Control Digital

Fase 2. Practica.

Presentado Por:
Ral Antonio Valles Prtela. Cd.19156423. Grupo: 05
Danilo Lpez.
Paulo Andrs Giraldo.
Wilson Alexander Ballesteros.
Jimmy Baena.
Grupo: 05

Al Director del curso:

Ing. Juan Camilo Tejada Orjuela.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

ECBTI. Ingeniera Electrnica.
CEAD. JAG. Bogot DC.
Noviembre de 2017.
 Introduccin
El presente documento es fiel respuesta a la gua de actividades propuesta en el curso
de control digital de la UNAD.
Se desarrollan los conceptos de: Obtencin de la representacin en espacio de estados
de sistemas discretos, resolucin de las ecuaciones del espacio de estados, matriz de
transicin de estados y Mtodo basado en la transformada Z.
Controlabilidad y Observabilidad y colocacin de polos mediante realimentacin del
vector de estados.

Objetivos
Comprender desde el mbito experimental y de software octave los fenmenos fsicos
de observabilidad, controlabilidad de un sistema, paso a paso.
A partir de una funcin de transferencia de un sistema, deducimos el modelo de
espacios de estado, modelo en tiempo discreto, la controlabilidad, la observabilidad y
modelo de la matriz tambin llamado vector de ganancia K .
En la segunda parte se dieron solucin a los problemas propuestos como parte prctica.
Por ultimo todos los estudiantes realizaron el clculo del vector K de Ackerman
mediante el script dado, sin embargo en este documento se utiliz el desarrollo de un
pequeo programa en octave para calcular el mismo parmetro, encontrando el mismo
resultado.
 Desarrollo de la actividad

Procedimiento para calcular K Ackerman (parte experimental)

1. Realice el siguiente script (Parte A del primer punto)

clear all

clc

close all

%Cordial saludo compaeros de estudio de control digital UNAD

Ts=0.1;

b=-0.5;

c=1;

NUM=[10];

DEN=[1 ];

[, , , ] = 2(, ) % enter (Modelo en Espacio de estados)

En el script de arriba describe el procedimiento para ir de una funcin de transferencia

al modelo de espacios de estado
SYSve=ss(G, H, C, D, Ts) %enter (Modelo en tiempo discreto)

C=rank(ctrb(SYSve)) % enter (rango de matriz de controlabilidad)

O=rank(obsv(SYSve)) %enter (rango matriz de observabilidad)

Un sistema de control es completamente controlable o de estado completamente

controlable, si es posible transferir al sistema desde un estado inicial arbitrario a
cualquier estado deseado en un tiempo finito. Tambin puede decirse que ser
completamente controlable, si cada variable de estado se puede controlar en un tiempo
finito por una seal de control que no est sujeta a ningn tipo de restriccin.

El sistema autnomo es completamente observable si todo estado inicial x (0) se

puede determinar de la observacin de y (kT) durante un numero finito de intervalos
de muestreo. Para que ello ocurra, cada transicin del estado debe afectar a todos los
elementos del vector de salida.
Teniendo en cuenta los comandos aplicados indiquen el funcionamiento del Script,
muestre los resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y corrobore los
resultados resolviendo el ejercicio de manera terica.

(Parte B del primer punto)

Se realizan las diferentes pruebas cambiando las variables b y c de acuerdo a la

siguiente tabla e indique sus observaciones y resultados:

Prueba b c Observaciones y resultados

1 3 1 Para los valores dados, el resultado para la controlabilidad y
observabilidad tienen la misma magnitud. 2
2 2 4 Para los valores dados, el resultado para la controlabilidad y
observabilidad tienen la misma magnitud. 2
3 -2 1 Para los valores dados, el resultado para la controlabilidad y
observabilidad tienen la misma magnitud. 2
4 -0.5 1 Para los valores dados, el resultado para la controlabilidad y
observabilidad tienen la misma magnitud. 2
Comprobacin:

Prueba 1

La controlabilidad de estado de un sistema es el conjunto de valores de las variables del

sistema, el cual describe el sistema en su totalidad en cualquier momento dado. El
sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango mximo.

La observabilidad gobierna la existencia de una solucin de control ptimo. Determina

cmo los estados internos pueden ser interferidos a travs de salidas externas. El
sistema es observable si la matriz de observabilidad tiene un rango=n y su determinante
es diferente de cero.

Podemos concluir al ejecutar el script que el sistema es controlable y observable debido

a que C=2 y O=2 que es el rango de la matriz 2.
Al realizar los cambios en las variables b y c observamos que los resultados
nicamente cambian en cuanto a las variables de estado, a pesar de las variaciones los
sistemas se mantienen controlables y observables.

Anlisis de los resultados obtenidos (en cuanto a observabilidad y controlabilidad del

sistema), y formule conclusiones relacionadas con la funcionalidad del script y las
diferentes pruebas realizadas. Nota: Si lo considera adecuado para su aprendizaje usted
puede variar otros parmetros del script para generar otro tipo de conclusiones.

Anlisis:

Utilizamos el comando tf2ss para ir de una representacin externa (funcin de

Transferencia) a una representacin interna (espacio de estados).

1.1. (Parte Experimental)Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos

de Octave:

clear all

clc

close all

Ts=0.1;

b=3;

c=2;

NUM=[10];

DEN=[1 ];

[, , , ] = 2(, ) % enter Ir de funcin de transferencia a

espacio de estados.
SYSve=ss(G, H, C, D, Ts) %enter (Ir de espacio de estado a modelo en tiempo discreto)

Calculo del vector K en lazo cerrado a partir de posicin de los polos (p).

p=[0.5 + 0.5 0.5 0.5];

K=place(G,H,p) % enter (matriz o vector de ganancias K)

Anlisis de los resultados y funcionamiento del comando place: Presente su anlisis
terico para verificar los resultados ofrecidos por el comando place.

Respuesta: En esta seccin se presentar una estrategia de control que permite elegir la
situacin de los polos de bucle cerrado del sistema, mediante la realimentacin lineal
del vector de estados K. Se ve que la condicin necesaria para que esto se pueda
conseguir es que el sistema sea controlable. Por otra parte, se asume que todas las
variables de estados son accesibles, es decir, podemos medirlas directamente sin tener
que estimarlas por otros procedimientos.

Sea un sistema LTI: x(k + 1) = Gx (k) + Hu(k), con una ley de control que tiene la forma:

u(k) = -Kx(k), lo cual implica la seal de control se obtiene de la realimentacin

negativa del vector de estados H, multiplicado por una cierta matriz de ganancias K.
Este tipo de control se la denomina usualmente realimentacin del vector de estados.

El clculo de la matriz K por medio del comando Place simplifica enormemente el

proceso matemtico terico para su clculo.

Use el anterior script y modifquelo si es necesario para calcular el vector de estados K

que permita obtener que la respuesta en lazo cerrado del sistema de control digital
tenga un sobre-impulso menor al 20% y un tiempo de establecimiento menor a 2.5
segundos si es posible:

Miren que para que un sistema sea subamortiguado se debe cumplir: 0 < < 1

12
En caso de sobre impulso mximo: =

En el caso a desarrollar se tiene un sobre impulso del 15%

1 2
0.15 =

1 2
Ln(0.15) =

1 2 =
(0.15)
2
2

1 = ( )
(0.15)

= 0.516

= . Para un sobreimpulso de 15%

Para el diseo se utiliz un tiempo de establecimiento de 2 segundos

4
= Donde t e = 2 para el diseo

4
wn = = 3.875
(0.516)(2)

Funcin de transferencia de lazo cerrado:

2Wn = 2(0.516)(3.875) = 3.999

Wn2 = 3.8752 = 15.02

10
Hs =
s2 + 3.99s + 15.02

2. Problemas a resolver

2.1. Resuelva el problema 1 de la gua para la fase 2 parte terica.

Sea:

0.00004947 + 0.00005
() =
2 1.968 + 0.9685
Inicialmente se tiene una funcin de transferencia de segundo orden, esta funcin de
transferencia tiene que cumplir ciertas caractersticas para poder obtener la forma
cannica controlable, una de ellas es que ella debe ser estrictamente propia, esto quiere
decir que el orden del denominador (en este caso dos) debe ser mayor que el orden del
numerador (en este caso uno). La otra que tiene que ser una funcin de transferencia
racional es decir que no tenga retardos. Con estas condiciones expuestas podemos
afirmar:

Para obtener el espacio de estados un sistema discreto se parte del siguiente sistema
discreto:

Este sistema puede ser descrito por la siguiente funcin de transferencia:

(1)

En el presente documento se aplicaran dos mtodos para obtener la representacin en

espacio de estados del sistema descrito por la funcin de transferencia (1).

a. Mtodo de Programacin Directa.

Se parte de la funcin de transferencia y realizando el respectivo desarrollo

matemtico para llegar a la siguiente representacin de la ecuacin de estado:

(2)

(3)

Las ecuaciones (2) Y (3) forman una representacin en espacio de estados, del sistema
descrito por la funcin de transferencia (1) que se denomina forma cannica
controlable.
% Forma cannica controlable en variable de estado

0.00004947 + 0.00005
() =
2 1.968 + 0.9685
1 ( + 1) 0 1 1 0
[ ]= [ ] [ ] + [ ] ()
2 ( + 1 0.9685 1.968 2 1

1 ()
() = [0.00005 0.00004947] [ ] + () Con = 0
2 ()

Comprobacin con OCTAVE:

NUM=[0 0.00004947 0.00005];

DEN=[1 1.968 0.9685];

[, , , ]=tf2ss(NUM, DEN)
 b. Otro Mtodo

1 ( + 1) 1.968 0.9685 1 1
[ ]= [ ] [ ] + [ ] ()
2 ( + 1 1 0 2 0

1 ()
() = [0.00004947 0.00005] [ ] + () Con = 0
2 ()

c. Comprobacin en Matlab

2.2. Resuelva el problema 3 de la gua para la fase 2 parte terica usando Octave
(solo use un mtodo). **Disee adems un script que permita hallar la
respuesta al escaln del sistema con realimentacin de estados.

Determine el vector de realimentacin K tal que los polos en lazo cerrado se

encuentren ubicados en = 0.2 0.5, para el siguiente sistema:

( + 1) = () + ()

0 1 0
=[ ], = [ ]
0.5 1 1
Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando un mtodo del
ejemplo 1.5.

2.2.1. Procedimiento para desarrollo terico.

Sea el sistema ( + 1) = () + ()

0 1 0
Con =[ ], =[ ]
0.5 1 1
Se desea determinar un vector de realimentacin de tal forma que los polos en lazo
cerrado se encuentren ubicados en:

= 0.2 0.5.

Inicialmente se determina la controlabilidad del sistema mediante la formacin

matriz de controlabilidad:

[ ] = [1 0
]
1 1
Su rango es de dos y el valor del determinante distinto de cero, por lo que se puede
afirmar que el sistema es controlable, y por lo tanto calcular el vector de
realimentacin .

La ecuacin caracterstica en lazo cerrado es:

| + | = ( 0.2 + 0.5)( 0.2 0.5) = 2 0.4 + 0.29 (1)

Y evidentemente los coeficientes : 1 = 0.4 2 = 0.29

La ecuacin caracterstica en lazo abierto es:

1
| | = | | (2)
0.5 + 1
Por lo que los coeficientes son 1 =1 y 2 =0.5 A partir de aqu se puede
aplicar cualquiera de los mtodos estudiados.

2.2.2. Mtodo terico(utilizando un solo mtodo de desarrollo)

 Se toma = [1 2 ]

Se formula la ecuacin caracterstica en lazo cerrado en funcin del vector

de realimentacin como sigue:

0 0 1 0
| + | = |[ ][ ] + [ ] [1 2 ]|
0 0.5 1 1

1
=[ ]
0.5 + 1 + 1 + 2

= 2 + + 2 (0.5 1 )

= 2 + + 2 + 0.5 + 1 = 0

= 2 + (1 + 2 ) + 1 + 0.5 = 0

Se compara con la ecuacin caracterstica (1) e identificamos los coeficientes:

| + | = ( 0.2 + 0.5)( 0.2 0.5) = 2 0.4 + 0.29 (1)

2 0.4 + 0.29 = 0

1 + 2 = 0.4 2 = 1.4

0.5 + 1 = 0.29 1 = 0.21

= [. . ]

Consideremos:

Sea el sistema ( + 1) = () + (); tambin se puede escribir como:

Donde:

0 1 0
=[ ], =[ ]
0.5 1 1
Usando el control de realimentacin en lazo cerrado, con polos en:

1 = 0.2 + 0.5 y 2 = 0.2 + 0.5

Comprobacin sencilla:
Que es el resultado esperado

Comprobacin con Octave (Otra forma de comprobar)

Se realiza pequeo programa para hallar matriz de ganancia K (Ackermann).

%Clculo del estado de la matriz de ganancia de realimentacin K (Ackerman) %

%*****Colocacin del polo en el plano Z*****

%*****Este programa determina el estado de la matriz de ganancia de

%realimentacin K, basado en la frmula de Ackermann*****

%Anote la matriz de estado G la de control H*****

G=[0 1;-0.5 -1];

H=[0;1];

%*****Anote la matriz de controlabilidad M y compruebe su rango%

M=[H G*H];

rank(M)

ans=2

%**Como el rango de la matriz es 2, es posible colocar un polo arbitrario**%

%*****Anote el polo caracterstico definindolo

%La siguiente matriz J y calcular poly(J)*****

J=[0.2+0.5*i 0;0 0.2-0.5*i]

JJ=poly(J)

%*****Anote el polinomio caracterstico Phi*****

Phi=polyvalm(poly(J),G);

%*****El estado de la matriz de ganancia de realimentacin lo da*****

K=[0 1]*inv(M)*Phi

Solucin en Octave:

2.2.3. Disee adems un script que permita hallar la respuesta al escaln del
sistema con realimentacin de estados.

clear all
clc

close all

Ts=0.1;

b=1;

c=0.2;

NUM=[10];

DEN=[1 b c];

[G,H,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)

SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)

p=[0.2+0.5i 0.2-0.5i];

K=place(G,H,P)

step (SYSve)

Gs=feedback (SYSve, 1)

step (Gs)

Vamos a Octave

Modelo en Espacio de estados.

 Modelo en tiempo discreto

Modelo de matriz o vector de ganancia (K)

Es la respuesta al escaln del sistema con realimentacin de estados.

Conclusiones

El Control digital es una herramienta tcnica de alto grado que brinda solucin
a diversos problemas de control y de digitalizacin de seales de campo.

La catedra Control digital permite desarrollar pensamiento crtico y analtico

para la vida en el campo profesional.

Referencias

Modern control Engineering 5th Edition. Katsuhiko Ogata. Printice Hall. 2010