodas de forma que automatize no somente o movimento
da mesma, mas tambm a abertura e fechamento de uma cobertura de proteo do
usurio.
Nota-se que o projeto desses mecanismos nas cadeiras de rodas no ir

fornecer acessibilidade total e irrestrita ao usurio dependente da mesma. Porm,
acredita-se que em pesquisas futuras, os nmeros apresentados relacionados com
evaso escolar ou desemprego podero se tornar menos expressivos. O fator custo
do equipamento tambm relevante, e precisa ser abaixo das opes disponveis no
mercado nacional, uma vez que, conforme afirmao anterior, as maiores parcelas
dos cadeirantes esto fora do mercado de trabalho, fato que, implica diretamente no
seu poder aquisitivo.
26
2. OBJETIVOS
Alm de se atingir um melhor embasamento terico sobre os conhecimentos

adquiridos no curso de eletromecnica, tem-se como objetivos a serem alcanados
com esse trabalho, os pontos elencados a seguir.
2.1 OBJETIVO GERAL
Motorizar uma cadeira de rodas convencional, adaptando-a com uma

cobertura automtica, de forma a proteger o usurio contra intempries.
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
Construir uma cobertura protetora contra intempries naturais;
Realizar estudo comparativo do desempenho da cadeira equipada com duas

motorizaes distintas;
Aplicar os conhecimentos tericos e prticos adquiridos ao decorrer do curso;
Desenvolver um projeto com custo menor em relao ao mercado nacional.

27
3. REVISO DE LITERATURA
O projeto de uma mquina envolve uma anlise criteriosa de todos os seus

componentes. Isto importante, pois garante um completo domnio da mesma.
Entender como os parmetros do projeto influenciam no comportamento do
equipamento contribui para que se tenha mais flexibilidade nas tomadas de deciso e
futuras adaptaes, e por isso fez-se necessrio uma reviso bibliogrfica de modo a
permitir uma leitura mais objetiva deste trabalho.
Para a composio da reviso de literatura foram levados em considerao

alguns levantamentos de dados, como trabalhos realizados por outros autores,
somados ao conhecimento obtido ao longo do curso, e fazem a composio dos itens
descritos a seguir.
3.1 CARACTERIZAO DA PROPOSTA
Como foi evidenciado pelo IBGE em 2010, o quadro de brasileiros utilizando

cadeira de rodas, aumentou significativamente, saltando de 14% em 2000, para 24%
em 2010. Isso demarca o reforo lei 6699/08 de 03 de julho de 2008, a qual autoriza
em seu artigo 1, o poder executivo da cidade de Divinpolis-MG a adquirir e ceder
em comodato 50 cadeiras de rodas motorizadas. Isso demostra uma ao que implica
na utilizao de cadeira de rodas, relacionado questo da mobilidade.
Segundo Lopes et al (2013), a cadeira de rodas um dos instrumentos que

representa um equipamento indispensvel para os portadores de necessidades
especiais, ao passo que a mesma, configura a possibilidade de sair da internao
hospitalar, ganho de autonomia, provocando assim mudanas nas condies de
restrio que a pessoa se encontra, em decorrncia da incapacidade de locomoo.
Para uma anlise mais especfica, interessante notar que os portadores de

necessidades especiais com limitao locomoo, se encontram em um processo
excludente, uma vez que, os meios de transporte e instalaes em gerais no
oferecem infraestrutura para tais pessoas. Eugnia Fvero, da Procuradoria
Repblica em So Paulo, critica essa realidade, alegando que:
A incluso significa envolver, fazer parte, pertencer. Representa uma ao

28
da sociedade que vem envolver parte dessa mesma sociedade que est
excluda por falta de condies adequadas. Significa trazer para dentro de
um conjunto algum que j faz parte dele.
Vale ressaltar que Vidal Filho et al (2010), da Universidade Federal de

Pernambuco, afirma que a necessidade da utilizao de uma cadeira de rodas
indispensvel para o seu usurio. Como as cadeiras de rodas motorizadas que j
existem no mercado so encontradas em valores um tanto inacessveis, impedindo os
portadores de necessidades de adquiri-las, evidenciouse a necessidade de
desenvolver um kit de motorizao de baixo custo.
importante pontuar ainda, que Silva et al (2013), do Instituto Federal de

Educao, Cincia e Tecnologia do Par afirmam que com crescente aumento da
populao brasileira e em contrapartida a acelerao em tecnologias, em detrimento
aos que utilizam da tecnologia assistiva, como o caso do cadeirantes, desenvolver
uma cadeira de rodas com teto automatizado ir proporcionar conforto e comodidade,
dando uma maior independncia na locomoo, corresponde diretamente na
diminuio da exposio deste usurio a raios ultravioleta e infravermelho, que so
causadores do cncer de pele.
A Associao de Assistncia Criana Deficiente (AACD), ressalta que a

cadeira de rodas motorizada tem um custo bastante elevado no mercado, em torno
de R$ 5.000,00 o que torna o acesso ao necessitado de maneira um tanto excludente.
A cadeira de rodas pode se apresentar como estigma relacionado dependncia
funcional, ao preconceito, inutilidade do ser humano, aos dficits mentais e
cognitivos. As cadeiras de rodas manuais convencionais exigem esforo muscular do
usurio nos aros de propulso, sendo muitas vezes um mecanismo ineficiente na
superao das barreiras arquitetnicas.
3.2 MOTORIZAO DE UMA CADEIRA DE RODAS
Com o objetivo da confeco do projeto foi necessria a realizao de um

estudo terico a respeito dos seus componentes.
29
3.2.1. Motor Corrente Contnua
Um motor de corrente contnua uma mquina eletromecnica, cuja

composio uma armadura, que se divide em estator e rotor. Constitudo por um
material ferromagntico, o rotor a parte girante do motor. O estator, por sua vez,
formado pelo mesmo material, porm agora envolvido por um enrolamento de baixa
potncia e um m permanente. Essa combinao faz com que se gere um campo
magntico possibilitando o seu funcionamento. A figura 3.1 evidencia as partes de um
motor DC, mostrando seus principais componentes.
Figura 3.1: seco transversal de um motor DC.

Fonte: Yamaguti e Arajo (2010).
Segundo Oliveira, Siqueira e Barros (2014), o funcionamento de um motor com

ims permanentes dado atravs do aproveitamento das foras de atrao e repulso
criadas por componentes magnticos e eletromagnticos, os ims permanentes e os
eletroms. Atravs da passagem de corrente pelas bobinas prximas no motor, uma
fixa entre os ims e a outra mvel, o rotor, ocorre a gerao dessas foras opostas.
Dessa forma, o movimento do rotor acontece devido a repulso dos polos do
eletrom, rotor e da parte fixa, estator.
Ento, quando no rotor o polo sul estiver prximo ao im do estator tambm

de polo sul, baseado no princpio da fsica, eles iro se repelir e rotor ser atrado para
o polo norte, movimentando-se. Analogamente, quando o rotor estiver perto do polo
norte, o comutador, que uma parte do motor que muda no somente a direo da
30
corrente, como tambm os polos do rotor, inverte a polaridade dos ims, fazendo com
que o mesmo faa o mesmo movimento anterior. Dessa forma, esse componente vai
girar ciclicamente, at a corrente parar de alimentar o motor.
Figura 3.2: Mudana de polos do rotor em um motor DC.

Fonte: Newton (2010).
Alves (2011), afirma que um motor de corrente continua possui uma excelente
capacidade para controle de sua velocidade, podendo variar o seu torque nominal em
todas as suas faixas de velocidade de 0 at 100%. Sendo assim, bastante utilizado
em situaes onde se necessitam de paradas e partidas constantes, como por
exemplo, em carros eltricos, motocicletas, bondes, entre outros.
importante pontuar ainda que os motores de corrente contnua, comumente

disponveis para vendas, so de alta velocidade e baixo torque. Segundo Barcelos et
al (2008), para aumentar o torque desses motores, se faz necessrio o uso de um
redutor, tendo como o mais aconselhado, um redutor de engrenagens. Isso porque,
as relaes entre o nmero de dentes e tamanho da engrenagem possibilita uma
reduo da velocidade de giro e, por consequncia o aumento do torque, uma vez que
so grandezas inversamente proporcionais, conforme demonstrado pela equao 01:
.
= (01)
9549
Pfaffenzeller, Pacheco e Santos (2004), destacam que para uma cadeira de

31
rodas pesando aproximadamente 140 kg, sair da inrcia e alcanar a velocidade

mdia de 2 km/h, considerando 4 s necessrios para alcanar tal velocidade, em
terreno plano e liso, seria necessrio um torque de 6,915 N.m.
Foram consideradas as normas padres para os raios e pneus das cadeiras de

rodas convencionais que so: 12 (30,48 cm) para o raio da roda e 2 (5,08 cm) de
pneu, totalizando 14 (35,56 cm) entre o eixo e o cho. Esses clculos esto
demostrados na equao abaixo:
= 28" = 0,7112
= 2 / = 0,55 /
..
= , : (02)
60
.60 0,556.60
= = = 14,9308
0,7112.

= = 0,556 = 0,1389 / 2
(03)
= . 140. 0,1389 = 19,446 (04)
= . = 19,446.0,3556 = 6,915 . (05)

(04)
3.2.2 Sistema de transmisso por correntes de rolos
De acordo com Alves (2011), os sistemas de transmisso em cadeiras de rodas

eletromecnica, os quais so responsveis pela comunicao entre as rodas e o
motor, subdividem-se em sistemas de transmisso por corrente de rolos, por correia
ou de forma direta.
Conforme discutido por Netto (2011), o sistema mais eficiente o por corrente
de rolos, uma vez que na transmisso feita por correias, devido aos esforos
dinmicos esta pode deslizar, no sendo eficiente para tal aplicao, o que viabiliza o
sistema por corrente, por possuir uma superfcie de contato que possibilita o engate
necessrio para uma melhor transmisso, conforme demonstrado na figura 3.3.
32
Figura 3.3: Sistema de transmisso por corrente.

Fonte: Yamaguti e Arajo (2010).
Correntes so elementos de mquinas flexveis usados para transmisso de

potncia ou transporte e movimentao de cargas. Conforme observado por Niemann
(1971), necessrio que todas as engrenagens de corrente estejam num plano e os
eixos estejam paralelos entre si. importante ressaltar que os eixos devem estar
dispostos horizontalmente, eliminando a necessidade de se usarem guias laterais.
Filho (2009) lista as principais caractersticas desse tipo de transmisso:
Adequada para grandes distancias entre eixos, nas quais seria invivel o uso
de engrenagens;
Transmisso de maior potncia, comparada com as correias;
Permite a variao do comprimento, bastando para isso retirar ou acrescentar

elos;
Diminui a sobrecarga nos mancais;
No h perigo de deslizamento;
Vida til elevada;
Alto rendimento;
Permite grandes redues;
So mais tolerantes quanto ao desalinhamento, se comparado com as correias;
Opera em condies severas. Basta lembrar que a operao das correias

bem limitada em temperaturas elevadas, ou umidade alta, por exemplo;
33
Necessita de lubrificao e proteo contra sujeiras;
Trabalham em menores velocidades do que as correias;
Niemann (1971) apresenta ainda um resumo das configuraes mais

favorveis e menos favorveis utilizadas em transmisses por correntes, mostradas
na figura 3.4 a seguir;
Figura 3.4 - Disposies para transmisso por correntes com duas engrenagens. Os eixos
so horizontais.
Fonte: Niemann (1971).
As correntes de rolos tm suas dimenses padronizadas pela ANSI (American

National Standards Institute). Suas principais partes esto mostradas na figura 3.5.
34
Figura 3.5 - Partes da corrente de rolos.
Fonte: Faires (1986).
A corrente de rolo composta de par de elos montados em srie. Um elo

composto de quatro partes: duas placas laterais e dois pinos (Filho, 2009). O passo
a distncia entre centro de roletes. A largura, no mostrada na figura 3.5 o espao
entre as placas internas, como definido por Budynas (2016). Os pinos tem a funo
de suportar os esforos gerados durante a transmisso; as buchas e roletes, por sua
vez, envolvem os pinos e os protegem dos impactos gerados no movimento; e
finalmente, as placas fixam o conjunto em suas posies. A tabela 01 a seguir,
demostra as dimenses dos tamanhos padronizados pela ASME.
Tabela 01: dimenses dos tamanhos de correntes padronizados pela ASME.
Fonte: Filho (2009)
A transmisso de fora entre corrente e engrenagem completa-se atravs do

acoplamento entre os dentes da engrenagem e os elos da corrente. A corrente apoia-
35
se como um polgono, isto , um perfil geomtrico de vrios vrtices, conforme

relatado por Filho (2009). medida que a corrente assentada na roda dentada, a
linha da corrente oscila sua posio em relao ao centro de rotao da engrenagem.
Segundo observado por Budynas (2016), isso significa que a linha de corrente
est se movendo para cima e para baixo, e, portanto, que o brao de alavanca varia
com a rotao ao longo do ngulo do passo. Cabe-se relembrar que variao de
velocidade significa acelerao, e acelerao significa fora, de acordo com a lei de
Newton. Devido a esse fenmeno, conhecido como ao poligonal, so observados
variaes na velocidade e fora de transmisso, provocando atrito, choque e menor
eficincia de transmisso, como exibido na imagem a seguir.
Figura 3.6 - Efeito da ao poligonal na velocidade e na acelerao em uma transmisso por

correntes.
Fonte: Filho (2006).
O efeito da ao poligonal pode ser minimizado no dimensionamento do

sistema de transmisso por correntes. Quanto maior o nmero de dentes do pinho,
menor a ao poligonal, pois as cordas da circunferncia tendem a se tornar um
crculo. Budynas (2016) apresenta um grfico que evidencia a variao da velocidade
em funo do numero de dentes do pinho, como mostrado na imagem a seguir:
36
Figura 3.7 - Grfico do nmero de dentes do pinho x variao de velocidade.
Fontes: Budynas (2016).
Os elos da corrente, no enrolar e desenrolar da corrente sobre as engrenagens,

so enroladas sob um ngulo (Figura 3.8), conhecido como ngulo de articulao, e
isso recruta trabalho da fora de atrito nos elos da corrente, desgastando as buchas.
Pode ser provado que esse ngulo funo do nmero de dentes. Alm disso, a
rotao do elo por ngulo causa impacto entre os rolos e dentes da roda dentada. Isso
contribui ainda mais para o desgaste nas juntas da corrente. (Budynas, 2006). No caso
extremo de desgaste, a corrente salta da engrenagem.
Figura 3.8 - ngulo de articulao da corrente sobre uma roda dentada.
Fonte: (Budynas, 2006).

37
As correntes podem ser simples, dupla, tripla, ou qudrupla. A imagem 3.9

abaixo, demostra essas configuraes.
Figura 3.9 - Configuraes de corrente de rolos.

38
3.2.3 Alimentao do motor de corrente contnua
Conforme Barcelos et al (2008), uma bateria um dispositivo eletroqumico que

converte energia qumica em energia eltrica, sendo tambm possvel fazer o
contrrio (essa reversibilidade possibilita que a bateria seja recarregvel). Alm disso,
segundo o mesmo autor, este dispositivo tem capacidade de armazenar energia
eltrica para ser utilizada quando necessrio. Todas essas caractersticas
evidenciadas enfatizam a necessidade de se utilizar uma bateria, como fonte de
energia, alimentando um motor de corrente contnua.
3.2.4 Mecanismo aplicado cobertura da cadeira
Shigley (1970) define mecanismo como conjunto de elementos de mquinas

ligados de forma a produzir um movimento especfico. Assim como um elemento de
mquina, um mecanismo deve ser projetado, ou seja, seu movimento geomtrico deve
ser condizente com o espao para o qual ele foi destinado.
As peas de um mecanismo devem ser ligadas de maneira tal que transmitam

o movimento do acionador ao membro de sada. Um dos mecanismos mais simples e
talvez um dos mais utilizados o mecanismo de quatro barras, tambm chamado de
quadriltero articulado, mostrado na figura 3.10 abaixo. A barra 2 pode oscilar ou girar.
A barra nmero 4 oscila e a nmero 3 conecta as barras 2 e 4.
Figura 3.10 - Mecanismo de quatro barras.
Fonte: Mabie (1980).
Apesar da cobertura automtica da cadeira no utilizar exatamente um

mecanismo de quatro barras, este sistema articulado o que mais se aproxima do
39
mecanismo utilizado na mesma, e por isso foi citado nesta reviso bibliogrfica.
Ferreira (2013) visa, em seu projeto, a construo de uma modelagem atravs

de um software em auto CAD (desenho assistido pelo computador) em 3D que
apresenta o funcionamento e estruturao de uma cadeira de rodas com acionamento
e reverso de cobertura automtico.
Pennafort et al (2013), afirma que o PVC (Policloreto de Vinila) o segundo

termoplstico com maior consumo no mundo, o que implica diretamente na sua
utilizao em itens como construo civil e outros servios. Conclui-se a partir disso
que o PVC um material de fcil acesso no mercado, alm de ter caractersticas mais
apropriadas para uso na estrutura da cobertura, se comparados com outros polmeros,
como mostra no quadro 01, extrado conforme tabela da MSPC-Informaes tcnicas
(2013):
Material Policloreto de Polietileno Polietileno

vinila (PVC) de alta de baixa
Policarbonato densidade densidade
Propriedades
Resistncia ----------- ------------ --------- ----------

qumica
cidos Baixa Boa Boa Boa

concentrados
cidos diludos Boa Excelente Boa Boa
Agentes Baixa Boa Regular Regular

oxidantes
Outros dados
Temperatura 130 60 120 100

mxima (C)
Temperatura -50 -10 -80 -25

mnima (C)
40
Flexibilidade Rgido Rgido Rgido Boa
Massa 1100-1340 1340-1380 950-960 920

especfica kg/m3
Ponto de fuso 150 80 130-137 120

C
Absoro de 0,35 0,06 <0,01 <0,01

gua %
Quadro 01: Comparao entre polmeros, quanto a suas caractersticas.
Fonte: MSPC-Informaes tcnicas (2013).
3.2.5 Redutor de velocidade
Nem sempre os motores eltricos podem ser conectados diretamente em

determinados dispositivos. Na maioria dos casos, existe a necessidade de se
modificar algumas caractersticas, como rotao ou torque. Conforme relatado por
Jnior (2002), o que se deseja transmitir um determinado torque, ou seja, a
capacidade de realizar um determinado esforo. Para atender a essas finalidades, os
redutores foram desenvolvidos.
Um redutor consiste num conjunto de eixos com engrenagens, que tem como
funo reduzir a velocidade de rotao do sistema de acionamento do equipamento.
Consequentemente, com a reduo da velocidade, tem-se um aumento do torque
transmitido.
Uma vez que a aplicao mais comum em projetos mecnicos so motores,

que trabalham em velocidades muito acima do que as requeridas em suas aplicaes,
maioria dos conjuntos de transmisso por engrenagens so chamados de redutores.
Motores eltricos normalmente trabalham com rotao entre 870 e 3600 rpm. Para se
ter uma ideia, uma roda de um carro, que se move a 100 km/h, trabalha a cerca de
1000 rpm, de acordo com Junior (2002).
Com a possibilidade de controlar a velocidade dos motores em geral, a funo

41
de reduo de velocidades deixou de ser importante (JUNIOR, 2002).

Desconsiderando as perdas por atrito durante o engrenamento, um redutor capaz
de fornecer um torque de sada tantas vezes maior que o torque do motor quanto for
a sua relao de reduo. Dessa forma, motores menores podem ser usados.
Os elementos chave do redutor so as engrenagens. Atravs delas, a

velocidade de rotao da transmisso reduzida devido ao contato entre
engrenagens de menor e maior nmero de dentes que promove a reduo desejada.
A carcaa de um redutor produzida em chapa de ao de baixo carbono ou de

ferro fundido, podendo ser bipartida ou com abertura nas tampas dos mancais.
As engrenagens podem ser de dentes retos ou helicoidais. Os dentes retos

possuem uma fabricao mais simples e sendo assim, tem menor custo, j os
helicoidais so utilizados nos redutores quando se deseja reduzir a vibrao e o rudo
do equipamento, e a transmisso de potncia realizada de forma mais homognea.
Os redutores variam seus modelos conforme a potncia, velocidade de trabalho

e a relao de reduo. As disposies dos eixos de sada e entrada podem ser
concntricos, paralelos ou at perpendiculares entre si. Seguem abaixo, imagens
representativas de caixas de reduo.
Figura 3.11 e 3.12 Caixa de reduo.
Fonte: http://troiani.web701.kinghost.net/servicos/manutencao-de-redutores-de-velocidad//.
42
4. METODOLOGIA
Para a composio da metodologia, foram levados em considerao diversos

aspectos que compe os mtodos necessrios para a realizao do projeto, sendo
estes destacados no fluxograma abaixo e descritos a seguir:
Especificao
Levantamento Dimensiona
bibliogrfico
dos Construo
componentes mento
FIGURA 4.1 - Fluxograma do desenvolvimento da metodologia.
Fonte: Autores.
Para a elaborao e aprimoramentos da estruturao do projeto foi utilizada a

Estrutura Analtica de Projeto (EAP), onde foram desenvolvidas as estratgias para
inicializao, planejamento, execuo e encerramento, se decompondo demostrando
o ciclo de vida do projeto. Os registros visuais do grupo de tarefas a serem realizadas
podem ser verificado na EAP, disponvel no Anexo A, ferramenta que permitiu a
estruturao de ideais e a elaborao do Cronograma disponvel no Apndice 01.
Para o gerenciamento do tempo e custos do projeto foram utilizadas

ferramentas gratuitas como MS Project na construo do cronograma e o Google
Drive para maior dinamizao e transparncia de atividades, permitindo ao grupo
planejar e organizar tarefas. As comunicaes se estabeleceram ainda pela criao
de grupo virtual em aplicativos livres, como WhatsApp, onde foram compartilhados
assuntos referentes produo, como atas das reunies, vdeos, fotos e artigos
relacionados ao desenvolvimento do projeto.
43
4.1 LEVANTAMENTO BIBLIOGRFICO
A primeira etapa do trabalho foi a pesquisa bibliogrfica, a qual consistiu no

levantamento de trabalhos anteriores que se assemelhassem com a proposta da
equipe. Foram estudados diversos materiais j existentes na literatura. Essa etapa foi
de grande importncia por prover equipe o embasamento terico necessrio para
construo do prottipo, alm de fornecer alguns dados para comparaes
posteriores. Nessa etapa foi encontrado um relatrio de um projeto semelhante j
realizado na instituio. Tal projeto consistiu em apenas motorizar uma cadeira de
rodas.
4.2 KIT DE MOTORIZAO E COBERTURA AUTOMTICA
Para auxiliar no entendimento do leitor, foi pensado em apresentar as imagens

do kit de motorizao j finalizado, bem como da cobertura automtica, antes de iniciar
os relatos das etapas de construo dos mesmos.
Kit de motorizao
Figura 4.2: Prottipo da motorizao.
Fonte: Autores.
Cobertura automtica
Figura 4.3: Prottipo da cobertura automtica.
Fonte: Autores.
44
4.3 TIPOS DE MOTORES
De modo a evitar confuso no leitor, tendo em vista o nmero de motores e

redues utilizados neste projeto, eles sero referenciados atravs das letras do
alfabeto A e B, de acordo com o fluxograma, a seguir:
MOTOR de 24 V - Redues - R1 e
"A" R2 40:1 e 3:1
Motorizaes
MOTOR de 12 V Reduo - R2
- "B" 3:1
Figura 4.4: Fluxograma dos tipos de motores e redues.
Fonte: Autores.
4.4 ESPECIFICAO DOS COMPONENTES UTILIZADOS NA CONSTRUO DO

PROTTIPO
A partir do levantamento de dados realizado, foram listados os componentes a

serem utilizados pela equipe na construo do prottipo. Foram reaproveitados alguns
materiais que se encontravam disponveis na instituio, como a prpria cadeira de
rodas, que, como j citado anteriormente, haviam realizado um prottipo semelhante
ao pensado pelo grupo.
A cadeira de rodas convencional disponvel no possua nenhum sistema de

motorizao acoplado mesma, mas j possua uma placa metlica soldada em sua
estrutura inferior, impedindo a mesma de abrir e fechar. A partir da, foram listados os
materiais necessrios para a construo do prottipo, que podem ser apreciados na
tabela abaixo.
45
MATERIAIS QUANTIDADE ESPECIFICAO

UTILIZADOS
EIXO-RVORE 01 UNIDADE 700 mm x 25 mm
MANCAL DE Rolamentos de esferas, pista

ROLAMENTO simples, tipo Conrad, tipo
02 UNIDADES apoio, caixa 205
CADEIRA DE RODAS 01 UNIDADE Cadeira de rodas convencional
BUCHA DE POLIAMIDA 06 UNIDADES 12 mm X 10 mm; 14 mm X 10

mm; 25 mm X 15 mm; e 25 mm
X 10 mm.
PINHO 01 UNIDADE 14 dentes; ao 1045
COROA 01 UNIDADE 43 dentes; ao 1045
PARAFUSO COM 04 UNIDADES Sextavado zincado 5/16 x 5/2

PORCA (mancais)
PARAFUSO COM Sextavado zincado 5/16 x 6

PORCA (suporte motor
24 V) 02 UNIDADES
PARAFUSO COM Abaulado com fenda zincado

PORCA (suporte motor 1/8 x 2
12 V) 02 UNIDADES
PARAFUSO COM 04 UNIDADES Sextavado zincado 1/4 x 2

PORCA (Redutor)
ARRUELA 12 UNIDADES Zincada

46
CORRENTE 01 UNIDADE ANSI 40
MOTOR DC 02 UNIDADE 24 V, 175 W; 12 V, 11,96 W
Maaranduba, 360 mm de
comprimento maior, 230 mm
SUPORTE PARA comprimento menor, altura 100
MOTOR A mm, espessura 50 mm, raio de
01 UNIDADE
furo para motor 50 mm
Ao Carbono 200 mm de
comprimento x 100 mm de
SUPORTE PARA 01 UNIDADE largura, com espessura de 6 mm
MOTOR B
PEDAO DE TUBO DE 01 UNIDADE 80 mm comprimento x 1

METAL dimetro
VERGALHO DE 01 UNIDADE 570mm comprimento x 10 mm

FERRO
TUBO DE ALUMNIO 01 UNIDADE de dimetro
400 mm de comprimento x
seco 2,5 mm, em cores preta
FIO 02 UNIDADES e vermelha
CHAVE COMULTADORA 02 UNIDADES E TEN1322
MTB-2
TUBOS PVC 01 UNIDADE 3,40 m comprimento x de

dimetro
47
LUVAS PVC 04 UNIDADES de dimetro
JOELHOS PVC 04 UNIDADES de dimetro
COLA DE TUBO PVC 01 UNIDADE 100 g
BUCHA DE METAL 01 UNIDADE 46 mm dimetro interno x 42 mm

dimetro externo
02 UNIDADES 25 mm de dimetro externo x 19

mm de dimetro interno
EIXO (Cobertura) 01 UNIDADE 81 mm comprimento x 15 mm de

dimetro
MASSA COLANTE 01 UNIDADE Massa colante universal
LONA PLSTICA 01 UNIDADE 4 m termoplstico incolor
Tabela 02- Lista de Materiais e suas dimenses.
Fonte: Autores.
4.5 CONSTRUO E DIMENSIONAMENTO DOS ELEMENTOS
Para a construo e o dimensionamento dos componentes da motorizao da

cadeira de rodas foi levado em considerao o processo que envolveu diversas
habilidades e conhecimentos adquiridos ao longo do curso, alm das normatizaes,
garantindo ao usurio uma maior confiabilidade ao prottipo desenvolvido. Essas
competncias esto apresentadas no corpo terico desta seo do trabalho, incluindo
todas as etapas de construo, dividindo-se em parte mecnica e eltrica.
48
Figura 4.5: Fluxograma da construo e dimensionamento do sistema de motorizao.
Fonte: Autores.
4.5.1 Sistema Mecnico
O sistema mecnico indispensvel na construo do projeto, isso porque, ele

confere toda a estrutura necessria para o seu funcionamento. Sendo assim, esses
componentes descritos abaixo compem o conjunto mecnico:
49
1. Passo: Usinagem do eixo
Foi necessrio modificar a estrutura de uma cadeira convencional, de forma

que houvesse um eixo acoplado s rodas traseiras, para receber o torque do motor
atravs do jogo de engrenagens e corrente. Com o objetivo de reduzir a velocidade
do motor e, consequentemente, aumentar seu torque, o eixo traseiro recebeu a coroa
(roda dentada maior), o motor A ficou acoplado na entrada do redutor (R1) e o pinho
(roda dentada menor) no eixo de sada, constituindo assim, um sistema mecnico de
reduo.
Para a confeco do eixo foi utilizada uma barra macia de ao carbono com
700 mm de comprimento por 40 mm de dimetro, que pode ser vista na figura 4.6.
Esse elemento foi usinado pelos alunos em um torno da instituio, empregando os
conhecimentos da matria de usinagem, de forma a reduzir o seu dimetro, de
maneira tal que reduzisse a inrcia de giro. Ao final do processo de desbaste, o eixo
reduziu seu dimetro para 25 mm e manteve o comprimento de 700 mm, ele pode ser
visualizado com suas dimenses finais na figura 4.7.
Figura 4.6: Eixo de ao carbono, sem ter sofrido algum processo de alterao.
Fonte: Autores.
50
Figura 4.7: Eixo usinado, com 700 mm de comprimento e 25 mm de dimetro.

Fonte: Autores.
2. Passo: Dimensionamento e acoplamento dos rolamentos nas caixas de mancal
Atravs de um paqumetro universal, foi medido o dimetro do eixo, com

objetivo de especificar o dimetro interno do rolamento. Depois disso foram
comprados duas caixas de mancal e dois rolamentos de esferas, com dimetros 40
mm e 41 mm, respectivamente. Para fazer o acoplamento das peas foram
necessrias duas etapas:
Aquecimento da caixa de mancais numa estufa, da instituio. O objetivo desta

etapa que as mesmas dilatassem, aumentando, consequentemente, suas
dimenses (dimetro interno), com objetivo de poder encaixar os rolamentos
com certa interferncia.
Acoplamento dos rolamentos nas caixas de mancais atravs de uma prensa

hidrulica.
O problema ocorreu quando o houve o acoplamento. Uma vez que o

aquecimento no foi controlado, a caixa de mancal trincou como observado na figura
4.8, isso porque ela no dilatou suficientemente.
51
Figura 4.8: Encaixando Rolamentos nos Figura 4.9: Mancal trincado com rolamentos.
mancais. Fonte: Autores.
Fonte: Autores.
No obtendo sucesso nessa tentativa, foi decidido pela equipe fazer a aquisio
dos mancais com seus devidos rolamentos acoplados. Alm disso, deu-se preferncia
a mancais j com os parafusos de fixao, de modo a evitar que o eixo ficasse
deslizando, afinal, com o modelo anterior cujo furo para fixao elptico, seria
necessrio colocar um ponto de solda para evitar esse possvel deslizamento axial.
3. Passo: Dimensionamento e construo das buchas
O contato entre roda e eixo possua folga radial o que gerava uma vibrao
longitudinal das rodas e posterior perda de estabilidade durante o deslocamento da
cadeira. Com intuito de resolver esse problema, foram construdas buchas, com o
objetivo de serem fixadas entre o furo da roda e o eixo. Para a construo das buchas
foram realizadas medies do dimetro interno do furo da roda que tinha a dimenso
de 33 mm, determinando o dimetro externo das buchas, e do dimetro do eixo,
possuindo 25 mm, para determinar o dimetro interno das buchas, ambos os
processos podem ser apreciados nas imagens 4.10 e 4.11.
52
Figura 4.10 e 4.11: Dimensionando os dimetros externos e internos das buchas.

Fonte: Autores.
Com torno mecnico foram torneadas as buchas com material de poliamida

6.6, como visto na figura 4.12. Devido ausncia de brocas equivalentes ao dimetro
do furo da bucha, foi necessrio utilizar uma furadeira manual para findar o processo
de confeco dela.
Figura 4.12: Construindo buchas. Figura 4.13: Bucha de Poliamida 6.6.

Fonte: Autores. Fonte: Autores.
4. Passo: Furao de buchas, rodas e eixo
Aps a construo das buchas, estas, as rodas e o eixo foram furados para
insero de pinos (elementos para travar o eixo, as rodas e as buchas atravs de
ajuste com interferncia). Este processo pode ser acompanhado atravs das figuras
4.14; 4.15 e 4.16 respectivamente. Os pinos foram confeccionados a partir de fios de
53
arames galvanizados com 2 mm de dimetro e 60 mm de comprimento.
Figuras 4.14; 4.15 e 4.16: Furando buchas, eixo e rodas traseiras.

Fonte: Autores.
5. Passo: Verificao da viabilidade de uso do jogo de engrenagens disponvel
A especificao da corrente foi realizada conforme mtodo descrito por Filho

(2009). Para maiores informaes sobre o dimensionamento de correntes, consultar
esta referncia.
Os alunos dispunham de uma corrente de rolos simples, e duas rodas

dentadas, uma de 14 e outra com 43 dentes, ambas podem ser vistas,
respectivamente, nas imagens 4.17 e 4.18. Como um dos objetivos deste projeto
reduzir os custos, o que se resolveu fazer neste tpico foi verificar a viabilidade de se
utilizar este sistema de transmisso que j se possua no domnio da equipe. A rigor,
o dimensionamento no feito desta forma; e sim, partindo com base nos dados do
projeto, se especificam a corrente e engrenagens que devem ser usadas.
Figura 4.17: Pinho - 14 dentes.

Fonte: Autores.
54
Figura 4.18: Coroa - 43 dentes.

Fonte: Autores.
Basicamente, devem ser calculadas as potncias de projeto (Pproj) e potncia

transmitida (Pcorr). Se a potncia transmitida pela corrente for superior potncia de
projeto, a corrente pode ser utilizada na transmisso. Este ser o critrio utilizado
neste trabalho.
importante ressaltar que as equaes a seguir utilizam nmeros

adimensionais, de maneira que aproximem os clculos tericos a resultados
experimentais desenvolvidos pelos estudiosos da rea de projetos mecnicos.
Primeiramente, com base no fator de servio, calcula-se a potncia de projeto.
Clculo da potncia de projeto
Pproj ( Fatordeservio) Pot (06)
Pot nesta equao equivale potncia necessria para movimentao da

cadeira de rodas.
55
Tabela 03 Fator de servio para transmisso de corrente.
Fonte: Niemann (1971).
A tabela de fator de servio determina o coeficiente de fator de servio, como

funo da mquina motriz e da severidade do acionamento. Com base na tabela 04,
pode-se verificar que esse coeficiente igual unidade, visto que o sistema mecnico
considerado de carga leve, uma vez que no se acredita que a cadeira estar
submetida a choques severos, e por sua vez, a mquina acionadora um motor
eltrico. Nessas condies, se obtm:
Pproj 1 Pot (07)
Com base nas especificaes do motor utilizado, conhecendo sua potncia que
175 W , encontra-se o valor da potncia de projeto.
Pproj 1 175W
(08)
Pproj 175W
Clculo da capacidade de transmisso de corrente
A potncia capaz de ser transmitida por dada configurao de corrente e rodas

dentadas dada pela frmula:
Pcapac Psimples k1 k 2 (09)
Psimples fornecida, em HP, pela tabela 05 mostrada a seguir. Os dados de

entrada so a rotao do pinho em rpm e o nmero ANSI da corrente, que valem 55
rpm e o nmero de corrente ANSI 40, respectivamente. Observe que existe uma
classificao para o tipo de corrente, baseada na forma de lubrificao. Os dados
56
desta tabela foram obtidos de forma experimental.
Tabela 04 Capacidade de transmisso de carga de corrente de rolos.
Como esses valores so experimentais, os valores precisam ser corrigidos, e

nesta problemtica que surgem os coeficientes k1 e k2, ambos adimensionais. K1 o
fator de correo para o nmero de dentes do pinho. Como o pinho utilizado de
14 dentes, observa-se desta tabela que k1 vale 0,78.
57
Tabela 05 Fator de correo para o nmero de dentes do pinho.
O fator k2, por sua vez, orienta o projeto com relao ao nmero de correntes
utilizadas. Como a corrente simples, ou seja, foi utilizada apenas uma fileira de
corrente, o valor de k2 1, como explicitado pela tabela 06 abaixo.
Tabela 06 Fator de correo para o nmero de correntes.
Com todas essas informaes coletadas, pode-se finalmente, calculara

potncia capaz de ser transmitida pela configurao de corrente possuda.
58
Pcapac Psim ples 0,78 1

Pcapac 0,37.0,78.1
Pcapac 0,28897 Hp 0,28897 .745,7 215,48 (10)
Pcapac 215,48W
Validao
Comparando o valor da potncia requerida pelo projeto (Pproj) com a potncia

capaz de ser transmitida, obtm-se:
Pcapac Pproj
E dessa forma fica provado que a configurao de corrente possuda capaz

de movimentar a cadeira e transmitir o torque requerido.
6. Passo: construo do sistema de direo da cadeira de rodas
Uma cadeira de rodas motorizada precisa de um sistema de direo diferente

das demais, j que em uma cadeira de rodas convencional utiliza da fora manual
para realizar o direcionamento da mesma. Tendo isso em vista, foi projetado um
mecanismo simples para realizar o giro das rodas dianteiras, e consequente controle
da direo da cadeira.
Isso se d por uma haste de liga ferrosa soldada ao garfo de suporte de uma
das rodas. Assim quando o motor mover as rodas traseiras, que no so direcionais,
o movimento da roda dianteira atravs da haste dar a direo desejada ao usurio.
A haste de metal foi soldada por solda com eletrodo revestido e inserida dentro do
tubo estrutural localizado no lado esquerdo da cadeira, conforme as figuras 4.19 e
4.20.
59
Figura 4.19: Haste de direo soldada ao garfo das rodas dianteiras.

Fonte: Autores.
Figura 4.20: Haste de direo instalada na cadeira.

Fonte: Autores.
7. Passo: construo do sistema de frenagem
Todas as cadeiras de rodas convencionais possuem um sistema de frenagem

manual, como mostrado na figura 4.21 abaixo. Foi observado que a instalao de
mancais de rolamento para o eixo traseiro tirou as rodas dos lugares onde elas foram
acopladas inicialmente. Tendo percebido isto, foi necessrio realizar o prolongamento
do curso dos freios.
Foi utilizada um pino, com dimenses de 20 mm de comprimento por 5 mm de

dimetro e um tubo de alumnio, de 80 mm de comprimento por 1 " de dimetro,
para realizar a confeco do novo sistema de frenagem, esses componentes podem
ser apreciados na imagem 4.22. Vale ressaltar que, esses tubos foram separados
longitudinalmente com serra, criando uma espcie de canaleta, de perfil U. Atravs de
solda com eletrodo revestido, foram conectados ao sistema de freios anterior.
60
Figura 4.21: Sistema de frenagem antigo. Figura 4.22: Novo sistema de frenagem.
8. Passo: dimensionamento e construo do suporte do motor A
O motor um elemento que fornece o torque e rotao para o funcionamento

do sistema. Todo sistema rotativo, at mesmo os j balanceados, trabalham com
nveis e amplitudes de vibrao considerveis, que podem ser transmitidas para a
estrutura da cadeira, criando certo desconforto ao usurio da mesma.
A fim de controlar parte dessas vibraes, e, alm disso, manter o motor na

posio ideal de montagem na estrutura da cadeira foi concebido um suporte de
fixao do elemento motriz. Durante o seu concebimento, foi importante levar em
considerao que fosse um suporte com rigidez no muito elevada, para que quando
acoplasse o motor no mesmo, ele no quebrasse, uma vez que esse elemento
absorve diretamente as vibraes.
Foi necessrio medir as dimenses do motor A, como visto da figura 4.23, para
realizar a confeco do suporte em madeira. Essa confeco foi realizada por um
profissional da cidade de Santo Amaro, visto que, a equipe no possua a sua
disposio equipamentos que realizassem o processo de fabricao do mesmo, em
madeira. O suporte ficou com dimenses de 360 mm de comprimento maior, 230 mm
comprimento menor, altura 100 mm, espessura 50 mm, raio de furo para motor 50
mm. Ele pode ser observado na figura 4.24.
61
Figura 4.24: Suporte de madeira Massaranduba, Figura 4.23: Dimensionamento de

com formato em U. suporte para motor.
Fonte: Autores. Fonte: Autores
9. Passo: Verificar viabilidade de utilizao de redutor
Em vista de que a equipe j dispunha na instituio de um redutor de 40:1 (R1),

foi necessrio estabelecer um critrio para julgar a viabilidade de utilizao do mesmo,
sendo ele: o aumento de torque promovido dever ser maior que o torque preciso para
locomover uma carga de 140 kg, em terreno liso. Para validar esse critrio foi
necessrio realizar os clculos descritos abaixo:
Clculo do torque do motor A
Conhecendo a potncia e o nmero de rotao do motor A, foi possvel calcular

seu torque, com base na equao descrita abaixo.
. . 9549
= = =
9549
0,175.9549
= = 0.76 . (11)
2200
Clculo do aumento de torque proporcionado pelo redutor
Com base no torque do motor e a na relao de reduo, foi possvel inferir

qual seria o aumento de torque.
62
= 0,76 . 40 = 30,40 . (12)
importante pontuar que existe a reduo referente ao jogo de engrenagens,

que possui uma relao de 3:1 (R2), triplicando o torque, como visto na equao
abaixo.
= 30,40 . 3 = 91,20 . (13)
Clculo do torque necessrio para uma carga de 140 kg
O torque necessrio para locomover uma carga de 140 kg, em terreno liso,
de aproximadamente 7 N.m, com base nos clculos descritos na Reviso de
Literatura, no item 3.2.
Validao
Aumento de torque promovido pela reduo > Torque necessrio para uma
carga de 140 kg.
4.5.2. Sistema eltrico
Devido ao tempo de uso do motor, foi necessrio realizar a etapa descrita

abaixo, para deixar o mesmo em boas condies, para montagem do sistema eltrico.
Recuperao e prolongamento dos fios do motor A
Foi percebido que o fio de ligao do motor apresentava falhas na isolao e

que estava curto, ento, com auxlio do orientador, usou-se pedaos de tubo
termocontrtil para recuperar a parte descascada do fio, como visto na figura 4.26.
Alm disso, foi utilizado 400 mm de fio com bitola de 2,5 mm, para prolongar o fio do
motor, a emenda foi promovida com solda, o termino dessa etapa pode ser observado
na figura 4.25.
63
Figura 4.25: Fio de ligao prolongados.

Fonte: Autores.
Figura 4.26: Fio de ligao recuperado.

Fonte: Autores.
4.6 MONTAGENS DO SISTEMA MECNICO E ELTRICO
Para compor a parte da montagem do projeto, foi necessrio realizar as etapas

descritas abaixo, o desenho esquemtico pode ser observado na figura 27.
64
Figura 4.27: Fluxograma esquemtico da montagem do sistema de motorizao.
Fonte: Autores.
1. Passo: Acoplamento da engrenagem no eixo
Para acoplar a engrenagem no eixo, foi necessria a ajuda de um profissional

de soldagem da cidade de Santo Amaro, visto que, o objetivo foi realizar uma
soldagem de preciso, sendo assim, foi necessrio distribuir os pontos de solda de
maneira equidistante entre si, para que a engrenagem no ficasse desalinhada, alm
de equilibrar as tenses trmicas.
Figura 4.28: Engrenagem fixada no eixo.
Fonte: Autores.
65
2. Passo: Acoplamento dos mancais de rolamento no eixo
Para acoplar os rolamentos no eixo no foi necessria interferncia, uma vez

os mancais de rolamento selecionados pela equipe, possuem parafusos, que quando
apertados permitem a fixao do eixo, evitando seu deslizamento, como visto na
ilustrao abaixo.
Figura 4.29: Mancal de rolamento com parafuso para travamento.
Fonte: Autores.
Primeiro foram encaixados os mancais no eixo e colocados na posio

adequada, com base na largura da cadeira. Em seguida foram apertados os parafusos
dos mancais para fazer com que o eixo permanecesse na posio estabelecida.
Figura 4.30: Acoplamento dos mancais e rolamentos no eixo.
Fonte: Autores.
3. Passo: Fixao dos mancais na estrutura da cadeira
Para fixar os mancais na estrutura da cadeira, foram utilizados quatro parafusos

66
sextavados zincados, com suas respectivas porcas, sendo necessria a utilizao de

arruelas para promover melhor fixao e no danificar as peas. Tal etapa pode ser
vista na figura abaixo.
Figura 4.31: Fixando os mancais na cadeira com parafusos, porcas e arruelas.
Fonte: Autores.
4. Passo: Fixao das buchas nas rodas
As buchas foram confeccionadas com dimetro externo maior que o do furo

das rodas, para que o acoplamento ocorresse com interferncia. Para realizar tal
ao, foi necessrio aplicar golpes com o martelo de borracha, como observado na
figura 4.32, at que as mesmas entrassem completamente nas rodas. Esse tipo de
martelo foi utilizado para no danificar as peas.
Figura 4.32: Acoplando bucha de 6.6 Poliamida no furo da roda traseira.

Fonte: Autores.
67
5. Passo: Acoplamento das rodas no eixo
Para acoplar as rodas no eixo, foi utilizado o mesmo processo descrito

anteriormente, que ainda pode ser apreciado na imagem 4.33. Tal procedimento
justificado, pois as buchas foram construdas com dimetro interno maior que o
dimetro do eixo para que o acoplamento ocorresse com interferncia, promovendo,
assim, uma maior estabilidade na cadeira.
Figura 4.33: Acoplando bucha de 6.6 Poliamida no furo da roda traseira.

Fonte: Autores.
6. Passo: Acoplamento do eixo do motor ao eixo de entrada do redutor
Para realizar o acoplamento, foi necessrio utilizar o suporte de Maaranduba,

que elevou o motor, fazendo com que seu eixo ficasse alinhado ao eixo de entrada do
redutor, como visto na imagem abaixo.
Figura 4.34: Esquema de acoplamento do eixo do motor ao eixo de entrada do redutor.
Fontes: Autores.
Em seguida, foi realizado um furo no centro eixo do redutor com a furadeira, de

mesmo dimetro do eixo do motor A, estes acoplados por interferncia. A ligao foi
68
revestida por solda de eletrodo revestido, para evitar um posterior desencaixe dos
elementos. Os eixos podem ser vistos acoplados na figura abaixo:
Figura 4.35: Eixo do motor acoplado ao eixo de entrada do redutor.
Fonte: Autores.
7. Passo: Acoplamento do pinho no eixo de sada do redutor
O pinho foi acoplado ao eixo de sada do redutor (R1) por meio de

interferncia, sem a necessidade de se utilizar solda. Foi lixado o eixo de sada do
redutor com auxlio de um esmeril, e ento foi posicionado o pinho no eixo e com
auxlio do martelo de borracha, para no danificar a pea, aplicaram-se golpes, at
que houvesse o acoplamento. Esse processo pode ser visto na figura abaixo.
Figura 4.36: Acoplando pinho no eixo de sada do redutor.

Fonte: Autores.
69
8. Passo: Fixao do motor e redutor na estrutura da cadeira
Para fixar o motor e redutor (R1), foi necessrio realizar seis furos, todos com
6 mm de dimetro, na placa metlica que se encontra abaixo do assento da cadeira,
como demonstrado a seguir.
Figura 4.37: Furando base da cadeira.

Fonte: Autores.
Em seguida, foi fixado o motor A na placa metlica. Para essa etapa, foi
necessrio utilizar, alm do suporte feito de Maaranduba, um segundo suporte,
tambm em forma de U, para revestir a parte superior do motor A, promovendo sua
fixao. Foram utilizadas duas barras roscadas, com dimenses de 300 mm de
comprimento por 5 mm de dimetro, para promover a unio das peas. Alm disso,
foi preciso revestir o motor com uma fita de borracha, para poder absorver as
vibraes. A imagem ilustrativa dessa etapa pode ser apreciada na figura abaixo:
Figura 4.38: Fixao do suporte para o motor A.
Fonte: Autores.
70
Por ltimo, foi fixado o redutor, utilizando 04 parafusos sextavados zincados,

com 6 mm de dimetro por 50,8 mm de comprimento. A etapa concluda pode ser
vista abaixo.
Figura 4.39: Fixao do motor acoplado ao redutor no suporte e na estrutura da cadeira.
Fonte: Autores.
9. Passo: Ligaes eltricas
A mquina motriz da cadeira o motor A, ento sua alimentao se d por

baterias, e como no existe disponibilidade de baterias com a tenso dele, foi
realizada a ligao de duas baterias em srie de 12 V.
Para fazer a ligao em serie das baterias foram utilizados fios com 2,5 mm
de seo, que fizeram a conexo entre o polo positivo de uma e o polo negativo da
outra, como visto na imagem a seguir:
Figura 4.40: Esquema de ligao em srie das baterias.
Fonte: Autores.
71
Os polos restantes, observados na figura 4.40, por sua vez, foram conectados
aos terminais centrais da chave comutadora, que foi utilizada para poder inverter o
sentido de rotao do motor. Esta pode ser vista na figura 4.41.
Figura 4.41: Chave comutadora.
Fonte: Autores.
Restaram quatro terminais na chave comutadora, que foram ligados formando

pares, resultando em dois terminais, que foram conectados nos polos positivo e
negativo do motor A. O circuito eltrico pode ser visto na figura 4.42.
Figura 4.42: Esquema de ligao da chave comutadora ao motor e bateria.
Fonte: Autores.
72
4.7 MODELOS PARA COMPARATIVO DE MOTORIZAO
Este projeto foi dividido em duas partes. Inicialmente foi utilizado o motor A.
Visando selecionar o melhor sistema de motorizao, foi feita uma segunda
montagem, utilizando desta vez o motor B, aplicado outrora no sistema de
levantamento de vidro eltrico de um automvel. O processo de montagem e
construo dessa segunda motorizao ser demonstrado abaixo.
4.7.1 Montagem e construo do sistema para adaptao do motor B
Para a montagem e construo do sistema de motorizao a 12 V, foram

levados em considerao a viabilidade, aplicabilidade, seu funcionamento e eficincia.
1 Passo: Prolongamento do eixo do motor e acoplamento do pinho
Foi realizada a soldagem de um prolongador cilndrico de alumnio com 25 mm

de comprimento por 12,7 mm de dimetro, unindo a ponta do eixo do motor B a este
prolongador. A solda foi feita por eletrodo revestido. Em seguida, foi acoplado o pinho
neste prolongamento, utilizando o mesmo tipo de solda. Tal ao foi necessria, uma
vez que se soldasse o pinho diretamente no eixo motriz o espao disponvel no
seria suficiente para o livre movimento da corrente, de modo que ficaria curto,
atrapalhando na transmisso do movimento. O resultado desse procedimento pode
ser visto na figura 4.43.
Figura 4.43: Pinho soldado no motor B.

Fonte: Autores.
2 Passo: Construo de suporte para motor B

73
Com o objetivo de fixar o motor B foi projetado um suporte. Este consiste em

uma barra de ao retangular de espessura 6 mm, com 200 mm de comprimento por
100 mm de largura. O suporte foi furado em trs pontos distintos, para fixao do
motor no mesmo, como pode ser observado no esquema abaixo.
Figura 4.44: Suporte para motor B.

Fonte: Autores.
3 Passo: Fixao do motor B no suporte
Para se fixar o motor B no suporte, foram usados 3 parafusos com 3 mm de

dimetro por 60 mm de comprimento, todos com cabea sextavada e suas respectivas
porcas. Essa etapa pode ser observada com a imagem a seguir:
Figura 4.45: Esquema do motor B em seu suporte.
Fonte: Autores.
4 Passo: Fixao do suporte na estrutura da cadeira
Para a fixao do suporte, utilizou-se o processo de soldagem por eletrodo

74
revestido. Esse processo pode ser visto nas figuras 4.46 e 4.47.
Figura 4.46 e 4.47: Fixao do suporte na placa da cadeira.

Fonte: Autores.
4.8 CONSTRUO E MONTAGEM DA COBERTURA AUTOMTICA
Para a montagem e construo da cobertura automtica, foi necessrio levar

em considerao diversos aspectos que compuseram as suas prerrogativas e
finalidades para chegar ao objetivo final. Ao decorrer do corpo desta seo sero
demonstradas algumas etapas para a produo da mesma, esquematizadas na
ilustrao a seguir.
75
CONSTRUO E
MONTAGEM DA
COBERTURA
AUTOMTICA
BASE PARA ESTRUTURA REMOVVEL
CONSTRUO DE EIXO, BUCHA E

ACOPLAMENTO DO ROLAMENTO
SOLDAGEM DO EIXO NA ESTRUTURA DA
CADEIRA
CORTE DOS TUBOS DE FERRO
POLIMENTO DOS TUBOS DE FERRO
FIXAO DA BASE NA COBERTURA
PROLONGAMENTO DE EIXO DO MOTOR
FIXAO DO MOTOR NA ESTRUTURA DA
CADEIRA E FIXAO DO TUBO DE PVC NO
PROLONGAMENTO DO EIXO DO MOTOR
ESTRUTURA REMOVVEL
MONTAGEM DA COBERTURA
ACOPLAMENTO DO MATERIAL
PROTETOR
PINTURA DO MATERIAL PROTETOR DA
COBERTURA
SISTEMA ELTRICO
Figura 4.48: Esquema com etapas da construo e montagem da cobertura automtica.

Fonte: Autores.
76
4.8.1 Estrutura base para parte removvel da cobertura automtica
importante pontuar, que esta cobertura foi projetada para ser desmontvel,
por esse motivo a sua construo foi dividida em duas partes: a base para a parte
removvel da cobertura confeccionada com hastes de ferro e a parte removvel
produzida com tubos de PVC. Seguem, abaixo, os passos necessrios para
construo e montagem da primeira etapa.
1. Passo: Construo de eixo, bucha e acoplamento do rolamento
Para usinar o eixo, foi necessrio medir o dimetro interno do rolamento. O

comprimento do eixo foi dimensionado de maneira a no ultrapassar a largura da
cadeira, sendo usinado em um torno, tendo como dimenses finais, dimetro de 15
mm e comprimento de 80 mm.
Em seguida, foi preciso confeccionar uma bucha de metal para acoplar no

rolamento, com finalidade de no soldar a base da cobertura diretamente nele, o que
poderia danific-lo. Para tal construo, foi necessrio medir o dimetro externo do
rolamento, a fim de saber o interno da bucha. A bucha foi construda no mesmo torno,
finalizando com 46 mm de dimetro externo e 42 mm de dimetro interno.
Depois da construo descrita anteriormente, a bucha foi posicionada sobre o

rolamento, e em seguida colocado um pedao de madeira sobre ambos, para no
danific-los. Com auxlio de uma prensa hidrulica, as peas foram acopladas por
interferncia.
J o rolamento foi acoplado no eixo, utilizando um martelo de borracha, para

aplicar golpes, at que esse rolamento fosse assentado. O processo final dessa etapa,
pode ser visto na figura abaixo.
77
Figura 4.49: Eixo acoplado a rolamento e os mesmos fixos na bucha.

Fonte: Autores.
2. Passo: Soldagem do eixo na estrutura da cadeira
Depois de ter concludo o passo anterior, o eixo foi soldado do lado esquerdo
da cadeira, prximo ao apoio do brao do usurio. A unio foi feita atravs de
soldagem por eletrodo revestido.
Figura 4.50: Eixo soldado a estrutura da cadeira.

Fonte: Autores.
3. Passo: Corte dos tubos de ferro
Para servir como base da cobertura, foi necessrio serrar quatro tubos. Todos
possuam o dimetro de 12,70 mm. Depois de serrados dois ficaram com comprimento
280 mm, que posteriormente sero fixados na parte traseira da cadeira, e os outros
com 130 mm, que sero fixados na parte da frente.
78
Figura 4.51: Serrando tubos de metal.

Fonte: Autores.
4. Passo: Polimento dos tubos de ferro
Para fazer a conexo da estrutura da base com a parte removvel, foi

necessrio lixar, com o auxlio do esmeril, as pontas dos tubos de ferro citados no 3
passo. Essa etapa permitiu a diminuio do dimetro do tubo, o que garantiu o
acoplamento das luvas.
Figura 4.52: Lixando tubos de metal.

Fonte: Autores.
5. Passo: Fixao da base para a estrutura removvel da cobertura
Com o objetivo de fixar a estrutura base da cobertura, foi utilizada solda por
eletrodo revestido, onde dois tubos foram soldados na parte traseira da cadeira e um
terceiro de menor comprimento na bucha acoplada ao rolamento.
79
Figura 4.53: Soldagem da base para Figura 4.54: base para estrutura removvel
estrutura removvel da cobertura. da cobertura pronta.
6. Passo: Prolongamento de eixo do motor para movimentao da cobertura

automtica
Foi observada a necessidade de realizar o prolongamento do eixo do motor C,

visto que este tinha um dimetro e comprimento menor que o preciso para concluir o
trabalho de solda da haste motora. Para tal ao foi utilizado um pedao de tubo de
liga ferrosa com dimetro de 12,70 mm e comprimento de 25 mm.
Figura 4.55: Eixo do motor prolongado.

Fonte: Autores.
7. Passo: Fixao do motor B na estrutura da cadeira e da base motora no eixo
Diferente do que foi feito do lado esquerdo da cadeira, no lado direito, foi
fixado o motor B, com rotao de 76 rpm. Para tal ao, foi necessrio soldar uma
haste de metal, na lateral da cadeira, para servir como suporte do motor. Em seguida
80
furamos a haste e fixamos o motor, com auxlio de dois parafusos com porca, ambos
de dimetro de 3 mm e comprimento de 80 mm.
Depois foi soldada a quarta haste, essa sendo a motora, no prolongamento

do eixo do motor. Essa como o nome j sugere, responsvel pela movimentao da
cobertura.
Figura 4.56: Soldagem da haste metlica motora no motor j fixado na cadeira.
Fonte: Autores.
4.8.2 Estrutura removvel da cobertura automtica
Nesta seo esto listados os passos necessrios para a confeco da parte

removvel da cobertura.
1. Passo: Montagem da cobertura
Para montar a estrutura da cobertura, foram utilizados seis pedaos de tubo,

quatro luvas e quatro joelhos, todos de PVC. Os quatro tubos da vertical foram
acoplados na base da cobertura, atravs das luvas, j os da horizontal foram
conectados por meio dos joelhos.
Todos os pedaos possuem dimetro de 12,70 mm, porm, os tubos acoplados

na vertical tm comprimento de 470 mm, os traseiros, e 640 mm os dianteiros. J os
da horizontal, o traseiro possui comprimento de 470 mm e o dianteiro 640 mm. Vale
ressaltar, que essas medidas foram dimensionadas respeitando a largura mxima de
81
uma cadeira de rodas convencional.
Figura 4.57: Conectando estrutura removvel com a base.

Fonte: Autores.
Figura 4.58: Acoplamento dos tubos de PVC laterais aos horizontais, por meio de joelhos.
Fonte: Autores
2. Passo: Acoplamento do material protetor
Foram usados 4 m de lona termoplstica incolor para proteo do usurio

contra intempries. Essa lona envolveu a estrutura, deixando apenas a frente aberta,
e cobriu-se, desta maneira, as laterais da estrutura, bem como a parte superior. Aps
o posicionamento ideal, o material protetor foi fixado estrutura atravs de uma cola
especfica para PVC.
82
Figura 4.59: Acoplamento da lona termoplstica estrutura removvel.

Fonte: Autores.
3. Passo: Pintura do material protetor da cobertura
Visando otimizar a proteo do usurio contra a intensidade dos raios solares,

foi utilizado uma tinta de cor branca na parte superior da cobertura, pois esta garante
uma menor absoro de calor, comparado com outras cores, por exemplo. A figura
4.60, demonstra a realizao da pintura que foi feita em local aberto devido s
propriedades qumicas da tinta que poderiam ser prejudiciais sade das pessoas
que estivessem sem a proteo adequada.
Figura 4.60: Realizao de pintura no material da cobertura.

Fonte: Autores.
4.8.3 Sistema eltrico da cobertura
A mquina motriz da cobertura foi o motor B DC. Dessa forma, sua alimentao
se d por baterias, e por isso, foi empregada uma de 12 V. Para tal atividade, foram
utilizados fios de 2,5 mm de seo, ligando o polo positivo e negativo da bateria nos
83
terminais centrais (2 e 5) da chave comutadora (ela pode ser vista na Figura 4.61 A
mesma foi utilizada para poder inverter o sentido de rotao do motor. Em seguida,
foram ligados os terminais restantes da chave, formando pares (3 e 4) e (1 e 6),
resultando em dois terminais, que foram ligados nos fios de ligao do motor. O
circuito eltrico pode ser visto na figura 4.62. A chave foi acoplada a estrutura por meio
de uma massa epxi.
Figura 4.61: Chave comutadora. Figura 4.62: Esquema de ligao da

Fonte: Autores. chave comutadora ao motor e bateria
. Fonte: Autores.
A figura 4.63 mostra a abertura da cobertura automtica, e 4.64, por sua vez, o
fechamento. Quando a chave comutadora ligada para cima, a cobertura fecha,
selando os pontos 1 e 6 ao 5, e ,3 e 4 ao 2 (figura 4.62); quando a chave posta para
a posio central, o motor desativado. Para finalizar, quando a chave posicionada
para baixo a cobertura abre, fechando os polos 1 e 6 ao 2, e, os polos 3 e 4 ao 5
(figura 4.62).
84
Figura 4.63: Esquema de abertura da cobertura automtica.
Fonte: Autores.
Figura 4.64: Esquema de Fechamento da cobertura automtica.
Fonte: Autores.
85
5. RESULTADOS E DISCUSSES
Esse tpico traz os resultados dos testes realizados ao longo do processo de

construo do projeto. Cabe aqui salientar que esta etapa do projeto faz meno a
cadeira motorizada disponvel no mercado nacional, e realiza comparaes, as quais
fornecem confiabilidade aos resultados obtidos, alm de evidenciar os problemas
encontrados e sinalizar as solues cabveis.
Figura 5.1: Fluxograma da estruturao do resultados e disscusses
Fonte: Autores.
86
5.1 TESTES COM OS MOTORES A e B
Para verificar o funcionamento do sistema de motorizao desenvolvido pela

equipe, foi levado em considerao dois tipos de motorizao, sendo elas constitudas
pelos motores A e B. Os resultados obtidos esto citados a seguir.
5.1.1 Testes de eficincia do prottipo com o Motor B
Conforme anlise normativa, a norma tcnica ABNT NBR ISO 7176 parte 08,
Anexo E, proposta 01, no traz em suas especificaes os requisitos mnimos para a
garantia da avaliao de uma cadeira de rodas motorizada. A norma limitase a definir
desvios encontrados no percurso, e no define tipos de pisos ou ainda superfcies
para a garantia da locomoo dos usurios.
Teste de velocidade sob as variveis peso e piso
Neste sentido, para testar o funcionamento do prottipo da cadeira de rodas

convencional motorizada com o motor B, foram feitos ensaios com diferentes pesos e
em pisos distintos, com o objetivo de verificar a eficincia da cadeira mediante essas
variveis. Desta maneira, foram realizados testes do prottipo nos pisos tipo concreto
laminado, porcelanato e paraleleppedo, sendo eles vistos, respectivamente, nas
figuras 5.2, 5.3 e 5.4.
Figura 5.2 e 5.3: Pisos do tipo concreto laminado e porcelanato.

Fonte: Autores.
87
Figura 5.4: Piso do tipo paraleleppedo.

Fonte: Autores.
Para realizar o devido teste, foi necessrio marcar uma distncia linear de 5 m
no solo e cronometrar o tempo que a cadeira demorava a atingir essa marca, partindo
do repouso. Em seguida, utilizando-se da frmula 14, descrita abaixo, pode-se
calcular a velocidade mdia.

= (14)
A tabela abaixo mostra os resultados de velocidade por peso em cada tipo de

piso.
TERRENO PESO VELOCIDADE MDIA DE

DESLOCAMENTO
CONCRETO LAMINADO 0 kg 2,39 km/h
CONCRETO LAMINADO 75 kg 0 km/h (No andou)
PORCELANATO 0 kg 2,26 km/h

88
PORCELANATO 75 kg 0 km/h (No andou)
PARALELEPPEDO 0 kg 2,10 km/h
PARALELEPPEDO 45 kg 1,02 km/h
PARALELEPPEDO 60 kg 0 km/h (No andou)
Tabela 07: Comparao com diversos tipos de pisos.
Fonte: Autores.
Alm do que foi mencionado anteriormente, perceptvel, embora j fosse

esperado, que medida que se aumenta o peso do usurio, a velocidade de
deslocamento reduzida e dessa forma, o tempo de locomoo para uma mesma
distncia eleva-se. Isso porque, com aumento de peso o torque requerido pelo sistema
para deslocar a cadeira eleva-se. Vale ressaltar que, quando o torque exigido pelo
sistema superou o torque do motor, o prottipo no funcionou, como pode ser visto
nos pisos paraleleppedo e porcelanato, respectivamente, com pessoas de 60 e 75
kg.
importante pontuar que a menor velocidade mdia do prottipo foi registrada

no piso tipo paraleleppedo, visto que ele proporciona um considervel aumento de
atrito, devido aos obstculos e irregularidades do mesmo, tendo como consequncia,
a exigncia de um maior torque para a cadeira de rodas sair da inrcia.
O motor A se mostrou limitado quanto a capacidade de carga, pelo fato dessa

mquina motriz ter um torque nominal de 1 N.m (para maiores informaes consultar
o catlogo do fabricante, disponvel nas referncias deste trabalho), que quando
multiplicado pela reduo, de 3:1, proporcionada pelo jogo de engrenagens e corrente,
ficaria com o torque de 3 N.m, no obtendo assim fora de trao suficiente para
vencer a fora de atrito.
A velocidade ideal do sistema com o motor B de 3,72 km/h, como

demonstrado na equao 15 abaixo. Mas, como nenhum sistema perfeito, possui
89
fatores que implicam diretamente na sua eficincia, como: desalinhamentos da

corrente e do jogo de engrenagens, atritos das rodas com o solo, atritos inerentes aos
mancais de rolamento, falta de lubrificao dos elementos de mquinas, pinho
descentralizado em relao ao eixo do motor. Devido a esses fatores, a velocidade
mxima alcanada foi de 2,39 km/h.
1 1
=
2 2
76 43
= 2 = 24,74
2 14
(15)
24,74 2,59 /
= . . 3,6
2,59 . 0,4 . 3,6 = 3,72 /
Isso mostra que a eficincia do sistema () de aproximadamente 64%, como

demonstrado abaixo.
2,39
0,64 64% (16)
3,72
Teste de estabilidade de velocidade
Esse teste consistiu em cronometrar o tempo necessrio para a cadeira

estabilizar em uma determinada velocidade, partindo do repouso. Para medir a
velocidade foi utilizado um velocmetro. Os resultados esto destacas na tabela a
seguir:
Tipos de piso Peso Tempo Velocidade

estabilizada
90
Concreto 45 kg 4,76 s 2,10 km/h

laminado
60 kg 4,93 s 2,08 km/h
Porcelanato 45 kg 4,86 s 1,96 km/h
60kg 5,07 s 1,81 km/h
Paraleleppedo 45 kg 6,67 s 1,02 km/h
60 kg (No pode ser (No pode ser

feito esse feito esse
teste) teste)
Tabela 08: estabilidade de motor B.
Fonte: Autores.
O menor tempo de estabilizao de velocidade foi evidenciado no tipo de piso

concreto laminado e o maior no paraleleppedo, ambos, com uma pessoa de 45 kg.
Isso porque, a fora exercida contra o movimento da cadeira de rodas menor no
primeiro tipo de piso e maior no segundo.
Teste de autonomia da bateria
Com base na corrente do motor de 0,99 A, dada por meio da equao 17

abaixo, possvel prever a durabilidade da carga da bateria. Assim, para uma bateria
de 8 Ah utilizada para a alimentao desse motor, ela teria um rendimento de
aproximadamente 8 h, porm, no foi possvel realizar o teste real, uma vez que,
utilizaram-se baterias que no estavam no incio de sua vida til, o que modificou os
resultados do teste.
11,96 (17)
=
12
= 0,99
91
5.1.2 Testes de eficincia do prottipo com o motor A
Foram realizados os mesmos testes feitos com o motor B. Os ensaios foram

executados, ainda conforme a norma ABNT NBR ISO 7176 parte 08, visando
atender as necessidades do portador de deficincia fsica.
Teste de velocidade sob as variveis peso e piso
Os resultados obtidos nesse ensaio podem ser apreciados na tabela abaixo:
TERRENO PESO VELOCIDADE
PARALELEPIPEDO 0 kg 2,09km/h
PARALELEPIPEDO 45 kg 1,98 km/h
Tabela 09: Demonstrao de resultados em diversos tipos de pisos.
Fonte: Autores.
92
Nas condies em que os testes foram feitos, o sistema adquiriu acelerao

aproximadamente nula, isso pode ser observado com base na tabela 09 acima, a qual
mostra que a velocidade mdia da cadeira obteve pouca variao. Isso ocorreu pelo
fato da fora de atrito, entre outras resistncias ao movimento quase se igualarem a
fora de trao da cadeira, proporcionada pelo sistema motriz.
Foi possvel inferir com os resultados obtidos, que o motor A teve o mesmo
comportamento descrito pelo motor B: reduziu sua velocidade quando submetido a
um aumento de peso. Porm, pelo fato desse sistema de motorizao fornecer um
maior torque, o prottipo se mostrou mais eficiente, mesmo quando submetidos a
maiores cargas. Como evidenciado na metodologia, o torque que essa motorizao
oferece de aproximadamente 94,8 N.m.
Essa motorizao possuiu uma menor variao de velocidade mdia, pois o

sistema utilizado possua alto torque, dispensando, dessa maneira, a utilizao de
velocidade para suprir a falta de torque exigido para maiores cargas.
O ensaio realizado no concreto laminado foi o que proporcionou resultados com

maiores velocidades, em vista que, o prottipo estava sendo utilizado no solo mais
regular, e apresentou como consequncia menor resistncia ao rolamento.
No piso tipo paraleleppedo, o prottipo apresentou resultados satisfatrios,

pois, mesmo com a reduo da velocidade, a cadeira de rodas conseguiu deslocar-se
sem maiores dificuldades. A justificativa para o prottipo no ter se movido com
velocidade prxima aos outros tipos de solo, que esse tipo de piso contm grandes
irregularidades, sendo mais resistente ao rolamento.
Vale ressaltar que o coeficiente de atrito varia com base no tipo de solo testado,
uma vez que este depende da natureza e da rugosidade da superfcie. Apreciando os
resultados, foi constatado que o terreno possuidor de maior coeficiente de atrito foi o
paraleleppedo e o menor foi o concreto laminado.
A velocidade mdia ideal para o prottipo equipado com o motor A, com base
na equao 18, de aproximadamente 2,69 km/h. Porm, a maior velocidade
registrada para esse tipo de motorizao foi de 2,36 km/h. Essa defasagem
93
provocada por fatores, como: eixo do motor desalinhado em relao ao eixo do

redutor, pinho e coroa descentralizados entre si, trao da corrente inadequada e
desgaste dos equipamentos utilizados por conta de esforos de fadiga.
1 1
. =
2 2
55 43
= 2 = 17,90
2 14
(18)

17,90 1,87

= . . 3,6
1,87 . 0,4 . 3,6 = 2,69 /
Teste de estabilidade da velocidade
Seguindo a mesma linha de raciocnio do teste realizado no motor B, j

apresentados anteriormente, obtiveram-se os seguintes resultados para o motor A.
Tipos de piso Peso Tempo Velocidade

mdia
estabilizada
Concreto 45 kg 2,78 s 2,17 km/h

laminado
60 kg 2,97 s 2,02 km/h
Porcelanato 45 kg 3,79 s 2,07 km/h
60kg 4,07 s 1,99 km/h
Paraleleppedo 45 kg 4,86 s 1,98 km/h
60 kg 5,07 s 1,85 km/h
Tabela 10: Estabilidade do motor A.
Fonte: Autores.
94
Foi possvel concluir com base nos resultados, que o motor A seguiu a mesma
lgica do motor B. Tendo um menor tempo de estabilizao de velocidade no piso tipo
concreto laminado e maior no paraleleppedo, respectivamente, com pessoas de 45 e
60 kg.
Teste de autonomia da bateria
No foi possvel realizar este teste, pois, para alimentar o motor de 24 V, foram
utilizadas pela equipe duas baterias 12 V em srie, com amperagens diferentes, o que
implicou diretamente na autonomia da mesma. Isso justificado com base na 1 lei
de ohm (V = R.I), onde se infere que se ambas as baterias possuem a mesma tenso
e corrente distintas, consequentemente elas possuiro resistncias internas tambm
distintas, ou seja, isso quer dizer que a maior parcela da corrente ir passar pelo
caminho que possui uma menor resistncia, logo, a maior queda de tenso ser nessa
bateria. Alm disso, o motor utilizado possua uma corrente de aproximadamente 7,2
A, como pode ser visto na equao (19), e a bateria esgotou a carga em um curto
espao de tempo, pelo fato das mesmas possurem 7,2 e 8 A. Com base nisso, pode-
se inferir, que o ideal seria ter utilizado duas baterias de automvel de 45 Ah, em srie.
175
= (19)
24
= 7,2
95
5.2 COMPARAO ENTRE OS DOIS TIPOS DE MOTORIZAO
Com base nos resultados apreciados, possvel inferir que o sistema que se
mostrou mais eficiente para a finalidade do projeto, em todos os testes, foi a
motorizao equipada com o motor A. Porm, com o motor B, a cadeira funcionou,
quando submetida a maiores cargas, mesmo apresentando limitaes.
Tanto com o motor A quanto com B, a cadeira estabilizou numa velocidade, em

menor tempo, conforme submetida a uma menor carga. No obstante, devido a
motorizao com o primeiro motor (A), apresentou tempo de estabilizao de
velocidade muito menores se comparado ao modelo com o motor B. Isso ocorre pelo
fato do primeiro sistema possuir um torque de aproximadamente 31 vezes maior que
o segundo, ou seja, o sistema possuidor de maior torque alcana a rotao nominal
mais rpido.
Vale ressaltar que o motor B ofereceu uma maior velocidade mdia para o
sistema, se comparado com o motor A. Porm, o objetivo do projeto atender pessoas
com diferentes pesos, o que no seria possvel com o motor B. Por isso, a motorizao
escolhida, mesmo possuindo menor velocidade, foi a com o motor A, por fornecer um
maior toque ao sistema. Alm disso, ele possuiu uma menor variao de velocidade,
quando testado nos diferentes tipos de pisos.
5.3 TESTES DO SISTEMA DE DIREO DA CADEIRA
Foi testado tambm o sistema direcional da cadeira. Para isso, cinco pessoas
se voluntariaram, na ocasio em que controlaram a cadeira de rodas de modo a se
fazer converses na localidade do instituto para constatar se o prottipo realmente
estava atendendo as necessidades para os quais foi concebido.
Com base nos argumentos propostos pelos voluntrios, foi constatado que o
sistema de direo funcionou bem, j que o mesmo conseguiu fazer as curvas sem
grandes dificuldades. Porm, foi unnime o relato do travamento das rodas dianteiras,
mediante grandes ngulos de giro da direo. Isso gerava certo desconforto, mas,
segundo eles, no atrapalhava na realizao da maioria das curvas realizadas.
96
Com base neste fato, realizou-se o teste para descobrir qual o ngulo mximo
que a direo poderia girar sem travar. O teste ocorreu da seguinte forma: foi girada
a direo e registrado o momento em que as rodas dianteiras travaram. Com auxlio
de um gonimetro, foi constatado que a direo poderia girar 42 para a direita e para
a esquerda sem travar as rodas.
A explicao para o travamento das rodas dianteiras que quando se

ultrapassa os 42 citados, uma das rodas no consegue realizar o mesmo movimento
da outra roda. Isso aconteceu porque deveria haver uma barra de ligao entre os
dois eixos das rodas dianteiras, fazendo com que elas fizessem o mesmo movimento.
5.4 TESTE DA COBERTURA AUTOMTICA
Foram realizados dois testes para constatar as eficincias de abertura e

recolhimento da cobertura automtica. O primeiro foi o tempo de abertura da cobertura
e o segundo foi relacionado proteo que a cobertura fornecesse, com base nos
tipos de chuva.
5.4.1 Teste do tempo de abertura da cobertura
Esse teste consistiu em mensurar o tempo necessrio para a abertura e

recolhimento da cobertura, visando garantir uma proteo quase instantnea ao
usurio. Foi constatado com auxlio de um cronmetro, por cinco medies na
abertura e no fechamento, que a cobertura, levou um valor mdio de 0,64 s para abrir
e em torno de 0,60 s para fechar.
A diferena de 0,04 s muito pequena, e provavelmente est associada aos

erros inerentes ao processo de medio. Considerou-se aqui que o tempo de abertura
e fechamento o mesmo.
5.4.2 Utilizao da cobertura com base em fatores climticos
Para identificar a real necessidade da cobertura, uma pessoa com

necessidades especiais foi entrevistada sobre a ausncia da cobertura em sua
cadeira, e questionado sobre a importncia deste mecanismo e quais seriam as
97
vantagens de ter uma adaptada ao modelo de sua cadeira de rodas. O usurio em

questo confirmou a existncia de certa dificuldade para sair de casa em dias
chuvosos, j que, mesmo com o benefcio de uma cadeira motorizada, a falta de uma
cobertura lhe impossibilita a locomoo devido incidncia da chuva sobre ele. O
entrevistado ainda complementa que o guarda-chuva poderia ser usado, mas se torna
cansativo e invivel j que para algumas manobras ele necessita das duas mos para
o manuseio da cadeira.
A cobertura automtica foi desenvolvida ao analisar a conjuntura enfrentada

pelo usurio de uma cadeira de rodas, ao estar exposto a fenmenos naturais, que
acabam por atingir o indivduo. Nesta perspectiva, optou-se em sua construo e
dimensionamento por materiais que garantissem a real proteo. Fatores climticos
como, por exemplo, chuvas convectivas, ciclnicas e orogrficas com influncias do
vento, acabam por limitar o indivduo a sair a alguns lugares, e por questo desta
restrio, a cobertura possui em sua lateral uma maior proteo, impedindo que em
dias de chuva molhe o usurio. Com a avaliao de outros usurios, houve relatos
onde destacaram sobre a importncia da cobertura, classificando como um ganho
para a realizao de atividades, que antes ficam impedidos de realizar.
A cadeira de rodas motorizada equipada a uma cobertura automtica

satisfatria segundo a viso dos voluntrios que participaram da apreciao do
produto, sendo confortvel e vivel para o uso no cotidiano, porm, com apenas uma
sugesto dada por um dos usurios, o uso de uma lona plstica sobre as pernas.
5.5 ORAMENTO
Para o desenvolvimento do prottipo foi levado em considerao o provimento

e captao dos materiais utilizados para a construo. Conforme estabelecido no
cronograma, foi realizada uma anlise de perspectiva do oramento com base em
materiais comprados, doados ou disponibilizados na instituio. Estes somados se
apresentam para a composio do produto final, conforme tabela 11, apresentada
abaixo:
98
MATERIAIS QUANTIDADE PREO

UTILIZADOS
EIXO-RVORE 01 UNIDADE R$ 48,00
MANCAIS COM 02 UNIDADES R$ 90,00
ROLAMENTO
CHAVE 02 UNIDADES R$ 7,50
COMULTADORAS R$ 2,50
ELETRODO 05 UNIDADE DOADO
REVESTIDO
ROLAMENTO 01 UNIDADES R$ 6,00
CADEIRA DE RODAS 01 UNIDADE R$ 235,00
BUCHAS 07 UNIDADES R$ 10,00
ENGRENAGENS 02 UNIDADES R$ 35,00
PARAFUSOS COM 12 UNIDADES R$ 8,00
PORCA
ARRUELAS 12 UNIDADES R$ 6,00
CORRENTE 01 UNIDADE R$ 35,00
MOTOR 02 UNIDADE R$ 210,00;
R$ 190,00
SUPORTE PARA 02 UNIDADES R$ 30,00

MOTOR
TINTA SPRAY 02 UNIDADES R$ 27,80
FIOS 04 UNIDADES R$ 4,00
TUBOS DE PVC 03 METROS R$ 7,00
TUBOS DE METAL 01 METRO R$ 12,00
CONEXES 08 UNIDADES R$ 5,00
R$ 2,50
TOTAL R$ 1024,3
Tabela 11: Descrio do oramento.
Fonte: Autores.
99
De acordo com observado, o oramento total chegou ao custo de R$ 1024,30,

considerando que todos os itens sejam comprados, que se comparado ao valor das
cadeiras de rodas motorizadas existentes no mercado se caracteriza como de baixo
custo. Como parte dos materiais foram recebidos de doao ou disponibilizados pelo
Campus, o valor do projeto foi reduzido para R$ 275,00.
O quadro 02 abaixo estabelece uma comparao de eficincia do prottipo em

relao marca mais vendida no mercado.
MODELO DE CADEIRA DE MODELO X PROTTIPO

RODAS MOTORIZADA
MOTORES UTILIZADOS 2 MOTORES 12 V, 200 1 MOTOR 24 V, 175 W,

W, MOTORES MOTOR ACOPLADO A
ACOPLADOS S UM REDUTOR 40:1, E
RODAS A REDUO
SECUNDARIA 3:1
BATERIAS/ RENDIMENTO 2 BATERIAS 20 Ah, 12 2 BATERIAS 12 V EM

V/ 20 KM EM 6 H DE SRIE
CARREGAMENTO
SISTEMA DE DIREO SISTEMA SISTEMA DE DIREO

ELLETRNICO COM MECNICO COM
JOSTICK HASTE ACOPLADA A
UM RODA DIANTEIRA
CAPACIDADE DE CARGA 120 kg, EM TERENO 80 kg, EM TERRENO

PLANO PLANO
VELOCIDADE MXIMA 7 km/h 2,39 km/h
SISTEMA DE FRENAGEM FREIO FREIO MECNICO,

ELETROMAGNTICO POR ATRITO COM A
RODA
COMPACTAO FECHA NO FECHA
LARGURA 62 cm 70 cm
100
PESO DA CADEIRA 35 kg 40 kg
PREO R$ 7.290 R$ 1024,30
Quadro 02: Comparao de Cadeira de Rodas mais vendida no mercado e prottipo.
Fonte: Autores.
Por meio do quadro acima perceptvel que a cadeira de rodas motorizada

modelo X tem uma tecnologia mais avanada, com uma eficincia maior em quase
todos os aspectos nesse comparativo, porm o prottipo atende suficientemente bem
as necessidades dos usurios, com um custo aproximadamente 7 vezes menor que o
do modelo encontrado com o menor preo no mercado, se comparada a uma cadeira
nova.
A cadeira produzida pela equipe contm um sistema de proteo contra

intempries naturais, no encontrada no mercado brasileiro, que outro aspecto onde
ela leva vantagem sobre o modelo X. J a que est disponvel no mercado, apresenta
caractersticas que do mais conforto ao consumidor, como o fato de ela ser dobrvel,
ter uma largura menor, ter controle de velocidade, um melhor sistema de direo e
freios, alm de uma autonomia maior de bateria e ser mais leve.
Assim, pode-se concluir que o prottipo no est frente em questes de

eficincia, mas tem dois aspectos bastante relevantes em comparao a outra j
disponvel no mercado. Dessa forma garantindo uma maior assistncia a uma pessoa
com baixo poder aquisitivo.
101
6. NORMAS DE SEGURANA
As Normas Regulamentadoras de Segurana, as NRs, supracitadas e

controladas pelo Ministrio do Trabalho e Emprego sobre o registro de nmero
191/2008, so relativas segurana e medicina do trabalho, que de observncia
obrigatria. Elas norteiam as formas e prticas de preservao da vida do indivduo
ao qual se submete a algum tipo de atividade que venha de algum modo expor o
mesmo situao de risco ou de vulnerabilidade. Ao longo do projeto foram utilizadas
algumas destas normas devido s aplicaes e necessidades, conforme descrito a
seguir.
6.1 NORMA REGULAMENTADORA 06: EQUIPAMENTO DE PROTEO

INDIVIDUAL.
A Norma Regulamentadora de nmero 06, que trata dos equipamentos de

proteo individual, toma medidas que permitam eliminar os riscos do ambiente em
que se desenvolve a atividade, ou seja, quando as medidas de proteo coletiva no
forem viveis, eficientes e suficientes para a atenuao dos riscos e afetem a sade
o indivduo.
Com o uso de alguns equipamentos eletromecnicos, como por exemplo,

furadeira e torno mecnico, entre outros, foram utilizados os equipamentos de
proteo auditiva e respiratria, como abafadores de rudos, protetores auriculares e
mscaras.
Figura 6.1: Operador utilizando os equipamentos de Proteo Individual.

Fonte: Autores.
102
Conforme NBR 122/1966 que dispe sobre luvas de segurana e a

NBR12561/1992 que fala sobre calado de proteo, envolvendo processo de
soldagem e a prpria NR 6, que destaca os equipamentos de proteo individual,
utilizou-se durante o processo de soldagem com eletrodo revestido (aplicado a alguns
componentes mecnicos do prottipo) luvas, cala jeans e sapatos protegendo o
operador contra respingos de solda e cavacos, conforme a figura 6.2, lembrando
tambm da mscara para a proteo do rosto do soldador.
Figura 6.2: Demostra o operador utilizando os equipamentos de proteo Individual.

Fonte: Autores.
6.2 NORMA REGULAMENTADORA 10: SEGURANA EM INSTALAES E

SERVIOS EM ELETRICIDADE
Esta norma regulamentadora trata da segurana em: gerao, transmisso,

distribuio e consumo, incluindo as etapas de projeto, construo, montagem,
operao, manuteno das instalaes eltricas, e quaisquer trabalhos que envolva
de alguma forma instalaes eltricas.
De acordo com o item 10.4.1 da norma em questo, as instalaes eltricas

devem ser construdas, montadas, operadas, reformadas, ampliadas, reparadas e
inspecionadas de forma a garantir a segurana e a sade das partes envolvidas. Com
isso, foi observado o cdigo de cores para instalao eltrica, que entra em
concomitncia com a NBR 5410.
Durante a construo do sistema de motorizao foram utilizados condutores

nas cores vermelha, a qual indica condutores para fase, e azul claro, que, por sua vez
103
indica condutor para neutro. O sistema de ligao foi montado em srie entre baterias
de 12 V, no caso da aplicao com motor A, de 24 V. No motor B foi utilizada a bateria
de 12 V, no necessitando do tipo de ligao descrita anteriormente. Seguem abaixo
nas figuras 6.3 e 6.4 a aplicao das normatizaes.
Figura 6.3 e 6.4: Montagem de circuito com condigo de cores, conforme normatizao.
Fonte: Autores.
6.3 NORMA REGULAMENTADORA 17: ERGONOMIA
Tratando das questes de sade, bem-estar e proteo, a Norma

Regulamentadora de nmero 17, refere-se ergonomia, para estabelecer os
parmetros que permitam a adaptao das condies de trabalho s caractersticas
psicofisiolgicas dos indivduos envolvidos, promovendo conforto, segurana e
implicando diretamente no desempenho eficiente.
Em um processo de soldagem a eletrodo revestido exigido um espao amplo

e aberto para realizao desta atividade, pois, se realizado em espao confinado, o
arco poderia provocar fagulhas, escrias ou ainda respingos, que podem, mesmo em
longas distncias, provocar possveis incndios em locais no visveis ao soldador.
Caso haja a presena de produtos inflamveis, deve ser observar o mbito da AWS
D1.1 que trata da questo da soldagem de materiais metlicos.
104
6.4 NORMA REGULAMENTADORA 20 - ATIVIDADES E OPERAES

PERIGOSAS
Atividades e operaes perigosas esto direcionadas s observaes da

Norma Regulamentadora de nmero 20. No processo de soldagem para a acoplagem
do pinho de 14 dentes ao motor B, foram adotadas as especificaes da vareta
utilizada na soldagem por eletrodo revestido. Neste, foi a vareta E7018, por possuir
baixa quantidade de hidrognio, diminuindo a sua capacidade de gerar possveis
respingos. Em locais onde contm menos de 18 % de oxignio, o operador pode sentir
tonturas, perda de conscincia e eventualmente morte, sem sinais prvios de aviso,
da a justificativa de adoo desta vareta que obedece as exigncias da AWS D1.1.
O anexo 2 desta norma, classifica esse tipo de atividade como f, inflamvel,

pois se enquadra nas atividade de manuteno. Os gases usados em soldagem e
corte so mais leves e outros ainda mais pesados que o ar; certos deles como o
argnio, dixido de carbono-CO2, nitrognio, podem deslocar o oxignio do ar
ambiente sem serem detectados pelos sentidos do operador. Por esse motivo, o
ambiente de realizao da soldagem possua ampla ventilao, eliminando assim
vapores e fumos dos processos de soldagem e corte que poderiam prejudicar os
membros envolvidos na atividade.
105
7. CONSIDERAES FINAIS
Este projeto conseguiu atender as expectativas e objetivos desejados, com a

construo de um prottipo de uma cadeira de rodas motorizada equipada com
cobertura automtica, que tem como intuito atender as pessoas portadoras de
necessidades especiais possuindo limitao locomoo, como o caso dos
deficientes.
relevante salientar que o projeto foi um prottipo, logo no foi feita uma
proteo para os motores, caso esse trabalho venha a ser produzido para
comercializao recomenda-se o uso de uma proteo para essas mquinas motrizes.
Com o avano tecnolgico e as mudanas no que tange s questes de

mobilidade urbana, meios de incluso social e direitos constitucionais, a cadeira de
rodas motorizada desenvolvida pelo grupo tem com intuito chamar a ateno para os
aspectos de acessibilidade que afetam sobremaneira as pessoas que as utiliza,
evitando provocar outras leses causadas pelo esforo aplicado quando a mesma
uma cadeira convencional. Desse modo, este projeto visa integrar o deficiente ao
acesso s oportunidades que antes no eram acessadas pelo mesmo, promovendo
uma maior autonomia.
A aplicao e desenvolvimento de uma cobertura automatizada implicam numa

proteo ao usurio desta cadeira motorizada, evitando ao mesmo a exposio a
intempries, vantagem no acessada em qualquer outro tipo de cadeira de rodas
convencional disponvel no mercado nacional. Entretanto, esta ainda uma questo
que precisa ser mais aprofundada, mas a sua construo impacta diretamente em
resultados de benefcios ao usurio.
O projeto de grandiosa importncia, uma vez que permitiu a aplicao e o

aprimoramento dos conhecimentos adquiridos ao longo do curso, alm de certificar a
habilidade profissional dos membros envolvidos, que, em resumo, agregou valor
positivo, no que diz respeito a informaes e experincias obtidas no curso tcnico
em eletromecnica, testificando a veracidade no que tange da teoria prtica.
106
8. SUGESTO PARA TRABALHOS FUTUROS
O presente trabalho oferece material terico que busca a suficincia do

desenvolvimento e aperfeioamento da estrutura eltrica e mecnica do prottipo.
Atravs de algumas alteraes podemos redefinir o projeto, desse modo, readequ-
lo ao acompanhamento das mudanas decorrentes do avano tecnolgico.
Para o projeto de uma cadeira de rodas motorizada equipada com a cobertura

automtica, fica a atribuio do prximo interessado em pensar na questo de a
cadeira ser dobrvel, como os modelos de cadeiras convencionais encontradas no
mercado, uma vez que na estrutura mecnica desta se encontra uma placa metlica,
o que impede o seu dobramento.
De forma a se tornar a cobertura automatizada mais vivel, seria interessante

construir uma cobertura que abrisse e fechasse de forma automtica atravs de um
sensor de deteco de chuva e umidade relativa do ar, alm de outro sensor, este de
final de curso, otimizando assim, o processo de abertura e fechamento da cobertura.
Pensando ainda na questo de sustentabilidade, poderia utilizar uma cobertura

automatizada, com placas fotovoltaicas, para a captao da energia solar, para
gerao de energia eltrica e aproveitamento da mesma, de modo, a criar um ciclo de
abastecimento para o funcionamento gerado pela prpria cadeira.
Com a utilizao do conjunto de motorizao da cadeira de rodas, a cadeira

chegou a pesar aproximadamente 45 kg, que um peso considervel. Uma ltima
sugesto o estudo mais aprofundado de aplicao de uma motorizao com menor
peso, de forma a evitar o consumo desnecessrio da bateria, quando submetido a
uma maior fora.
107
REFERNCIAS
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Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, SP.
APNDICE A Estrutura Analtica de Projeto.
1. CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA

EQUIPADA COM COBERTURA
AUTOMTICA
1.1 IDEALIZAO 1.2 PLANEJAMENTO 1.3 MONTAGEM 1.4 CONCLUSO

DO PROJETO
1.2.1 Elaborar lista 1.4.1 Analise de

1.1.1 Reunio 1.3.1 Montagem da Resultados
Inicial de materiais Estrutura Mecnica
necessrios
1.4.2 Analise de
1.1.2 Pesquisas 1.2.2 Elaborar 1.3.2 Teste de Aprendizado
diversas desenho tcnico funcionamento do Adquirido
Conjunto Eletrico e
Mecnico
1.1.3 Definio do 1.4.3 Gravao de
Projeto Vdeo de
1.2.3 Reunio demonstrao
com orientador e
1.3.3 Reunio
co - orientador
com o Orientador
1.1.4 e Co -orientador 1.4.4 Entrega do
Estruturao do Relatrio a Banca
Cronograma Examinadora
1.4.5
Apresentao
da Proposta
Apndice B Aplicao da Manuteno Preventiva.
Diariamente Semanalmente Quinzenalmente Mensalmente Trimestral Semestral Anualmente
Verificar estado da X
corrente
Lubrificao da X
Corrente
Verificar estado dos X
pinus
cobertura
Bateria
Haste de direo
engrenagens
Verificar X
lubrificao de
mancais
Apndice C - Espelho da entrevista.
UTILIZAO DE TECNOLOGIA ASSITIVA
Cadeira de Rodas motorizada equipada a uma cobertura automtica
1. Voc gostaria que na cadeira de rodas houvesse algum tipo de proteo?
( ) Sim ( ) No, no gostaria ( ) no sei informar
2. Voc acha a cadeira de Rodas motorizada confortvel?
( ) Sim ( ) No ( ) no sei informar
3. Voc acha que usaria uma cadeira de cordas com cobertura automtica?
( ) Sim ( ) No, no gostaria ( ) no sei informar
4. Avalie de 0 a 5 o desenvolvimento deste prottipo?
___________________________________
5. Voc recomendaria essa cadeira de rodas para um usurio?
( ) Sim ( ) No ( ) no sei informar
6. Qual a sua sugesto para melhorias?
_______________________________________________________
INSTITUTO/ CURSO:
IFBA SANTO AMARO / ELETROMECNICA

FEITO EM:
AUTORES:
08/04/2016 FILIPE GOMES / ROMRIO DO NASCIMENTO / SAULO COSTA / VITOR HUGO
FOLHA: ORIENTADOR: ESCALA (cm): VISTA:

1/3 RODRIGO ESTRELA 1:10 SUPERIOR
INSTITUTO/ CURSO:
IFBA SANTO AMARO / ELETROMECNICA

FEITO EM: AUTORES:
FOLHA: ORIENTADOR: ESCALA(cm) VISTA:

2/3 RODRIGO DA PAIXO ESTRELA FRONTAL
1:10
INSTITUTO/ CURSO:
IFBA SANTOAMARO / ELETROMECNICA

FEITO EM: AUTORES:
FOLHA:
ORIENTADOR: ESCALA (cm) VISTA:
LATERAL
3/3 RODRIGO DA PAIXO ESTRELA 1:10

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AUTORES

FILIPE GOMES LIMA

PROJETO DE CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA EQUIPADA COM

FILIPE GOMES LIMA

PROJETO DE CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA EQUIPADA COM

Trabalho de concluso do curso tcnico em

Filipe Gomes Lima

Projeto de cadeira de rodas motorizada equipada com cobertura automtica

Aos familiares pelo amor, incentivo e apoio incondicional.

A esta Instituio de ensino, seu corpo docente, direo e administrao que

E a todos que direta ou indiretamente contriburam para agregar resultado a

Nosso muito obrigado.

Palavras chaves: Cadeira de rodas; Motorizao; Custo reduzido;

Figura 1.1 Cadeira de rodas de Hefesto.........................................................22

Figura 1.2 - Cadeira do rei Felipe II...................................................................23

Figura 1.3 Cadeira de rodas de Stephen Farfler............................................23

Figura 1.4 Cadeira de rodas dobrvel............................................................24

Figura 1.5- Evoluo das cadeiras de rodas motorizadas

Figura 3.1: seco transversal de um motor DC..............................................29

Figura 3.2: Mudana de polos do rotor em um motor DC................................30

Figura 3.3: Sistema de transmisso por corrente............................................33

Figura 3.4 - Disposies para transmisso por correntes com duas

Figura 3.5 - Partes da corrente de rolos..........................................................34

Figura 3.6 - Efeito da ao poligonal na velocidade e na acelerao

em uma transmisso por

Figura 3.7 - Grfico do nmero de dentes do pinho x variao de

Figura 3.8 - ngulo de articulao da corrente sobre uma roda

Figura 3.9 - Configuraes de corrente de rolos.............................................37

Figura 3.10 - Mecanismo de quatro barras.....................................................38

Figura 3.11 e 3.12 Caixa de reduo...........................................................41

Figura 4.2: Prottipo da motorizao...........................................................43

Figura 4.3: Prottipo da cobertura automtica.............................................43

Figura 4.4: Fluxograma dos tipos de motores e redues...........................44

Figura 4.5: Fluxograma da construo e dimensionamento do sistema

Figura 4.6: Eixo de ao carbono, sem ter sofrido algum processo de

Figura 4.7: Eixo usinado, com 700 mm de comprimento e 25 mm de

Figura 4.8: Encaixando Rolamentos nos mancais.....................................51

Figura 4.9: Mancal trincado com rolamentos.............................................52

Figura 4.10 e 4.11: Dimensionando os dimetros externos e internos das

Figura 4.12: Construindo buchas...............................................................52

Figura 4.13: Bucha de Poliamida 6.6.........................................................53

Figuras 4.14; 4.15 e 4.16: Furando buchas, eixo e rodas

Figura 4.17: Pinho -13 dentes.................................................................53

Figura 4.18: Coroa - 43 dentes..................................................................54

Figura 4.19: Haste de direo soldada ao garfo das rodas

Figura 4.20: Haste de direo instalada na

Figura 4.22: Novo sistema de frenagem..................................................60

Figura 4.23: Dimensionamento de suporte para motor.............................61

Figura 4.24: Suporte de madeira Massaranduba, com formato em

Figura 4.25: Fio de ligao prolongados..................................................62

Figura 4.26: Fio de ligao recuperado....................................................63

Figura 4.27: Fluxograma esquemtico da montagem do sistema de

Figura 4.28: Engrenagem fixada no eixo..................................................64

Figura 4.29: Mancal de rolamento com parafuso para

Figura 4.30: Acoplamento dos mancais e rolamentos no

Figura 4.31: Fixando os mancais na cadeira com parafusos, porcas e

Figura 4.32: Acoplando bucha de 6.6 Poliamida no furo da roda

Figura 4.33: Acoplando bucha de 6.6 Poliamida no furo da roda

Figura 4.35: Eixo do motor acoplado ao eixo de entrada do

Figura 4.36: Acoplando pinho no eixo de sada do redutor...................68

Figura 4.38: Fixao do suporte para o motor A.................................69

Figura 4.39: Fixao do motor acoplado ao redutor no suporte e

Figura 40: Esquema de ligao em srie das baterias........................70