FACULTAD:

CIENCIAS DE LA INGENIERA Y APLICADAS

TEMA:

Diseo y construccin de una mano robtica programada mediante arduino y servo

motores para observar los movimientos simulados de una mano real.
Contenido
1. Informacin general ........................................................................................................................ 3
a) Ttulo del proyecto ...................................................................................................................... 3
b) Tiempo de duracin ..................................................................................................................... 4
c) Facultad/Carrera(s) ...................................................................................................................... 4
d) Grupo de Trabajo y/o responsables. ............................................................................................ 4
e) Lnea(s) de investigacin............................................................................................................. 5
2. Resumen del proyecto ..................................................................................................................... 5
3. Antecedentes y justificacin del proyecto ....................................................................................... 6
Justificacin ..................................................................................................................................... 7
4. Beneficiarios.................................................................................................................................... 7
5. Objetivo General ............................................................................................................................. 7
Objetivos especficos ....................................................................................................................... 8
6. Conceptos y definiciones respecto al proyecto ............................................................................... 8
Robtica .......................................................................................................................................... 8
Arduino............................................................................................................................................ 8
Prtesis automatizadas .................................................................................................................... 9
Componentes electrnicos ............................................................................................................... 9
7. Actividades y sistema de tareas en relacin a los objetivos especficos planteados...................... 10
8. Calendario de actividades .............................................................................................................. 11
9. Presupuesto.................................................................................................................................... 12
10. Resultados esperados ................................................................................................................. 13
11. Bibliografa................................................................................................................................ 14

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 PROYECTO DE INVESTIGACION

1. Informacin general

a) Ttulo del proyecto

Diseo y construccin de una mano robtica programada mediante arduino y servo motores
para observar los movimientos simulados de una mano real.

Problemtica o Temticas Descripcin

Conocimiento de programacin Se realiza un breve estudio sobre los programas

que utilizaremos al realizar nuestro proyecto como

es en este caso Arduino.

Conocimiento de electrnica Para poder tener un resultado favorable hacemos

bsica un breve repaso de los conocimientos adquiridos

en nuestra carrera.

Manejo de software Arduino Con Arduino se pretende realizar los movimientos

de la mano robtica con cdigos de programacin

ingresados en dicho programa.

Desarrollo del prototipo La pregunta que debemos hacernos es, Ser

posible que el prototipo lance resultados

favorables despus de su construccin?, para

qu y a quienes les benefician este proyecto?

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 Niveles de impacto

ALTO MEDIO BAJO

Problemtica o Temticas

Conocimiento de electrnica bsica X

Manejo de software Arduino X

Desarrollo del prototipo X

b) Tiempo de duracin

La duracin del proyecto tardo un periodo de un mes entre buscar sus materiales y
obtener la informacin que se requera adquirir en este campo de la programacin, mecnica y
funcionamiento del objeto, claro esta este proyecto es total mente novedoso y atrayente y
adems es un reto interesante para realizarlo.

c) Facultad/Carrera(s)

Universidad Tcnica De Cotopaxi

Facultad De Ciencias De La Ingeniera Y Aplicadas,
Carrera.
Ingeniera Elctrica.

d) Grupo de Trabajo y/o responsables.

Coordinador
Nombre: Iza Chiluisa Juan Carlos
Correo electrnico jcjuan_k@hotmail.com

Integrantes del grupo

Nombre: Sabando Aguirre Pedro Edison

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Correo electrnico Strateddys_c14@hotmail.com

Nombre: Tapia Guerrero Jipson Danilo

Correo electrnico jipsontapia@hotmail.com

Nombre: Toalombo Montes Mauricio Bladimir

Correo electrnico

Nombre: Toaquiza Toaquiza Cristian David

Correo electrnico Cristiantoaquiza08@hotmail.com

Nombre: Ortiz Malla Josue Steeven

Correo electrnico Josue_ortiz_23@hotmail.com

Nombre: Masabanda Gavilanes Alex Ivan

Correo electrnico masabandaalex757@gmail.com

e) Lnea(s) de investigacin

Ingeniera, salud, programacin, electrnica.

2. Resumen del proyecto

El proyecto de la mano articulada fue una representacin de lo que se vendra en un futuro

proyecto que simule este sistema de prtesis, en algo se asemeja a una mano, pero ro lo que
hemos logrado es ver la evolucin de la tecnologa gracias a, los mitro controladores y la
programacin. Para llevar a cabo un robot con dicha caracterstica es necesario trabajar en el
sistema mecnico del mismo teniendo en cuenta la cantidad de articulaciones que permite la
movilidad y el control de la misma, se trabaja con la electrnica en arduino, que admite
controlar el robot y procesar la informacin para que su respuesta sea la correcta.

Palabras clave: arduino, tecnologa, robot, prtesis.

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 3. Antecedentes y justificacin del proyecto

Antecedentes

El nmero de personas con discapacidad en el ecuador es considerable por eso mediante este
proyecto que no es grande si no una forma de dar una iniciativa para seguir con el desarrollo
en el pas ya que es poco pon que no ay inversin en este mbito, esto ser un avance en la
ingeniera en el ecuador dando las bases y conocimientos ya aplicados. Las prtesis se hacen a
la medida del paciente, pero desafortunadamente no estn incluidas en el Plan Obligatorio de
Salud y muchas personas deben acudir a la tutela para que se apruebe la utilizacin de una de
estas piezas de soporte. El Estado define los servicios a utilizar considerando los costos y
generalmente opta por la ms econmica.

Esta mano es rpida, practica, no necesitas, materiales costosos, es viable para poder hacer
feliz a una persona, mejorando esta mano a un criterio ms amplio es una herramienta
fundamental para la empresa automotriz, mano facturas de metal. La propuesta para una
mejorarlo es utilizando materiales ms duros, de mayor durabilidad, de menor costo y de
buena calidad.

menor costo
Causa
facilidad de
Protesis construccion
automatizadas
mejorar la calidad
Efecto de vida de la que le
necesita

Problemtica o temtica:
Partes del Tema o Preguntas de Investigacin Objetivos de Investigacin
Problemtica
De qu manera incide la Indagar sobre la fabricacin de
Desarrollo de prtesis fabricacin de prtesis prtesis automatizadas en las
automatizadas automatizadas en las personas con dicha
personas con dicha discapacidad.
discapacidad?
Impacto psicolgico u Cmo afecta o beneficia a Analizar los factores que
emocional que pasa una la persona con dicha influyen el comportamiento de
persona con dicha discapacidad la utilizacin la persona al utilizar la prtesis.
discapacidad de la prtesis?

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Justificacin

Segn(Redactores, 2012)En la actualidad hay personas en todo el mundo que sufren

amputaciones en miembros superiores, en particular producidos por debajo del codo, lo que
da como resultado una importante prdida de la funcionalidad en estas personas, afectando a
su calidad de vida. (http://www.elcomercio.com/actualidad/amputaciones-ceguera-pirotecnia-
riesgos-esplosivos.html)

Uno de los robots que hoy en da podra ser de gran ayuda en nuestra regin es la mano
robtica para que supla los movimientos normales de la mano humana para personas que no
pueden estar presentes en el lugar donde se necesite dicha manipulacin como es caso de la
manipulacin de objetos 3 explosivos, su uso en la medicina ya sea como prtesis o en
cirugas donde se puedan llevar a cabo procedimientos quirrgicos remotamente.

Por lo que las prtesis de estos miembros superiores han tenido un gran avance en
su desarrollo, este proyecto de mano articulada no pretende ser una fiel reproduccin de la
mano humana, pero s una aproximacin que reproduce con cierta similitud, las
funcionalidades de esta.

Este proyecto pretende abrir una ventana para el desarrollo de estas tecnologas en nuestra
regin entregando un anlisis y diseo de una mano robtica que sirva como base para futuras
investigaciones en este campo.

4. Beneficiarios

Este proyecto ayudara a entender el comportamiento de nuestro cuerpo mediante la

construccin de la mano robtica, como tambin puede ser una ayuda para las personas que
tiene una discapacidad en sus extremidades superiores, y cabe mencionar que tambin
ayudara a la interpretacin, manejo, y desarrollo de programas estructurales con un grado de
dificultad mayor el cual permite ejecutarlo de manera fsica con elementos mecnicos.

5. Objetivo General

Disear y construir una mano robtica programada mediante arduino y servo motores para
observar los movimientos simulados de una mano real.

7
Objetivos especficos

- Aplicar conocimientos bsicos de programacin, desarrollando un proyecto ejecutable

de fines informticos, para poder cumplir los estandartes de estudio realizado durante
el ciclo.
- Entender el sistema de funcionamiento de la mano robtica y como puede ayudar a la
sociedad.
- Hacer mejoras durante el tiempo que sea necesario para obtener mayores resultados.
- Adquirir materiales econmicos para la elaboracin de proyecto.

6. Conceptos y definiciones respecto al proyecto

Robtica

Segn (Definicin ABC) La Robtica es aquella rama dentro de la Ingeniera que se

ocupa de la aplicacin de la informtica al diseo y al uso de mquinas con el objetivo
que de lo que de esto resulte pueda de alguna manera sustituir a las personas en la
realizacin de determinadas funciones o tareas.

En otras palabras ms simples, la robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots,

porque bsicamente se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots que
crea. En la Robtica se combinan varias disciplinas al mismo tiempo, como ser la
mecnica, la electrnica, la inteligencia artificial, la informtica y la ingeniera de
control, en tanto, tambin, por el quehacer que desempea, resulta fundamental el
aporte que recibe y extrae de campos tales como el lgebra, los autmatas
programables.( https://www.definicionabc.com/tecnologia/robotica.php).

Arduino

Segn (Wikipedia, 2015) Arduino es una compaa de hardware libre y una

comunidad tecnolgica que disea y manufactura placas de desarrollo de hardware,
compuestas por Micro controladores, elementos pasivos y activos. Por otro lado las
placas son programadas a travs de un entorno de desarrollo (IDE), el cul compila el
cdigo al modelo seleccionado de placa. ( https://es.wikipedia.org/wiki/Arduino)

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 El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un micro controlador,
usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analgicos de entrada/salida,4 los cuales
pueden conectarse a placas de expansin (shields), que amplan las caractersticas de
funcionamiento de la placa Arduino. Asimismo, posee un puerto de conexin USB
desde donde se puede alimentar la placa y establecer comunicacin con el
computador.

Prtesis automatizadas

Segn (PENALVA, 2015) Definitivamente hay que pensar ya en los brazos y piernas
robticas de forma muy ambiciosa. Las prtesis clsicas darn en breve el paso a
productos avanzados donde los sensores, nuevos materiales y hasta el control con la
mente sern algo habitual. (https://www.xataka.com/robotica-e-ia/los-brazos-y-
piernas-roboticas-con-sensores-y-controlados-por-la-mente-son-una-realidad)

Dos grandes proyectos, uno de un brazo y otro de un tobillo, nos han demostrado hasta
dnde es capaz de llegar actualmente la tecnologa y los impresionantes avances que
se han realizado. Y atentos porque vendrn ms.

Componentes electrnicos

Segn (Wikipedia, 2015) Son aquellos dispositivos que forman parte de un circuito
electrnico. Se suelen encapsular, generalmente en un material cermico, metlico o
plstico, y terminar en dos o ms terminales o patillas metlicas. Se disean para ser
conectados entre ellos, normalmente mediante soldadura, a un circuito impreso, para
formar el mencionado circuito.
(https://es.wikipedia.org/wiki/Componentes_electronicos)

Los componentes son dispositivos fsicos, mientras que los elementos son modelos o
abstracciones idealizadas que constituyen la base para el estudio terico de los
mencionados componentes. As, los componentes aparecen en un listado de
dispositivos que forman un circuito, mientras que los elementos aparecen en los
desarrollos matemticos de la teora de circuitos.

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 7. Actividades y sistema de tareas en relacin a los objetivos
especficos planteados.

Objetivo especfico 1 Actividad Resultado de la Medio de

actividad verificacin
-Aplicar conocimientos
bsicos de programacin,
desarrollando un proyecto
ejecutable de fines Investigacin Aprendizaje terico Internet
informticos, para poder Libros
cumplir los estandartes de revistas
estudio realizado durante
el ciclo.

Objetivo especfico Actividad Resultado de la Medio de

2 actividad verificacin
Entender el sistema
de funcionamiento
Investigacin Aprendizaje Videos
de la mano robtica Experimentacin practico Ensayos
practico Internet
y como puede
ayudar a la
sociedad.

Objetivo especfico Actividad Resultado de la Medio de

3 actividad verificacin
Hacer mejoras
durante el tiempo
Observacin Aprendizaje
que sea necesario Experimentacin practico Mesa de trabajo
para obtener
mayores resultados.

Objetivo especfico 4 Actividad Resultado de la Medio de

(tareas) actividad verificacin
Adquirir materiales
Tiendas
econmicos para la
Investigacin Materiales a bajo electrnicas
elaboracin de Econmica costo comerciales
proyecto.

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8. Calendario de actividades

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 9. Presupuesto

PRESUPUESTO DE GASTOS

Rubros Efectivo
5 servo motores 34.50 $
Arduino 18.00 $
Materiales y suministros(cilicon,tijeras) 3.00$
Copias, impresiones 5.00$
Protoboard 15.00$
Cables 4.00$
Trasporte 5.00$
Cartn 2.00$
Impresitos 8.65$
Total 95.15$

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 10. Resultados esperados

Mediante la realizacin del proyecto de la mano robtica los resultados tanto acadmicos
como personales se dieron de la manera esperada ya que como grupo tuvimos la oportunidad
de aprender de las habilidades y conocimientos tanto de unos como de otros, y de esa manera
avanzamos un paso ms ya que no solo aprendemos de nuestros docentes sino tambin de
nuestros compaeros.

La programacin empleada en el proyecto mediante arduino bsicamente refleja los

conocimientos que adquirimos en el laboratorio y fuera del mediante las tareas y ejercicios en
clase, y as de esta manera empleamos dichos saberes en el proyecto realizado.

El proyecto no solo conlleva lo que es programacin, contamos tambin con lo que es

electrnica, diseo de proyectos, habilidades para elaborar maquetas por lo cual en la
realizacin de la mano robtica el cual es un proyecto que no se ve ni se escucha
frecuentemente fue un desafo y una alegra a la vez ya que al concluirlo estamos
demostrando que lo que estamos aprendiendo en la universidad genera sus frutos.

Al inicio de la carrera no nos hubiramos imaginado de lo que podemos llegar a realizar pero
con mucha dedicacin, estudio y esfuerzo finalizamos el proyecto y observar cmo funciona
la mano robtica mediante la programacin genera felicidad y orgullo de todo ello lo mejor
es ya verlo concluido y saber que tu formaste parte de eso.

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11. Bibliografa

Borrego, M. (2009). Dossier de metodologa de la investigacin. Crdoba, Arg: El Cid Editor .

Craig, J. J. (2006). Robtica. PEARSON prentice hall.

definiciones.com. (2007). http://www.definicionabc.com/. Recuperado el 2 de noviembre de

2016, de http://www.definicionabc.com/general/muestra.php

Ditutor. (2015). http://www.ditutor.com/. Recuperado el 6 de noviembre de 2016, de

http://www.ditutor.com/estadistica/variables_tipos.html

PENALVA, J. (21 de 05 de 2015). XACATA. Recuperado el 29 de 06 de 2017, de

https://www.xataka.com/robotica-e-ia/los-brazos-y-piernas-roboticas-con-sensores-y-
controlados-por-la-mente-son-una-realidad

Redactores, J. O. (2012). El comercio. Recuperado el 30 de 06 de 2017, de

http://www.elcomercio.com/actualidad/amputaciones-ceguera-pirotecnia-riesgos-
esplosivos.html

Wikipedia, l. e. (20 de junio de 2015). Wikipedia. Recuperado el 2 de Noviembre de 2016, de

Poblacin: https://es.wikipedia.org/wiki/Poblacion

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12. Anexos

Ilustracin 1: haciendo pruebas de funcionamiento de la mano robtica

Ilustracin 2: la mano robtica vista con los servomotores

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Ilustracin 3: realizando el maquetado de nuestra mano robtica

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Ilustracin 4: el programa con la cual nos permite mover los dedos de la mano

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