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CONTROL DIGITAL
PRESENTADO POR
CODIGO:1073506530
TUTOR:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en
lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de
control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado,
se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al
accionador.
Con los valores obtenidos en la grfica luego de trazar la lnea tangente al punto
de inflexin de la respuesta se determinan To,Yo,Ko
To= T1 To = 3 0 = 1
Yo= T2 T1 = 16 3 = 13
10 94430
Ko= 10 = = 91,4
100
0 0
G (s)= = 91,4 1=13
1+0
Ti= 20=21=2
Td= 0.50=0.51=5
a= Kp= 0.1422
0.14220.1
b= = = 0.0711
2
0.14220.5
c= = = 0.711
0.1
#INCLUDE <16F877A.H>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY( CLOCK=4000000)
#FUSES XT, NOWDT
VOID MAIN (){
INT16 valor, control;
FLOAT a,b,c;
FLOAT TEMPERATURA_META;
FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iTO,eTO;
FLOAT max,min;
min=0.0;
max=1000.0;
iTO=0.0;
eTO=0.0;
a=0.1422;
b=0.0711;
c=0.711;
TEMPERATURA_META=1000.0;
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1);
setup_ccp1 (ccp_pwm);
setup_adc_ports(all_analog);
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel(0);
while(true){
valor=read_adc();
yT=5000.0*valor/1024.0;
rT=TEMPERATURA_META;
eT=rT-yT;
iT=b*eT+iTO;
dT=c*(eT-eTO);
uT=iT+a*eT+dT;
if (uT>max){
uT=max;
}
else{
if (uT<min){
uT=min;
}
}
control=uT;
set_pwm1_duty(control);
iTO=iT;
eTO=eT;
delay_ms(100);
}
}
El control PID detecta el cambio de voltaje y nuevamente disminuye los pulsos del
transistor Mosfet para estabilizar el sistema.
Como se puede observar a los pocos segundos se ha estabilizado nuevamente el
sistema
Los microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de
datos; las instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y
los registros, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros
especiales para el control de las diferentes funciones del microcontrolador.
CARACTERSTICAS 16F877
Nmero de pines 40
Interrupciones 14
Timers 3
Mdulos CCP 2
Juego de instrucciones 35
Instrucciones
Arquitectura Harvard
CPU Risc
Canales Pwm 2
Pila Harware -
Tipo de Memoria.
Memoria ROM de 8K con tecnologa FLASH
El chip se puede re-programar hasta 100.000 veces
Opcin de programacin serial en el circuito
Los pines del puerto A y del puerto E pueden trabajar como entradas para el
convertidor Anlogo a Digital interno, es decir, all se podra conectar una seal
proveniente de un sensor o de un circuito analgico para que el microcontrolador
la convierta en su equivalente digital y pueda realizar algn proceso de control o
de instrumentacin digital. El pin RB0/INT se puede configurar por software para
que funcione como interrupcin externa, para configurarlo se utilizan unos bits de
los registros que controlan las interrupciones. El pin RA4/TOCKI del puerto A
puede ser configurado como un pin de entrada/salida o como entrada del
temporizador/contador. Cuando este pin se programa como entrada digital,
funciona como un disparador de Schmitt (Schmitt trigger), puede reconocer
seales un poco distorsionadas y llevarlas a niveles lgicos (cero y cinco voltios).
Cuando se usa como salida digital se comporta como colector abierto (open
collector), por lo tanto, se debe poner una resistencia de pull-up (resistencia
externa conectada a un nivel de cinco voltios). Como salida, la lgica es inversa:
un "0" escrito al pin del puerto entrega en el pin un "1" lgico. Adems, como
salida no puede manejar cargas como fuente, slo en el modo sumidero.
Conclusiones