TRIEDRO DE FRENET, CURVATURA Y TORSIN DE CURVAS

REGULARES EN R3

CSAR ROSALES.
CURVAS Y SUPERFICIES

Tras la experiencia con curvas p.p.a. vamos a estudiar cmo se definen el triedro de Frenet,
la curvatura y la torsin de curvas regulares en R3 . Procederemos igual que se hizo para definir
el diedro de Frenet y la curvatura de curvas en R2 .
Sea : I R3 una curva regular. Sabemos que existe un difeomorfismo creciente : J I
entre intervalos abiertos de R tal que la reparametrizacin : J R3 dada por := es
una curva p.p.a. Para cada t I, definimos:
T (t) := T (1 (t)), k (t) := k (1 (t)).
Ntese que k > 0 en I si y slo si k > 0 en J. En tal caso, introducimos tambin:
N (t) := N (1 (t)), B (t) := B (1 (t)), (t) := (1 (t)).

El siguiente resultado refleja que las definiciones anteriores no dependen del difeomorfismo
creciente que se utilice para reparametrizar por el arco. Adems, nos ensea expresiones de
clculo tiles que slo involucran a la curva y sus derivadas.
Lema 1. Sea : I R3 una curva regular. Entonces, se tiene que:
0 (t) 0 (t) 00 (t)
T (t) = , B (t) = , N (t) = B (t) T (t).
|0 (t)| |0 (t) 00 (t)|
Adems, se cumple que:
|0 (t) 00 (t)| det(0 (t), 00 (t), 000 (t))
k (t) = , (t) = .
|0 (t)|3 |0 (t) 00 (t)|2
Finalmente, se cumplen las ecuaciones:

0 0
T (t) = | (t)| k (t) N (t),

N0 (t) = |0 (t)| k (t) T (t) |0 (t)| (t) B (t),
0
B (t) = |0 (t)| (t) N (t),

para cada t I.

Demostracin. Sea : J I un difeomorfismo creciente tal que := est p.p.a. Como

(1) 0 (s) = 0 (s) 0 ((s)),
tomando mdulos y usando que est p.p.a., se sigue que:
1
(2) 0 (s) = 0 .
| ((s))|
Derivando con respecto a s y teniendo en cuenta (2), llegamos a:

0 0 ((s)) 
(s) 00 ((s)), |

0
((s)), 00 ((s))

0 ((s))|
00
(3) (s) = = .
|0 ((s))|2 |0 ((s))|4
2 CSAR ROSALES. CURVAS Y SUPERFICIES

Por otro lado, a partir de (1), obtenemos:

(4) 00 (s) = 00 (s) 0 ((s)) + 0 (s)2 00 ((s)),
(5) 000 (s) = 000 (s) 0 ((s)) + 3 0 (s) 00 (s) 00 ((s)) + 0 (s)3 000 ((s)).

Vamos a probar lo que dice el lema. Dado t I denotaremos s := 1 (t) J, por lo que
(s) = t. Calculemos T (t) y k (t). Ntese que:
0 (t)
T (t) = T (s) = 0 (s) = ,
|0 (t)|
donde en la ltima igualdad hemos usado (1) y (2). Por otro lado:
k (t)2 = k (s)2 = | 00 (s)|2 = 00 (s)2 |0 (t)|2 + 0 (s)4 |00 (t)|2 + 2 0 (s)2 00 (s) 0 (t), 00 (t)



0 2 2
(t), 00 (t)

0
|00 (t)|2 (t), 00 (t)
= + 0 4 2
|0 (t)|6 | (t)| |0 (t)|6
2
|0 (t)|2 |00 (t)|2 0 (t), 00 (t)


|0 (t) 00 (t)|2
= = ,
|0 (t)|6 |0 (t)|6
donde hemos usado (4), (2) y (3). Tomando races cuadradas tenemos la expresin anunciada
para k (t).
Supongamos ahora que k > 0 y calculemos N (t) y B (t). Ntese que:
00 (s) 00 (s) 0 (t) + 0 (s)2 00 (t) 0 3
N (t) = N (s) = 00 = | (t)|
| (s)| |0 (t) 00 (t)|

0
(t), 00 (t) |0 (t)|3 0

|0 (t)|3
= 0 4 0 (t) + 00 (t)
| (t)| | (t) 00 (t)| |0 (t)|2 |0 (t) 00 (t)|

0
(t), 00 (t)

|0 (t)| 00
= 0 (t) 0 0 (t),
| (t) 00 (t)| | (t)| |0 (t) 00 (t)|
donde hemos usando nuevamente (4), (2) y (3), junto con la expresin de antes para | 00 (s)|.
Teniendo en cuenta lo obtenido para T (t) y N (t), conseguimos:
0 (t) 00 (t)
B (t) = B (s) = T (s) N (s) = T (t) N (t) = ,
|0 (t) 00 (t)|
donde en la ltima igualdad hemos usado que u v = 0 si los vectores u y v son proporcionales.
Como {T (t), N (t), B (t)} es una base ortonormal positiva de R3 concluimos que:
N (t) = B (t) T (t).

En cuanto a la torsin (t), gracias a las ecuaciones (1), (4), (5), a propiedades de los
determinantes, y a la expresin de antes para | 00 (s)|, obtenemos:
det( 0 (s), 00 (s), 000 (s)) 0 (s)6 det(0 (t), 00 (t), 000 (t)) |0 (t)|6
(t) = (s) = 00
= ,
| (s)| 2 |0 (t) 00 (t)|2
que, por (2), nos da la igualdad deseada para (t) tras simplificar.
Finalmente, como (1 )(t) = t, podemos derivar para obtener 0 (s) (1 )0 (t) = 1, es decir:
1
(1 )0 (t) = 0 = |0 (t)|,
(s)
donde hemos usado (2). Como consecuencia:

d
T0 (t) =  T (1 (t)) = (1 )0 (t) T0 (s) = |0 (t)| k (s) N (s) = |0 (t)| k (t) N (t),
dt t
 TRIEDRO DE FRENET, CURVATURA Y TORSIN DE CURVAS REGULARES EN R3 3

donde en la tercera igualdad hemos usando la primera ecuacin de Frenet de . La demostracin

de las restantes igualdades es anloga. 
Definicin. Sea : I R3 una curva regular con k > 0 en I. Para cada t I, la base
ortonormal positiva de R3 dada por {T (t), N (t), B (t)} se llama triedro de Frenet de en t.
Las rectas (t) + L(T (t)), (t) + L(N (t)) y (t) + L(B (t)) son, respectivamente, las rectas
afines tangente, normal y binormal de en t. El plano afn (t) + L(T (t), N (t)) se llama plano
afn osculador de en t. Las funciones diferenciables k , : I R son la curvatura y torsin
de . Las tres ltimas igualdades en el enunciado del Lema 1 son las ecuaciones de Frenet de
. Cuando est p.p.a. deducimos las expresiones ya conocidas.

Terminaremos este apartado con algunas propiedades tiles de la curvatura y la torsin.

Lema 2. Se cumplen las siguientes propiedades:
(i) (Carcter local). Sean : I R3 y : J R3 dos curvas regulares y t0 I J. Si se
cumple = en un intervalo (t0 , t0 + ) I J, entonces k (t0 ) = k (t0 ). Adems,
si k (t0 ) > 0 entonces (t0 ) = (t0 ).
(ii) (Comportamiento frente a movimientos rgidos). Sea : I R3 una curva regular y
: R3 R3 un movimiento rgido. Definimos la curva := : I R3 . Entonces
es regular y k = k . Adems, si k > 0, entonces = si es directo, mientras que
= si es inverso.
(iii) (Invarianza por reparametrizaciones). Sea : I R3 una curva regular y : J I
un difeomorfismo. Definimos la curva := : J R3 . Entonces es regular y se
cumplen las igualdades k = k y = .

Ejercicio. Demostrar el Lema 2.