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( )=
+1
Onde
a magnitude, o tempo que o sistema leva para atingir 63,2% do valor mximo (Figura 1)
e varivel de Laplace.
= 2,1818
Ao ser acionado, o motor ter uma resposta caracterstica e deve-se projetar o
controlador PI para determinado tempo de estabilizao (Figura 2). O acionamento do motor
pode ser simulado com um degrau unitrio.
= ( ) = ( )( )
= ( )
= ( ) ( )( )
= ( ) ( ) ( ) ( )
+ ( ) ( ) = ( ) ( ) ( ) ( ) + ( ) ( )
1+ ( ) ( ) = ( ) ( )
( ) ( )
=
1+ ( ) ( )
Deseja-se que =1
Projeto do Controlador PI, que tem a seguinte funo de transferncia
+
( )= + =
Substituindo os termos
+
( )= +1
+
1+
+1
Organizando melhor a funo de transferncia:
( + )
( + 1) ( + ) ( + 1)
( )= =
( + 1) + ( + ) ( + 1) ( + 1) + ( + )
( + 1)
( + ) ( + )
( )= =
( + 1) + ( + ) + + +
( + )
( )=
+ (1 + ) +
( )=
+2 +
Onde
( + )
( )=
1+
+ +
1
Referncia: OGATA, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, 5ed.2011, Pearson.
Aps, resolve-se por semelhana
( + )
+ + +
+ +
1+
2 =
= 0,55
= 5,7
= 0,02 ( 2%)
A equao a seguir determina o tempo de estabilizao
ln( )
=
ln(0,02) 3,9
= =
3,9
=
1+
2 =
3,9 1+
2 =
7,8 1+
=
1+ 7,8
=
7,8
1+ =
7,8
= 1
1 7,8
= 1
Determinando a equao para o clculo de
3,9
=
3,9
=
3,9
=
3,9
=
3,9
=
Calculando e
1 7,8 1,883495
= 1
2,1818 5,7
= ,
1,883495 3,9
=
2,1818 0,55 5,7
= ,
Projeto do Circuito Eletrnico
1
( ) +
=
( )
Resolve-se por semelhana:
( ) + +
= ( )=
( )
=
Para o projeto, arbitra-se o seguinte valor para o capacitor:
= 47
Podendo-se calcular os resistores a partir das equaes obtidas por semelhana:
1
=
1
=
1,335991 47 10
= 15,925
= 0,722987 15,925 10
= 11,514
1
( )
=
( )
1
1 1
( ) +
= =
( ) +
( )
=
( )
+
( )
=
( ) +
( )
=
( ) ( + 1)
( )
=
( ) +1
Por semelhana:
( )
= ( )=
( ) +1 +1
= 220
1,883495
= = 8,561
220 10
8,561 10
= = 3,923
2,1818