Bedhboperation r41 FR

SOFTWARE
KR C...
Operator Control
KUKA System Software (KSS)

Release 4.1
Issued: 09 Jan 2004 Version: 06

BedienungBHR4.1.7 12.03.06 en
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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PD Interleaf
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Contents
1 Allumer / teindre le contrleur ......................... 9

1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Elments de commande de l'oprateur sur l'armoire de commande "KR C1" ....... 10
1.3 Elments de commande de l'oprateur sur l'armoire de commande KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Operator control elements on the control cabinet KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Running up the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Shutting down the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Controller response when switched back on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.1 Cold start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.2 Warmstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.2.1 Hardware requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2.2 Power failure with the system running . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2.3 Power failure during a cold start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.2.4 Power failure during a restart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.3 Setting external power supply and user outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Battery charge monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.1 KR C1 response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.2 KR C2 response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Virus protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 The KUKA Control Panel KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Operator control elements of the KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 The rear of the KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4 Graphical user interface (GUI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.1 Settings for brightness and contrast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2 Function keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.3 Input/output windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.4 System status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.5 Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.6 Status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.7 Toggling to the Windows interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.7.1 Alt--Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.7.2 Alt--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.7.3 CTRL--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.8 Windows mouse emulation using keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 Coordinate systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Joint coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3 WORLD coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4 BASE coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
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Operator Control
3.5 TOOL coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 Jogging the robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Selecting the jog mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Selecting the kinematic system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 Selecting the coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5 Jog override (jog velocity) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.6 Moving the robot with the Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6.2 Mouse position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6.3 Degrees of freedom of the Space Mouse (Mouse configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.6.3.1 Motion of the main axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.6.3.2 Motion of the main axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.6.3.3 Unlimited functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6.4 Dominant axis of the Space Mouse (Mouse configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6.4.1 Dominant axis activated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6.4.2 Dominant axis not activated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.7 Moving the robot with the jog keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7.1 Joint coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7.2 Coordinate systems TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.7.3 Incremental jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5 Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2 Graphical user interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.1 Fundamentals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.2 Header . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.3 Directory structure, attributes display, selection list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.3.1 Directory structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.3.2 Attributes display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3.3 Selection list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.4 Directory and file list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.4.1 Pop--up menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.4.2 Additional information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.4.3 Windows 95 and kernel system attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.5 Status line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.6 Error display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.6.1 Error list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.6.2 Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.6.3 Data list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.6.4 Delete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3 File menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.1 New . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.1.1 Create folder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.1.2 Create module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.2 Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.1 Open a subdirectory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.2 Load file into the editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.3 Edit a data list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4 of 224
5.3.2.4 Open an error list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.3 Print . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.3.1 Current selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.3.2 Log book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3.4 Archive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.4.1 All . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.4.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.4.3 Machine data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.4.4 Configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.4.5 Log Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.5 Restore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.3.5.1 All . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.5.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.5.3 Machine data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.5.4 Configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3.6 Rename . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3.7 Format floppy disk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.8 Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3.9 Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4 Edit menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.1 Mark all . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.2 Copy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.3 Paste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.4 Cut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.5 Delete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.6 Duplicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.4.7 Select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4.7.1 Without parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4.7.2 With parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.8 Cancel program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.9 Reset program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.5 Monitor menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.6 Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.6.1 Keyboard assignment of the Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.6.2 Default settings at User and Expert levels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6 Executing, stopping and resetting a program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

6.1 Selecting and opening a program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1.1 Symbols in the program window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.1.2 Program status line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2 Setting work velocity (program override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.3 Stop reactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.1 Ramp--down braking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.2 Path--maintaining Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.3 Maximum braking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.4 Short--circuit braking (dynamic braking) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.5 Warning and safety instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4 Manual program execution (jog mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.1 Program run mode Go, Single Step or I--Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5 of 224
Operator Control
6.4.2 BCO run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

6.4.3 Executing individual program lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.4.4 Program start backwards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4.5 Stopping program execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.4.6 Resetting a program (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.4.7 Continuing a program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.5 Automatic program execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.1 BCO run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.2 Stopping program execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.3 Continuing a program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6 Deselecting a program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7 Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1 Inputs/outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1.1 Digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.1.2 Digital outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.1.3 Analog Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.4 Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.5 Automatic External . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.1.5.1 Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.1.5.2 Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.2 Rob. Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.2.1 Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.2.2 Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.2.3 Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.2.4 Master/slave display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.3 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.3.1 Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.3.2 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.3.2.1 Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.3.2.2 Configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.3.2.3 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.3.3 Cyclic Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.3.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.3.5 Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.3.6 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.4 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.4.1 Oscilloscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4.2 Log book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4.2.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4.2.2 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.4.3 CROSS Log book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.4.4 Caller Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.4.5 Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.4.6 Safety circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.4.7 Web Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.5 Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.6 Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.6.1 Online help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.6.1.1 Message window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.6.1.2 Log book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6 of 224
7.6.1.3 Inline forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.6.1.4 Error display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.6.2 Online Help -- Contents/Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.6.3 Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8 Menu structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

8.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.2 File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.3 Program... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3.1 Program in the navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3.2 Program at programming level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.3.3 Program in the editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.4 Configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.5 Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.6 Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.7 Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.8 Technology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8.9 Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7 of 224
Operator Control
8 of 224
1 Running up / shutting down the controller
1 En cours d'excution / arrt du contrleur
1.1 General
L'armoire de commande KR C ... contient l'lectronique de puissance et de contrle du robot. En
plus de l'interrupteur principal, tous les lments de commande du contrleur sont situs sur l'unit
de programmation manuelle KCP (KUKA Control Panel).
Le dmarrage du contrleur suppose que la procdure de dmarrage initiale a t correctement

effectue et que le systme est prt pour la production.
La signification des symboles, des icnes et des conventions de polices particulires est explique
dans le chapitre [A propos de cette documentation].
La porte de l'armoire de commande KR C1 ou KR C2 ne doit tre ouverte que par un lectricien

expriment et qualifi pour l'entretien. la fin des travaux, la porte de l'armoire de commande
doit tre referme avec soin pour viter les dpts de salet et empcher tout accs non autoris!
La porte de l'armoire du KR C1 ou du KR C2 doit tre referme immdiatement aprs les

travaux d'entretien, sinon l'effet de refroidissement du flux d'air interne est perdu. Si vous ne le
faites pas, le contrleur peut surchauffer et chouer.
9 of 224
Operator Control
1.2 Elments de commande de l'oprateur sur l'armoire de commande "KR C1"
Interrupteur principal
Le systme de robot et le contrleur sont allums

et teints avec l'interrupteur principal.
Un cadenas mont sur l'interrupteur principal
peut tre utilis pour l'empcher de manire
fiable d'tre allum accidentellement (par
exemple pendant des travaux de maintenance sur
le systme de robot).
1
0
Lecteurs et ports d'ordinateur

Un volet donne accs un lecteur de disquettes
et un lecteur de CD-ROM, aux ports COM1 et
LPT1 et la DEL d'tat (contrle ON).
Floppy disk drive COM1
Control
ON
CD--ROM drive LPT1
Serrure de Cabinet
Le verrou de l'armoire est protg par un
couvercle, qui sert galement de poigne de porte.
Il est galement possible de connecter une souris srie standard au port COM1 du systme
informatique. Cela peut mme tre connect et dconnect pendant le fonctionnement sans avoir
redmarrer le systme. Pour cette raison, COM1 est automatiquement utilis par le pilote de la
souris.
Les applications et les fonctions qui accdent au port COM1 doivent tre reconfigures sur un port
COM diffrent.
La connexion temporaire d'un clavier au port DIN ou PS / 2 correspondant est galement possible.
Le clapet d'entranement de la porte de l'armoire de commande ne doit tre ouvert que dans le but
d'utiliser les entranements afin d'empcher la poussire et l'humidit de pntrer dans les
variateurs. Veuillez vous assurer que ce volet reste ferm et verrouill tout moment.
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1 Running up / shutting down the controller (continued)
Interrupteur principal
Le systme de robot et le contrleur sont allums

et teints avec l'interrupteur principal.
Un cadenas mont sur l'interrupteur principal
peut tre utilis pour l'empcher de manire
fiable d'tre allum accidentellement (par
exemple pendant des travaux de maintenance sur
le systme de robot).
Options
Si l'armoire de commande est quipe d'options
supplmentaires, leur tat fonctionnel est
indiqu par les voyants.
Serrure de Cabinet
Le verrou de l'armoire est protg par un
couvercle, qui sert galement de poigne de porte.
Les lecteurs d'ordinateur

Lorsque la porte de l'armoire
est ouverte, un lecteur de CD-
ROM et un lecteur de
disquette sont accessibles.
CD--ROM drive
Floppy disk drive
Il est galement possible de connecter une souris srie standard au port COM1 du systme
informatique. Cela peut mme tre connect et dconnect pendant le fonctionnement sans avoir
redmarrer le systme. Pour cette raison, COM1 est automatiquement utilis par le pilote de la
souris.
Les applications et les fonctions qui accdent au port COM1 doivent tre reconfigures sur un port
COM diffrent.
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Operator Control
La connexion temporaire d'un clavier au port DIN ou PS / 2 correspondant est galement possible.
Afin d'empcher la poussire et l'humidit de pntrer dans l'armoire de commande, la porte

ne doit tre ouverte que pendant de courtes priodes. Assurez-vous que cette porte est
correctement ferme tous les autres moments.
KCP connection Status indication
The cable of the KCP (KUKA Control The first LED shows whether or not the
Panel) is connected to this socket. system is switched on. The second
indicates that the computer unit hard drive
is being accessed.
CD--ROM drive
Floppy disk drive
IUPS
On/off switch Reset
The entire robot system is switched on This button is used to reset the computer
and off with this switch. (warm start) without having to switch the
system off and back on again.
Both doors on the control module must be kept shut in order to keep dirt out.
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1.5 demarrage contrleur

On Aprs la mise en marche du systme de robot l'aide de l'interrupteur principal de l'armoire de commande,
l'ordinateur commence charger (charger) le systme d'exploitation et le logiciel de contrle. Ce
1
Off processus de chargement dure plusieurs minutes. La progression est affiche sur l'affichage KCP au
0
moyen d'une barre d'indicateur de progression.

o
L'cran affiche ensuite le menu principal pour la cration, la slection et l'excution du programme:
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Operator Control
Si les donnes de la machine charges ne correspondent pas au type de robot, un message

d'erreur correspondant est gnr lors du dmarrage du contrleur. Le robot ne doit pas tre
dplac dans ce cas.
Le robot peut tre dplac manuellement et les programmes dmarrs uniquement s'il n'y a pas de
situation d'ARRET D'URGENCE et - en mode "Automatique" - les entranements sont activs.
Vous trouverez des informations sur les lments de commande "bouton d'arrt d'urgence" et
"entranements" dans le chapitre [Le panneau de commande KUKA KCP], dans la section
[Elments de commande du KCP].
1.6 Arrt du contrleur
On Aprs que le systme de robot a t teint l'aide de l'interrupteur principal de l'armoire de

commande, le contrleur arrte son propre logiciel et le systme d'exploitation. Certaines donnes
1
Off sont automatiquement sauvegardes dans cette procdure (fonction Power OFF). Cela ne se produit,
0
cependant, que si le contrleur a t correctement et compltement excut au pralable.

o
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1.7 Rponse du contrleur lors de la remise sous tension

Le contrleur propose deux variantes de dmarrage du systme:
G Dmarrage froid
G Redmarrage chaud
1.7.1 Dmarrage froid

Le dmarrage froid se comporte de la mme manire que les versions prcdentes du logiciel de
contrle. Aucun programme n'est slectionn lorsque le systme a dmarr et que les sorties
utilisateur sont rgles sur "FALSE".
En mode "Automatique Externe", le programme "CELL" est automatiquement slectionn et excut.
1.7.2 Dmarrage chaud

Un dmarrage chaud a pour but de rduire au minimum les temps d'arrt en cas de panne de
courant. Une fois que le systme a dmarr, la position atteinte dans le programme immdiatement
avant la restauration de la panne de courant. Les bus de terrain sont rinitialiss (mme en cas de
panne). Les sorties rgles au moment de la mise hors tension du systme sont nouveau dfinies au
redmarrage du systme. Le traitement du programme peut alors reprendre partir du point atteint
dans le programme. Dans la plupart des cas, il n'est plus ncessaire de dplacer la cellule libre.
Cette variante est active par dfaut.
Avant de redmarrer le systme, vous devez dcider s'il est toujours judicieux de reprendre
l'excution du programme tant donn que les sorties seront rinitialises ou restaures. Il ne serait
pas judicieux de continuer le programme, par exemple, si le robot avait perdu le composant.
Du point de vue de l'oprateur, les choses suivantes se produisent en cas de panne de courant:
- Freinage de court-circuit (freinage dynamique);

- Le texte "Undervoltage" apparat dans la fentre de message;
- La variable systme "$ STOPMESS" est dfinie sur 1 (True);
- La variable systme "$ POWER_FAIL" est dfinie sur 1 (True);
- La routine de sauvegarde dmarre, tous les fichiers modifis sont
enregistrs;
- La machine s'teint automatiquement.
La prochaine fois que le systme est dmarr, l'tat initial de l'interface utilisateur est restaur. Si, par
exemple, des formulaires taient ouverts ou qu'un programme tait charg dans l'diteur avant la
coupure de courant, ils ne s'afficheront pas aprs le redmarrage.
L'tat du systme noyau, y compris les programmes, le pointeur de bloc, le contenu des variables, les
sorties, les messages d'tat et les messages d'accus de rception, est compltement restaur.
En cas de redmarrage aprs un problme logiciel, la reprise du programme n'est possible que dans
des cas isols.
Toutes les modifications en attente qui n'ont pas encore t enregistres sont perdues aprs un arrt.
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Operator Control
S'il y avait une erreur dans le systme du noyau au moment de la coupure de courant, ou si le
systme est arrt pendant un dmarrage froid, le systme gnre le fichier "vxworks.debug".
KUKA peut utiliser ce fichier pour analyser l'erreur.
Le redmarrage du systme se produit alors comme un dmarrage froid.
Si un dmarrage froid est activement souhait au prochain dmarrage du systme, l'option

"Configurer" -> "Options Marche / Arrt" -> "Forcer le dmarrage froid" est disponible cet effet.
La commande de menu "Forcer le dmarrage froid" ne reste pas slectionne, c'est--dire qu'elle
doit tre active chaque fois qu'un dmarrage froid est ncessaire.
Pour plus d'informations sur la configuration et la configuration du redmarrage chaud,

reportez-vous au Manuel de programmation dans la documentation [Configuration], chapitre
[Configuration du systme].
1.7.2.1 Exigences matrielles

Seuls les modules d'alimentation partir de la version "E" supportent la routine de sauvegarde. Cela peut
durer jusqu' 200 secondes, alors que les anciens modules s'teignent automatiquement aprs 70 secondes.
En cas de redmarrage chaud, la configuration du systme au moment de la coupure de courant est
rtablie. L'interprteur est renvoy au point o le programme a t interrompu, par exemple, et l'image de
sortie est restaure. La restauration de l'image de sortie impose des exigences particulires la conception du
systme.
En mode manuel, la priphrie de sortie est lie aux sorties systme "$ PERI_RDY" et "$
STOPMESS". De cette manire, les modifications de l'tat de la cellule ne peuvent tre effectues que
si les variateurs sont commuts (activation du commutateur et arrt d'urgence acquitt).
Tous les priphriques susceptibles de dclencher des mouvements potentiellement dangereux

dans la cellule doivent tre conus l'aide de la technologie des vannes impulsion. Cela
empche les mouvements involontaires lorsque l'alimentation est coupe ou rallume.
1.7.2.2 Panne de courant avec le systme en marche

En cas de panne de courant en fonctionnement normal, le robot est arrt par un freinage de court-
circuit (freinage dynamique). Un message correspondant est gnr dans la fentre de message.
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Les variables systme "$ STOPMESS" et "$ POWERFAIL" sont alors rgles sur "TRUE".
Une application active doit ragir la coupure de courant avec la commande KRL "SYNC ()". Si ce
message n'apparat pas, un message d'erreur correspondant est gnr.
Cela ne fait aucune diffrence que la panne de courant ait t provoque par une panne de courant
ou par une pression sur l'interrupteur principal pendant l'excution du programme.
Tous les fichiers systme du noyau avec le bit d'archive sont sauvegards sur le disque dur. Une fois
les fichiers sauvegards, le systme attend que le temps d'attente PowerOff soit coul. Ceci est
ensuite suivi de l'une des deux ventualits suivantes:
Lorsque le temps d'attente s'coule, le pouvoir est revenu

Le systme de robot n'est pas dsactiv et la variable systme "$ POWER_FAIL" est de nouveau
rgle sur "FALSE". Le message dans la fentre de message doit alors tre acquitt avant que le travail
puisse tre repris.
Lorsque le temps d'attente s'coule, le pouvoir est toujours absent

L'tat du systme du noyau entier est sauvegard sur le disque dur dans le fichier "vxworks.freeze"
et le contrleur est arrt, de manire contrle, par la batterie de secours (voir Section 1.8). Tous
les fichiers systme sont enregistrs de la manire habituelle.
Le systme de contrle est ensuite dsactiv.
Si la batterie de secours n'est pas suffisante, dans des circonstances exceptionnelles, les fichiers
pourraient tre dtruits. Dans de tels cas, le systme tente un dmarrage froid.
Une perte de mastering peut se produire si la tension de la batterie tombe en panne avant que
les donnes de mastering ne soient sauvegardes.
Lorsque l'alimentation est rtablie, le contrleur est automatiquement lanc et slectionne le

programme qui tait en cours d'excution. L'excution du programme peut tre reprise partir du
point o le programme a t interrompu. Il y a deux faons de le faire:
G Si le robot se trouve sur sa trajectoire programme (par exemple, freinage en descente), le
programme peut tre dmarr en utilisant la fonction "Start continue".
G Si le robot a quitt sa trajectoire programme (par exemple, un freinage de court-circuit), une
course BCO peut tre ncessaire au point o le chemin a t quitt (position RET).
1.7.2.3 Panne de courant pendant un dmarrage froid

La variable "$ POWER_FAIL" a la valeur "TRUE" et la procdure de dmarrage du systme est
abandonne. Dans certains cas, une rinitialisation du processeur peut tre dclenche et un
dmarrage froid peut tre effectu une fois le courant rtabli.
1.7.2.4 Panne de courant lors d'un redmarrage

Le logiciel de contrle est compltement redmarr. La squence d'vnements subsquente
correspond alors celle dcrite la section 1.7.2.2.
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Operator Control
1.7.3 Rglage de l'alimentation externe et des sorties utilisateur

Alimentation externe
L'unit d'ordinateur dans le contrleur de robot peut tre fournie sparment par une alimentation
externe (option). Une source d'alimentation de 24 volts est requise ici, qui fonctionne
indpendamment de l'alimentation normale. En cas de panne de courant, l'unit informatique n'est
pas teinte.
Dsactiver les sorties de l'utilisateur

En cas de coupure de courant avec une alimentation externe fonctionnelle, les sorties utilisateur ne
sont normalement pas dsactives. Si cela est souhait, la variable "IO_SYS_DOWN_ON_24V" doit
tre rgle sur "TRUE".
Lorsque le courant revient, les sorties de l'utilisateur sont restaures.
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1.8 Surveillance de charge de batterie

Normalement, lorsque le systme est arrt ou en cas de panne de courant, les donnes du systme
de robot sont automatiquement sauvegardes. Les batteries utilises pour la sauvegarde du systme
informatique sont loges dans l'armoire de commande.
1.8.1 Rponse de KR C1
If the battery voltage drops too far during the backup procedure (below 22 V), an error
message is generated in the message window.
If this message is generated during normal operation, a short--circuit has occurred

in the battery.
No error message is generated as a result of disconnecting the batteries during normal

operation.
The error message can have the following causes:

G The batteries are not fully charged.
Cause: System switched on/off many times in quick succession.
Remedy: Leave the robot controller running for at least 10 hours, so that the
batteries can be completely recharged. If this does not help, the battery
is defective.
G One or both batteries are defective.
Remedy: Replace both batteries immediately, WITHOUT switching off the robot
controller (could result in faulty files or damage to the operating system).
Use only batteries that have been specially released by KUKA. No guarantee can
otherwise be provided for the correct functioning of the system.
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Operator Control
1.8.2 Rponse de KR C2
Si la tension de la batterie chute trop pendant la procdure de sauvegarde (en dessous de 22 V), un
message d'erreur est gnr dans la fentre de message.
Si ce message est gnr pendant le fonctionnement normal, un court-circuit s'est produit

dans la batterie.
Aucun message d'erreur n'est gnr la suite de la dconnexion des piles pendant le
fonctionnement normal.
L'tat actuel des batteries est sauvegard la fin de la procdure de sauvegarde. La prochaine fois
que le systme est dmarr, un message correspondant est gnr:
Tension infrieure 22 volts
Ce message indique qu'il reste suffisamment de tension pour sauvegarder les donnes
du systme. Tension infrieure 19 volts
Si ce message apparat, les donnes du systme d'exploitation ou du systme de robot peuvent tre
endommages lorsque l'ordinateur a t teint avant la fin de la procdure de sauvegarde. Le systme
est teint afin de protger contre une dcharge complte (et donc la destruction) des batteries.
Ces messages peuvent avoir deux causes:

G Les batteries ne sont pas compltement charges.
Cause: Systme allum / teint plusieurs fois rapidement.
Remde: Laisser fonctionner le contrleur du robot pendant au moins 10 heures, afin que
Les batteries peuvent tre compltement recharges. Si cela n'aide pas, la batterie
est probablement dfectueuse.
G Une ou les deux batteries sont dfectueuses.
Remde: Remplacer immdiatement les deux batteries, SANS teindre le contrleur du robot
(cela pourrait entraner des fichiers dfectueux ou endommager le systme d'exploitation).
N'utilisez que des batteries spcialement conues par KUKA. Aucune garantie ne peut tre
fournie pour le bon fonctionnement du systme.
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Le message dans la fentre de message ne peut tre ni supprim ni reconnu. Ce message est
supprim automatiquement, mais pas jusqu' ce que la procdure de sauvegarde de la batterie
suivante soit termine sans que la tension de la batterie ne soit trop leve.
Sortie de signal "$ LAST_BUFFERING_NOTOK"

Si la tension de la batterie tombe en dessous de 22 ou 19 volts pendant la procdure de sauvegarde,
en plus de la gnration de messages d'erreur, la sortie "$ LAST_BUFFERING_NOTOK" est rgle
sur "TRUE". Cela permet de ragir la situation en fonction de l'quipement priphrique connect.
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Operator Control
1.9 Virus protection

The control software package delivered with the controller includes a virus protection
program to protect it from computer viruses.
When the robot system is switched on, the Ikarus Software Virus Utilities program is
started. At the start of the program, an information window is briefly activated and the main
memory is searched.
It is not possible to remove a virus until the controller has booted completely.
The program Ikarus--Guard, which runs in the background, is then started; this is indicated
by an icon in the Windows taskbar.
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This program continually monitors the systems main memory and drives.
In order to search for or remove viruses manually, it is necessary first to switch to the
Windows interface. Depending on the configuration, the user group Expert must be
accessed.
Further information about switching to the Windows interface can be found in the chapter
[The KUKA Control Panel KCP].
If a virus is discovered during operation, e.g. while accessing a floppy disk or network drive,
a corresponding virus warning is generated.
If this happens, please start the Virus--Utilities program via the Windows Start menu. Open
the Start menu using the keyboard shortcut CTRL + ESC and select the relevant program
using the arrow keys. Then press the Enter key.
The following window is then opened:
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Operator Control
The virus scanner does not, by default, intervene in the execution of the KRC software. This
default setting must be changed in order to be able to search for or delete a virus. To do this,
open the Options menu and select the entry Configure.
Activate the following option in the window which now opens and accept the settings by
pressing OK:
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Activate the option

Remove virus
Now select the directories which are to be searched.
Start the virus scanner by selecting the Scan function in the menu of the same name and
pressing the Enter key.
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Operator Control
The virus scanner then searches the specified drives and directories. Every virus detected
by the scanner is indicated in a dialog window and can be deleted by confirming the message.
If files in the operating system or robot control software are infected by viruses, the
software in question should be reinstalled as a precautionary measure once the
viruses have been deleted.
Finally, a summary is displayed of the drives searched and the viruses found.
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Further information about the virus scanner can be found in the instructions delivered with
the scanner.
It is in your own interest to make sure that you always use the latest version of the virus
scanner.
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Operator Control
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2 The KUKA Control Panel KCP
2 The KUKA Control Panel KCP
2.1 General
Le panneau de commande KUKA, appel ci-aprs "KCP", forme l'interface entre l'homme et la
machine et est utilis pour une utilisation facile des contrleurs de robot "KR C ...". Tous les lments
ncessaires la programmation et la commande par l'oprateur du systme de robot, l'exception
de l'interrupteur principal, se trouvent directement sur le KCP. Grce son design ergonomique et
sa lgret, le KCP peut tre utilis non seulement comme unit de console mais galement comme
unit portative. Les dmes de maintien et les interrupteurs de validation l'arrire du KCP sont
disposs de manire ce que le KCP puisse tre facilement utilis par les gauchers et les droitiers.
L 'cran LCD graphique couleur VGA aide visualiser les actions de l' oprateur et de la
programmation. Si vous avez dj travaill avec le systme d'exploitation "Windows", vous trouverez
de nombreuses fonctionnalits et lments familiers sur l'interface utilisateur.
La description suivante vous donne un aperu des lments de commande de l'oprateur
KCP et de l'interface utilisateur graphique.
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Operator Control
2.2 Operator control elements of the KCP
EMERGENCY STOP button
Le bouton d'ARRET D'URGENCE est l'lment de

scurit le plus important. Ce bouton-poussoir
rouge est enfonc dans des situations dangereuses
et provoque l'arrt immdiat des entranements
du robot.
Avant de pouvoir remettre les variateurs sous
tension, le bouton d'ARRET D'URGENCE doit
tre relch. Pour ce faire, tournez le haut du
bouton dans le sens des aiguilles d'une montre
jusqu' ce qu'il se dsengage de faon audible. Le
message d'ARRET D'URGENCE associ dans la
fentre de message doit alors tre acquitt en
appuyant sur la touche logicielle "Acquitter".
Une pression sur le bouton ARRET D'URGENCE
active le freinage orient vers le trajet.
Avant de relcher le bouton d'ARRET D'URGENCE, il faut d'abord corriger la situation qui a
provoqu l'arrt et, le cas chant, ses consquences.
Lecteurs ON
Appuyez sur ce bouton pour allumer les
commandes du robot.
Ceux-ci ne peuvent tre activs que dans des
conditions de fonctionnement normales (par
exemple, aucun bouton d'ARRET D'URGENCE
n'a t enfonc, le portail de scurit a t ferm,
etc.).
Si le mode "Manuel" est activ, ce bouton-poussoir
n'a aucune fonction (voir aussi "Slection du
mode").
Drives OFF
Appuyez sur ce bouton pour teindre les
commandes du robot. Les freins des moteurs
sont galement engags aprs un lger retard et
gardent les axes dans leurs positions.
Si le mode "Manuel" est activ, ce bouton-
poussoir n'a aucune fonction (voir aussi
"Slection du mode").
Les commandes OFF activent le freinage dynamique.
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2 The KUKA Control Panel KCP (continued)
Slection de mode
En utilisant cet interrupteur cl, vous pouvez
basculer entre les modes de fonctionnement
suivants:
Test 1
The robot moves only as long as one of
the enabling switches (on the rear of the
KCP) is held down.
Movements are executed at a reduced
velocity.
Test 2
The robot moves only as long as one of
the enabling switches (on the rear of the
KCP) is held down.
Movements are executed at the pro-
grammed velocity.
Automatic
The robot executes the selected pro-
gram automatically and is monitored
using the KCP.
grammed velocity.
External
The robot executes the selected pro-
gram automatically and is controlled
using a host computer or a PLC.
grammed velocity.
If the operating mode changes while the program is running, dynamic braking is activated.
Automatic operation is only possible with the safety circuit closed.
Further information can be found in the chapter [Executing, stopping and resetting
programs].
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Operator Control
Escape key (ESC)

Une action qui a t dmarre peut tre annule
tout moment l'aide de la touche chap. Cela
inclut, par exemple, les formulaires en ligne
ESC ouverts et les fentres d'tat.
Les menus ouverts par erreur peuvent
galement tre referms, un par un, en
appuyant sur cette touche.
Window selection key

Avec cette touche, vous pouvez basculer entre les
fentres de programme, d'tat et de message si
elles sont disponibles.
L'arrire-plan de la fentre slectionne (active)
est surlign en couleur.
Cette activation est galement appele "focus"
dans ce manuel.
Program STOP
Appuyez sur cette touche pour arrter un

STOP programme en cours d'excution.
Chemin - le maintien du freinage est effectu et
cela peut tre acquitt en mode automatique.
Pour reprendre un programme qui a t arrt,
appuyez sur la touche "Program start forwards".
Program start forwards

Cette touche est utilise pour dmarrer un programme
slectionn.
Un programme n'est dmarr que si les
variateurs sont sous tension et qu'il n'y a pas de
situation d'ARRET D'URGENCE.
Relcher la touche "Program start forward" en
mode jog (T1 ou T2) dclenche le freinage du
maintien de la trajectoire.
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Pour dmarrer le robot en mode pas pas - T1 et T2 - l'un des commutateurs de validation doit
tre maintenu enfonc, puis la touche "Program start forwards" doit tre enfonce. Cette touche de
dmarrage doit tre maintenue pendant l'excution du programme.
Program start backwards

En appuyant sur cette touche, les blocs de mouvement
du programme slectionn sont excuts tape par tape
vers le dbut du programme.
Le robot est ainsi dplac en sens inverse le long
du trajet initialement programm.
Ce mouvement est utilis, par exemple, pour
enseigner ensuite des points intermdiaires en
mouvements circulaires.
Relcher la touche "Dpart programme en arrire"
dclenche le maintien du freinage.
This function is only available

in the operating modes T1
(Test1) and T2 (Test2).
Enter key
Cet lment de contrle d'oprateur correspond

la touche "Entre" ou "Retour" que vous
connaissez d'un clavier PC.
Il est utilis pour conclure des commandes,
confirmer des entres dans des formulaires, etc.
Arrow keys z " # !

Les touches flches sont utilises pour
- changer la position du curseur d'dition, et
- se dplacer entre les cases dans les formulaires en ligne et
listes de paramtres.
Pour ce faire, appuyez sur la touche flche
correspondante. Les fonctions, y compris la
fonction de rptition et le taux de rptition,
sont similaires celles d'un clavier PC.
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Operator Control
Space Mouse
Cet lment de commande d'oprateur est utilis

pour le mouvement commande manuelle de
tous les 6 axes (degrs de libert) du robot.
L'amplitude de la dflexion affecte la vitesse du
robot.
Vous pouvez galement utiliser les touches
d'tat - / + situes sur le ct droit de l'cran.
Voir aussi le chapitre [Jogging du robot].
Menu keys
Ces touches permettent d'ouvrir un menu dans la
barre de menu (en haut de l'cran).
Vous pouvez slectionner dans le menu qui est
ouvert comme suit:
- en utilisant les touches flches (# "), qui
mettent en surbrillance l'lment de menu
slectionn en couleur, puis en appuyant sur la
or touche Entre
- en utilisant le pav numrique pour entrer
les numros prcdant l'lment de menu
dsir.
Un menu peut tre ferm une tape la fois en
appuyant sur la touche Echap autant de fois que
ncessaire.
Status keys
Les touches de statut ( gauche et droite de
l'cran) permettent de slectionner les options de
fonctionnement, de commuter des fonctions
individuelles et de dfinir des valeurs.
-- + Les fonctions respectives sont reprsentes
graphiquement par des icnes dans la barre de
touches de statut. Voir aussi Section 2.4 (Barre
de cl de statut).
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Softkeys
Ces lments de commande sont utiliss pour

slectionner les fonctions indiques dans la barre
de touches logicielles (en bas de l'cran).
Les fonctions disponibles sont adaptes
dynamiquement, c'est--dire que l'attribution de
la barre de touches logicielles est modifie.
De plus amples informations peuvent tre
trouves dans la section 2.4 (barre de touches
logicielles).
Numeric keypad
Le pav numrique est utilis pour entrer des
nombres. Sur un deuxime niveau, le clavier
numrique est assign aux fonctions de
contrle du curseur.
La touche "NUM" du clavier est presse
brivement pour basculer entre ces niveaux.
La case "NUM" dans la ligne d'tat de l'cran

indique la fonction actuellement active du pav
numrique:
Entre numrique active
Fonctions de contrle du curseur actives
MAISON DEL Dplace un cran vers le

Passe au dbut de la ligne Supprime la ligne dans dbut du fichier.
dans laquelle le curseur laquelle le curseur
d'dition est positionn. d'dition est
positionn.
TAB
Annule la dernire
entre (pas encore
Sautdetabulation
implmente).
Dplace un cran
vers la fin du fichier.
Passe la fin de la ligne
dans laquelle le curseur
d'dition est positionn. Cl de contrle; par
exemple. pour les
commandes
Bascule entre les modes spcifiques au
d'insertion et d'crasement. programme.
Supprime le caractre Flche z

Le mode de rglage est droite du curseur d'dition. Touche de retour arrire;
indiqu dans la ligne d'tat supprime le caractre
comme suit: gauche du curseur d'dition.
35 of 224
Operator Control
Keyboard
Vous pouvez basculer entre les
minuscules et les majuscules au
moyen de la touche "SHIFT".
Si vous appuyez une fois sur la touche Maj, le

caractre suivant sera tap en majuscule. Pour
taper des caractres majuscules, la touche Maj
doit tre maintenue enfonce pendant la saisie
des caractres. Il est galement possible de
basculer en caractres majuscules continus
(Verr Maj) en utilisant le raccourci clavier
"SYM" + "SHIFT". des fins de contrle,
"Caps" dans la ligne d'tat passe du gris au
surlign.
Caps Lock inactive
Caps Lock active
Les signes de ponctuation et les caractres

spciaux sont disponibles au deuxime niveau du
clavier. Vous pouvez passer ce niveau en
appuyant sur la touche "SYM".
Si vous appuyez une fois sur la touche "SYM", la marque de
ponctuation correspondante ou le caractre spcial sera saisi. Pour
obtenir une fonction de verrouillage, cette touche doit tre
maintenue enfonce pendant la saisie des caractres.
Dans certaines applications, par ex. programmes auxiliaires, il est

possible de commander des fonctions au moyen de combinaisons
de touches (par exemple "ALT" + "TAB"). Sur le KCP, la touche
"ALT" est situe dans la position montre gauche.
La touche "CTRL" est situe sur le pav numrique.

Avant que la touche "CTRL" puisse tre utilise, le pav numrique
doit tre commut sur les fonctions de contrle du curseur (voir la
description "Clavier numrique").
Les touches "SHIFT", "ALT", "CTRL" et "SYM" restent actives pour une frappe, c'est--dire si la
touche "SHIFT" est presse, par exemple, puis relche, elle est active pour la frappe suivante.
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2.3 The rear of the KCP
Interrupteur d'activation
Connections
Space Mouse
Dbut du
programme
Plaque sig
Enabling switch
Rserv aux
applications
subsquent
Ethernet port
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Operator Control
2.4 Interface utilisateur graphique (GUI)

L'affichage du panneau de commande KUKA est subdivis en plusieurs zones avec diverses fonctions. Ceux-
ci sont adapts dynamiquement aux diffrentes exigences pendant le fonctionnement.
Les lments de l'interface utilisateur graphique comprennent la barre de menus, les barres de
touches de statut et la barre de touches, la fentre de programme, les formulaires en ligne, les
fentres d'tat et de message et une ligne d'tat.
Ceux-ci sont illustrs ci-dessous sur la base d'exemples. L'affectation du menu, de l'tat et des
barres de touches dpend des applications installes.
2.4.1 Paramtres pour la luminosit et le contraste

Pour plus de clart de l'interface utilisateur graphique, la luminosit et le contraste de l'cran LCD
peuvent tre rgls.
La fonction Jog doit d'abord tre dsactive avant que la luminosit et le contraste puissent tre
modifis. La touche d'tat "Mode Jog" est situe en haut gauche de l'cran.
Les deux touches de statut sur le ct droit de l'cran sont utilises pour rgler la luminosit et le
contraste. Les valeurs respectives peuvent tre modifies de 0 15 en appuyant sur la touche
d'tat +/- correspondante.
2.4.2 Function keys
Menu bar
Les fonctions du contrleur de robot sont

regroupes dans la barre de menus.
Ces groupes (lments de menu) doivent tre ouverts
l'aide des touches de menu (au-dessus de l'affichage)
pour accder au niveau de fonction suivant.
Vous trouverez plus d'informations sur les
touches de menu dans la section 2.2.
Status key bars

Les barres de touches de statut affichent les
fonctions modifiables des touches de statut
gauche et droite de l'affichage.
L'apparence des touches de statut ou les fonctions
affectes celles-ci changent pendant l'excution
du programme.
Vous trouverez plus d'informations sur les cls de

statut dans la section 2.2.
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Softkey bar
La barre de softkey, qui s'adapte
dynamiquement, offre des fonctions
slectionnables l'aide des touches logicielles (en
bas de l'cran).
Vous trouverez de plus amples informations sur

la barre de touches logicielles dans la section 2.4.6.
2.4.3 Input/output windows

Program window
La fentre du programme montre le contenu du
programme slectionn. Si aucun programme n'est
slectionn, une liste des programmes disponibles
s'affiche dans la fentre du programme.
Situ entre le numro de ligne et le texte de
l'instruction, ou une dclaration, est une flche
jaune pointant vers la droite, le "pointeur de
bloc". Ceci indique la ligne de programme en
cours d'excution.
Block pointer (program pointer) Un autre marqueur est le "curseur d'dition", une
ligne rouge verticale. Le curseur d'dition est situ
au dbut de la ligne en cours d'dition.
Des informations supplmentaires sur l'utilisation

du pointeur de bloc sont fournies au paragraphe
6.4.3.
Edit cursor
Status window
La fentre d'tat est ouverte selon les besoins des
fins d'affichage (par exemple, l'affectation de
sorties) ou pour l'entre de donnes (par exemple
pendant l'talonnage d'outil).
Vous pouvez vous dplacer entre les zones de saisie

en utilisant les touches flches haut et bas .
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Operator Control
Message window
Le contrleur communique avec l'oprateur via la
fentre de message. Les messages de notification,
d'tat, d'acquittement, d'attente et de dialogue sont
affichs ici.
Chaque type de message est associ un symbole

spcifique. De plus amples informations peuvent
tre trouves dans la section 2.4.5.
Si le texte du message ne tient pas sur une ligne, le reste du texte est automatiquement coup.
Do you want to teach point PointOfNoReturn (TOOL_DATA[1], $WO
Pour afficher le texte entier du message, slectionnez la ligne approprie l'aide des touches
flches. Appuyez ensuite sur la touche Entre. Le texte complet du message est ensuite affich.
Do you want to teach point PointOfNoReturn (TOOL_DATA[1],

$WORLD, #BASE)
La touche "ESC" vous ramne l'affichage normal.
Inline form
Certaines fonctions du programme ncessitent
des valeurs entrer.
Ces valeurs sont entres dans un masque de saisie
(formulaire en ligne) ou slectionnes partir de
sous-menus en ligne.
De cette manire, vous vous assurez que les
instructions programmes ont toujours le bon
format.
Vous pouvez vous dplacer entre les zones de saisie en utilisant les touches flches "h" Et "b".
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2.4.4 System status
Status line (status bar)
La ligne d'tat fournit une collection d'informations

sur les tats de fonctionnement importants.
Cela inclut des informations sur l'tat de
l'automate ou d'un programme.
Des informations plus dtailles sur les indications de
la ligne d'tat peuvent tre trouves dans la section
2.4.6.
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Operator Control
2.4.5 Messages
Les symboles affichs dans la fentre de message ont la signification suivante.
Les messages de notification contiennent des informations ou indiquent les actions de l'oprateur, les
erreurs de programmation et les erreurs de l'oprateur. Ils sont purement titre informatif et
n'interrompent pas l'excution du programme.
Start key required
Ce message apparat aprs la slection d'un programme.
Les messages d'tat indiquent l'tat du systme. Ils ont galement un caractre informatif et peuvent
interrompre le programme d'application dans une certaine mesure. Les messages d'tat sont
automatiquement supprims lorsque l'tat qui les a dclenchs n'est plus applicable.
EMERGENCY STOP
Ce message est gnr si, par exemple, le bouton ARRT D'URGENCE a t actionn ou une
barrire de scurit ouverte.
Les messages d'accus de rception apparaissent frquemment aprs un message d'tat (par exemple
EMER-GENCY STOP) et doivent tre explicitement confirms. Ils indiquent une interruption de
l'excution du programme.
Confirm EMERGENCY STOP
Les messages d'acquittement arrtent le fonctionnement du robot jusqu' ce que la cause de l'erreur
ait t limine et le message confirm.
Les messages d'attente sont gnrs si un programme est en cours d'excution et qu'une condition d'attente est
en cours d'excution.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
Le contrleur de robot est arrt jusqu' ce que la condition soit remplie ou que le programme soit
rinitialis. Dans cet exemple, le systme attend un signal l'entre 1.
L'oprateur doit rpondre aux messages de dialogue. Le rsultat est stock dans la variable
pertinente. Le programme est arrt jusqu' ce que le message soit acquitt, puis repris.
Do you want to touch point P1?
Les touches logicielles "Oui" et "Non" sont dsormais proposes dans la barre de touches. Lorsque
vous appuyez sur l'une des deux touches, le message est supprim de la fentre de message.
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2.4.6 Status bar

La barre d'tat vous donne des informations sur les tats de fonctionnement importants.
Les chiffres sont entrs en utilisant le pav numrique.
Les fonctions de contrle du curseur du pav numrique sont actives.
Les majuscules sont actives (tous les caractres seront crits en majuscules)
Les caractres majuscules sont dsactivs (les caractres majuscules et

minuscules peuvent tre saisis)
Gray: L'interprteur "Submit" a t dslectionn.
Green: L'interprteur "Submit" est en cours d'excution.
Red: L'interprteur "Submit" a t arrt.
Green: Les lecteurs sont prts. Les
Red: lecteurs ne sont pas prts.
Gray: Aucun programme n'a t slectionn.
Yellow: Le pointeur de bloc est situ sur la premire ligne du

programme slectionn.
Green: Un programme a t slectionn et est en cours
d'excution.
Red: Le programme slectionn et dmarr a t arrt.
Black: Le pointeur de bloc se trouve sur la dernire ligne du

programme slectionn.
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Operator Control
Cette case indique le nom du programme slectionn.
Cette case indique le numro de bloc de la ligne de programme en cours

d'excution.
Operating mode T1 (manual mode/jog mode).
Operating mode T2 (manual mode/jog mode).
Mode de fonctionnement dans lequel un ordinateur hte ou un automate

prend le contrle du systme de robot (Automatique Externe).
Mode de fonctionnement (automatique).
La priorit du programme (la vitesse de dplacement) dans cet exemple est

fixe 100% de la vitesse du processus.
Le Jog override (pour le jogging); dans cet exemple, la vitesse de jog est
rgle 50%.
Le nom du robot est montr ici.
L'heure actuelle du systme.
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2.4.7 Toggling to the Windows interface

Il est possible de basculer vers l'interface Windows (uniquement au niveau Expert) en utilisant divers
raccourcis clavier. Pour ce faire, assurez-vous que l'affichage "NUM" dans la ligne d'tat est dsactiv,
afin que vous puissiez utiliser les fonctions de contrle du clavier numrique.
Cursor control functions

activated
2.4.7.1 Alt--Tab
Cette combinaison permet de basculer vers un autre programme actif. Ceux-ci pourraient inclure,
par exemple, les programmes "KR C ..." et "Kuka - Cross 3". Maintenez la touche "ALT" enfonce et
appuyez plusieurs fois sur la touche "TAB" du pav numrique jusqu' ce que le programme dsir
soit affich. Puis relchez les deux touches.
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Operator Control
2.4.7.2 Alt--Escape
Cela vous ramne l'application active prcdente. Maintenez la touche "ALT" enfonce et appuyez
plusieurs fois sur la touche "ESC". Puis relchez les deux touches.
+ ESC
2.4.7.3 CTRL--Escape
La combinaison de touches "CTRL" + "ESC" vous permet d'ouvrir le menu Dmarrer de Windows
afin d'appeler une application diffrente l'aide des touches flches.
+ ESC
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2.4.8 Windows mouse emulation using keys

Cette fonction vous permet de dplacer le curseur de la souris l'aide des raccourcis clavier et
d'muler les boutons gauche et droit de la souris. Cette option est dsactive par dfaut.
Activer l'opration de la souris en appuyant sur la touche "SYM" puis sur la touche "Enter". La
fonction peut nouveau tre dsactive de la mme manire.
+ Standard mouse Mouse emulation

operation activated
Le curseur de la souris peut tre dplac dans la direction souhaite en utilisant les touches flches.
Si une touche est maintenue enfonce, le curseur de la souris se dplace avec une vitesse croissante
dans la direction souhaite.
La touche Entre remplace le bouton gauche de la souris.
La barre d'espace fonctionne comme le bouton droit de la souris.
Le bouton du milieu de la souris et les fonctions "Glisser-Dposer" ne peuvent pas tre muls.
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Operator Control
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3 Coordinate systems
3 Coordinate systems
3.1 General
Pour faire avancer le robot, en utilisant la souris ou les touches de dplacement, vous devez
slectionner un systme de coordonnes sur lequel les mouvements du robot doivent tre bass.
Pour ce faire, vous pouvez choisir parmi les quatre systmes suivants, dont l'utilisation est explique
plus en dtail dans ce chapitre.
Systme de coordonnes de joint

Chaque axe du robot peut tre dplac individuellement dans le sens positif ou
ngatif;
Systme de coordonnes WORLD

Systme de coordonnes fixe et rectangulaire dont l'origine est situe la base du robot;
Systme de coordonnes BASE

Systme de coordonnes rectangulaires ayant leur origine sur la pice usiner
Systme de coordonnes TOOL

Systme de coordonnes rectangulaires, dont l'origine est situe dans
l'outil.
Le robot se dplace conformment au systme de coordonnes de rfrence slectionn. Cela a

pour effet que les mouvements du robot sont diffrents, par exemple, du systme de coordonnes
TOOL par rapport ceux du systme de coordonnes BASE. Vous trouverez des informations
plus dtailles ce sujet dans les descriptions suivantes des diffrents systmes de coordonnes.
Le systme de coordonnes de rfrence ne peut tre modifi qu'en mode jogging. La touche d'tat
"Mode Jog" en haut gauche de l'cran doit afficher le symbole "Space Mouse" ou "Jog keys".
Pour slectionner le systme de coordonnes souhait, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
du KCP illustr ci-dessous jusqu' ce que le symbole du systme de coordonnes souhait apparaisse
dans la barre de touches de statut.
-- +
Plus d'informations peuvent tre trouves ...

...in the chapter [Jogging the robot] for information on moving the robot with the Space
Souris ou les touches de jogging.
G ... dans la documentation [Mise en service], chapitre [Calibrage - Outils et pices] pour
informations sur l'talonnage des outils et des pices usiner.
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Operator Control
3.2 Joint coordinate system

Dans le systme de coordonnes de joint, chaque axe de robot peut tre dplac individuellement
dans la direction de l'axe positif ou ngatif. Cela peut tre fait en utilisant les touches de dplacement
ou la souris spatiale, la souris spatiale permettant de dplacer simultanment 3 ou 6 axes.
Les touches / mouvements de la souris spatiale permettent de dplacer chaque axe individuellement:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Jog keys Space Mouse
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3 Coordinate systems (continued)
3.3 WORLD coordinate system

Le systme de coordonnes de rfrence WORLD est un systme de coordonnes cartsien absolu
(fixe), rectangulaire, dont l'origine est gnralement situe l'intrieur de la cellule de travail.
L'origine du systme de rfrence reste dans la mme position lorsque le robot se dplace, c'est--
dire qu'il ne bouge pas avec lui.
A la livraison, l'origine du systme de coordonnes WORLD est situe dans la base du robot.
Position of
operator
Informations concernant la souris spatiale:

Le systme de coordonnes World correspond celui de la souris spatiale si l'oprateur (KCP) se
trouve directement devant le robot dans la position illustre ci-dessus. Il est galement possible de
communiquer une position d'oprateur diffrente (KCP) au systme afin que les systmes de
coordonnes correspondent les uns aux autres, assurant ainsi que la manipulation soit aussi simple
et sre que possible.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Vous trouverez d'autres informations sur la souris spatiale dans le chapitre [Jogging du robot],
dans la section [Dplacement du robot avec la souris spatiale].
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Operator Control
3.4 BASE coordinate system

Le systme de coordonnes BASE est un systme de coordonnes cartsien rectangulaire dont
l'origine se trouve dans un outil externe. Cela pourrait tre un pistolet de soudage, par exemple. Si
vous avez slectionn ce systme comme systme de coordonnes de rfrence, le robot se dplace
paralllement aux axes de la pice. Le systme de coordonnes BASE ne se dplace que dans le cas
d'une pice fixe un systme cinmatique externe coupl mathmatiquement.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
A la livraison, l'origine du systme de coordonnes BASE est situe dans la base du robot.
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3 Coordinate systems (continued)
3.5 TOOL coordinate system

Le systme de coordonnes TOOL est un systme de coordonnes cartsien rectangulaire dont
l'origine est situe dans l'outil. Ce systme de coordonnes est gnralement orient de telle sorte que
son axe X est identique la direction de travail de l'outil. Le systme de coordonnes TOOL suit en
permanence le mouvement de l'outil.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
la livraison, l'origine du systme de coordonnes TOOL est situe au centre de la bride du robot.
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Operator Control
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4 Jogging the robot
4 Jogging the robot

4.1 General
Le jogging est utilis pour un mouvement contrl manuellement du robot pour enseigner des
points d'extrmit, par exemple, ou pour librer le robot aprs que l'un de ses axes a viol l'un de ses
interrupteurs de fin de course logiciels.
Le robot a un total de six axes en standard, qui sont dfinis comme suit:
Vue d'ensemble
Position et sens de rotation des axes du
robot
Pour faire avancer le robot, le slecteur de mode doit tre rgl sur "Mode manuel" - T1 ou T2.
Jogging n'est pas possible avec l'interrupteur dans les positions "Automatique" et "Automatique
Externe". Le rglage actuel du slecteur de mode est affich dans la ligne d'tat:
Vous trouverez d'autres informations sur l'lment de commande Slecteur de mode dans le
chapitre [KCP KUKA].
Le robot ne peut tre mis en marche que s'il n'y a pas de situation d'ARRET D'URGENCE.
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Operator Control
Si un axe de robot tourne contre l'un de ses interrupteurs de fin de course logiciels, il est
immdiatement dsactiv. Le robot peut alors tre retir manuellement de cette position dans le
systme de coordonnes de l'articulation. Tous les autres axes restent inchangs.
Please note:
Si un ou plusieurs des axes du robot heurtent sa bute sans tre frein et plus de 20 cm / s
(vitesse de jogging rgle par le constructeur), le tampon concern doit tre remplac
immdiatement.
Si cela arrive l'axe 1 d'un robot mural, sa colonne rotative doit tre remplace.
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4 Jogging the robot (continued)
4.2 Selecting the jog mode

Les modes suivants sont disponibles pour le jogging du robot:
G Jogging switched off

Destin uniquement l'excution du programme ou au fonctionnement en mode "Automatique";
G Moving the robot with the Space Mouse

Pour un mouvement simultan de 3 ou 6 axes, en fonction du rglage des degrs
de libert;
G Dplacer le robot avec les touches de dplacement
Afin de dplacer chaque axe individuellement.
Pour effectuer votre slection, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut "Mode Jog" jusqu' ce
que le symbole correspondant au mode Jog souhait apparaisse dans la barre de touches de statut.
Pour amliorer votre vue d'ensemble du mouvement du robot, les positions des axes peuvent tre
affiches dans une fentre d'tat. Pour ce faire, la touche de menu "Monitor" est presse et l'une des
options dans le sous-menu "Rob. Position "est slectionn.
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Operator Control
4.3 Selecting the kinematic system

Les touches de dplacement peuvent tre utilises pour dplacer la fois les axes de robot standard et
les axes externes, ainsi que tous les systmes cinmatiques externes qui ont t configurs. Pour
slectionner l'axe ou le systme cinmatique souhait, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
illustre ci-dessous.
-- +
Le type et le nombre d'options disponibles dpendent de la configuration de votre systme.

Assurez-vous d'abord que le jogging avec les touches Jog ou Space Mouse est activ. Sinon, le
dplacement des axes externes ne sera pas possible. Les dtails peuvent tre trouvs dans la section
4.2.
G Robot
Seuls les 6 axes de robot A1 ... A6 (systme de coordonnes de joint) ou X, Y, Z, A, B, C
(systme de coordonnes de rfrence) peuvent tre dplacs
G Axes externes
Vous ne pouvez dplacer ici que les axes externes (E1 ... E6)
G Robot et axes externes

Les axes principaux du robot (A1 ... A3 ou X, Y, Z) et les 3 premiers axes externes (E1 ... E3)
peuvent tre dplacs
Ici, les axes principaux (A1 ... A3 ou X, Y, Z) et les axes externes (E4 ... E6) peuvent tre dplacs
Si vous dplacez le robot l'aide de la souris spatiale (axes A1 ... A6 ou X, Y, Z, A, B, C), vous
pouvez dplacer les axes externes (E1 ... E6) l'aide des touches de statut. Pour ce faire,
maintenez le bouton de validation enfonc.
Vous trouverez d'autres informations sur les axes externes dans la documentation spare [Axes
externes].
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4.4 Selecting the coordinate system

Aprs avoir slectionn la souris de l'espace ou les touches de dfilement, vous pouvez maintenant
choisir le systme de coordonnes de rfrence sur lequel les mouvements du robot doivent tre
bass. Les axes individuels se dplacent ensuite par rapport au systme slectionn.
Les systmes de coordonnes de rfrence suivants peuvent tre slectionns:
G Systme de coordonnes de joint

Chaque axe du robot peut tre dplac individuellement dans le sens positif ou ngatif.
G Systme de coordonnes WORLD

Un systme de coordonnes fixe et rectangulaire qui a son origine la base du robot.
G Systme de coordonnes BASE

Systme de coordonnes rectangulaires, dont l'origine est situe dans la pice.
G Systme de coordonnes TOOL

Systme de coordonnes rectangulaires, dont l'origine est situe dans l'outil.
Le robot se dplace conformment au systme de coordonnes de rfrence slectionn. Cela a

pour effet que les mouvements du robot sont diffrents, par exemple, du systme de
coordonnes TOOL par rapport ceux du systme de coordonnes BASE.
Si les axes de poignet A4 et A6 sont aligns (par exemple dans la position de mastering), l'axe A5
doit d'abord tre dplac dans le systme de coordonnes de joint pour viter le message d'erreur
"Acclration de commande dpasse A4".
Dans la position de l'axe du poignet tendu (A4 et A6 dans l'alignement), il existe un risque
qu'un systme d'alimentation externe (si prsent) soit enroul autour de l'axe du poignet.
Pour plus d'informations sur la position tendue de l'axe du poignet, reportez-vous la

documentation [Programmation utilisateur], au chapitre [Mouvement], section "Axes rotation
infinie".
Si le robot est dplac dans la position tendue (axes A2 et A3 en ligne droite), l'axe A3 peut
tomber brusquement de 15 20 cm avant que la vitesse de commande ne soit dpasse et que
l'axe ne soit coup.
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Operator Control
Pour slectionner le systme de coordonnes souhait, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
du KCP illustr ci-dessous jusqu' ce que le symbole du systme de coordonnes illustr ci-dessus
apparaisse dans la barre de touches de statut.
-- +
Pour plus d'informations sur le sujet "systmes de coordonnes de rfrence", veuillez vous
rfrer la documentation [Commande de l'oprateur], chapitre [Systmes de coordonnes].
En standard, lorsque le robot est livr, les systmes de coordonnes BASE et TOOL ne sont pas
calibrs.
Si le systme de coordonnes BASE ($ BASE) n'est pas calibr, il correspond au systme de
coordonnes WORLD qui se trouve gnralement dans la base du robot.
Si le systme de coordonnes TOOL ($ TOOL) n'est pas calibr, il est situ au centre de la bride du
robot.
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4.5 Jog override (jog velocity)

Dans certains cas (par exemple, dplacement vers des points d'extrmit pendant l'apprentissage), il
est d'une importance vitale de rduire la vlocit de la course. Ce n'est que de cette manire que les
points peuvent tre adresss avec prcision et que les collisions avec les outils / pices peuvent tre
vites.
La fonction "Jog override", qui n'est disponible qu'en mode jog, peut tre utilise cette fin. La
touche d'tat "Mode Jog" (en haut gauche de l'cran) doit afficher le symbole "Space Mouse" ou "Jog
keys".
Vous pouvez maintenant modifier le rglage de drogation de dplacement l'aide de la touche

d'tat "+ / -" droite du symbole "Override" (en bas droite de l'cran). Le rglage actuel est affich
la fois dans le symbole et dans la ligne d'tat.
Avec la souris spatiale, la vitesse peut tre encore rduite en rduisant la dflexion de la souris
(vitesse proportionnelle la dflexion).
Dans les modes "T1" et "T2", le contournement Jog peut galement tre modifi pendant l'excution du
programme.
L'incrment de substitution Jog peut tre augment. Pour ce faire, vous devez activer l'option "Jog -
OV Steps" du menu "Configurer - Jogging". La valeur n'est alors plus modifie par incrments de
1%, mais varie entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 et 100% de la valeur spcifie dans les donnes machine.
Si vous avez slectionn le systme de coordonnes de joint comme systme de coordonnes de

rfrence, la drogation de dplacement fait rfrence l'axe spcifique.
Si un systme de coordonnes rectangulaires est dfini (par exemple, systme de coordonnes
WORLD), la priorit de dplacement se rfre l'axe ayant la trajectoire la plus longue (axe
directeur). Les mouvements de tous les autres axes sont synchroniss avec l'axe principal.
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Operator Control
4.6 Moving the robot with the Space Mouse

4.6.1 General
Si vous avez slectionn la souris de l'espace comme lment de commande l'aide de la touche de
statut "Mode Jog", vous pouvez maintenant dplacer le robot sur 3 ou 6 axes (degrs de libert) en
mme temps. La souris spatiale est affecte un systme de coordonnes qui reste le mme dans
tous les systmes de coordonnes de rfrence.
Veuillez vous rfrer la section [Slection du mode Jog] pour plus d'informations sur la slection
de ce mode Jog.
Si vous tirez la souris spatiale vers vous dans la direction X positive, par exemple, les axes du robot se
dplaceront galement dans la direction positive dans le systme de coordonnes de rfrence. Ceci
s'applique galement aux axes Y et Z.
Par exemple, la rotation de la souris spatiale autour de son axe X entrane galement la rotation
du point central de l'outil autour de l'axe X du systme de coordonnes de rfrence dfini. Ceci
s'applique galement aux axes Y et Z.
Veuillez vous reporter la section [Slection du systme de coordonnes] pour plus

d'informations sur les systmes de coordonnes.
Il est seulement possible de faire bouger le robot si vous maintenez d'abord l'un des boutons
d'activation (situ l'arrire du KCP), puis actionnez la souris. Si le commutateur d'activation ou la
souris spatiale est relch pendant que le robot se dplace, il est immdiatement arrt.
Pour les mouvements du robot dans le systme de coordonnes du monde, la fonction "Position de
la souris" est galement disponible.
Pour certaines applications, par ex. Positionnement fin ou calibrage d'outil, il est utile de ne pas
dplacer le robot sur 6 axes simultanment. Pour cette raison, les aides "Degrees of freedom" et
"Dominant axis" sont disponibles pour rduire le nombre.
4.6.2 Mouse position

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Afin de garantir un contrle intuitif de l'oprateur lors du dplacement du robot l'aide de la souris
spatiale, l'oprateur peut informer le contrleur de sa position.
Cette fonction est atteinte en appuyant sur la touche de menu "Configurer" et en excutant l'option
"Jogging" -> "Position de la souris".
Le rglage par dfaut de la position de la souris est de 0 degr (dans la direction X positive, le robot se
dplace vers l'oprateur). Pour s'assurer que la dflexion de la souris spatiale corresponde la
direction du mouvement, l'oprateur doit se tenir devant le robot.
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Operator Control
Si l'oprateur se dplace maintenant vers la gauche du robot et souhaite nouveau dplacer le robot
vers lui, il n'a plus repenser ce qu'il est en train de faire. La position de la souris est simplement
dfinie 90 degrs. Cela provoque la rotation du systme de coordonnes du monde de 90 degrs
dans le contrleur du robot.
Le mme mouvement de la souris spatiale dplace le robot vers l'oprateur.
Vous pouvez changer la position de la souris 6D en appuyant sur les touches programmables
correspondantes. Chaque fois que la touche logicielle "+" est presse, le systme de coordonnes du
monde est tourn de 45 degrs supplmentaires dans le sens des aiguilles d'une montre. La touche
logicielle "-" fait pivoter le systme de coordonnes dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
Le symbole KCP dans la fentre d'tat se dplace galement chaque fois que la touche programmable
est enfonce, et indique donc toujours la position actuelle.
La touche logicielle "Fermer" accepte la position actuelle de la souris et ferme la fentre d'tat.
Lorsque vous passez en mode "AUT" (Automatique) ou "EXT" (Automatique Externe), la position
de la souris est automatiquement rinitialise 0 degr.
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Appuyer deux fois sur la touche logicielle "+" dplace la position de la souris de 90 degrs dans le
sens des aiguilles d'une montre. L'oprateur se tient gauche du robot dans ce cas.
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Operator Control
4.6.3 Degrs de libert de la souris spatiale (configuration de la souris)

Le nombre d'axes pouvant tre dplacs simultanment l'aide de la souris spatiale peut tre limit.
Ceci est fait en utilisant la fonction "Degrs de libert".
"Jogging" -> "Configuration de la souris".
Une fentre d'tat s'ouvre dans laquelle vous pouvez dfinir les degrs de libert.
Axis selection
all Axis (6D)
Degrs de libert de la souris

spatiale
Dominant mode
A total of three options are available:
Motion of the Motion of the Unlimited

main axes axes de poignet functionality
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4.6.3.1 Mouvement des axes principaux

La fonctionnalit de la souris spatiale est ici restreinte au mouvement des axes principaux A1, A2 et
A3. Seul le fait de tirer ou de pousser la souris spatiale, comme indiqu sur la figure ci-dessous,
dplace le robot. Le dplacement du robot dpend du systme de coordonnes de rfrence du robot
dfini. La rotation de la souris n'a aucun effet sur le robot.
Tourner la souris de l'espace autour de ses axes de coordonnes n'a donc aucun effet sur le robot.
Si vous avez slectionn un systme de coordonnes cartsien (rectangulaire), vous ne pouvez dplacer le
robot que dans les axes de coordonnes X, Y et Z. Plusieurs axes se dplacent gnralement de manire
synchrone dans ce cas. En revanche, si vous avez slectionn le systme de coordonnes joint (spcifique
l'axe), vous ne pouvez dplacer directement que les axes du robot A1, A2 et A3.
Systme de coordonnes de rfrence commun:
4.6.3.2 Mouvement des axes principaux

La fonctionnalit de la souris spatiale est ici restreinte au mouvement des axes du poignet. Seule la
rotation de la souris spatiale, comme indiqu dans la figure ci-dessous, dplace le robot. Ici aussi, le
type de mouvement dpend du systme de coordonnes de rfrence du robot qui a t rgl.
Tirer et pousser la souris n'a aucun effet sur le robot.
Dans un systme de coordonnes cartsiennes, vous ne pouvez dplacer le robot qu'en rotation
autour des axes de coordonnes X, Y et Z. Plusieurs axes peuvent galement se dplacer
simultanment dans ce cas aussi. En revanche, si vous avez slectionn le systme de coordonnes
joint (spcifique l'axe), vous ne pouvez dplacer directement que les axes du robot A4, A5 et A6.
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Operator Control
4.6.3.3 Fonctionnalit illimite

Avec ce rglage, tous les 6 axes du robot peuvent tre dplacs. Si un systme de coordonnes
cartsiennes est slectionn, pousser ou tirer la souris spatiale le long de son axe X, Y ou Z entrane le
dplacement du robot selon l'axe X, Y ou Z du systme de coordonnes de rfrence dfini. La
rotation de la souris spatiale autour de son axe X, Y ou Z entrane galement la rotation
correspondante du centre de l'outil autour de l'axe X, Y ou Z.
Si vous slectionnez le systme de coordonnes joint, vous pouvez dplacer les axes du robot A1
vers A6: Pousser ou tirer (mouvements de translation) le long des axes de coordonnes X, Y et Z
de la souris spatiale dplace les axes A1, A2 et A3 du robot. Si, d'un autre ct, vous tournez la
souris de l'espace autour de ses axes de coordonnes X, Y et Z, vous pouvez dplacer le poignet
(axes de robot A4, A5 et A6).
Vous pouvez utiliser les paramtres dcrits ci-dessus pour rduire le nombre de degrs de libert de 6
3, mais il n'est pas possible de dplacer un seul axe avec la souris spatiale.
Il est cependant possible de dfinir un axe dit "dominant" pour permettre un fonctionnement avec
un seul axe si ncessaire.
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4.6.4 Axe dominant de la souris spatiale (configuration de la souris)

Pour diverses applications, il est utile de limiter la fonction de la souris spatiale un axe de robot,
l'axe dit dominant. Lorsque cette fonction est active, seul l'axe de coordonnes ayant la plus
grande dviation de la souris est dplac.
"Jogging" -> "Configuration de la souris".
Une fentre d'tat s'ouvre dans laquelle vous pouvez spcifier si seul l'axe dominant est dplac.
Axis selection
all Axis (6D)
Dominant mode
Dominant axis
La commande "Axe dominant" peut galement tre active et dsactive l'aide de la touche de
statut correspondante. Cette touche de statut n'est disponible que dans le mode Jog "Space Mouse".
Dominant axis Dominant axis

activated not activated
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Operator Control
4.6.4.1 Dominant axis activated

Pour dplacer le robot, l'axe de coordonnes de la souris spatiale qui reoit actuellement la plus
grande dviation est pertinent.
Dans ce diagramme, les dflections relatives

de la souris spatiale pour les axes A1--, A2 +
et A3-- sont reprsentes par des longueurs
de flche diffrentes.
Comme on peut le voir, la dviation pour A2

+ est la plus grande dans cet exemple.
L'axe 2 est donc l'axe dominant, et seul l'axe
2 est trac.
Ds qu'un autre axe enregistre une plus

grande dviation, celle-ci devient son tour
Deflection l'axe dominant.
of the Space Mouse
4.6.4.2 Dominant axis not activated

Vous pouvez dplacer 3 ou 6 axes en fonction du rglage des degrs de libert. C'est ce que l'on
appelle un mouvement dit superpos. Jogging de 3 ou 6 axes simultanment devrait tre
principalement laiss aux utilisateurs expriments.
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4.7 Moving the robot with the jog keys

Si, l'aide de la touche de statut "Mode Jog", vous avez slectionn les touches Jog comme support
d'entre, vous pouvez dplacer le robot conformment au systme de coordonnes de rfrence
rgl en appuyant sur la touche de statut "+ / -".
Veuillez vous reporter la section [Slection du mode Jog] pour plus d'informations sur la
slection du mode Jog.
-- +
Avec certains modles de robot, l'interface utilisateur peut varier lgrement de l'interface
standard. Avec un robot de palettisation en mode pas pas spcifique l'axe, par exemple, les axes
A4 et A5 ne sont pas disponibles, et en mode jogging cartsien, les angles B et C ne sont pas
disponibles.
4.7.1 Joint coordinate system

Si vous avez slectionn le systme de coordonnes joint (spcifique l 'axe), les axes principaux et
de poignet A1 A6 s'affichent dans la barre de touches de statut droite ds que vous appuyez sur l'
un des commutateurs de validation situs l 'arrire du kcp
Dans le systme de coordonnes de joint, les touches de dplacement sont affectes aux dsignations
d'axes dcrites ci-dessous. Les flches affiches sur les axes du robot (A1 A6) indiquent la direction
dans laquelle les axes se dplaceront lorsque la touche d'tat "+" est enfonce.
Les axes sont dplacs dans le sens inverse (-) en appuyant sur le ct des touches de statut
marques "-".
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
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Operator Control
4.7.2 Systmes de coordonnes TOOL, BASE, WORLD

Si vous avez slectionn le systme de coordonnes "TOOL", "BASE" ou "WORLD", les axes
principaux X, Y et Z et les axes de poignet A, B et C sont affichs. Plusieurs axes sont gnralement
dplacs de manire synchrone.
Dans le systme de coordonnes du monde, les touches JOG sont affectes aux dsignations d'axes
dcrites ci-dessous. Ici aussi, les flches indiquent les directions de l'axe positif.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Veuillez vous reporter au chapitre [Systmes de coordonnes] pour des informations dtailles
sur les systmes de coordonnes de rfrence.
Il est seulement possible de faire avancer le robot si vous maintenez d'abord l'un des boutons
d'activation (situ l'arrire du KCP), puis appuyez sur la touche Jog souhaite. Si le commutateur
d'activation ou la touche Jog est relch, le robot s'arrte immdiatement.
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4.7.3 Incremental jogging

Une commande de mouvement peut tre excute tape par tape en utilisant le jogging
incrmental. En cas d'erreur, il permet l'utilisateur d'loigner le robot d'une distance ou d'une
orientation dfinie par rapport au composant. Le robot peut ensuite tre dplac pas pas jusqu' la
position prcdente.
Le positionnement des points quidistants est significativement acclr grce cette
fonction. Cette option peut galement tre utilise lors de la mastrisation avec le
comparateur.
Les incrments suivants peuvent tre dfinis en standard:
Jogging incrmental dsactiv
Incrment dfini sur 100 mm linaire (X, Y, Z) ou 10 degrs d'orientation (A, B, C)
Incrment dfini sur 10 mm linaire (X, Y, Z) ou sur 3 degrs d'orientation (A, B, C)
Incrment dfini sur 1 mm d'orientation linaire (X, Y, Z) ou 1 degr (A, B, C)
Incrment dfini sur 0,1 mm linaire (X, Y, Z) ou 0,005 degr d'orientation (A, B, C)
Pour basculer l'incrment, appuyez sur la touche de statut correspondante sur le ct droit de l'cran.
La touche "-" bascule vers la valeur suivante tandis que la touche "+" bascule vers la valeur suivante.
Le jogging incrmental n'est disponible que si le jogging avec les touches Jog a t activ.
Pour faire avancer le robot, maintenez le bouton de validation enfonc, puis appuyez sur la touche de
dplacement de l'axe souhait. Une fois l'incrment dfini, la touche de statut doit tre relche et
presse nouveau.
Le robot continue bouger tant que la touche Jog reste enfonce et s'arrte tout seul une fois la
distance prdfinie ou le nombre de degrs atteint.
Dans le cas d'une interruption, par ex. Arrt d'urgence, changement de mode de fonctionnement,
relchement de la touche Jog ou activation du commutateur, le robot s'arrte. Ceci termine le
mouvement incrmentiel qui a t dmarr.
Les incrments sont excuts par rapport au systme de coordonnes slectionn.
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Operator Control
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5 Navigator
5 Navigateur
5.1 General
Le Navigateur est un gestionnaire de fichiers que l'oprateur peut utiliser pour "naviguer" dans les
lecteurs et les structures de rpertoires. Le navigateur peut tre utilis pour crer, slectionner,
copier, enregistrer, supprimer et ouvrir des fichiers.
Une fois le contrleur lanc, le KCP affiche la capture d'cran suivante:
La signification des symboles, icnes et conventions de polices particulires est explique dans la
documentation [Introduction] du chapitre [A propos de cette documentation].
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Operator Control
5.2 Interface utilisateur graphique
5.2.1 Principes de base
Le navigateur comprend les quatre domaines suivants:
Entte
Directory structure, Directory or file list

attributes display or
selection list
(templates and filters)
Status line
Les icnes et les symboles suivants sont utiliss dans le navigateur:
Drives
Symbol Type Default path

Robot KRC:\
Floppy disk A:\
Hard disk *1 e.g. Kukadisk (C:\) or Kukadata (D:\)
CD--ROM *1 E:\
Mapped network drive *1 F:\ , G:\ , ...
Backup drive Archive:\

*1: Dans le rglage par dfaut, ces symboles n'apparaissent pas en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert"
*2: Si une connexion rseau choue pendant le fonctionnement, le navigateur est bloqu par le
systme jusqu' ce que l'erreur rseau soit dtecte. Les actions de l'oprateur (par exemple
slectionner / ouvrir le programme) ne sont pas possibles pendant cette priode
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5 Navigator (continued)
Directories and files
Symbol Type Meaning

Directory Normal directory
Directory open Open subdirectory
Archive ZIP file (compressed directory)
Read directory The contents of the subdirectory are being read
Module Program at user level (*.src, *.dat, *.sub)
Module containing Program at user level which must be corrected
errors before being run in the editor
Src file *1 Program file at expert level
Src file *1 Subprogram at expert level
Src file containing Program file at expert level which must be
errors *1 corrected before being run in the editor
Dat file *1 Data list at expert level
Dat file containing Data list containing errors
errors *1
ASCII file *1 File that can be read using any editor
Other files *1 Binary files which cannot be read in the text editor
*1: These symbols are not shown below the user group Expert
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Operator Control
5.2.2 Entte
Le ct gauche de l'en-tte affiche le filtre ou les modles disponibles pour la slection. Le ct droit
montre le rpertoire et / ou le chemin du fichier.
Filter
Le rglage actuel du filtre est Le lecteur ou le rpertoire actuel est

affich au-dessus de la structure affich dans le rpertoire ou la liste
du rpertoire. de fichiers.
En mode expert, le filtre peut
tre rgl par dfaut sur
"Modules" ou "Vue dtaille".
Le rglage du filtre ne peut pas tre modifi en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
De plus amples informations sur le "filtre" peuvent tre trouves dans la section 5.2.3.3.
Vous trouverez des informations sur le "niveau expert" dans le manuel de programmation dans
la documentation [Configuration], chapitre [Configuration du systme], section "Groupe
d'utilisateurs".
Template
La slection du modle est Le lecteur ou le rpertoire actuel est

affiche au-dessus de la affich dans le rpertoire ou la liste
structure du rpertoire. de fichiers.
Cette slection est uniquement
disponible au niveau Expert.
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5.2.3 Structure du rpertoire, affichage des attributs, liste de slection
5.2.3.1 Structure du rpertoire

Par dfaut, le navigateur affiche la structure de rpertoires des lecteurs ou rpertoires actuels.
La structure de rpertoire actuelle est normalement affiche

sur le ct gauche du navigateur. Cet affichage varie en
fonction du filtre qui a t dfini. (Vous trouverez des
informations plus dtailles ce sujet la section 5.2.3.3.)
Focus Le contenu du lecteur ou du rpertoire surlign en couleur
est ensuite affich sous la forme d'une liste de fichiers sur le
ct droit du navigateur.
Pour slectionner un lecteur ou un rpertoire, dplacez la

mise au point sur le symbole souhait en utilisant la touche
flche "?" Ou "?".
Pour ouvrir ou fermer un niveau de rpertoire, appuyez sur
la touche Entre.
D'autres lecteurs et rpertoires sont disponibles au niveau

expert.
Here too you can use the , arrow keys or the
Enter key.
To switch between the directory structure and the file list, use the or arrow key.
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Operator Control
5.2.3.2 Attributes display

L'affichage des attributs est ouvert en slectionnant d'abord un fichier ou un dossier.
Slectionnez ensuite la touche de menu "Fichier" et l'option "Attributs".
Cela montre plus d'informations concernant le fichier ou le rpertoire. Plusieurs de ces options
peuvent tre changes.
The arrow keys and peut tre utilis pour dplacer le focus dans une zone de saisie. Vous
pouvez ensuite entrer du texte ou, en utilisant la barre d'espace, slectionner une option.
To move the cursor within an input box, use the ! or z arrow keys. On the User data
page, you can access the parameter values directly by pressing one of these keys.
La touche logicielle "Tab +" ou la touche Tab du pav numrique peut tre utilise pour basculer
entre les onglets "Gnral", "Info module" et "Donnes utilisateur". Si vous souhaitez utiliser le pav
numrique, l'affichage "NUM" dans la ligne d'tat doit tre dsactiv. Si ce n'est pas dj le cas,
appuyez sur la touche NUM ct du pav numrique.
En utilisant les touches logicielles "OK" ou "Annuler", vous pouvez confirmer les modifications effectues ou annuler l'action.
Vous pouvez galement utiliser les touches Entre ou ESC.
ESC
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General
Le nom du fichier slectionn (dans ce cas un module

comprenant un fichier "src" et un fichier "dat")
Informations sur le type de fichier ("Dir", "Archive",
"Bin", "Text", "Module", "VirtualDir" et "Unknown"),
son chemin et la quantit totale de mmoire occupe
Date et heure de la cration du fichier, de la

modification et de l'accs le plus rcent
Affichage des attributs du fichier Windows qui peuvent
tre modifis. Vous trouverez des informations plus
dtailles ce sujet dans la section 5.2.4.
Le mode d'dition actuel ("Free", "FullEdit", "ProKor" ou
"ReadOnly")
Module info
Informations sur la version, les fichiers "src" et "dat" et le

type de fichier ("RobotSRC", "SubmitSub" ou "None")
Statut du fichier dans l'interprteur Submit "State 0" et

dans l'interprteur de robot "State 1" (possibilits:
"Unknown", "Free", "Selected" ou "Active")
Commutation de l'attribut systme "Visibilit" du noyau.
Vous trouverez des informations plus dtailles ce sujet
dans la section 5.2.4.
Nom d'utilisateur, max. 30 caractres
Commentaire additionnel qui peut tre dfil en utilisant
les touches flches " " Et " " Si ncessaire
User data
Toute information supplmentaire dsire peut tre

ancre dans les modules KRL. Cela peut tre des
informations sur la version ou le nom du modle, par
exemple.
Paramtre "Template" et informations associes
Nom du paramtre
Valeurs de paramtre associes
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Operator Control
5.2.3.3 Selection list

Actuellement, "Filtre" et "Modles" sont disponibles dans les listes de slection.
Filtre
La commande de menu "Filtre", qui n'est disponible qu'au niveau expert, ouvre une fentre et
propose un choix parmi les types de filtres suivants:
Ce paramtre affecte la sortie dans la fentre de fichier
L'apparence de la liste de fichiers change en fonction du filtre dfini.
Filter Module Filter Detail
The arrow keys and PEUT tre utilis pour dplacer le focus sur le filtre
dsir. Vous pouvez utiliser la barre de touches logicielles pour activer le filtre
slectionn ou annuler l'action.
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Modle
Au niveau expert, l'instruction de touche logiciel "Nouveau" ouvre une fentre et propose l'un des
modles suivants en fonction du rpertoire slectionn:
Le choix des modles prsents dpend du rpertoire dans

lequel le programme doit tre cr. Par exemple, un
programme CELL peut uniquement tre cr dans les
rpertoires "R1" et "Program".
Ici encore, vous avez la possibilit d'accepter le rglage appropri ou d'annuler l'action.
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Operator Control
5.2.4 Directory and file list

Le contenu du lecteur ou du rpertoire en cours s'affiche sous la forme d'une liste de fichiers sur le
ct droit du navigateur.
To select a directory or file,

move the focus to the desired
symbol using the or
arrow key.
To open or close a directory

level, press the Enter key.
Au niveau expert, l'affichage de la liste de fichiers peut tre influenc par l'utilisation de la fonction
de filtre. Les dtails peuvent tre trouvs dans la section 5.2.3.3.
To switch between the directory structure and the file list, use the or arrow key.
La barre d'espace peut tre utilise pour slectionner plusieurs fichiers de faon permanente ou
pour annuler les slections.
Pour ce faire, dplacez le focus sur le

fichier souhait en utilisant la touche
flche "?" Ou "?" Et appuyez sur la
barre d'espace. Le fichier en question
est maintenant slectionn.
Appuyez nouveau sur la barre
d'espace et la slection est annule.
Alternatively, more than one file
can be selected using the key
combination Shift + or
Shift + .
The ESC key cancels the
selection of all the files high-
lighted.
Using the filter option Detail at expert level, the same file list has the following appearance:
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The contents of the file window can be moved left or right using the keys Alt + or Alt
+ in order to enable the desired information to be seen. Alternatively, instead of the Alt
key you can use the Shift key.
5.2.4.1 Pop--up menu

Pour chaque objet slectionn (par exemple liste de programmes ou liste de donnes, etc.), un menu contextuel peut
tre ouvert en tant qu'alternative aux menus droulants et aux touches programmables. Seules les commandes qui
peuvent rellement tre excutes un moment donn sont disponibles pour la slection.
Il y a trois manires diffrentes d'ouvrir le menu:
G Pressing the ! arrow key;
G Pressing the right mouse button (if a computer mouse is connected);
G Pressing the application key (if a corresponding keyboard is connected to the system).
The pop--up menu, which may look like the example below, is then opened:
Move the focus to the previous/next menu item using the " and # arrow keys. You can
open a submenu using ! or the Enter key and close it again using z or the ESC key.
Alternatively, you can select a command by pressing the corresponding number on the
numeric keypad. The NUM display must be activated in order to do this. The numbers
preceding the individual commands are fixed, i.e. the commands are not dynamically
renumbered. Thus the experienced user need only remember the numbers relevant to him.
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Operator Control
Dans certaines circonstances, le menu contextuel ne peut pas tre ouvert. C'est le cas, par exemple,
lorsque l'affichage des attributs est ouvert.
Le menu contextuel peut galement tre utilis avec plusieurs rpertoires ou fichiers slectionns
en mme temps.
Tous les lments de menu qui peuvent apparatre dans le menu contextuel sont lists ci-dessous:
0 Select 0 Without parameters
1 With parameters
1 Edit 0 File
1 Data list
2 Error list
2 Archive
3 Cut
4 Copy
5 Delete
6 Rename
7 Duplicate
8 Attributes
5.2.4.2 Additional information

Les informations supplmentaires suivantes sont disponibles pour l'oprateur:
La barre de titre donne des dtails sur le type d'informations affiches. Cette information peut
galement tre accde et, dans une certaine mesure, modifie en utilisant la commande de menu
"Fichier" -> "Proprits".
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Directory or file name
File extension, e.g. SRC, SUB, UPG etc.
The first 10...15 characters of the comment
The existing Windows 95 and kernel system attributes

File size in kilobytes
Number of changes made to the file
Date and time of the last change
Creation date including time
5.2.4.3 Windows 95 and kernel system attributes

The Windows 95 operating system uses the following file attributes:
Attribute Description Meaning

r Read only File can only be read, not deleted
An attribute used, for example, by backup programs to
a Archive
decide whether or not a file should be saved
h Hidden The file is, by default, not displayed
This system file is necessary for the correct functioning of
s System Windows 95
A number of important KRL files also have this attribute
The kernel system uses the following attributes:
Attribute Description Meaning

R Read File can only be read, not deleted
V Visible This file is visible and is displayed in the sequence window
$ Predefined System file
The program has been selected since the controller was last
P Parent
run up
This file had already been selected once before the controller
O Old father
was last run up
File contains errors; it must be corrected in the editor before
E Error
it can be selected
87 of 224
Operator Control
5.2.5 Status line

Les informations sur le nombre de fichiers, leur taille, chemin, progression et autres messages d'tat
s'affichent dans la ligne d'tat du navigateur. L'apparence de la ligne d'tat dpend de la fonction
appele.
Voici plusieurs exemples montrant l'apparence possible de la ligne d'tat:
Contents display (turquoise)
Selection information (turquoise)
Action information (turquoise)
Process cancelled
User dialog (yellow)
User entries (green)
Ceux-ci sont confirms avec la touche Entre ou annuls en appuyant sur la touche ESC.
Demande de confirmation (gris)
Lorsqu'une demande de confirmation est faite, une ligne correspondante est gnre,
laquelle il faut rpondre via la barre de touches logicielles.
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5.2.6 Error display

Cette option est utilise pour le diagnostic et l'limination des erreurs. Lorsque le contenu d'un
rpertoire est lu, le programme ou le module, etc., est vrifi pour des erreurs de syntaxe. S'il en
existe, les fichiers contenant des erreurs sont affichs en consquence.
Module containing errors
Si le focus est dplac vers un fichier marqu comme contenant des erreurs, l'apparence de la barre
de touches change comme suit:
5.2.6.1 Error list

Cette touche programmable ouvre l'affichage d'erreur.
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Operator Control
Des informations supplmentaires concernant les erreurs survenues sont rpertories dans la liste des erreurs.
Barre de titre avec le nom du fichier
Short description
Error number
Line and column in which the error occurs
Source text line in which the error occurs

Error description
The arrow keys and can be used to select the desired error.
The following commands are available in the softkey bar:
jump to
This command opens the editor on the left--hand side.
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Pour que les numros de ligne de la liste d'erreurs correspondent ceux de l'diteur, les options
"Toutes les oprations" et "Vue dtaille" doivent tre actives. Ces fonctions sont disponibles par
dfaut uniquement au niveau de l'utilisateur "Expert".
Si vous souhaitez ouvrir les plis, activez l'option "Programme" -> "PLIER" -> "Tous les PLANS".
Slectionnez ensuite la commande "Configurer" -> "Divers" -> "Vue dtaille on / off".
Les numros de ligne / colonne de la liste d'erreurs correspondent maintenant ceux de l'diteur, ce
qui facilite considrablement la localisation des dfauts.
Si le dfaut se trouve dans un pli ferm, le curseur d'dition sera positionn sur le pli ferm.
Lorsque le fichier est ferm, une demande de confirmation est gnre demandant si le fichier doit
vraiment tre enregistr sur le disque dur.
91 of 224
Operator Control
Une fois le fichier enregistr avec succs, vous pouvez vrifier dans la fentre de message si l'erreur a
t corrige avec succs.
Rafrachir
La fentre d'affichage des erreurs est mise jour, indiquant le nombre d'erreurs qui se sont
produites et le texte source.
Close
The error list is closed.
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5.2.6.2 Edit
Cette commande ouvre le fichier slectionn dans la liste des fichiers. Cela peut tre un fichier "SRC"
ou un fichier "DAT".
Vous trouverez plus d'informations sur la commande "Modifier" la Section 5.3.2.
5.2.6.3 Data list

Le fichier "DAT" appartenant au programme est charg pour l'dition. La liste de donnes peut
ensuite tre modifie.
5.2.6.4 Delete
The description of this command can be found in Section 5.4.5.
93 of 224
Operator Control
5.3 File menu

File *1: Not available below the user group Expert
New
Edit File/Directory
*.DAT *1
Error list
Print Current selection
Log book
Archive All
Applications
Machine data
*1
Configure I/O Drivers
I/O Longtexts
KUKA TechPack
Log Data
Current selection
Restore All
Applications
Machine data
*1
I/O Longtexts
KUKA TechPack
Current selection UserTech
Rename
Format floppy disk
Attributes
Filter
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Ouvrez le menu "Fichier" en appuyant sur la touche de menu correspondante. Le menu suivant est
alors affich:
*1 La commande de menu "Filtre" est uniquement disponible
expert level.
*1
Les commandes de menu suivantes sont disponibles pour tre slectionnes:
5.3.1 New
Pour pouvoir crer un dossier ou un module, la fentre du programme doit d'abord tre active, c'est-
-dire surligne en couleur. Si ce n'est pas le cas, appuyez sur la touche "Slection de la fentre"
jusqu' ce que la fentre du programme soit active.
Le nom du dossier ou du module peut tre entr dans la ligne d'entre. Ce nom peut comporter un
maximum de 24 caractres. Dans le cas de programmes, un commentaire peut ventuellement tre
entr.
Le symbole ct de la ligne de saisie indique si un dossier ou un fichier est en cours de cration.
Folder Module
Les numros des noms de dossier et de programme sont saisis l'aide du pav numrique du KCP.
Pour ce faire, l'affichage "NUM" dans la ligne d'tat doit tre dsactiv. Si ce n'est pas le cas, veuillez
basculer cette fonction.
La commande de menu "Nouveau" est galement disponible dans la barre de touches.
Si un programme a dj t slectionn ou s'il existe un programme dans l'diteur, vous devez

d'abord basculer vers le navigateur. Aucun nouveau programme ne peut tre cr jusqu' ce que
cela soit fait.
5.3.1.1 Create folder
Pour ce faire, le focus doit tre situ dans la structure du rpertoire.
Focus
Slectionnez ensuite la commande "Nouveau" dans le menu "Fichier" ou appuyez sur la touche
afficheur correspondante. Entrez le nom souhait du dossier dans la ligne d'entre.
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Operator Control
Create folder
Folder name
Pour crer le dossier, appuyez sur la touche logicielle "OK" ou sur la touche Entre.
Le fichier souhait est automatiquement sauvegard sur le disque dur et affich peu de temps aprs
dans la fentre du fichier.
5.3.1.2 Crer un module

Pour ce faire, le focus doit tre situ dans la liste des fichiers.
Concentrer
Slectionnez ensuite la commande "Nouveau" dans le menu "Fichier" ou appuyez sur la touche
afficheur correspondante. Entrez le nom souhait du module dans la ligne d'entre.
Create module
Module name
Comment
Un commentaire peut tre entr avec le nom du programme dans le but de faciliter l'identification.
La zone de saisie approprie dans le formulaire est accessible l'aide de la touche flche "?". Les 15
premiers caractres du commentaire sont au maximum affichs dans la liste des fichiers.
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Le commentaire peut galement tre modifi ultrieurement dans l'affichage des attributs. Vous
trouverez des informations plus dtailles ce sujet dans la section 5.2.3.2.
Pour accepter le programme "Prog_10" avec la note "Commentaire", appuyez sur la touche
logicielle "OK" ou sur la touche Entre.
Le fichier souhait est automatiquement sauvegard sur le disque dur et affich peu de temps aprs
dans la fentre du fichier.
En suivant cette procdure, un "programme squelette" sera cr, le nom du programme tant affich
dans la liste des fichiers.
Si un module portant ce nom existe dj, un message correspondant est gnr dans la fentre de
message.
La touche programmable "Oui" crase le fichier existant

"Non" ou "Annuler" rejette la cration du programme en cours et ferme la ligne
d'entre
Au niveau expert, en plus des modules d'autres fichiers de programme peuvent tre crs. Pour ce
faire, lorsque la commande "Nouveau" est slectionne, la place d'une ligne de saisie, une fentre est
ouverte offrant une slection des diffrents modles disponibles. Vous trouverez plus d'informations
sur les filtres et les modles dans la Section 5.2.3.3.
Dans la mesure du possible, crez des programmes utilisateur dans le rpertoire "R1 \ Program"
afin de vous assurer qu'ils sont sauvegards automatiquement via le menu "Fichier" -> "Archive" ->
"Applications".
97 of 224
Operator Control
5.3.2 Edit
Le programme slectionn ou Folge est charg pour l'dition dans l'diteur.
Une fois le sous-menu "Modifier" slectionn, les options suivantes sont disponibles:
5.3.2.1 Open a subdirectory

Pour ce faire, le focus doit tre situ dans la liste des dossiers.
5.3.2.2 Load file into the editor

Pendant la modification d'un programme, le robot peut en mme temps excuter un autre
programme en arrire-plan.
Example of an SRC file
Le programme souhait est affich dans la fentre du programme. L'affectation de la touche de

menu, de la touche programmable et des barres de touches de statut change en mme temps, afin de
rendre disponibles les fonctions ncessaires la programmation du robot.
Si vous avez ouvert un programme qui n'a t cr que pour la premire fois, ce que l'on appelle le
"programme squelette" est affich dans la fentre de programmation comme base ncessaire pour
chaque programme. La capture d'cran suivante montre un tel programme squelette.
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5.3.2.3 Edit a data list
Example of a DAT file
5.3.2.4 Open an error list
Example of an error list
Une description dtaille de la liste des erreurs peut tre trouve la Section 5.2.6.1.
Vous trouverez plus d'informations sur les programmes dans la documentation [Programmation
utilisateur], les chapitres [Edition de programme], [Commandes de programme].
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Operator Control
5.3.3 Print
Vous pouvez utiliser cette commande pour crer des impressions de la slection en cours et du journal
de bord. Cela peut prendre un certain temps, en fonction de la quantit de donnes imprimer.
5.3.3.1 Current selection

Les fichiers slectionns sont envoys l'imprimante.
File name KRC:\R1\PROG_02.SRC

INI
BAS INI
A20 INI
A10 INI
GRIPPER INI
SPOT INI
TOUCHSENSE INI
USER INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
$BWDSTART = TRUE
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 TOOL:1 BASE:0

$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
BAS (#PTP_DAT)
.
.
.
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File name KRC:\R1\PROG_02.DAT

EXTERNAL DECLARATIONS
BAS EXT
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL INT SUCCESS
A10 EXT
A20 EXT
GRIPPER EXT
.
.
.
5.3.3.2 Log book

Cette commande envoie le journal de bord, qui peut tre consult via le menu "Moniteur" ->
"Diagnostic" -> "Journal", l'imprimante.
.
.
.
#9
----------------------------------------------------------------
08:21:15254 11.02.2000 No.:5001: File modified /R1/$CONFIG.DAT
SOURCE: System
#10
----------------------------------------------------------------
08:21:15081 11.02.2000 No.:306: Selection active
Source: System
#11
----------------------------------------------------------------
08:21:14956 11.02.2000 No.:0: Program KRC:\R1\Prog_02 selected
.
.
.
Vous trouverez des informations dtailles sur le journal de bord dans le Manuel d'utilisation,
chapitre [Fonctions du moniteur], section [Diagnostic], sous "Journal".
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Operator Control
5.3.4 Archive
Cette fonction vous permet d'enregistrer des donnes importantes sur une disquette.
Une demande de confirmation est gnre, laquelle il faut rpondre avant que le processus
d'enregistrement ne soit effectu.
Les fichiers slectionns sont archivs
Les fichiers slectionns ne sont pas archivs
Si vous essayez d'insrer un fichier existant dans une archive, le nom du robot est vrifi. Le nom
du robot dans l'archive est compar au nom dfini dans le contrleur. Si les deux noms sont
diffrents, une demande de confirmation est gnre pour vous demander si vous souhaitez
vraiment remplacer l'archive existante.
La progression de l'opration est affiche dans la fentre de message:
L'achvement de l'opration est galement indiqu:
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5.3.4.1 All
Les fichiers suivants sont sauvegards sur une disquette:
All
KRC:\
C:\KRC\Data\
C:\KRC\Roboter\Init\
C:\KRC\Roboter\IR_Spec\
C:\KRC\Roboter\Log\
C:\KRC\Roboter\Template\
The menu command File --> Archive > All is also offered in the softkey bar.
5.3.4.2 Applications
Tous les programmes dans les dossiers rpertoris sont enregistrs:
Applications
KRC:\R1\Program\
KRC:\R1\System\
KRC:\Steu\$Config.dat
5.3.4.3 Machine data

Les fichiers et dossiers suivants peuvent tre slectionns:
Machine data
KRC:\R1\MaDa\
KRC:\Steu\MaDa\
C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\
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Operator Control
5.3.4.4 Configure
Les configurations des technologies suivantes sont disponibles:
I/O Drivers
I/O Longtexts
KUKA TechPack
The corresponding registry entries are saved here.
5.3.4.5 Log Data

Les donnes du journal, qui peuvent tre visualises l'aide de la fonction de carnet de
diagnostic, sont crites sur le disque dur.
Log Data
C:\KRC\Roboter\Log\
Vous trouverez des informations dtailles sur la fonction du journal dans le chapitre [Fonctions
du moniteur], dans la section [Diagnostic].
Pour plus d'informations sur l'impression des donnes du journal, voir la Section 5.3.3.

Les fichiers slectionns sont enregistrs sur la disquette dans le lecteur A: \.
The menu command File --> Archive > Current selection is also available in the
softkey bar.
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5.3.5 Restore
Cette commande permet aux fichiers ZIP prcdemment enregistrs d'tre crits partir de la
disquette sur le disque dur.
Cette fonction est particulirement utile, par exemple, si des programmes sur le disque dur sont
endommags ou si vous souhaitez remettre un programme dans son tat d'origine aprs que des
modifications importantes ont t apportes celui-ci. Les fichiers sur le disque dur sont crass.
Une demande de confirmation est donc gnre, laquelle il faut rpondre avant que le processus
d'enregistrement ne soit effectu.
L'action sera alors affiche dans la fentre de message:
Aprs un court temps d'attente, la fin de l'opration est affiche:
Restoring succeeded
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Operator Control
5.3.5.1 All
Toutes les donnes, l'exception des fichiers journaux, sont charges partir de la disquette sur le
disque dur. Les pilotes d'E / S sont galement reconfigurs. L'interface utilisateur est ensuite
rinitialise afin de mettre jour toutes les modifications, par ex. la structure du menu
(MenueKeyUser.ini).
Acquitter le mouvement activ aprs la restauration.
All
KRC:\
C:\KRC\Data\
C:\KRC\Roboter\IR_Spec\
The menu command File --> Restore --> Restr. All in the softkey bar has the same
function.
Aprs la rinitialisation, l'interface utilisateur doit tre recharge l'aide de la commande

"Configurer" -> "Divers" -> "Rinitialisation BOF" afin de garantir que les modifications apportes
la structure du menu (MenuKeyUser.ini) s'affichent correctement.
5.3.5.2 Applications
Les rpertoires et fichiers suivants sont rcrits sur le disque dur:
Applications
KRC:\R1\Program\
KRC:\R1\System\
5.3.5.3 Machine data

Seules les donnes machine sont charges partir de la disquette.
Machine data
KRC:\R1\MaDa\
KRC:\Steu\MaDa\
C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\
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Pour restaurer des fichiers individuels partir de la disquette, placez le focus sur le symbole
"Archive: \" et ouvrez le rpertoire "Disk" (correspond au lecteur A: \). Passez ensuite la liste des
donnes, localisez les fichiers souhaits et collez-les l'aide des fonctions d'dition (menu
"Programme"). Voir aussi la section 5.4.
5.3.5.4 Configure
Seules les donnes slectionnes sont recharges sur le disque dur:
I/O Drivers
I/O Longtexts
C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\
KUKA TechPack
The corresponding registry entries are restored here.
UserTech
C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini
C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini
Une fois que la base de donnes de texte longue (Kuka_Con.mdb) a t rcrite sur le disque dur,
la version restaure est immdiatement disponible.

Seuls les fichiers ou les rpertoires slectionns dans le lecteur "Archive: \ Disk \" sont rcrits sur
le disque dur.
The menu command File --> Restore > Current selection has the same function as
the corresponding softkey.
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Operator Control
The floppy disk drive A:\ can be accessed directly at expert level:
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5.3.6 Rename
The command Rename allows you to change the name or the comment line of a program.
In the right--hand Navigator window, select the file or folder that you would like to rename.
Then activate the command File --> Rename and carry out the desired changes.
You can move to the next input box in the form using the arrow key.
Then confirm the action using the softkey OK or the Enter key, or cancel the action by
ESC pressing the softkey Cancel or the Escape key.
At expert level the file extension (SRC, DAT or SUB) is shown.
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Operator Control
The renamed file is automatically saved on the hard disk. If a name is entered which already
exists, a corresponding error message is displayed in the message window and the action
is cancelled.
Certain folders cannot be renamed, depending on the particular configuration. In this case,
the menu command and the corresponding softkey cannot be selected.
5.3.7 Format floppy disk

The contents of a 1.44 MB floppy disk in drive A:\ are deleted using Quickformat.
After the menu item File --> Format floppy disk is selected, a request for confirmation is
generated in the message window, which must be answered.
If the formatting has been completed, a corresponding output is generated in the message
window.
The floppy disk must not be removed from the disk drive until this message has
appeared in the message window and the LED on the disk drive is no longer lit.
Otherwise the disk drive and/or the floppy disk could suffer irreparable damage.
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5.3.8 Attributes
Further information about the attributes display can be found in Section 5.2.3.2.
5.3.9 Filter
More detailed information about the Filter can be found in Section 5.2.3.3.
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Operator Control
5.4 Edit menu
Edit (*1): Partiellement indisponible dans le groupe d'utilisateurs User

Mark all *1: Not available as standard below Expert level
Copy
Paste
Cut
Delete (*1)
Duplicate
Select Without parameters
With parameters *1
Cancel program
Reset program
Pour ouvrir le menu "Programme", appuyez sur la touche de menu correspondante. Le menu suivant
est alors affich:
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5.4.1 Mark all

Tous les rpertoires et fichiers de la liste de fichiers sont slectionns pour tre modifis.
La slection de rpertoires ou de fichiers ne peut tre annule que si

G un autre rpertoire est slectionn dans l'arborescence des rpertoires,
G la barre d'espace est enfonce lorsque le focus est situ sur le symbole dsir dans la liste des fichiers,
or
G the ESC key is pressed.
5.4.2 Copy
Selected directories and files are copied to the clipboard. The copied folders and files can
then be pasted in a different position.
5.4.3 Paste
After a request for confirmation, folders and files from the clipboard are inserted at the current
position (Copy), or moved there (Cut).
This command is only available if there are data in the clipboard.
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Operator Control
5.4.4 Cut
Selected folders are first copied to the clipboard. When this is done, the icons of the selected
folders will appear dimmed.
The file selection can be canceled using the Escape key.
The copied directories and files can then be pasted in a different position. A request for
confirmation is generated here also.
After being inserted, the folders and files are deleted from their original locations.
5.4.5 Delete
The selected files and directories are irrevocably deleted from the hard disk following a
request for confirmation. If you want to delete a program, it must not be currently selected
or being edited. You might first have to deselect the program or close the editor.
Use the arrow keys to select the program you want to delete, then press the menu command
Program --> Delete. A request for confirmation appears in the message window.
Several files can be selected for deletion at the same time. To do this, hold down the Shift
key while you select the desired files using one of the arrow keys. Files and directories
cannot by default be deleted in the user group User. The corresponding softkeys and
menu items cannot be selected.
If you press the softkey Yes, the program is deleted. It is then no longer displayed in
the list of programs available.
If you press the softkey No, the program remains unchanged.
Pressing the softkey Cancel immediately terminates the function.
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The menu command Delete is also available in the softkey bar.
Files and directories cannot by default be deleted in the user group User.
5.4.6 Duplicate
The option Duplicate creates a copy of a program. In order to be able to create a copy, you
must select a file in the program window using the arrow keys or and then press the
softkey Duplicate. A form is then opened in which the name of the selected file is offered
as a suggestion.
Program name
Comment
On the lefthand side of this inline form is the input box Name. Here you can enter a name
for your program, up to 24 characters long. This name must begin with a letter.
You can additionally enter a text for this program. To do so, press the arrow key to
position the edit cursor in the box Comment and enter the desired comment.
The entries are saved and the form is closed by pressing the Enter key. The desired program
is then created and displayed on the screen.
If you have entered a program name that already exists, an error message is displayed in
the message window:
The menu command Duplicate is also available in the softkey bar.
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Operator Control
5.4.7 Select
If you want to execute a program, you can use the menu command File --> Select. Here
you can test the program thoroughly.
*1: Not available below the user group Expert
*1
A selected program can continue to run in the background while at the same time another
program is being processed in the editor.
5.4.7.1 Without parameters

The desired program is displayed in the program window. The assignment of the menu key,
softkey and status key bars changes at the same time, in order to make functions available
which are necessary for programming the robot.
If you have opened a program which has so far only been initially created, the so--called
skeleton program is displayed in the programming window as the necessary basis for every
program. The following screenshot shows such a skeleton program.
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The menu command Select -- Without parameters is also available in the softkey bar.
5.4.7.2 With parameters

At expert level, the entry of parameters is also possible. For this purpose the following form
is opened in which the relevant data can be entered:
Additional parameters are necessary if a program requires further entries to be able to run.
If, for example, the program Test.SRC contains the header
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
an integer value and a boolean value are transferred when the program is called.
Further information about the program window can be found in the documentation [User
Programming], in the chapter [Program editing].
5.4.8 Cancel program
A program that has previously been selected, i.e. one that is ready for execution, can be
cancelled via the Navigator. A different program can then be loaded for editing.
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Operator Control
5.4.9 Reset program
A program selected in the background can be reset via the Navigator. In this way the program
can be brought back to the initial state it had immediately after it was loaded.
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5.5 Monitor menu

Vous pouvez utiliser le sous-menu "Windows" pour basculer entre le navigateur, un programme
slectionn et l'diteur. La fonction est accessible en appuyant sur la touche de menu "Monitor" et en
slectionnant le sous-menu "Windows".
Il est alors possible de basculer entre les deux fentres.
Il est galement possible de basculer entre le programme, le navigateur et l'diteur l'aide de la

touche logicielle correspondante.
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Operator Control
5.6 annexe (APPENDIX)
5.6.1 Affectation du clavier du navigateur
Les cls du KCP pour commander le Navigateur sont affectes de telle sorte que la slection des
fichiers et des dossiers peut tre effectue d'une seule main.
Function Keys
General
Changer la fentre vers / depuis la liste des

dossiers et la liste des fichiers
Basculer le pav numrique pour entrer

des nombres ou des caractres de contrle
Utilis pour entrer des caractres spciaux
sur le clavier KCP
Cl pour des fonctions spciales en conjonction
avec le systme d'exploitation Windows
Directory structure
Select drive / folder
Open / close drive or folder
File list
Select folder / file
Open folder
Select / edit / display module
Edit text file
Select a number of adjacent folders or files +
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Select individual folders / files

Cancel a selection
Cancel all selections ESC
Open pop--up menu
Keyboard shortcuts
Copy +
Cut +
Paste +
Les touches "SHIFT" et "SYM" restent actives pour une frappe. Si plusieurs caractres spciaux ou
de contrle sont requis, la touche correspondante peut galement tre maintenue enfonce.
Par exemple, si vous appuyez une fois sur la touche "Shift", le caractre suivant sera
automatiquement saisi en majuscules.
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Operator Control
5.6.2 Default settings at User and Expert levels
Visibility of drives and folders User Expert

KRC:\
R1
MaDa
Program
System
TP
Steu
MaDa
Floppy disk (A:\)
Hard disk (C:\)
CD--ROM drive
Network drives
Archive:\
User privileges when creating folders User Expert

KRC:\
R1
MaDa
Program
System
TP
Steu
MaDa
Filter User Expert
Detail
Module
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Templates User Expert
Cell
Module
Submit
Expert Module
Expert Submit
Function
Default directories Available templates

R1 Cell, Expert, Expert Submit, Function, Module,
Submit
MaDa No
Program Cell, Expert, Expert Submit, Function, Module,

Submit
System Exp., Exp. Submit, Function, Module, Submit
TP Exp., Exp. Submit, Function, Module, Submit
Steu No
MaDa No
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Operator Control
124 of 224
6 Executing, stopping and resetting a program
6 Executing, stopping and resetting a program

Une condition pralable l'excution du programme est que le contrleur soit allum et que
l'interface utilisateur graphique (GUI) soit active. Vous trouverez des informations ce sujet dans
la documentation [Contrle de l'oprateur], dans le chapitre [Dmarrer / arrter le contrleur] et
dans [Panneau de configuration KUKA KCP].
6.1 Selecting and opening a program

Lorsque le contrleur est lanc, tous les programmes sont chargs partir du disque dur dans la
mmoire principale du robot.
Pour crer des entres lorsque la fentre de message, par exemple, est active (surligne en couleur), la
fentre de programme doit d'abord tre active l'aide de la touche de slection de la fentre.
Use the or arrow key to select the desired program and then press the softkey Select
(at the bottom left of the display). The selected program is then displayed in the program
window.
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Operator Control
6.1.1 Symbols in the program window

Divers symboles sont utiliss dans la fentre du programme. Leurs significations seront expliques
dans cette section.
Bloc pointeur (pointeur de programme)

Le pointeur de bloc indique quelle ligne du programme est en cours d'excution. Il est montr
comme une flche jaune ou rouge.
Current program line

Block pointer (program pointer)
Si vous souhaitez placer le pointeur de bloc sur une ligne particulire, dplacez d'abord le curseur
d'dition sur la position souhaite l'aide des touches flches "" "" ou "#", puis appuyez sur la touche
logicielle "Line Sel". la ligne slectionne.
Le pointeur de bloc n'est disponible que lorsqu'un programme a t slectionn, pas dans l'diteur.
L'apparence du pointeur de bloc change pour indiquer si la ligne de programme a dj t excute

ou non.
Flche en forme de L (jaune):
L'instruction de mouvement est en cours d'excution vers l'avant, mais n'a pas encore t complte.
Flche en forme de L (jaune) avec signe plus:

Ici, le pointeur de bloc est positionn sur un pli ferm. L'instruction de mouvement est en cours
d'excution vers l'avant et n'a pas encore t complte. Cet affichage n'est pas disponible en dessous
du groupe d'utilisateurs "Expert".
Flche normale (jaune):

Le robot a termin l'instruction de mouvement spcifie dans la direction vers l'avant.
Flche normale (jaune) avec le signe plus:

Ici aussi, le pointeur de bloc est positionn sur un pli ferm. L'instruction de mouvement a t
complte. Cet affichage n'est galement pas disponible en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
Flche en forme de L (rouge):

L'instruction de mouvement est en cours d'excution en arrire, mais n'a pas encore t
termine.
Flche en forme de L (rouge) avec signe plus:
Ici, le pointeur de bloc est positionn sur un pli ferm. L'instruction de mouvement est en cours
d'excution l'envers et n'a pas encore t complte. Cet affichage n'est pas disponible en dessous
du groupe d'utilisateurs "Expert".
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6 Executing, stopping and resetting a program (continued)
Flche normale (rouge):

Le robot a termin l'instruction de mouvement spcifie vers l'arrire.
Flche normale (rouge) avec le signe plus:

Ici aussi, le pointeur de bloc est positionn sur un pli ferm. L'instruction de mouvement a t
complte. Cet affichage n'est galement pas disponible en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
Modifier le curseur (marque d'entre)

Le curseur d'dition clignotant indique la position dans le programme o les modifications sont effectues.
Edit cursor
Les caractres seront, si possible, insrs ou supprims cette position. En revanche, les nouvelles
commandes seront insres sous le curseur d'dition.
Indicateur de direction
Ce symbole est affich si le pointeur de bloc n'est pas visible dans la fentre du programme.
Direction indicator
Le symbole indique la direction requise pour le dfilement pour revenir au pointeur de programme.
Double flche (noire) pointant vers le haut:
Le pointeur de bloc est situ plus haut. Utilisez la touche
flche "" "ou" PGUP "pour le dfilement.
Double flche (noire) pointant vers le bas:
Le pointeur de bloc est situ plus bas. Utilisez la touche flche "#" ou "PGDN" pour faire dfiler vers le bas.
Sauts de ligne
Si la ligne de commande ne rentre pas dans la fentre du programme, un saut de ligne sera effectu
automatiquement. Ceci sera marqu par une petite flche noire en forme de L.
Saut de ligne
Vous pouvez empcher le saut de ligne au niveau expert en activant l'option "Configurer" ->
"Divers" -> "Editeur" -> "Linebreak ON / OFF".
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Operator Control
6.1.2 Program status line

La ligne d'tat d'un programme qui a t slectionn ou qui se trouve dans l'diteur affiche les
informations supplmentaires de l'oprateur sur le programme.
Program path and name Line, column Icon
Program name
Le chemin et le nom du programme du programme qui a t slectionn ou est dans l'diteur.
Line/column
La ligne et la position de colonne actuelles sur lesquelles le curseur d'dition est situ. Les caractres
entrs seront, si possible, insrs cette position.
Icon
Ici, l'oprateur peut obtenir des informations supplmentaires sur le programme charg ou sur
l'dition de programme.
Padlock:
Le fichier a t ouvert en mode protg en criture. Cela signifie qu'aucun changement ne sera
enregistr. Par exemple, un programme slectionn ne peut pas tre trait dans l'diteur. De
mme, aucun changement ne peut tre effectu si le fichier ouvert a reu l'attribut "ReadOnly". Si
vous souhaitez nanmoins apporter des corrections au fichier, supprimez d'abord l'attribut
"ReadOnly". Pour ce faire, utilisez l'option "Fichier" -> "Attributs". Les dtails peuvent tre trouvs
dans la section "Navigateur".
Chane:
Le fichier indiqu est slectionn ou intgr dans le programme slectionn.
Presse-papiers:
Les donnes ont t copies dans le presse-papiers. ils peuvent tre insrs un autre endroit. Les
fonctions de copie sont disponibles uniquement au niveau utilisateur "Expert" et au-dessus.
ABC avec une coche:

L'option "Configurer" -> "Divers" -> "Vue dtaille" est active. Cette fonction est galement
disponible uniquement au niveau utilisateur "Expert" et au-dessus.
PTP:
Un formulaire en ligne existant a t ouvert en appuyant sur la touche logicielle "Modifier".
PTP avec toile:

Un nouveau formulaire en ligne a t ouvert.
Crois (vert) Touche de dmarrage:

Le verrouillage de dmarrage est actif, c'est--dire que le programme slectionn ne peut pas tre
dmarr. C'est le cas par exemple lorsqu'une commande de mouvement est en cours d'insertion ou
de modification.
Point d'interrogation:
Une bote de dialogue de requte dans la fentre de message doit tre rpondu . Par exemple, la
suppression d'un bloc doit d'abord tre confirme par l'oprateur.
128 of 224
6.2 Rglage de la vlocit du travail (remplacement du programme)
Dans certains cas, par ex. Lors des tests de programmes, il est essentiel de rduire la vitesse du robot.
La fonction "Program override", pour laquelle une touche de statut peut tre trouve en haut droite
de l'affichage, peut tre utilise cette fin.
La valeur peut tre modifie en utilisant la touche + / -. Le rglage actuel est affich la fois dans
l'icne POV dans la barre de touches de statut et dans la ligne d'tat.
Selon la configuration, le remplacement du programme est automatiquement dfini sur une valeur
par dfaut lorsque le slecteur de mode est positionn sur "T2".
Si vous souhaitez modifier le POV par tapes plus importantes, il est conseill d'activer l'option
"Program - OV Steps on / off" dans le menu "Configuration" -> "Override". La valeur n'est alors
plus modifie par incrments de 1% mais varie entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 et 100%.
129 of 224
Operator Control
6.3 Stop reactions

Si un programme en cours est arrt, le bouton d'ARRET D'URGENCE enfonc ou une barrire de
scurit ouverte, le robot est arrt. Le contrleur distingue ici les tats suivants:
6.3.1 Freinage par rampe

Le robot est arrt avec une rampe de freinage normale et reste sur sa trajectoire programme.
Cela se produit si ...
G la touche "Program start forward" ou "Program start backwards" a t lance
jog mode, or
G la touche "Stop" a t enfonce en mode "Automatique" ou "Automatique Externe" (arrt
passif);
G la condition de conduite n'est plus prsente.
6.3.2 Chemin - maintien de l'arrt d'urgence

Le contrleur tente de casser le robot sur le chemin avec une rampe de freinage plus raide. Cela
se produit si ...
G le bouton d'arrt d'urgence a t enfonc en mode automatique;
Si la rampe d'arrt d'urgence ne peut pas tre complte, un court-circuit se produit.
G le commutateur d'activation a t libr;
Si le chemin ne peut plus tre maintenu, le contrleur passe automatiquement l'tat "Freinage
maximum".
G la porte de scurit de la cellule de travail ou la scurit de l'oprateur a t ouverte en mode
automatique;
maximum".
G les lecteurs ont t dsactivs pendant l'excution du programme;
maximum".
G le mode de fonctionnement a t modifi pendant l'excution du programme;
maximum".
6.3.3 Freinage maximal
Le robot n'est plus sur son chemin. Cela se produit si ...

G un axe dpasse sa vitesse de commande ou son acclration (la vitesse de commande est infrieure
en mode jog T1 en T2 ou en mode automatique);
G
un fin de course logiciel a t atteint ou une valeur de commande a t dpasse.
Afin de protger les freins contre la surchauffe, l'nergie de freinage est calcule avec un temps de
refroidissement associ.
Si l'nergie de freinage dpasse une certaine valeur, les lecteurs sont verrouills et un message d'tat
est gnr dans la fentre de message. Le message ne peut pas tre acquitt tant que les freins du
moteur ne sont pas refroidis, et c'est seulement ce moment que le mouvement du robot peut
reprendre.
130 of 224
6.3.4 Freinage par court-circuit (freinage dynamique)

Le robot n'est plus sur sa trajectoire programme et peut avoir quitt sa fentre de
positionnement. Cela se produit si ...
G le bouton d'arrt d'urgence a t press en mode jog (T1 ou T2); il y a une
G erreur de codeur;
G le contrleur est teint ou il y a une panne de courant;
G la ligne entre DSE et RDC a t interrompue.
En cas de freinage de court-circuit ou de freinage dynamique, les freins de maintien des axes
individuels sont appliqus pendant que le mouvement est encore en cours. Si cela se produit
frquemment alors que le robot est encore en mouvement, cela entrane une augmentation
significative de l'usure des freins de maintien.
Afin de protger les freins contre la surchauffe, l'nergie de freinage est calcule avec un temps de
refroidissement associ.
Si l'nergie de freinage dpasse une certaine valeur, les lecteurs sont verrouills et un message d'tat
est gnr dans la fentre de message. Le message ne peut pas tre acquitt tant que les freins du
moteur ne sont pas refroidis, et c'est seulement ce moment que le mouvement du robot peut
reprendre.
La variable systme "$ ON_PATH" indique si le robot est sur son chemin programm ("TRUE") ou
non ("FALSE").
La fentre de positionnement est une zone dans l'espace qui peut tre assimile un tube autour
du chemin programm. Son rayon est dfini dans la variable systme "$ NEARPATHTOL".
Vous trouverez d'autres informations dans la documentation [Configuration], chapitre

[Automatique externe] dans la section [Diagrammes de signaux].
6.3.5 Warning and safety instructions
Lorsque des dispositifs de scurit sont utiliss avec un "freinage de maintien de trajectoire", il faut veiller
ce que personne ne pntre dans la zone de travail du robot lorsque les entranements sont en marche.
La fonction optionnelle "maintien du freinage en cas de violation de la scurit de l'oprateur"
ne peut pas tre utilise dans les systmes o il existe un risque de personnes se trouvant dans
la zone de travail du robot pendant le temps de dclration (par exemple dans les stations de
chargement).
Avant d'utiliser la fonction "maintien du freinage en cas de violation de la scurit de

l'oprateur", l'utilisateur doit effectuer une analyse de danger et une valuation des risques
pour chaque ventualit.
131 of 224
Operator Control
6.4 Manual program execution (jog mode)

Les descriptions de cette section prsupposent qu'un programme a t slectionn. Si ce n'est pas le
cas, veuillez suivre la procdure dcrite dans la section 6.1.
Set the mode selector switch to mode T1 or T2.
Si l'option "AutoAck" a t active, tous les messages acquittables affichs sont acquitts lorsque la
touche Start est enfonce. Ceux-ci incluent toutes les actions qui dclenchent le message
"Commandes actives inhibes" (par exemple dplacer le robot avec les touches Jog ou la souris
spatiale).
Vous trouverez plus d'informations sur "AutoAck" dans le manuel de l'administrateur.
6.4.1 Program run mode Go, Single Step or I--Step
Si vous voulez excuter un programme entirement, slectionnez le rglage "Go". Maintenez ensuite
l'un des commutateurs d'activation ( l'arrire du KCP) et appuyez sur la touche "Program start
forwards". Le programme est excut jusqu' ce que la touche Start ou le commutateur d'activation
soit relch.
Si vous voulez excuter un programme tape par tape, choisissez le rglage "Single Step". Maintenez
enfonc l'un des commutateurs d'activation ( l'arrire du KCP) et appuyez sur la touche "Program
start forwards". Si le bloc de mouvement a t compltement excut, la touche "Start" doit tre
relche et presse nouveau. Le bloc de mouvement suivant est ensuite excut.
En mode expert, l'option "Incremental Step" est galement disponible. Dans ce mode, un programme
est excut ligne par ligne (ceci s'applique galement un repli ferm, bien qu' premire vue rien ne
semble se produire dans un tel cas). Pour avancer dans le programme, la touche "Program start
forward" doit tre relche et presse chaque tape.
Ce symbole indique la marche arrire l'aide de la touche "Retour programme". Cette fonction ne
peut pas tre commute manuellement mais apparat automatiquement lorsque vous appuyez sur la
touche "Retour programme". Ici encore, il faut appuyer sur la touche "Program start backwards"
aprs chaque commande de mouvement.
La touche "Program start forward" doit tre maintenue enfonce pendant que le robot se dplace,
sinon le programme sera interrompu.
132 of 224
6.4.2 BCO run

Pour assurer que la position du robot corresponde aux coordonnes du point de programme en
cours, une excution BCO (concidence de bloc) est excute. Ceci est ralis vitesse rduite (10%).
Le robot est dplac vers les coordonnes du bloc de mouvement dans lequel se trouve le pointeur de
bloc.
C'est fait...
* aprs une rinitialisation du programme au moyen d'une course BCO la position d'origine;
* aprs la slection de bloc aux coordonnes du point auquel le pointeur de bloc est situ; G aprs la
slection du programme "CELL" avant que le mode automatique externe puisse tre dmarr; G
aprs la slection d'un nouveau programme;
* aprs avoir modifi une commande;
* aprs avoir fait du jogging en mode de programmation.
Un cycle BCO est galement ncessaire si le centre de l'outil est situ en dehors de la fentre de
positionnement. Les exemples suivants sont destins illustrer ceci:
Le point central de l'outil se trouve toujours sur le chemin programm aprs l'arrt du robot. Une
excution BCO n'est donc pas requise.
Tool center point
P5 PTool P6
Positioning window
Programmed path
133 of 224
Operator Control
Le point central de l'outil est situ dans la fentre de positionnement. Une excution BCO n'est
pas requise ici non plus.
Tool center point
PTool
P5 P6
Positioning window
Programmed path
Le robot a quitt la fentre de positionnement. Un passage BCO doit tre effectu.
Tool center point Tool center point
PTool BCO run to P6

PTool
P5 P6 P5 P6
Positioning window
Programmed path
Si un mouvement CIRC est laiss (par exemple par un freinage dynamique), l'opration BCO
ncessaire est excute directement au point suivant.
Tool center point
PTool PTool
BCO run
P5 P5
P6 P6
Un parcours BCO s'effectue toujours par l'itinraire direct de la position actuelle la

position de destination. Il est donc important de s'assurer qu'il n'y a pas d'obstacles sur ce
chemin afin d'viter d'endommager les composants, les outils ou le robot!
134 of 224
6.4.3 Executing individual program lines
Tout d'abord, assurez-vous que le slecteur de mode est en position de marche par -coups (T1 ou T2).
Le programme commence la ligne indique par le pointeur de bloc (flche jaune) sur la gauche.
Edit cursor
Block pointer (program pointer)
L'excution du programme commence la ligne indique par le pointeur de bloc (flche jaune) sur la
gauche. Dans le but de slectionner un bloc particulier dans le programme, dplacez le curseur
d'dition (ligne rouge verticale) sur la ligne de programme souhaite l'aide des touches flches.
Cela provoque le saut du pointeur de bloc sur la ligne slectionne. Le pointeur de bloc saute la
ligne slectionne.
Lancez maintenant le programme partir de la ligne slectionne. Pour ce faire, appuyez sur l'un des
commutateurs de validation (sous le KCP) et sur la touche "Program start forwards".
Pendant l'excution du programme, le pointeur du programme (flche jaune) se dplace toujours sur
la ligne en cours d'excution
135 of 224
Operator Control
La premire tape du programme consiste gnralement en une squence BCO et doit tre
dclenche en appuyant sur un bouton d'activation et sur la touche Start. Lorsque la concidence
de bloc est atteinte, un message correspondant est gnr. Au dbut du programme actuel,
relchez brivement la touche de dmarrage et appuyez nouveau dessus.
La touche "Program start forward" doit tre maintenue enfonce pendant que le robot se dplace,
sinon le programme sera interrompu.
6.4.4 Program start backwards

En utilisant la touche "Program start backwards", un programme peut tre excut dans l'ordre
inverse.
Pour la marche arrire, seuls les modes de fonctionnement "Test (T1 / T2)" sont disponibles.
Lorsque la touche "Program start backwards" est enfonce, toutes les sorties, flags et cycflags sont
grs en fonction de la configuration dans le fichier Backward.ini.
Si un programme est excut l'aide de la touche

"Program start forward", le pointeur de bloc jaune
indique le dernier bloc de mouvement adress.
Lorsque vous appuyez sur la touche "Program start

backwards", la touche d'tat "Program run mode"
passe en mode de marche arrire.
Le pointeur de bloc, qui est maintenant rouge, indique
alors le dernier bloc de mouvement adress en arrire.
Une fois le bloc de mouvement correspondant atteint, la touche "Program start backwards" doit tre
relche et presse nouveau. Le bloc de mouvement suivant est ensuite adress.
Les dplacements avant et arrire ne sont possibles que si BCO (concidence de blocs) existe.
Dans le cas de la marche arrire, tous les points programms sont adresss avec une position exacte.
Le positionnement approximatif n'est pas possible ici.
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Si le robot est dplac vers l'arrire l'intrieur d'une plage de positionnement approximative, le
point de positionnement exact de la plage de positionnement approximative est adress.
P2 (Exact positioning point)
Approximate positioning range
Robot position at change

of direction P3
Forward direction
P1
Overlapping motions, e.g. weaving or sensor corrections, are not supported during reverse
traversing.
Si la direction est modifie d'arrire en avant entre deux points, les sorties du bloc prcdent ne
sont pas restaures.
6.4.5 Stopping program execution

Pour arrter le programme en mode Jog, relchez la touche Start. Le programme sera arrt
immdiatement.
6.4.6 Resetting a program (Reset)
Avec la fonction de menu "Programme" -> "Rinitialiser programme", un programme qui a t arrt
ou interrompu peut tre ramen l'tat initial qu'il avait lors du chargement.
Le pointeur de bloc jaune saute alors la premire instruction qui peut tre excute dans le
programme indiqu. Le programme slectionn peut ensuite tre redmarr.
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Operator Control
Une fois le programme rinitialis, une excution BCO est effectue. Cela se fait toujours
par la route directe de la position actuelle la position d'origine ou au point suivant. Il est
donc important de s'assurer qu'il n'y a pas d'obstacles sur ce chemin afin d'viter
d'endommager les composants, les outils ou le robot!
6.4.7 Continuing a program
Un programme qui a t arrt ou interrompu peut tre poursuivi en maintenant enfonc un bouton
d'activation et en appuyant sur la touche Dpart.
138 of 224
6.5 Automatic program execution

En fonctionnement normal du robot, un programme est excut de manire cyclique, c'est--dire
lorsque la fin du programme est atteinte, l'excution du programme se poursuit automatiquement
depuis le dbut du programme.
Les descriptions suivantes supposent qu'un programme a t slectionn. Si ce n'est pas le cas,
veuillez suivre la procdure dcrite dans la section 6.1.
Switch the drives of the robot on.
Lorsqu'un programme est en cours d'excution, les commandes de menu "Configurer" -> "Pilote
E / S" -> "Rinitialisation du pilote" et "Reconfiguration E / S" sont dsactives et ne peuvent pas
tre utilises.
6.5.1 BCO run
De plus amples informations peuvent tre trouves dans la section [Excution manuelle du
programme].
Set the mode selector switch to Automatic or Automatic External mode.
The status line then changes for automatic mode as follows:
In Automatic External mode, the status line has the following appearance:
6.5.2 Stopping program execution

A program can be stopped by pressing the Program stop key. The program and the robot
are then stopped.
STOP
If the drives of the robot have been switched off by means of the Drives OFF key, the robot
stops and the brakes of the axes are engaged.
6.5.3 Continuing a program

If the drives of the robot have been switched off by means of the Drives OFF key, the drives
must first be switched on again before the program can be restarted. This is done by pressing
the Drives ON key.
139 of 224
Operator Control
If the acknowledgement message for a passive stop is displayed in the message window it
must be acknowledged.
The mode must then be set back to Automatic or Automatic External.
140 of 224
6.6 Deselecting a program

Si vous souhaitez dslectionner un programme, appuyez sur la touche de menu "Programme".
Slectionnez l'option "Annuler le programme" dans le menu qui est ouvert.
Pour vrifier que le programme a t dslectionn, assurez-vous que le nom du programme

prcdemment slectionn n'apparat plus dans la barre d'tat.
141 of 224
Operator Control
142 of 224
7 Monitor
7 Monitor
Un large ventail de fonctions est regroup sous le point de menu "Moniteur", vous donnant un
aperu des tats de fonctionnement et des paramtres du systme de robot.
Aprs avoir slectionn la touche de menu, ce menu est ouvert:
Les options de menu individuelles sont dcrites plus en dtail dans les sections suivantes.
Vous trouverez des informations plus dtailles sur la manipulation des menus, des formulaires
en ligne et des fentres d'tat dans le chapitre [Panneau de configuration KUKA KCP].
7.1 Inputs/outputs
Toutes les entres et sorties disponibles peuvent tre visualises et certaines d'entre elles
galement modifies en choisissant l'option de menu "E / S".
143 of 224
Operator Control
7.1.1 Digital inputs

Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre, affichant les tats des signaux des
entres du contrleur du robot et les textes longs configurs.
Le nom d'une entre peut tre modifi en appuyant sur la touche logicielle "Nouveau nom". Cette
information est enregistre dans la base de donnes de texte long et est donc disponible nouveau la
prochaine fois que la fentre d'tat est ouverte.
Vous pouvez ouvrir la fentre d'tat pour afficher les sorties 1024 l'aide de la touche logicielle
"Sorties". Lorsque vous avez appuy sur la touche, son libell et sa fonction changent. Vous pouvez
revenir la fentre d'tat pour afficher les entres en appuyant nouveau dessus.
Vous pouvez accder directement l'entre souhaite via le pav numrique en entrant le numro
correspondant (par exemple 524) et en attendant.
Les entres peuvent tre simules, c'est--dire rgles sur des valeurs fixes, des fins de mise en
service ou en cas d'erreurs. Cela permet de tester des programmes de robot mme si l'quipement
priphrique connect n'est pas (encore) oprationnel. Cette fonction peut uniquement tre
configure au niveau Expert.
144 of 224
7 Monitor (continued)
La dsignation "SIM" identifie les entres

simules qui peuvent tre rgles ou non.
La dsignation "SYS" identifie les entres dont

les valeurs sont enregistres dans une variable
systme.
Plus d'informations ...

... sur la simulation des entres et des sorties se trouvent dans le manuel de programmation dans
la documentation [Configuration], chapitre [Configuration du systme, expert], section
[Entres / sorties simules].
... au sujet des variables systme se trouvent dans le Manuel de programmation dans la
documentation [Programmation experte], chapitre [Variables et dclarations], section
[Variables systme et dclarations].
145 of 224
Operator Control
7.1.2 Digital outputs

Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre et affiche les tats des signaux des sorties
du contrleur du robot.
Le symbole LED rouge indique que ces sorties

sont dfinies.
Le nom d'une entre peut tre modifi en appuyant sur la touche logicielle "Nouveau nom". Cette
information est enregistre dans la base de donnes de texte long et est donc disponible nouveau la
prochaine fois que la fentre d'tat est ouverte.
Vous pouvez changer la sortie sur laquelle se trouve la barre des marqueurs de couleur en appuyant
sur la touche logicielle "Changer". Cette touche ne peut tre utilise que si l'un des commutateurs
d'activation situs l'arrire du KCP est maintenu enfonc. De plus, il n'est pas affich dans le mode
de fonctionnement "Automatique".
Vous pouvez ouvrir la fentre d'tat pour afficher les entres 1024 l'aide de la touche logicielle
"Entres". Lorsque vous avez appuy sur la touche, son libell et sa fonction changent. Vous pouvez
revenir la fentre d'tat pour afficher les sorties en appuyant nouveau dessus.
Vous pouvez accder directement la sortie souhaite via le pav numrique en entrant le numro
correspondant (par exemple 524) et en attendant. Pour ce faire, la fonction "NUM" doit tre
active dans la ligne d'tat.
Les sorties peuvent tre simules, c'est--dire rgles sur des valeurs fixes, des fins de mise en
service ou en cas d'erreurs. Cela permet de tester des programmes de robot mme si l'quipement
priphrique connect n'est pas (encore) oprationnel. Cette fonction peut uniquement tre
configure au niveau Expert.
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La dsignation "SIM" identifie les sorties

simules qui peuvent tre rgles ou non.
La dsignation "SYS" identifie les sorties dont

les valeurs sont sauvegardes dans une variable
systme.
Plus d'informations ...

... sur la simulation des entres et des sorties se trouvent dans le manuel de programmation dans
la documentation [Configuration], chapitre [Configuration du systme, expert], section
[Entres / sorties simules].
... au sujet des variables systme se trouvent dans le Manuel de programmation dans la
documentation [Programmation experte], chapitre [Variables et dclarations], section
[Variables systme et dclarations].
147 of 224
Operator Control
7.1.3 Analog Outputs
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre, affichant les valeurs des 32 sorties
analogiques.
Les valeurs de sortie (allant de -10 V +10 V) sont affiches dans les botes.
Vous pouvez ouvrir la fentre d'tat pour afficher les 32 entres analogiques l'aide de la touche
logicielle "Tab +". Les valeurs de ces entres ne peuvent pas tre modifies.
Vous pouvez revenir la fentre d'tat pour afficher les 32 sorties en appuyant nouveau sur la
touche logicielle "Tab +".
Lorsque vous appuyez sur la touche logicielle "Modifier", la bote de saisie slectionne l'aide des
touches flches est ouverte. Entrez la nouvelle valeur l'aide du pav numrique.
148 of 224
Appuyez sur la touche programmable "OK" pour que les nouveaux paramtres prennent effet. La bote de
saisie se ferme nouveau.
149 of 224
Operator Control
7.1.4 Gripper
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat est ouverte, affichant les tats du signal des
pinces configures.
The red LED symbol indicates

that this output is set.
Les touches logicielles et les touches de statut dcrites ci-dessous ne s'affichent que si elles ont t
actives via l'lment de menu Configurer / Touches d'tat / GRIPPERTech.
L'utilisation de la touche de statut

Le nombre et le type de pince qui "Fonctionnement manuel de la
ont t slectionns avec la pince" vous permet de basculer
touche de statut "Gripper" sont entre les fonctions configures de
affichs dans la ligne suprieure la pince slectionne. Pour ce faire,
de la fentre d'tat. l'un des commutateurs
d'activation l'arrire du KCP doit
tre maintenu enfonc.
A configured gripper can only be operated in the mode T1 (reduced velocity) or T2

(programmed velocity), with the enabling switch located on the back of the KCP held down.
Vous pouvez utiliser les deux touches de fonction "Continuer" et "Prcdent" ou la touche de statut
"Gripper" pour parcourir les formulaires de prhension disponibles. L'indication du numro de
pince sur la touche de statut "Gripper" ne change pas dans ce cas.
150 of 224
7.1.5 Automatic External

Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre dans laquelle les tats de signal de
l'interface "Automatique Externe" peuvent tre affichs.
7.1.5.1 Inputs
Status gray: No signal present at this input (FALSE)

Status red: Signal present at this input (TRUE)
Term: Description of the input currently being used
La touche logicielle "Dtails" change pour une fentre d'tat diffrente affichant plus d'informations:
le type, le nom de la variable et le numro ou la valeur du canal.
The type can be a variable (yellow) or an input (green).
151 of 224
Operator Control
The variable or system variable ($) or the name of the input
The value of the input or the channel number
Normal switches back to the short version of the display.
The softkey Outputs takes you to the corresponding page.
The status window is closed by means of the softkey Close.
7.1.5.2 Outputs
Start conditions
This page contains all the status information relevant to the start.
Status gray: No signal present at this output (FALSE)

Status red: Signal present at this output (TRUE)
Term: Description of the output currently being used
You can page through the various pages of the Outputs display with the aid of the softkeys
Tab+ and Tab--.
The softkey Details changes to a different status window displaying more information: the
type, the name of the variable and the relevant output.
152 of 224
The type can only be an output (green).
The variable or system variable ($)
The value of the output being used
Normal switches back to the short version of the display.
The softkey Inputs takes you to the corresponding page.
The status window is closed by means of the softkey Close.
153 of 224
Operator Control
Etat du programme
Cette page contient toutes les variables pertinentes l'tat du programme.
Position du robot
Vous trouverez ici une liste des positions des robots, y compris, par exemple, les diffrentes positions HOME.
154 of 224
Mode de fonctionnement
Le mode de fonctionnement actuellement actif est affich sur la dernire page.
155 of 224
Operator Control
7.2 Rob. Position

Vous pouvez afficher la position du robot en utilisant l'option de menu "Rob. Position".
Les affichages de position suivants peuvent tre slectionns:
7.2.1 Cartesian
Cette fentre d'tat affiche la position actuelle du robot en mode cartsien. Si la fentre d'tat reste
ouverte, vous pouvez constamment suivre la position et l'orientation pendant que le robot est en
mouvement.
Cartesian display
Avec ce mode d'affichage, la position du centre de l'outil

(TCP) est affiche par rapport au systme de coordonnes
WORLD dans la base du robot et le dcalage de rotation
entre les deux systmes de coordonnes. Les entres pour
"Status" et "Turn" sont galement affiches.
Vous pouvez basculer entre les diffrentes fentres tout moment en appuyant sur les touches
logicielles "Cartesian", "Axis spec." Et "Increment".
Vous pouvez quitter et fermer la fentre d'tat en appuyant sur la touche logicielle "Fermer".
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7.2.2 Joint
Cette fentre d'tat affiche la position actuelle du robot en mode joint (spcifique l'axe). Si la fentre
d'tat reste ouverte, vous pouvez suivre en permanence les valeurs des angles d'axes pendant que le
robot est en mouvement.
Axe - affichage spcifique (commun)

Le dcalage en rotation de chaque axe du robot est affich
ici par rapport sa position zro dtermine lors du
mastering.
157 of 224
Operator Control
7.2.3 Incremental
Cette fentre d'tat affiche la position actuelle du robot par incrments. Si la fentre reste ouverte,
vous pouvez lire l'affichage actuel pendant que le robot est en mouvement.
Affichage incrmentiel
Les valeurs des incrments fournis par les entranements
d'axe sont affiches ici.
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7.2.4 Master/slave display
Le moment angulaire des entranements matre / esclave

est indiqu dans cette fentre d'tat.
Vous pouvez basculer entre les modes d'affichage tout moment en appuyant sur les touches
programmables "Mas./Slave", "Cartsien", "Spcification de l'axe" et "Incrment".
La touche logicielle "Mas./Slave" et la fentre d'tat associe ne s'affichent que si les options
correspondantes sont installes.
Si la fentre d'tat reste ouverte, vous pouvez constamment suivre la position et l'orientation
pendant que le robot est en mouvement.
159 of 224
Operator Control
7.3 Variable
7.3.1 Single
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre dans laquelle les valeurs des variables
sont affiches et peuvent tre modifies.
List boxes are opened

by means of the key
combination ALT + .
Pour modifier la valeur d'une variable, placez le curseur dans la case de saisie "Nom", en utilisant la
touche logicielle "Nom" et entrez le nom de la variable que vous souhaitez modifier. Appuyez ensuite
sur la touche Entre pour confirmer cela.
La valeur que la variable avait lorsque vous avez appuy sur la touche Entre est maintenant affiche
dans la case "Valeur actuelle". Si ce n'est pas le cas, vrifiez les messages dans la fentre de message.
Tant que le curseur reste dans la case "Valeur actuelle", les touches flches " " Et " " Peuvent tre
utilises pour faire dfiler la liste des variables dites et / ou affiches.
Appuyez maintenant sur la touche logicielle "Nouvelle valeur" pour positionner le curseur dans la
zone de saisie "Nouvelle valeur". Entrez la nouvelle valeur pour la variable et confirmez en appuyant
nouveau sur la touche Entre.
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Aprs que votre entre a t accepte par le contrleur, la nouvelle valeur est affiche dans la case
"Valeur actuelle". Si ce n'est pas le cas, vrifiez les messages dans la fentre de message.
Dans le rglage de base, la recherche de la variable spcifie commence dans le programme
actuellement slectionn. S'il n'est pas trouv ici, toutes les listes de donnes globales sont
recherches.
Si vous souhaitez rechercher la variable dans un programme autre que celui actuellement
slectionn, vous devez appuyer sur la touche logicielle "Module". La bote de saisie du mme nom
est ouverte. Entrez le chemin du fichier ici pour le programme que vous souhaitez rechercher.
161 of 224
Operator Control
7.3.2 Overview
7.3.2.1 Monitor
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat est ouverte. Les groupes de variables saisis dans
le fichier ConfigMon.ini sont affichs ici.
La case "Statut" indique si la ligne est mise jour automatiquement ou non. Ce symbole est affich si
l'affichage est mis jour automatiquement.
Le nom de l'entre ou de la sortie est affich dans la case "Nom".
Si la case "Variable" existe, le nom de la variable systme correspondante est affich. Valeur grise:
aucun signal prsent l'entre ou la sortie (FALSE)
Valeur rouge: Signal prsent l'entre ou la sortie (TRUE)
Les touches flches peuvent tre utilises pour slectionner un lment spcifique dans le groupe et
apporter certaines modifications. Ceci est fait en appuyant sur la touche logicielle "Changer".
Il est possible de voir partir des onglets en bas de la fentre d'tat si d'autres groupes d'affichage
sont disponibles.
S'il y a au moins un autre groupe disponible, vous pouvez basculer sur cette page en utilisant la
touche logicielle "Tab +". Sinon, cette touche programmable est dsactive.
La touche logicielle "Config." Est disponible dans le groupe d'utilisateurs "Expert" ou suprieur et
permet la configuration de groupes individuels.
La touche logicielle "Actualiser tout" est utilise pour mettre jour l'affichage.
La touche logicielle "start info" active la mise jour automatique de l'lment slectionn. "Annuler
Info" peut tre utilis pour dsactiver la fonction de mise jour automatique continue.
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Elements selected using the arrow keys can be modified by pressing the softkey Change.
This applies to the names of inputs/outputs and the setting of outputs to TRUE or FALSE.
La touche logicielle "OK" permet d'accepter les modifications effectues.
La touche programmable "Annuler" est utilise pour rejeter les modifications.
En appuyant sur "Enregistrer" enregistre les changements en cours dans le fichier "ConfigMon.ini" et
ferme la fentre d'tat. Les modifications enregistres sont nouveau affiches la prochaine fois que
la fentre est ouverte.
L'affichage variable est ferm l'aide de la touche logicielle "Annuler".
Les valeurs des variables protges en criture ne peuvent pas tre modifies.
Si le groupe d'utilisateurs actuel est infrieur l'entre dans le fichier "ConfigMon.ini", sous
"Modifiable", il n'est pas possible d'appuyer sur la touche logicielle "Modifier".
Vous trouverez des informations sur la configuration de l'affichage via le fichier "ConfigMon.ini"
dans le Manuel de programmation dans la documentation [Configuration], chapitre
[Configuration du systme, Expert].
7.3.2.2 Configure
Cet lment de menu n'est pas disponible en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
Vous trouverez des informations sur cette commande dans le manuel de programmation dans la
documentation [Configuration], chapitre [Configuration du systme, Expert].
7.3.2.3 Display
Cet lment de menu n'est pas non plus disponible sous le groupe d'utilisateurs "Expert".
Vous trouverez des informations sur cette commande dans le manuel de programmation dans la
documentation [Configuration], chapitre [Configuration du systme, Expert].
163 of 224
Operator Control
7.3.3 Cyclic Flags

Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre et affiche les tats des 32 indicateurs
cycliques, galement appels "Notices".
Gray: The cyclical flag is not set

Red: The cyclical flag is set
The number of the cyclical flag in question is displayed in the box No.
A description of the cyclical flag is displayed in the box Name.
The text stored for this cyclical flag is displayed in the lower section of the window.
Le nom du drapeau cyclique slectionn l'aide des touches flches peut tre modifi en appuyant
sur la touche logicielle "Changer"; jusqu' 40 caractres sont autoriss ici.
La touche logicielle "OK" permet d'accepter les modifications effectues.
La touche programmable "Annuler" est utilise pour rejeter les modifications.
Vous trouverez des informations plus dtailles sur l'utilisation et la programmation des
indicateurs cycliques dans le manuel de programmation dans la documentation
[Programmation experte], dans le chapitre [Variables et dclarations], section [Variables
systme et fichiers systme] et dans le chapitre [Gestion des interruptions ], section [Utilisation
des drapeaux cycliques].
164 of 224
7.3.4 Flags
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre et affiche les tats de tous les 999
drapeaux.
Gray: The flag is not set

Red: The flag is set
The number of the flag in question is displayed in the box No.
The name of the flag is displayed in the box Name.
You can switch the flag on which the color marker bar is located by pressing the softkey
Change.
The name of the flag selected using the arrow keys can be modified by pressing the softkey
Name; up to 40 characters are permitted here.
The softkey OK is used to accept the changes that have been made.
The softkey Cancel is used to reject the changes.
More detailed information on the use and programming of flags can be found in the
Programming Handbook in the documentation [Expert Programming], in the chapter
[Variables and declarations], section [System variables and system files].
165 of 224
Operator Control
7.3.5 Counter
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre, affichant les valeurs des compteurs dj
configurs.
Aprs avoir appuy sur la touche logicielle "Valeur", vous pouvez entrer une nouvelle valeur pour le
compteur slectionn l'aide du pav numrique.
Le nom du compteur peut tre modifi l'aide de la touche programmable "Nom". Le nom peut
comporter au maximum 40 caractres.
If you close the status window without having pressed the softkey OK beforehand, the
changes will not be saved.
More detailed information on the use and programming of counters can be found in the
[Variables and declarations], section [Boxes].
166 of 224
7.3.6 Timer
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre et affiche les valeurs et les tats de
fonctionnement de tous les 10 temporisateurs.
Red: This timer is deactivated and set to a value 0

Red with check: This timer is deactivated and set to a value > 0
Green: This timer is activated and running in the range 0
Green with check: This timer is activated and running in the range > 0
The softkey Change starts the selected timer or stops one that is running.
After pressing the softkey Value, you can enter a new value for the selected timer using the
numeric keypad.
The name of the timer can be modified using the softkey Name. The name may consist of
a maximum of 40 characters.
If you close the status window without having pressed the softkey OK beforehand, the
changes will not be saved.
More detailed information on the use and programming of timers can be found in the
[Variables and declarations], section [Timer].
167 of 224
Operator Control
7.4 Diagnosis
Les fonctions suivantes sont regroupes dans le menu "Surveillance" -> "Diagnostic":
Menu Function
Oscilloscope Recording and displaying motion data or the signal states of
inputs and outputs.
Log book Displaying logged operator actions on the KCP.
CROSS Log book Displaying log files of the trace program KUKA Cross that
(only in Expert mode) runs in the background and (depending on the configuration)
records a number of actions.
Caller Stack Menu--assisted monitoring of the advance run and main run
(only in Expert mode) pointers, and also Arrived at point and Move to point.
Interrupts List of all declared robot and submit interrupts.
(only in Expert mode)
Securitycircuit Starting the ESC diagnostic program which can be used to
(safety circuit) check the safety circuit of the robot.
Web Diagnosis Web--based diagnosis
Les fonctions de diagnostic sont accessibles en appuyant sur la touche de menu "Monitor" puis en
slectionnant le sous-menu "Diagnostic".
Select the desired diagnosis function from the open submenu.
The menu items CROSS Logbook, Caller Stack and Interrupts can only be seen in the
user group Expert.
More detailed information about the handling of menus, inline forms and status windows
can be found in the chapter [The KUKA Control Panel KCP].
168 of 224
7.4.1 Oscilloscope
La fonction "Oscilloscope" est utilise pour enregistrer les donnes de mouvement ou l'tat des
entres et sorties du contrleur. Ces donnes sont ncessaires pour la configuration, l'optimisation et
le dpannage, par exemple.
Jusqu' vingt canaux, qui peuvent ensuite tre visualiss et analyss ultrieurement, peuvent tre
suivis en mme temps. Une fonction supplmentaire permet de "superposer" deux traces l'une sur
l'autre.
A detailed description of this function may be found in the Electrical Servicing handbook,
in the main chapter Diagnostic Functions, chapter [Oscilloscope].
7.4.2 Log book

Le sous-menu "Journal" affiche sur le KCP certaines actions de l'oprateur journalis effectues par
l'utilisateur. Vous pouvez accder cette fonction en appuyant sur la touche de menu "Moniteur"
puis en slectionnant le sous-menu "Diagnostic" et en activant l'option "Journal" qui s'y trouve.
7.4.2.1 Display
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat s'ouvre dans laquelle vous pouvez afficher et
modifier des informations sur la configuration, la liste des journaux de bord et les types de filtres.
Info
L'utilisateur peut voir la configuration actuelle dans l'affichage Info.
Configuration
Controller version
Robot name
Log book manager version
169 of 224
Operator Control
The user can switch between the logbook, the filter and the information display by pressing
the softkey Tab +. The TAB key on the numeric keypad can be used for the same purpose.
To do this, however, the NUM display in the status line must be deactivated.
The logbook display can be terminated at any time using the softkey Cancel.
Log
Selecting this option opens a status window displaying, on the KCP, the operator actions that
have been carried out by the user and logged in a file.
The status window consists essentially of two main areas. The first area displays the type
and number of the log event along with a brief description, while the second area contains
more detailed information.
Area displaying type, number and

description of the log event.
Area with detailed description of the

log event
Area in which the selected filters are

displayed.
The log book can be evaluated online or offline. Software module debug information,
process data and robot characteristic data such as motor currents, command values, etc.
are not recorded.
If the text in the lower part of the status window is too big to fit in the display, you can scroll
through the display line by line using the status key Detail or the keyboard shortcut ALT
+ Cursor or .
The symbols in the log book display have the following meaning:
Icon Shape/color Content Type of log entry

round/yellow Warning during user operation
octagonal/ Error during user operation

Arm with hand
red
square/blue Information during user operation
round/yellow Robot kernel system warning
octagonal/ Robot kernel system error
red Robot
square/blue Robot kernel system information
170 of 224
round/yellow Warning during boot procedure
octagon/red Arrow Error during boot procedure

square/blue Information during boot procedure
round/yellow Warning during installation
octagon/red Wrench Error during installation
square/blue Information during installation
round/yellow Program--generated warning
octagon/red Hammer Program--generated error
square/blue Program--generated information
The information in the logbook is saved in a text file. The path and name of this file can be
set via Log book --> Configure. The default setting here is C:\KRC\Roboter\Log\Log-
buch.txt.
The softkey Page + displays the next page up. Alternatively, the PGDN key on the numeric
keypad can also be used.
The softkey Page -- displays the next page down. The PGUP key on the numeric keypad
can also be used here.
Refresh The softkey Refresh updates the status window with the current data. This option is very
useful if other actions have been carried out in the meantime.
The log book display can be terminated at any time using the softkey Cancel.
171 of 224
Operator Control
Filter
Using this status window, the user can select the filter types and classes to be listed in the
logbook.
The softkey Mark can be used to confirm the filter type or class selected using the arrow
keys. This causes a check mark to appear or disappear in the corresponding box.
After completing your selection, press the softkey Apply.
The log book display can be terminated at any time using the softkey Cancel.
At least one filter type and one filter class must be selected, otherwise a corresponding
error message will appear when Apply is pressed.
172 of 224
7.4.2.2 Configuration
Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat est ouverte pour la configuration du journal de bord.
Nombre d'entres dans le journal de bord
Sortie selon le filtre Chemin

d'accs et nom du fichier
Le nombre maximum d'entres de journal est dfini dans la case suprieure de la fentre. Vous pouvez passer la
case infrieure "Imprimer / Sortie au fichier" en utilisant les touches flches. Vous pouvez maintenant utiliser la
barre d'espace pour slectionner ou dslectionner "Appliquer le filtre". Le chemin et le nom du fichier de journal
de bord souhait peuvent tre spcifis dans la case "Nom de fichier".
La touche logicielle "OK" enregistre toutes les modifications et ferme la fentre de configuration.
La fentre d'tat peut tre ferme tout moment l'aide de la touche logicielle "Annuler".
173 of 224
Operator Control
7.4.3 CROSS Log book

Cette fonction affiche le programme de trace "KUKA - Cross" qui s'excute en arrire-plan.
A detailed description of this function may be found in the Electrical Servicing handbook,
in the main chapter [Diagnostic Functions].
174 of 224
7.4.4 Caller Stack
Cet lment de menu n'est pas disponible en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
Le changement de groupe d'utilisateurs est dcrit dans le Manuel de programmation, dans la

documentation [Configuration du systme], chapitre [Le menu "Configurer"], section "Groupe
d'utilisateurs".
Cette fonction value les donnes du pointeur de processus ($ PRO_IP) et les affiche sous forme de
texte. Une fois cette option slectionne, une fentre d'tat est ouverte.
Les lments suivants sont rpertoris individuellement:
Call number
If the call is caused by an interrupt
Module name
Line number of the jump
Line contents
A summary of the information from above is displayed in the lower line.
175 of 224
Operator Control
The softkey jump to can be used to open the selected call and display the corresponding
line with a gray background.
Refresh updates the caller stack.
The softkey Close terminates the function and closes the status window.
176 of 224
7.4.5 Interrupts
This menu item is not available below the user group Expert.
How to change user group is described in the Programming Handbook, in the

documentation [Configuring the system], chapter [The Configure menu], section
User group.
When the menu item Interrupts is selected, a status window opens showing a list of
declared robot interrupts. Information is provided about priority (from 1 to 128), scope
(global, local), type (standard, stop, measure, error stop and trigger), module name with path
specification and the line number of the individual interrupt.
Interrupt type
Local or global interrupt
Priority
Interrupt category
177 of 224
Operator Control
The interrupts are shown as symbols, which are explained in the table below:
Icon Shape/color/contents Nature of interrupt

Square / gray / -- Inactive interrupt
Square / red / D Active, disabled interrupt
Square / green / E Active, ON interrupt
You can obtain information about the Submit interrupts with the aid of the softkey Submit.
They are listed in the same way as the Robot interrupts. This softkey changes back and
forth between Submit and Robot.
Pressing this softkey updates the display.
To exit this menu, press the softkey Close.
Further information on the topic Interrupts may be found in the Programming Hand-
book, in the documentation [Expert Programming], chapter [Interrupt handling].
7.4.6 Safety circuit

This external program allows diagnosis of the safety circuit of the robot in question.
A description of the Securitycircuit function may be found in the Electrical Servicing

handbook, in the main chapter [Diagnostic Functions] chapter [Safety circuit].
7.4.7 Web Diagnosis

This function is used for remote diagnosis.
Further information about the Web Diagnosis function can be found in the Administrator
handbook.
178 of 224
7.5 Windows
Lorsque Navigator, Program ou Editor est slectionn, la fentre correspondante sera amene au
premier plan. Si aucun programme n'est slectionn ou si rien n'est prsent dans l'diteur, ces
lments seront affichs comme inactifs dans le menu suprieur.
179 of 224
Operator Control
7.6 Help
The Help menu offers the options Online help, Online Help -- Contents/Index and Info.
The window selection key will not work as long as the online help function is displayed.
If an external keyboard is connected, you can also call the online help function by pressing
function key F1.
7.6.1 Online help

The online help function gives additional information about messages selected in the
message window, the logbook display, the error display and inline forms. The element about
which you require information must be selected.
If the message window in which the element is located is inactive, first you must switch to
it using the window selection key. You can then highlight the desired message using the arrow
keys.
7.6.1.1 Message window

Select the desired message using the arrow keys.
Then activate the online help function.
180 of 224
If the contents of the help window cannot all be displayed at one time, use the arrow keys
to page through the contents.
Use the softkey Close to exit the online help function and return to normal operation.
7.6.1.2 Log book

Select the desired message in the logbook using the arrow keys.
181 of 224
Operator Control
7.6.1.3 Inline forms
Open an inline form for which you require a more detailed description. This may be a new
or existing motion command, for example.
182 of 224
7.6.1.4 Error display

Use the arrow keys to select the line containing the error in question.
183 of 224
Operator Control
7.6.2 Online Help -- Contents/Index

Here you can make targeted searches for information in the table of contents or index of the
online help function.
After this option has been selected the corresponding window appears on the user interface.
184 of 224
The left--hand side of the window shows a list of contents or the index, while the right--hand
side displays the corresponding help messages. The following navigation options are
available:
The arrow keys " and # can be used to select a subject, or to page through the help
messages.
The arrow keys ! and z or the Enter key can be used to open or close a subdirectory.
Once you have selected a subject, press the Enter key to display the corresponding help
page.
185 of 224
Operator Control
Use this softkey to switch between Contents/Index and the corresponding help page. You
can then use the arrow keys to page through the subjects and/or help messages. If the focus
is on the left--hand side of the page, the Contents/Index is active; otherwise the help page
is active.
Contents/Index active Help page active
Pressing the softkey Index brings you to the overall index of the online help function. Typing
one or more letters in the input line will cause the list to be scrolled forward immediately to
the appropriate location.
186 of 224
To avoid having to type in the entire term, you can use the arrow keys to scroll the focus up
or down a line at a time.
Once you have found the desired term, press the Enter key or the Display button. The help
page will then appear on the right--hand side of the display.
Pressing the softkey Contents takes you to the table of contents which is displayed by
default when the online help function is started.
187 of 224
Operator Control
Press the softkey Close to end the online help function and return to normal operation.
188 of 224
7.6.3 Info
This command displays the following version information:
Type of controller
General version number
GUI version
x... Kernel system version
User text
Manufacturer
The softkey Tab+ takes you to the next page in which information about the robot is
displayed.
Robot name
Robot type and configuration
List of external axes (if

present) showing axis
number and name
Machine data version
189 of 224
Operator Control
The next page contains information about the system.
Computer name
System version information
127MB 74,0%
Memory information
3097MB
Pressing the softkey again opens the next available page in which additionally installed
options, such as MeasureTech and LaserCut are listed.
190 of 224
Additional comments can be found on the next page.
Space for additional comments
The next page contains information about the modules used.
Versions of the modules

present
The softkey Save allows you to send the module information to a text file. This, by default,
is the file C:\KRC\Roboter\Log\ocxver.txt.
191 of 224
Operator Control
The last page contains information about the virus scanner running in the background.
The softkey Export allows you to send information about the virusscan-
ner to the file C:\KRC\Roboter\Log\VirusInfo.xml.
The version display is closed using the softkey Close.
Should you encounter any difficulties with your robot system, please quote the relevant
version numbers when making inquiries.
192 of 224
8 Menu structure
8 Menu structure
8.1 General
Les menus fournis par le logiciel systme KUKA peuvent tre ouverts en appuyant sur la touche de
menu correspondante.
Menu bar Menu key
For further information about operator control please refer to the chapter [The KUKA
Control Panel KCP].
The following commands are available to you via the KUKA software menu bar:
Depending on whether the Navigator, Programming, or Editor level is being used, the menu
keys Setup, Commands and Technology will be activated or deactivated.
193 of 224
Operator Control
You can open the menus shown below by pressing the corresponding menu key and select
the desired function from the submenu which then opens.
Menu key Options Section

File File operations and display 8.2
Program Commands relating to program creation and editing 8.3
Configure Inputs/outputs, drivers and other system settings 8.4
Monitor Monitor functions for inputs/outputs, position, counters, 8.5

variables and diagnosis
Setup 1) Mastering, calibration and service functions 8.6
Commands 2) Motion and logic commands, KRL Assistant 8.7
Technology Technology commands ARC Tech, SPOT Tech, GRIPPER 8.8

Tech, TOUCH Sense, USER
Help Version information and online help 8.9
1) No program may have been selected or loaded into the editor

2) This function is only available within a program
Whether or not specific submenus and commands can be accessed depends on the user
group that is being used.
194 of 224
8 Menu structure (continued)
8.2 File
New
User group Expert
Open File/Folder
*.DAT
Errorlist

Log book
Archive All
Applications
Machine data
Log Data I/O Longtexts
Current selection KUKA TechPack
Restore All
Applications
Rename Machine data
Format floppy disk Current selection I/O Longtexts
KUKA TechPack
Attributes User Tech
Filter
User group User

New
Open File/Folder
*.DAT
Errorlist

Log book
Archive All
Applications
Machine data
Restaure All
Applications
Rename Machine data
Format floppy disk Current selection I/O Longtexts
KUKA TechPack
Attributes User Tech
Filter
195 of 224
Operator Control
New
New
Creation of new files and subdirectories1) MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
1) Not available in the user group User.
Open File/Folder
*.DAT
Errorlist
Open
File/Folder MC [Operator Control],
Opens the selected folder Ch. [Navigator]
Loads the source file of a selected module (*.SRC) into the
editor
*.DAT
Opens the data list (*.DAT) of a selected file in the editor
Errorlist
Opens a list of errors that have been detected in the selected
file

Log book
Print
Current selection MC [Operator Control],
The selected files are printed Ch. [Navigator]
[ g ]
Log book
The logbook entries are printed
Archive All
Applications
Machine data
Archive
All MC [Operator Control],
All files are saved to floppy (Ini, MaDa, etc.) Ch. [Navigator]
[ g ]
Applications
Saves the applications (*.SRC, *.DAT) to floppy
Machine data
Only saves the machine data to floppy
196 of 224
Configure 1) MC [Operator Control],

I/O Drivers Ch. [Navigator]
Saves the I/O drivers to floppy
I/O Longtexts
Saves the long text database
KUKA TechPack
Saves certain registry entries to floppy
Log Data
Saves the logbook files to floppy disk
Current selection
Saves selected files and directories to floppy
Restore All
Applications I/O Drivers
Machine data I/O Longtexts
Configure KUKA TechPack
Current selection User Tech
Restore
All MC [Operator Control],
All data, with the exception of log files, are loaded from the Ch. [Navigator]
floppy disk (Ini, MaDa, etc.).
Applications
The saved applications are loaded back from the floppy disk
onto the hard disk (*.SRC, *.DAT)
Machine data
Only machine data are loaded from the floppy disk to the
controller
Configure 1)
I/O Drivers
Only the I/O drivers are loaded from the floppy disk
I/O Longtexts
The I/O list is loaded from the floppy disk
KUKA TechPack
Restores certain registry entries
User Tech
UserTech--specific data are restored
Current selection
Selected files are loaded back onto the hard disk
Rename
Rename
The name of the selected file can be altered MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
197 of 224
Operator Control
Format floppy disk
Format floppy disk

The floppy disk in the disk drive is formatted MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
Attributes
Attributes 2)
Details about type, path, size, creation, attributes, edit mode and MC [Operator Control],
comment for the selected file Ch. [Navigator]
2) Not available for program editing
Filter
Filter 1) 2)
Display variants for file components MC [Operator Control],

Ch. [Navigator]
2) Not available for program editing
198 of 224
8.3 Program...
The Program menu appears differently at the Navigator, Programming and Editor levels.
8.3.1 Program in the navigator
User group Expert User group User
Mark all Mark all
Copy Copy
Paste Paste
Cut Cut
Delete Delete
Duplicate Duplicate
Select Without parameters Select Without parameters

With parameters With parameters
Cancel program Cancel program
Reset program Reset program
Mark all
Mark all
All files in the selected folder are highlighted. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
Copy
Copy 1)
Selected files are copied to the clipboard. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
Paste
Paste 3)
Files from the clipboard are inserted at the current position MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
3) Only available if a file has first been copied or cut
Cut
Cut
The selected files are deleted from their original position and MC [Operator Control],
copied to the clipboard Ch. [Navigator]
199 of 224
Operator Control
Delete
Delete
All selected files are permanently deleted after a request for MC [Operator Control],
confirmation Ch. [Navigator]
Duplicate
Duplicate
The selected file is copied into the current folder under a different MC [Operator Control],
name Ch. [Navigator]
Select Without parameters

With parameters
Select
Without parameters MC [Operator Control],
The program is selected without function parameters. Ch. [Navigator]
[ g ]
With parameters
The function parameters are transferred when the program is
selected.
Cancel program
Cancel program 2)
The selected program is closed. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
2) Only available if a program has been selected
Reset program
Reset program 2)
The initial state of the program after loading is restored. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
200 of 224
8.3.2 Program at programming level
FOLD Current FOLD opn/cls FOLD Current FOLD opn/cls

all FOLDs opn all FOLDs opn
Copy all FOLDs cls Copy all FOLDs cls
Paste Paste
Cut Cut
Delete Delete
Find Find
Replace Replace
Cancel program Cancel program
Reset program Reset program
Modify A10 Online Modify A10 Online

Points in TTS Points in TTS
FOLD Current FOLD opn/cls

all FOLDs opn
all FOLDs cls
FOLD 1)
Current FOLD opn/cls HB Progr. Handbook

The fold in the current program line is opened or closed. MC [Expert
[ p Progr.]g ]
all FOLDs opn Ch [General
Ch. [G l iinforma-
f
Opens all FOLDs in the selected program. tions on KRL pro-
grams]
all FOLDs cls
Closes all FOLDs in the selected program.
Delete
Delete
After a request for confirmation, the line in which the edit cursor MC [User Progr.]
is situated is deleted. Ch. [Program editing]
Find
Find
It is possible to search the current program for a search string. MC [User Progr.]
Ch. [Program editing]
201 of 224
Operator Control
Cancel program
Cancel program 3)
The selected program is closed. MC [User Progr.]
Prog. zurcksetzen
Reset program 3)
The initial state of the program after loading is restored. MC [User Progr.]
Modify A10 Online

Point in TTS
Modify 1)
A10 Online 2) HB ArcTech10
Zustzliche Option fr die Technologie ARC Tech 10
Points in TTS MC Expert Programming
Various online modification options for programs and motion Ch. [External editor]
commands.
2) Available if the technology package ArcTech10 has been loaded
202 of 224
8.3.3 Program in the editor

FOLD Current FOLD opn/cls FOLD Current FOLD opn/cls

all FOLDs opn all FOLDs opn
Copy all FOLDs cls Copy all FOLDs cls
Paste Paste
Cut Cut
Delete Delete
Find Find
Replace Replace
Close Close
FOLD Current FOLD opn/cls

all FOLDs opn
all FOLDs cls
FOLD 1)
Current FOLD opn/cls HB Progr. Handbook

The fold in the current program line is opened or closed. MC [Expert
[ p Progr.]g ]
all FOLDs opn Ch [General
Ch. [G l iinforma-
f
Opens all FOLDs of the program loaded in the editor. tions on KRL pro-
grams]
all FOLDs cls
Closes all FOLDs in the program loaded in the editor.
Copy
Copy 1)
The program line selected via the edit cursor is copied to the HB Progr. Handbook
clipboard. MC [Expert Progr.]
Ch. [General informa-
tions on KRL pro-
grams]
Paste
Paste 1)
Data from the clipboard are inserted at the current position. HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
tions on KRL pro-
grams]
203 of 224
Operator Control
Cut
Cut 1)
The program lines selected by means of the edit cursor are HB Progr. Handbook
deleted from their original position and copied to the clipboard. MC [Expert Progr.]
tions on KRL pro-
grams]
Delete
Delete
After a request for confirmation, the line in which the edit cursor MC [User Progr.]
is situated is deleted. Ch. [Program editing]
Find
Find
Search the current program for a specified search string MC [User Progr.]
Replace
Replace 1)
Search and replace program sections in the editor. HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
tions on KRL pro-
grams]
Close
Close
The editor is closed. MC [User Progr.]
204 of 224
8.4 Configure
Gripper User goup Expert

I/O Automatic External
I/O Driver Edit Config.

Start/select Driver Reset
SUBMIT--Interpr. Stop I/O Reconfigure
Cancel
Statuskeys GRIPPER Tech
ARC Tech 10
Jogging Prog.--OV--Steps ARC Tech 20
Jog.--OV--Steps
User group Mouse position
Mouse configuration
Cur. tool/base
Tool type
Tool definition Base type
External Axis Force cold Startup
On/Off options PowerOff Delay
Language
Miscellaneous Change password Def--line
Editor Detail view on/off
Office--GUI Linebreak on/off
Mon. work.envelope Override
Technology sel. Configuration
Reinitialization USERTech reinit.
BOF Reinitialization
Gripper User group User

I/O Automatic External
Driver Edit Config.

Start/select Driver Reset
SUBMIT--Interpr. Stop I/O Reconfigure
Cancel
ARC Tech 10
Jogging Prog.--OV--Steps ARC Tech 20
Jog.--OV--Steps
User group Mouse position
Mouse configuration
Cur. tool/base
Tool type
External Axis Force cold Startup
On/Off options PowerOff Delay
Language
Office--GUI Linebreak on/off
Mon. work. envelope Override
205 of 224
Operator Control
I/O Gripper
Automatic External
I/O
Gripper HB Progr. Handbook
Gripper settings. MC [Configuration]
Automatical External Ch. [Configuring the
Settings for the Automatic External interface. system]
I/O Driver Edit Config.

Driver Reset
I/O Reconfigure
I/O Driver
Edit Config. 1) HB Progr. Handbook
Opens the file IOSYS.INI. MC [Configuration]
[ g ]
Driver--Reset Ch [C
Ch. [Configuring
fi i th
the
Resets the peripheral interfaces. system]
I/O Reconfigure
The inputs/outputs are reconfigured.
SUBMIT--Interpr. Start/Select
Stop
Cancel
SUBMIT Interpreter
Start/Select HB Progr. Handbook
Start/select Submit interpreter. MC [Configuration]
[ g ]
Stop Ch [C
Ch. [Configuring
fi i th
the
Stop Submit interpreter. system]
Cancel
Deselect Submit interpreter.

ARC Tech 10
ARC Tech 20
Statuskeys
GRIPPER Tech HB Progr. Handbook
Status keys for optional technology package MC [Configuration]
ARC Tech 10 Ch. [Configuring the
Status keys for optional technology package system]
ARC Tech 20
Status keys for optional technology package
206 of 224
Jogging Prog.--OV--Steps
Jog.--OV--Steps
Mouse position
Mouse configuration
Jogging
Program--OV--Steps on/off HB Progr. Handbook
Switches program override on/off. MC [Configuration]
[ g ]
Jog--OV--Steps on/off Ch [C
Ch. [Configuring
fi i th
the
Switches manual (jog) override on/off. system]
Mouse position
Definition of the spatial relationship between the 6D mouse
and the robot.
Mouse configuration
Axis selection and dominant mode.
User group
User group
Access to certain user levels. HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
Ch. [Configuring the
system]
Cur. tool/base
Cur. tool/base
Selection of the desired tool, base system and/or kinematics. HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
system]
Tool type
External Axis
Tool definition
Tool type HB Progr. Handbook
Display saved calibration data for the tool type. MC [Configuration]
[ g ]
Base type Ch [C
Ch. [Configuring
fi i th
the
Display saved calibration data for the base type. system]
External Axis
Display saved calibration data for external axes.
207 of 224
Operator Control
On/Off options Force cold Startup

PowerOff Delay
On/Off options
Force cold Startup HB Progr. Handbook
The next time the controller is run--up, a complete restart MC [Configuration]
without selection of any programs will be forced. Ch. [Configuring the
system]
Disable PowerOff Delay 1)
Delay before the system can be rebooted.
Language
Office GUI on/off Linebreak on/off
Mon. work. envelope Override
Miscellaneous
Language HB Progr. Handbook
Changes the language used in the graphical user interface. MC [Configuration]
[ g ]
Change password Ch [C
Ch. [Configuring
fi i th
the
Change the password for a user group. system]
Editor 1)
Def--line
Displays the DEF lines in a program.
Detail view on/off
The program is displayed in KRL code.
Linebreak on/off
Activates/deactivates line breaks in the program window.
Office GUI on/off 1)
Additional operator control elements on the GUI for mouse
operation.
Monitoring working envelope 1)
Override
Overrides the monitoring of the work envelope.
Configuration
Definition of the workspaces.
Technology selection 2)
Selection of technologies (e.g. Kuka ARCTech, GRIPPER--
Tech, ServoGun, ...) to be loaded.
208 of 224
Reinitialization 1) HB Progr. Handbook

USER Tech reinitialize MC [Configuration]
USER Tech files are reinitialized without rebooting the Ch. [Configuring the
system. system]
BOF reinitialization
The GUI (Graphical User Interface) is reinitialized without
rebooting the system.
2) Only available if a corresponding technology package has been installed.
8.5 Monitor
User group Expert
I/O Digital Inputs
Digital Outputs
Rob. Position Cartesian Analog Outputs
Axis specific Gripper
Incremental Automatic external
Master/Slave
Variable Single Display

Overview Configure
Cyclic Flags Edit ConfigMon.ini
Flags
Counter
Timer
Display
Diagnosis Configure
Oscilloscope
Log book
Display
Windows Navigator CROSS--Log book
Configure
Program Caller Stack
Icon Edit Editor Interrupts
Security circuit
Web Diagnosis
User group User

I/O Digital Inputs
Digital Outputs
Rob. position Cartesian Analog Outputs
Axis specific Gripper
Incremental Automatic external
Master/Slave
Variable Single Display

Overview Configure
Flags
counter
Timer
Display
Diagnosis Configure
Oscilloscope
Log book
Display
Windows Navigator CROSS--Log book
Configure
Program Caller Stack
Icon Edit Editor Interrupts
Security circuit
Web Diagnosis
209 of 224
Operator Control
I/O Digital Inputs

Digital Outputs
Analog Outputs
Gripper
Automatic external
I/O
Digital Inputs MC [Operator Control],
Assignment of the digital inputs. Ch. [Monitor]
[ ]
Digital Outputs
Assignment of the digital outputs.
Analog Outputs
State of the analog outputs.
Gripper
Assignment of the grippers.
Automatic external MC [Operator Control],
Assignment of the Automatic External interface. Ch. [Monitor]
Rob. position Cartesian

Axis specific
Incremental
Master/Slave
Rob. position
Cartesian MC [Operator Control],
Current position of the TCP with respect to the world Ch. [Monitor]
coordinate system with the components Position,
Orientation, Status and Turn of the standard axes
and the configured external axes.
Axis specific
Current, axis--specific position of the standard axes and the
configured external axes.
Incremental
Current position of the robot axes in increments.
Master/Slave
Current position of the master and slave axes in increments.
Variable Variable -- Single Display

Overview Configure
Flags
Counter
Timer
Variable
Single MC [Operator Control],
Display and modification of individual variable values. Ch. [Monitor]
210 of 224
Overview MC [Operator Control],

Display Ch. [Monitor]
Displays the groups of variables in ConfigMon.ini.
Configure 1) HB Progr. Handbook
Settings for the variable group Monitor. MC [Configuring the
Edit ConfigMon.ini 1) system, Expert]
Editing of the file ConfigMon.ini.
Cyclic Flags (Notice) MC [Operator Control],
Signal states for Notices (cyclical flags). Ch. [Monitor]
[ ]
Flags
Signal states of the flags.
Counter
Displays the values of the counters.
Timer
Values and operating states of the timers.
Display
Diagnosis Configure
Oscilloscope
Log book
Display
CROSS--Log book
Configure
Caller Stack
Interrupts
Security circuit
Web Diagnosis
Diagnosis
Oscilloscope HB Electrical Servicing
Display
View and analyze saved traces.
Configure
Setting of the oscilloscope functions.
Log book MC [Operator Control],
Display Ch. [Monitor]
Displays logged actions.
Configure
Configuration of the logbook function.
Cross--Log book 1) HB Electrical Servicing
Log program Kuka--Cross.
Caller Stack 1) MC [Operator Control],
Shows the sequence of program and subprogram calls. Ch. [Monitor]
[ ]
Interrupts1)
Listing of interrupts.
Security circuit HB Electrical Servicing
Displays the safety circuit of the robot.
Web Diagnosis
Starts the internal Web browser which can be used to display
predefined pages
211 of 224
Operator Control
Windows Navigator
Program
Editor
Windows
Navigator MC [Operator Control],
Displays the Navigator in the user interface. Ch. [Monitor]
Program 2)
Switches the user interface to the selected program.
Editor 3)
Displays the program that is loaded in the editor.
2) Only available if a program has been selected.
3) Only if there is a program in the editor.
Icon Edit
Icon Edit 4)
Additional module for icon--based programming. Optional
program package
4) Optionally available
212 of 224
8.6 Setup
User group Expert XYZ--4--Point
XYZ--Reference
ABC--2--Point
ABC--World 3--Point
Numeric Input Indirect
Tool Payload data Numeric Input
Base
Fixed tool Workpiece
Suppl. load data Tool
Ext. kinematic Offset ext. Kinematic
Measur. Points Numeric Input
Measure Tolerances
Root point
Root point (numeric)
Offset
Offset (numeric)
Tool type
Base type
External Axis
Set mastering
Check mastering
Master Dial Standard
EMT With load corr.
First mastering
UnMaster
Teach offset
Master load
Software--Upd. automatic
With offset
Service DSE--RDW Without offset
Load data determ.
Robot name External Editor
Config. External Axis
Long text
213 of 224
Operator Control
User group User XYZ--4--Point

XYZ--Reference
ABC--2--Point
ABC--World 3--Point
Base
Fixed tool Workpiece
Suppl. load data Tool
Ext. kinematic Offset ext. Kinematic
Measure Tolerances
Root point
Offset
Offset (numeric)
Tool type
Base type
External Axis
Set mastering
Check mastering
EMT With load corr.
First mastering
UnMaster
Teach offset
Master load
Software--Upd. automatic
With offset
Service DSE--RDW Without offset
Load data determ.
Robot name External Editor
Config. External Axis
Long text
214 of 224
XYZ--4--Point
XYZ--Reference
ABC--2--Point
ABC--World 3--Point
Base
Fixed tool Workpiece Direct measuring
Suppl. load data Tool Indirect measuring
Ext. kinematic Offset ext. kinematic
Measure Tolerances Root point
Tool type Root point (numeric)
Base type Offset
External Axis Offset (numeric)
Measure
Tool MC [Start--up],
Calibration programs for position, orientation and structural Ch. [Calibration]
calculations for a tool mounted on the robot wrist.
XYZ--4--Point
Moving the robot to a fixed reference point.
XYZ--Reference
Moving the robot with a known reference tool to a reference
point.
ABC--2--Point
Moving the robot to 2 points with orientation data.
ABC--World
Positioning perpendicular to the world coordinate system.
Numeric Input
Entering the tool data.
Payload data
Entering the mass, center of mass and mass moment of
inertia.
Base
Calibration programs to determine workpiece position and
orientation.
3--Point
Moving to the reference point of a workpiece.
Indirect
Entering the inaccessible reference point of a workpiece.
Numeric Input
Entering a reference point manually.
Fixed tool
Calibration programs to define an external fixed tool.
Workpiece
Moving with a workpiece mounted on the robot flange.
Tool
Moving the robot to a fixed tool.
215 of 224
Operator Control
Offset external kinematic MC [Start--up],

Moving the robot to a fixed tool on an external kinematic Ch. [Calibration]
system.
Numeric Input
Entering a fixed tool manually.
Supplementary load data
Entry of data for a supplementary load on the robot.
External kinematic MC [Start--up],
Root point Ch. [Calibration --
Moving the distance from the world coordinate system to the External kinematics]
external kinematic system.
Entering the distance from the world coordinate system to
the external kinematic system manually.
Offset
Moving the distance from the external kinematic system to
the workpiece.
Offset (numeric)
Entering the distance from the external kinematic system to
the workpiece manually.
Measurement Points MC [Start--up],
Tool type Ch. [Calibration]
Display saved calibration data for the tool type.
Base type
Display saved calibration data for the base type.
External Axis
Display saved calibration data for the external axes.
Tolerances 1)
Entry of tolerance limits for tool calibration.
Set mastering
Check mastering
EMT With load corr.
First mastering
Teach offset
Master load
With offset
Without offset
Master
Dial MC [Start--up],
Mastering with a mechanical dial gauge. Ch. [Robot mastering
/ unmastering]
216 of 224
EMT MC [Start--up],
Mastering with the electronic measuring tool. Ch. [Robot mastering
Standard / unmastering]
Set mastering
The robot is mastered in the mechanical zero position with
or without a payload.
Check mastering
Checks the mastering.
With load corr.
First mastering
The robot is mastered in the mechanical zero position
without a payload.
Teach offset
The robot is mastered with a payload and the encoder
offset relative to the first mastering is calculated for this
payload.
Master load
With offset
This function is used to check the mastering of a payload
mounted on the robot, that has previously been
mastered with Teach offset.
Without offset
Mastering of the robot with any load; the difference from
the first mastering is calculated.
UnMaster
Unmaster
Unmastering of selected axes. MC [Start--up],
Ch. [Robot mastering /
unmastering]
Software Upd. automatic
Software Update
Automatic MC [Start--up],
Load new version of program from CD--ROM. Ch. [Software Update]
Service DSE--RDW
Load data determ.
External Editor
Config.External Axis
Long text
Service
DSE -- RDW 1) HB Electrical Servicing
Displays for the Digital Servo Electronics and Resolver--
Digital Converter
217 of 224
Operator Control
Load data determination see additional package

Determination of the load data [Load data Determination]
External Editor 1) HB Progr. Handbook
External program for editing application programs at GUI and MC [Expert Progr.]
KRL levels. Ch. [External Editor]
Config. External Axis 1) Separate documentation

Setting up of external axes. [External Axes]
Long text 1) HB Progr. Handbook
Names of inputs/outputs. MC [Configuration]
system]
Robot name
Robot name
Changes the robot name. MC [Start--up]
Ch. [Robot name]
8.7 Commands
User group Expert and User
Last command PTP

LIN
Motion CIRC
Moveparams Torquemon.
Logic WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
IBUS--Seg. on/off SYN PULSE
Analog output Static

Dynamic
Comment Normal
Stamp
KRL--assistant PTP
PTP_REL
LIN
LIN_REL
CIRC
CIRC_REL
218 of 224
Last command
Last command
Repeats the last command executed. MC [User programming]
Ch.
[Program commands]
Motion PTP
LIN
CIRC
Motion
PTP MC [User programming]
Motion command Point--to--Point. Ch.
LIN [Program commands]
Motion command Linear.
CIRC
Motion command Circular.
Moveparams Torquemon.
Moveparams
Torquemon. MC [User programming]
Collision monitoring call. Ch.
[Program commands]
Logic WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
IBUS--Seg. on/off SYN PULSE
Logic
WAIT MC [User programming]
Time--dependent wait function. Ch.
WAITFOR [P
[Program commands]
d ]
Signal--dependent wait function.
OUT
OUT
Simple switching function.
PULSE
Simple pulse function.
SYN OUT
Path--dependent switching function.
SYN PULSE
Path--dependent pulse function.
IBUS--Seg. on/off
Coupling and decoupling an Interbus segment.
219 of 224
Operator Control
Analog output Static

Dynamic
Analog output
Static MC [User programming]
Setting of analog outputs under program control to a fixed Ch.
value. [Program commands]
Dynamic
Setting of analog outputs under program control to a fixed
value that is dependent on the velocity or the specific
technology package
Comment Normal
Stamp
Comment
Normal MC [User programming]
Inserts a comment line into a program. Ch.
Stamp [P
[Program commands]
d ]
Comment line with the date and time in a program.
KRL assistant PTP

PTP_REL
LIN
LIN_REL
CIRC
CIRC_REL
KRL assistant
PTP MC [User programming]
Absolute point--to--point motion. Ch.
PTP_REL [Program commands]
Relative point--to--point motion.
LIN
Absolute linear motion.
LIN_REL
Relative linear motion.
CIRC
Absolute circular motion.
CIRC_REL
Relative circular motion.
220 of 224
8.8 Technology
User group Expert PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 10 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 20 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
SPOT Tech SPOT PTP

RETRACT LIN
CIRC
GRIPPER Tech Gripper

Check Gripper
LIN
PTP
TOUCHSENSE SEARCH
CORR
Turn off
USER Tech 1--dimensional
2--dimensional
3--dimensional
Free programmable
PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 10 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
ARC Tech 10
ARC ON Additional documenta-
Start welding, including motion, start and ignition parameters. tion
PTP Arc Welding
Point--to--point motion. [ArcTech 10]
LIN
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
221 of 224
Operator Control
ARC SWITCH Additional documenta-

Welding of several seam sections, including parameters for the tion
seam section, and also for mechanical and thermal weaving. Arc Welding
LIN [ArcTech 10]
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
ARC OFF
Welding and ending a seam, including end parameters, crater
filling, the gas postflow time and burnback.
LIN
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 20 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
ARC Tech 20
ARC ON Additional documenta-
Start welding, including motion parameters, program number for tion
the power source and start delay. Arc Welding
PTP [ArcTech 10]
Point--to--point motion.
LIN
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
ARC SWITCH
Welding of several seam sections, including parameters for the
seam section, mechanical weaving.
LIN
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
ARC OFF
Welding and ending a seam, including motion parameters,
program number for the power source, velocity and weave
pattern, as well as crater filling.
LIN
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
222 of 224
SPOT Tech SPOT PTP

RETRACT LIN
CIRC
SPOT Tech
SPOT Additional documenta-
Moves the robot to a weld spot, opens and closes the welding tion
gun. Spot Welding
PTP [SPOT Tech 10]
LIN
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
RETRACT
Moves the robot to a weld spot, opens and closes the welding
gun.
PTP
LIN
Linear motion.
CIRC
Circular motion.
GRIPPER Tech Gripper

Check Gripper
GRIPPER Tech
Gripper Additional documenta-
Programming gripper functions. tion
Check Gripper [G i
[Gripper T
Tech]
h]
Interrogations of any sensors fitted on the gripper.
LIN
PTP
TOUCHSENSE SEARCH
CORR
Turn off
1--dimensional
2--dimensional
3--dimensional
Free programmable
TOUCHSENSE
SEARCH Additional documenta-
Programming a search motion. tion
LIN [Touch--Sensor]
Linear motion
PTP
Point--to--point motion
223 of 224
Operator Control
CORR Additional documenta-

Programming a correction instruction. tion
Turn off [Touch--Sensor]
1--dimensional
2--dimensional
3--dimensional
Free programmable
USER Tech
USER Tech
Programmable inline forms, status keys and scripts. MC [Additional Func-
tions]
Ch. [UserTech]
8.9 Help
User groups Expert and User
Online help
Contents/Index
Info
Online help
Online help
Starts context--specific online help for the topic currently MC [Operator Control],
selected. Ch. [Monitor]
Contents/Index
Online help -- Contents/Index

Overall index of the online help function. MC [Operator Control],
Ch. [Monitor]
Info
Version
Provides version information MC [Operator Control],
(GUI / kernel system / system data) Ch. [Monitor]
224 of 224
Index
Symbols C
$LAST_BUFFERING_NOTOK, 21 Cabinet lock, 10, 11
$PERI_RDY, 16 Caller Stack, 175, 211
$POWER_FAIL, 15 Cancel program, 200, 202
$PRO_IP, 175 Caps Lock, 36
Cartesian, 156, 210
$STOPMESS, 15, 16
CD--ROM drive, 10, 11
*.DAT, 196
Change, 148, 165
Change password, 208
Numbers Check Gripper, 223
Check mastering, 217
3--Point, 215
CIRC, 219
Close, 204
A COM1, 10
Commands, 194, 218
ABC--2--Point, 215
Comment, 96, 115, 220
ABC--World, 215
Computer drives, 10, 11
ALT key, 36 Config. External Axis, 218
Alt--Escape, 46 ConfigMon.ini, 162
Alt--Tab, 45 Configure, 194, 205
Analog output, 220 Continue, 150
Analog Outputs, 148, 210 Continuing a program, 139
Archive, 102, 196 Contrast, 38
Arrow keys, 33 Control cabinet, 9
Attributes, 87, 111, 198 Control ON, 10
Attributes display, 76, 80 Control--Escape, 46
Aut, 44 Controller switched back on, 15
Automatic, 55, 146 Coordinate system, 49, 59
Coordinate systems TOOL, BASE, WORLD,
Automatic External, 55, 151
72
Automatic external, 210
Copy, 113, 199, 203
Automatic program execution, 139 Counter, 211
Automatical External, 206 Counters, 194
Axis specific, 210 CROSS Log book, 168, 174
Cross--Log book, 211
CTRL key, 35, 36
B
CTRL--Escape, 46
Backspace key, 35 Cur. tool/base, 207
Backwards key, 33 Current selection, 196
BASE, 49, 52 Current value, 160, 161
Base, 215 Cut, 114, 199, 204
Base type, 207, 216 Cyclic Flags, 211
BCO run, 133, 139
Block coincidence, 133 D
Block pointer, 39, 43, 126 Data list, 93
BOF reinitialization, 209 Def--line, 208
Braking ramp, 130 Degrees of freedom of the Space Mouse, 66
Brightness, 38 DEL key, 35
Index -- i
Index
Delete, 93, 114, 200, 201, 204 Ext, 44

Deselecting a program, 141 External axes, 58
Detail view, 78 External Axis, 207, 216
Detail view on/off, 208 External kinematic, 52, 216
Diagnosis, 104, 211 External kinematic systems, 58
Dial, 216 Externer Editor, 218
Digital Inputs, 210
Digital Outputs, 210 F
Direction indicator, 127
File, 94, 194, 195, 196
Directory list, 76, 84
File attributes, 87
Directory structure, 76, 79 File list, 76, 84
Disable PowerOff Delay, 208 File manager, 75
Display, 194 File menu, 94
Dominant axis, 69 File name, 87
Dominant axis activated, 70 File operations, 194
Dominant axis not activated, 70 Filter, 78, 82, 111, 198
Driver Reset, 206 Find, 201, 204
Drives, 76 First mastering, 217
Drives off, 30, 139 Fixed tool, 215
Drives on, 30 Flags, 211
DSE -- RDW, 217 Floppy disk drive, 10, 11
Duplicate, 115, 200 Fold, 201, 203
Dynamic, 220 Folder, 196
Dynamic braking, 131 Force cold Startup, 208
Format floppy disk, 110, 198
E
Edit, 93, 98, 112 G
Edit Config., 206 Go, 132
Edit cursor, 127 Graphical user interface, 76
Edit menu, 112 Gripper, 150, 206, 210, 223
Edit mode, 198 GUI, 38
Editor, 208
EMERGENCY STOP button, 30 H
EMT, 217
Header, 76, 78
Enabling switch, 33, 37, 150
Help, 180, 194, 224
Enabling switches, 62
HOME key, 35
END key, 35
HOV, 44
Enter key, 33, 115
Error diagnosis, 89
Error display, 89 I
Error list, 89 I--Step, 132
Errorlist, 196 I/O Driver, 206
Escape key, 32 I/O Reconfigure, 206
Executing program lines, 135 IBUS--Seg., 219
Executing, stopping and resetting a program, Icon, 128
125 Icons, 76
Expert level, 79 In/Outputs, 206
Expert user group, 168 Incremental, 158, 210
Index -- ii
Index
Incremental jogging, 73 Log Data, 104

Incremental Step, 132 Logic, 219
Increments, 158 Logic commands, 194
Indirect, 215 Long text, 218
Info, 189 LPT1, 10
Inline form, 40
Input mark, 127 M
Inputs, 146 Main axes, 67
Inputs/Outputs, 210 Main switch, 10, 11
Inputs/outputs, 143 Manual gripper operation, 150
INS key, 35 Manual mode, 44
Interrupts, 211 Manual program execution, 132
Mark all, 199
J Master, 216
Master load, 217
Jog keys, 49, 57, 71
Master/Slave, 210
Jog mode, 38, 44, 49, 55, 57, 132
Master/slave display, 159
Jog OV steps, 61
Maximum braking, 130
Jog override, 44, 61, 207
Measure, 215
Jog--OV--Steps on/off, 207
Measurement Points, 216
Jogging, 49, 57, 207
Menu, 193
Jogging the robot, 55
Menu bar, 38, 193
Joint, 49, 157
Menu key, 193
Joint coordinate system, 71 Menu keys, 34
jump to, 90 Message window, 40
Messages in the status bar, 43
K Miscellaneous, 208
Mode selector switch, 31, 55
KCP, 29
Modify, 202
KCP connection, 12
Modul info, 81
KCP front, 29
Module, 161
KCP rear, 37
Modules, 78
Keyboard, 36
Monitor, 119, 143, 194, 209
KRL Assistant, 194
Monitor menu, 119
KRL assistant, 220
Monitoring working envelope, 208
KUKA--Cross, 174
Motion, 219
Motion commands, 194
L Mouse configuration, 66, 69, 207
Language, 208 Mouse position, 62, 207
Last command, 219 Moveparams, 219
LDEL key, 35
LIN, 219 N
Line breaks, 127 Name, 115, 160, 165
Line/column, 128 Navigator, 75
Linebreak on/off, 208 New, 83, 95, 196
Load corr., 217 New Value, 160
Load data determination, 218 Notices, 164, 211
Log book, 168, 169, 196, 211 NUM, 43, 80
Index -- iii
Index
NUM key, 35 Program start forwards key, 32, 37

Numeric Input, 215, 216 Program stop key, 32
Numeric keypad, 35 Program window, 39, 126
Program--OV--Steps on/off, 207
PTP, 219, 220
O
PULSE, 219
Office GUI on/off, 208
Offset, 216
R
Offset external kinematic, 216
On/Off options, 208 Ramp--down braking, 130
On/off switch, 12 Reduced velocity, 150
Online help, 180, 184, 224 Reference coordinate system, 59
Refresh, 171
Open, 196
Reinitialization, 209
Operating mode, 44
Releasing EMERGENCY STOP, 30
Operator control elements, 10, 30
Rename, 109, 197
Oscilloscope, 168, 211
Replace, 204
OUT, 219
Reset, 12, 137
Outputs, 144
Reset program, 200, 202
Resetting a program, 137
P Restore, 105, 197
Page +, 171 Return key, 33
Page --, 171 Reverse traversing, 132
Parameter, 200 Rob. Position, 156
Parameters, 116 Rob. position, 210
Paste, 113, 199, 203 Robot name, 218
Path--maintaining braking in event of operator Root point, 216
safety violation, 131 Running up the controller, 9, 13
Path--maintaining Emergency Stop, 130
Payload data, 215 S
PGDN key, 35
Safety circuit, 168
PGUP key, 35 Safety instructions, 131
Points in TTS, 202 Security circuit, 211
Position, 194 Securitycircuit, 168
POV, 44 Select, 116, 125, 200
Power failure, 15 Selecting the kinematic system, 58
Power OFF function, 14 Selection list, 76, 82
Previous, 150 Service, 217
Print, 100, 196 Set mastering, 217
Process pointer, 175 Setup, 194, 213
Program, 194, 199 Shift key, 36
Program creation, 194 Short--circuit braking, 131
Program name, 128 Shutting down the controller, 9, 14
Program OV steps, 129 Signal states, 144, 146
Program override, 44, 129, 207 Simultaneous motion, 50
Program pointer, 126 Single Step, 132
Program run mode, 132 Skeleton program, 97, 98, 116
Program start backwards, 132, 136 Softkey bar, 39
Program start backwards key, 33 Softkeys, 35, 150
Index -- iv
Index
Software limit switches, 56 User group, 175, 177, 207

Software Update, 217
USER Tech reinitialize, 209
Space Mouse, 34, 49, 57, 62
Stamp, 220
START key, 32
Static, 220
Status bar, 41, 43 V
Status key bar, 38
Status keys, 34, 150 Variable, 161, 210
Status LED, 10
Variables, 194
Status line, 41, 55, 76, 88, 128
Status window, 39, 57, 150 Version, 224
Statuskeys, 206 Version information, 194
STOP key, 32
Virus protection, 22
Stopping program execution, 137, 139
SUBMIT Interpreter, 206
Superposed motion, 70
Supplementary load data, 216
SYM key, 36 W
Symbols, 76
Symbols in the program window, 126 WAIT, 219
SYN OUT, 219
WAITFOR, 219
SYN PULSE, 219
System time, 44 Warning and safety instructions, 131
Web Diagnosis, 211
T Web Diagnosis, 178
T1, 44, 55
Window selection key, 32, 95
T2, 44, 55
TAB key, 35 Windows, 212
Teach offset, 217 Windows interface, 45
Technology, 194, 221
Windows mouse, 47
Technology commands, 194
Technology selection, 208 With offset, 217
Templates, 83 Without offset, 217
Timer, 211
Work cell, 51
Toggling to the Windows interface, 45
Tolerances, 216 Workpiece, 215
TOOL, 49 WORLD, 49
Tool, 53, 215
Tool definition, 207
Tool type, 207, 216
Torquemon, 219
X
U
X axis, 53
UNDO key, 35
Unmaster, 217 XYZ--4 Point, 215
User data, 81 XYZ--Reference, 215
Index -- v

Bedhboperation r41 FR

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Issued: 09 Jan 2004 Version: 06

1 Allumer / teindre le contrleur ......................... 9

2 The KUKA Control Panel KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.5 TOOL coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4 Jogging the robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6 Executing, stopping and resetting a program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

6.4.2 BCO run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

8 Menu structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

1 En cours d'excution / arrt du contrleur

Le dmarrage du contrleur suppose que la procdure de dmarrage initiale a t correctement

La porte de l'armoire de commande KR C1 ou KR C2 ne doit tre ouverte que par un lectricien

La porte de l'armoire du KR C1 ou du KR C2 doit tre referme immdiatement aprs les

1.2 Elments de commande de l'oprateur sur l'armoire de commande "KR C1"

Le systme de robot et le contrleur sont allums

Lecteurs et ports d'ordinateur

Floppy disk drive COM1

CD--ROM drive LPT1

1.3 Elments de commande de l'oprateur sur l'armoire de commande "KR C2"

Le systme de robot et le contrleur sont allums

Les lecteurs d'ordinateur

Floppy disk drive

Afin d'empcher la poussire et l'humidit de pntrer dans l'armoire de commande, la porte

1.4 Elments de commande de l'oprateur sur l'armoire de commande "KR C3"

KCP connection Status indication

On/off switch Reset

1.5 demarrage contrleur

moyen d'une barre d'indicateur de progression.

Si les donnes de la machine charges ne correspondent pas au type de robot, un message

1.6 Arrt du contrleur

On Aprs que le systme de robot a t teint l'aide de l'interrupteur principal de l'armoire de

cependant, que si le contrleur a t correctement et compltement excut au pralable.

1.7 Rponse du contrleur lors de la remise sous tension

1.7.1 Dmarrage froid

1.7.2 Dmarrage chaud

- Freinage de court-circuit (freinage dynamique);

Si un dmarrage froid est activement souhait au prochain dmarrage du systme, l'option

Pour plus d'informations sur la configuration et la configuration du redmarrage chaud,

1.7.2.1 Exigences matrielles

Tous les priphriques susceptibles de dclencher des mouvements potentiellement dangereux

1.7.2.2 Panne de courant avec le systme en marche

Lorsque le temps d'attente s'coule, le pouvoir est revenu

Lorsque le temps d'attente s'coule, le pouvoir est toujours absent

Lorsque l'alimentation est rtablie, le contrleur est automatiquement lanc et slectionne le

1.7.2.3 Panne de courant pendant un dmarrage froid

1.7.2.4 Panne de courant lors d'un redmarrage

1.7.3 Rglage de l'alimentation externe et des sorties utilisateur

Dsactiver les sorties de l'utilisateur

1.8 Surveillance de charge de batterie

If this message is generated during normal operation, a short--circuit has occurred

No error message is generated as a result of disconnecting the batteries during normal

The error message can have the following causes:

Si ce message est gnr pendant le fonctionnement normal, un court-circuit s'est produit

Ces messages peuvent avoir deux causes:

Sortie de signal "$ LAST_BUFFERING_NOTOK"

1.9 Virus protection

The following window is then opened:

Activate the option

Now select the directories which are to be searched.

2 The KUKA Control Panel KCP

2.2 Operator control elements of the KCP

EMERGENCY STOP button