Anwendungsprojekt Automotive

Herausforderungen an die Softwareentwicklung in

der Automotive Domne

SPES Ergebnisprsentation 2012 1

Domnenspezifika: Automotive-Systeme

Funktions- und Variantenvielfalt

Vielfalt an Modellen aus unterschiedlichen Disziplinen
Durchgngigkeit des Entwicklungsprozesses (zwischen
Prozessschritten sowie Disziplinen)
Physikalisch regelnde Systeme mit hohen Echtzeitanforderungen
Fahrzeuge werden mehr und mehr Teile eines Systemverbundes
Steigende Anforderungen an Sicherheit und Manipulationsschutz
Standards und Regularien prgen die Entwicklungslandschaft
(z.B. AUTOSAR, Automotive SPICE, ISO 26262)

SPES Ergebnisprsentation 2012 2

 Research Challenges AWP-AU

Bosch Hella / FhG IPT / Uni PB Vector

RC1
Requirements
Viewpoint

RC2
Functional
Viewpoint

RC4

RC5

RC8

RC9
Logical
Viewpoint
RC3

RC6

RC7
Technical
Viewpoint

SPES Ergebnisprsentation 2012 3

 Research Challenges AWP-AU

Bosch Hella / FhG IPT / Uni PB Vector

RC1
Requirements
Viewpoint

RC2
Functional
Viewpoint

RC4

RC5

RC8

RC9
Logical
Viewpoint
RC3

RC6

RC7
Technical
Viewpoint

RC1: Systematik zur Entwicklung von Produkt- und System-Requirements

RC2: Ansatz zur durchgngigen modellbasierten Funktionsentwicklung
RC3: Systematik zum Nachweis von Sicherheitseigenschaften
RC4: Empirische Zusammenhnge (z.B. zwischen Komplexitt und Qualitt)

SPES Ergebnisprsentation 2012 4

 Research Challenges AWP-AU

Bosch Hella / FhG IPT / Uni PB Vector

RC1
Requirements
Viewpoint

RC2
Functional
Viewpoint

RC4

RC5

RC8

RC9
Logical
Viewpoint
RC3

RC6

RC7
Technical
Viewpoint

RC5: Nahtlose Entwicklungsmethodik fr eingebettete Automotive-Systeme

RC6: Erkennung von Entwurfsfehlern in frhen Entwicklungsphasen
RC7: Anwendung von Analysemethoden basierend auf SPES-Metamodell
RC8: Bewertung der Anwendbarkeit der Entwicklungsmethodik

SPES Ergebnisprsentation 2012 5

 Research Challenges AWP-AU

Bosch Hella / FhG IPT / Uni PB Vector

RC1
Requirements
Viewpoint

RC2
Functional
Viewpoint

RC4

RC5

RC8

RC9
Logical
Viewpoint
RC3

RC6

RC7
Technical
Viewpoint

RC9: Entwicklung eingebetteter Systeme mit Fokus auf Produktlinienanstze

(Variantenmanagement)

SPES Ergebnisprsentation 2012 6

Anwendungsprojekt Automotive

Aktivitten der Robert Bosch GmbH

SPES Ergebnisprsentation 2012 7

Problemstellungen
Komplexittsbeherrschung

SPES2020
AU-APs
Fallbeispiel Ziele

Durchgngiger Entwicklungsansatz zur kohrenten

Modellierung kontinuierlicher und diskreter Probleme
von Systemen, die physikalisch Strecken steuern.
AU-AP1 Der Systementwicklungsansatz umfasst die Aktivitten
von Requirements-Development bis zur Integration der
Software auf Digitale HW.
Motor-
steuerung
Systematik zur Entwicklung von Produkt- und System-
Requirements und dem bergang zwischen beiden.
AU-AP2 Ansatz zur kohrenten Modellierung kontinuierlicher
und diskreter Systemanforderungen.

FPU FPU

Systematik
NachweiszumvonNachweis von Sicherheitseigenschaften
Systemeigenschaften,
SRAM
NVM

NVM
DMi

DMi
PMI

PMI

TriCore TriCore

AU-AP4 Reallocation
LFI
X-Bar 64

bei der Verteilung

Funktion, von Software
Performance auf verschiedene
Verteilung
Code

Data

PCP DMA
64ch
Memck

Steuergerte.
Varianz und Zuverlssigkeit
LFI

MultiCAN GPTA MSB SSC0 ADC FADC MLI MLI

F
P
F
C
P
F
C
P
0
F
C
P
D
L
D
C
M
D
C
0
M
D
D
I
G
I
32 ch 4 ch
0
P

8-10-12 bit 8-10 bit

0
F 0
P 0
C T
C
1
P 0
D 0
M
D A
0
F
C
2 L 1
C L
P
0
C 0
M P
3
0 0 2 L
4
0 1 0 L
5 3
G
T
G
T
0
GT 1
LTC
C
GT 00
LTC
00
C
GT 01
01 LTC
C
GT 02
Clock Bus

02 LTC
C
GT 03
LTC
03
C
04
04
Cell Cell
Arr Arr
ay ay
Glo Loc
bal al
Tim Tim
er
GT er
LTC
C
GT 62
LTC
30
C
63

A B
31

Entwickeln des empirischen Zusammenhangs zwischen

Motor-
AU-AP5 steuerung
der Komplexitt der Lsung und dem
Entwicklungsaufwand sowie der Qualitt der Lsung.

SPES Ergebnisprsentation 2012 8

Durchgngiger Modellierungsansatz

4 Sichten SPES Meta-Modell

Ziel

Durchgngiger Entwicklungsansatz zur kohrenten

Modellierung kontinuierlicher und diskreter Probleme
von Systemen, die physikalisch Strecken steuern.
Der Systementwicklungsansatz umfasst die Aktivitten
von Requirements-Development bis zur Integration der
Software auf Digitale HW.

Funktionsarchitektur Logische Architektur

SPES Ergebnisprsentation 2012 9

 Motordaten
flow

Modellbasiertes Requirements Sensordaten konv ertieren

Zieldrehmoment

Development Initial
Zieldrehmoment :
Integer
flow
[Motor abgeschaltet]
Final

gefilterte &
Motorleistung regeln geprfte

Anwendung des RE-Ansatzes

Lastbetrieb
Leistungsbedarf
flow
Sensordaten

Schubbetrieb
Sensordaten plausibel

Ziel Leerlauf
Leistungsbedarf anderer
[Drehzahl =800U/Min]
Verbraucher :Integer
Kraftstoffzufuhr unterbrochen

[Drehzahl >5500U/Min]
Fahrmodus

Drehzahl zu hoch [Trigger: Bergabfahrt]

[Drehzahl =800U/Min]
[Trigger: keine Bergabfahrt]
[Drehzahl >800U/Min]
Drehzahlprfung

Systematik zur Entwicklung von Produkt- und Drehzahl akzeptabel [Drehzahl <5500U/Min]
[Drehzahl >5500U/Min]

System-Requirements und dem bergang zwischen Einspritzzeitpunkt :Boolean

beiden. notwendiges aktuelles

Drehmoment Drehmoment
Ansatz zur kohrenten Modellierung kontinuierlicher
Zndzeitpunkt :Boolean Motorleistung anpassen
und diskreter Systemanforderungen. Zylinderstellungsberechnung

Sensordaten nicht notwendige

plausibel
Motorleistung

Verfgbare Modellierungselemente Auswirkung auf Entwicklungsprozess

Luftmenge :Integer abge

Kontext Problem Modellierungskonzept erfllt

Element Klassen

Strecke Wert und Zeit Kontext Diagramm teilweise

kontinuierlich

Umgebung Werte diskret Kontext Diagramm weit-

Ereignis diskret Szenario Diagramm gehend FlowFin

Benutzung Werte diskret Kontext Diagramm komplett

Ereignis diskret Szenario Diagramm

System- Ereignis diskret Szenario Diagramm komplett

steuerung

SPES Ergebnisprsentation 2012 10

Sicherheitsnachweis, Zertifizierung
Ansatz: Vertical Safety Interfaces
FPU FPU
safety concept of the

SRAM
NVM

NVM
DMi

DMi
PMI

PMI
TriCore TriCore
application
X-Bar 64
manual step integrated
Ziel
LFI

safety

Code

Data
PCP DMA
64ch
Memck

safety concept of the concept

LFI
platform
MultiCAN GPTA MSB SSC0 ADC FADC MLI MLI
32 ch 4 ch
import export
F D
P
F P C D
C
P D M
D I
F
C
P L C G
0
F 0
M
C D I
0
P

8-10-12 bit 8-10 bit

0
F 0
P 0
C T
C
1
P 0
D 0
M
D A
0
F
C
2 L 1
C L
P
0
C 0
M P
3
0 0 2 L
4
0 1 0 L
5 3
G
T
G
T
0
GT 1
LTC
C
GT 00
LTC
00
C
GT 01
01 LTC
C
GT 02

Clock Bus
02 LTC
C
GT 03
LTC
03
C
04
04
Cell Cell
Arr Arr
ay ay
Glo Loc
bal al
Tim Tim
er
GT er
LTC
C
GT 62
LTC
30
C
63

A B
31

VerSaI
automated step (Mediation)
Integrated
Systematik zum Nachweis von Model
extensible mediation result
Sicherheitseigenschaften bei der Verteilung von algorithms

Software auf verschiedene Steuergerte. import

: Applikation : Applikation : Applikation

architectural model of
all applications and
: Plattform : Plattform
platforms in the system
(including allocations)

Beispielhaftes Vorgehen Optimierung des Nachweisaufwandes

100%

Nachweisaufwand
aktuell

50% SPES
30%
20% ideal

20% 50% 80% 100%

nderungsanteil

SPES Ergebnisprsentation 2012 11

Empirischer Nutzennachweis
Ziel
Entwickeln des empirischen Zusammenhangs
zwischen der Komplexitt der Lsung und dem
Entwicklungsaufwand sowie der Qualitt der
Lsung auf der Basis des Maintenance-Aufwandes.
Ermittlung der Faktoren
Hauptkomponentenanalyse (PCA) zur
Faktorenextraktion und
Datenreduktion
SPES Ergebnisprsentation 2012
BMI Bosch Maintainability Index
Basis: Fnf statistisch unabhngige Faktoren
XLN: Anzahl ausfhrbarer Codezeilen
LCT: Anzahl lokaler Variablendeklarationen
CAL: Anzahl unterschiedlicher Funktionsaufrufe
LOP: Anzahl logischer Operatoren
MIF: Schachtelungstiefe der Kontrollstrukturen
Bewertung und Visualisierung
Visualisierung durch TreeMap:
BMI (Farbton)
Modulgre (Flche)
12
Anwendungsprojekt Automotive

RC5: Nahtlose Entwicklungsmethodik

fr eingebettete Automotive-Systeme

SPES Ergebnisprsentation 2012 13

RC5: Nahtlose Entwicklungsmethodik fr
eingebettete Automotive-Systeme

Komplexer Entwicklungsprozess
Hohe Softwarequalitt bentigt OEM
Reifegradmodelle wie Automotive SPICE:
Anforderungen an den Entwicklungsprozess

Aber: Reifegradmodelle geben Zulieferer

keine Details vor
Adquate Formalismen?
bergnge zwischen
Entwicklungsphasen?
Sicherstellung von
Nachverfolgbarkeit und Konsistenz?

Bentigt: Entwicklungsmethodik, die diese Lcken schliet!

SPES Ergebnisprsentation 2012 14

 Anforderungen an eine
Entwicklungsmethodik

Kommunikation zwischen OEMs und Zulieferern zum Groteil ber

natrlichsprachliche Anforderungsdokumente
Untersttzung des domnenspezifischen SW-
Entwicklungsstandards AUTOSAR
Trennung der SW in
HW-unabhngige Applikations-
software
z.T. HW-abhngige Basissoftware
Middleware-Schicht
Standardisierung der
Schnittstellen ermglicht
einfache Integration
Wiederverwendbarkeit
einheitliches Austauschformat

Regularien erfordern Nachverfolgbarkeit

SPES Ergebnisprsentation 2012 15

 Von Requirements und funktionalem
Viewpoint zum logischen Viewpoint

Formalisierung natrlichsprachlicher Anforderungen mit Satzmustern

Automatische Anforderungsvalidierung
Automatische berfhrung der Anforderungsinhalte in Analysemodell
Allokierung der Analysemodellfunktionen auf logische Komponenten

Requirements +
Automatic Logical Viewpoint
Functional Viewpoint
Validation System Design Model
System Requirements System Analysis Model Logical Architecture
Requirement Patterns bdd Body
ControlModule ibd
The functionality of the : Rear

M2M
RightActuator
: Turn
system <system> SwitchSensor
: Switch
: Indicator
consists of the following Control
Indicators
Control
BrakeLight : Hazard
LightActuator

LightsSensor
function[s]: <function list>. : Rear
LeftActuator

Switch
Hazard Indicate
Light
BrakeLights
Signalize
Emergency allocate : Brake
PedalSensor
: Pedal
ToLamp
: Brake
LampActuator
Lights Brake

System
Architectural
Design

SPES Ergebnisprsentation 2012 16

Logischer Viewpoint

Refined System Design Model

Software Design
Refined Logical
Architecture
Application Software
ibd ... Rear
: Rear Right
RightActuator
... Turn Actuator
: Turn
SwitchSensor Atomic ... M2M Switch
Sensor
ASWC Switch
Logical
SWC : Switch
...
: Hazard
: Indicator
LightActuator
Hazard
Indicator LightActuator
Viewpoint
LightsSensor LightsSensor
... Rear
: Rear LeftActuator
LeftActuator
Brake
... ... ... Brake Pedal
Lamp
: Brake : Pedal : Brake PedalSensor ToLamp
Actuator
PedalSensor ToLamp LampActuator

Anreicherung der logischen Architektur mit AUTOSAR-Informationen

Automatische berfhrung der logischen Architektur in AUTOSAR
Applikationssoftware

SPES Ergebnisprsentation 2012 17

Vom logischen zum
technischen Viewpoint

Refined System Design Model

Anreicherung des
Refined Logical
Architecture Systementwurfmodells um
ibd ...
Informationen des technischen
...
: Rear
RightActuator Viewpoints

: Turn
SwitchSensor Atomic
SWC
...
: Switch
Ressourcen
LightActuator

... : Indicator
: Hazard
LightsSensor
Betriebssystemeigenschaften
...
: Rear
LeftActuator

... ... ...

: Brake : Pedal : Brake
PedalSensor ToLamp LampActuator
Logical Viewpoint
Resources + OS Properties Technical Viewpoint
[1]

Task

10 ms
50 ms [2]

CPU

SPES Ergebnisprsentation 2012 18

Vom logischen zum
technischen Viewpoint

Refined System Design Model

Konfiguration der Basissoftware
Refined Logical
Architecture umfangreich und aufwndig
ibd ... Partielle Synthese von AUTOSAR
: Rear
... RightActuator Basissoftware-Konfigurationen
: Turn
SwitchSensor Atomic
SWC
...
: Switch
LightActuator
Kommunikationsstack
... : Indicator
: Hazard
LightsSensor
...
Betriebssystemstack
: Rear
LeftActuator

...
: Brake
...
: Pedal
...
: Brake
Software Design Logical
PedalSensor ToLamp LampActuator
Viewpoint
Resources + OS Properties Basic Software Technical
[1]
Synthesis Service SW Viewpoint
Task Component Type

10 ms OS
50 ms [2]
ECUCParamConfContainerDef: name = Task_Lighting
ECUCIntegerParamDef: Priority = 150
CPU
ECUCParamConfContainerDef: Autostart = false

SPES Ergebnisprsentation 2012 19

 Werkzeuguntersttzung und Evaluierung

Prototypische Werkzeuguntersttzung zwecks Evaluierung

Evaluierungsergebnisse: Reduktion von manuellen Schritten im
Entwicklungsprozess
Zeitersparnis insbesondere bei groen Modellen notwendig
Einfache bergnge
Requirements
Automatische berprfungen auf vollstndige
Informal
Requirements und korrekte Nachverfolgbarkeit wichtig und Software Design
notwendig
Derive Application
Software
Requirement System System Refined System
Patterns Analysis Model Design Model Design Model
M2M M2M

SystemDesk

Basic Software
System Refine
Architectural Synthesis
Design

SPES Ergebnisprsentation 2012 20

 Nahtlose modellbasierte Entwicklungsmethodik
fr eingebettete Automotive-Systeme

Systematische Entwicklungsmethodik
basierend auf SPES-Metamodell
konform zu Reifegradmodell Automotive SPICE
Teilautomatisierte bergnge zwischen Entwicklungsphasen/Viewpoints
Sicherstellung von
Konsistenz
Nachverfolgbarkeit
Reduktion von manuellen Schritten im Entwicklungsprozess
System Design Model
Software Design
System Analysis Model Logical Architecture
System Requirements ibd
Application Software
...
bdd
Requirement Patterns Body
ControlModule
...
: Rear
RightActuator
Turn
Rear
Right
Actuator
: Turn Switch
SwitchSensor Atomic ... Sensor
ASWC Switch
The functionality of the ...
SWC
: Indicator
: Switch
LightActuator Indicator LightActuator
Control Control
allocate
system <system> Indicators BrakeLight : Hazard
Hazard
LightsSensor
... LightsSensor
Rear
: Rear
consists of the following Switch Signalize
LeftActuator
LeftActuator

Light ... ... ...

function[s]: <function list>. Hazard
Lights
Indicate
BrakeLights
Emergency
Brake : Brake
PedalSensor
: Pedal
ToLamp
: Brake
LampActuator
Brake
PedalSensor
Pedal
ToLamp
Brake
Lamp
Actuator

Resources + Task

10 ms
[1]

Basic Service SW
Component Type
OS
50 ms

OS Properties
[2]

Software
ECUCParamConfContainerDef: name = Task_Lighting
CPU ECUCIntegerParamDef: Priority = 150
ECUCParamConfContainerDef: Autostart = false

Automatische Erzeugung ( ), berprfung ( ) und Wartung ( ) von Nachverfolgbarkeit

SPES Ergebnisprsentation 2012 21

 Nahtlose modellbasierte Entwicklungsmethodik
fr eingebettete Automotive-Systeme

Systematische Entwicklungsmethodik
basierend auf SPES-Metamodell
konform zu Reifegradmodell Automotive SPICE
Teilautomatisierte bergnge zwischen Entwicklungsphasen/Viewpoints
Sicherstellung von
Konsistenz
Nachverfolgbarkeit
Reduktion von manuellen Schritten im Entwicklungsprozess

Weiterfhrung und Vertiefung der Arbeiten

SPES Ergebnisprsentation 2012 22

Anwendungsprojekt Automotive

Ausblick

SPES Ergebnisprsentation 2012 23

Ausblick: Automotive-Systeme

Automotive Entwicklungsprozess
Durchgngigkeit zwischen Prozessschritten und Fachdisziplinen
Gewhrleisten von Sicherheit und Korrektheit
Steigerung der Entwicklungseffizienz

Komplexittsbeherrschung
Beherrschung von kontinuierlichem und diskretem Verhalten
Funktions- und Variantenvielfalt
Steigende Vernetzung

SPES Ergebnisprsentation 2012 24