VELOCIDADES

Va 0 Aa
Wab 94.247 ab
Distancias i j k
Rab 0.0433012702 0.025 0 b=a+Tb/
Rbd -0.0433012702 0.1436140662 0
El pistn se mueve en : j ATb/a=abXRab
ab
Rab
i j k Prod. Cruz
Wab 94.247
Rab 0.0433012702 0.025 0 Nb/a=-(Wab)^2*Rab
Prod. Cruz -2.356175 4.081 0 (Wab)^2
Rab
i j Ab=
Vb Va+Vb/a -2.356175 4.081
d=b+Td/b

Vd Vb+Vd/b ATd/b=bdXRbd
i j k bd
Wbd 0 0 -1 Wbd Rbd
Rbd -0.0433012702 0.1436140662 0 Prod. Cruz
Prod. Cruz 0.144 Wbd i 0.043 Wbd j 0
Nd/b=-(Wbd)^2*Rbd
Sistema de ecuaciones Wbd
Vdj= 0.043 Wbd j + 4.081 j Rbd
0i= 0.144 Wbd i + -2.356 i

Wbd 16.406 Vdj=

Vd 4.791 0i=

bd
RESULTADOS d
Va 0
Wab 94.247
Wbd 16.406
Vd 4.791
Aa 0
ab 0
bd 2597.017
d -148.264
 ACELERACIONES

0
0

b=a+Tb/a+Nb/a
i j k
0 0 0
0 0 0
0.0433012702 0.025 0
0 0 0

-384.623402942 -222.062425225 0
-8882.497
0.0433012702 0.025 0
-384.62340294 -222.06242523

d=b+Td/b+Nd/b
i j k
0.144 bd 0.043 bd 0.000 bd
0 0 -1 bd
-0.0433012702 0.1436140662 0
0.144 bd 0.043 bd 0.000 bd

11.655 -38.656 0.000

-269.167
-0.0433012702 0.1436140662 0

Sistema de ecuaciones
-222.062 j + 0.043 bd j + -38.656 j
-384.623 i + 0.144 bd i + 11.655 i

2597.017
-148.264
 VELOCIDADES ACELERACIONES
Va 0 Aa 0
Wab 15 ab 0
Distancias i j k
Rab 4.000 i -3.000 j 0.000 k
Rbd 10.000 i 0.000 j 0.000 k
Red -4.000 i -3.000 j 0.000 k
b=a+Tb/a+Nb/a
i j k
i j k ATb/a=abXRab 0 0 0
Wab 0 0 15 ab 0 0 0
Rab 4 -3 0 Rab 4 -3 0
Prod. Cruz 45 60 0 Prod. Cruz 0 0 0

i j Nb/a=-(Wab)^2*Rab -900 675 0

Vb Va+Vb/a= 45.000 i 60.000 j (Wab)^2 -225
Rab 4 -3 0
Ab= -900.000 i 675.000 j

d1=b+Td/b+Nd/b
i j k i j k
Wbd 0 0 -1 Wbd ATd/b=bdXRbd 0.000 bd i -10.000 bd j 0.000 bd k
Rbd 10 0 0 bd 0 0 -1 bd
Prod. Cruz 0.000 Wbd i -10.000 Wbd j 0 Rbd 10 0 0
Prod. Cruz 0.000 bd -10.000 bd 0.000 bd
Vd1 Vb+Vd/b= 45.000 i + 60.000 j + 0.000 Wbd i + -10.000 Wbd j
Nd/b=-(Wbd)^2*Rbd -1440.000 0.000 0.000
Wbd -144.000
Rbd 10 0 0
i j k
Wed 0 0 1 Wed d1= -2340.000 i + 675.000 j + 0.000 bd i + -10.000 bd j
Red -4 -3 0
Prod. Cruz 3.000 Wed i -4.000 Wed j 0
d2=e+Td/e+Nd/e
Vd2 Ve+Vd/e= 3.000 Wed i + -4.000 Wed j i j k
ATd/b=bdXRbd 3.000 ed i -4.000 ed j 0.000 ed k
ed 0 0 1.000 ed k
Red -4 -3 0
Igualacin de ecuaciones Prod. Cruz 3.000 ed i -4.000 ed j 0.000 ed k
45.000 i + 60.000 j + 0.000 Wbd i + -10.000 Wbd j = 3.000 Wed i + -4.000 Wed j
Nd/e=-(Wed)^2*Red 900.000 i 675.000 j 0.000 k
Sistema de ecuaciones (Wed)^2 -225.000
45.000 i + 0.000 Wbd i = 3.000 Wed i Red -4 -3 0
60.000 j + -10.000 Wbd j = -4.000 Wed j
d2= 3.000 ed i + -4.000 ed j + 900.000 i + 675.000 j
Wed 15.000
Wbd 12.000
Vd1 45.000 i + -60.000 j = 75.0000 Igualacion de ecuaciones
Vd2 45.000 i + -60.000 j = 75.0000 -2340.000 i + 675.000 j + 0.000 bd i + -10.000 bd j = 3.000 ed i + -4.000 ed j + 900.000 i + 675.000 j

Sistema de ecuaciones
-2340.000 i + 0.000 bd i = 3.000 ed i + 900.000 i
675.000 j + -10.000 bd j = -4.000 ed j + 675.000 j

RESULTADOS
Va 0 ed= -1080
Wab 15 bd= -432
Wbd 12.000 d1= -2340.000 i + 4995.000 j = 5515.943
Wed 15.000 d2= -2340.000 i + 4995.000 j = 5515.943
Vd 75.000
Aa 0
ab 0
bd -432.000
ed= -1080.000
d 5515.943
angulo 60
A
B 0.15
C 0.05 LB
LA B
LB 0.14361407
LC 0.04330127 LA A
LD 0.025

60
C

LC
0.04330127
0.14361407