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Control Avanzado
Practica 11:
FORMAS NORMALES Y DIAGONALES EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Alumna:
Jauregui Padilla Monica Giselle
Matricula:
1135400
Profesor:
Dr. Linder Lars
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1. ndice
2. Introduccin y objetivo. 3
3. Marco terico............... 4
4. Material usado.. 7
5. Experimentacin.. 7
6. Conclusiones17
7. Bibliografa..........17
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2. Introduccin y objetivo
En la siguiente prctica abordara sobre las formas normales y diagonales en el espacio de estado, las
cuales son representaciones de un sistema comn, el cual brinda informacin importante del sistema
dado, obtenindolas por diferentes tcnicas las cuales se plantearan por su funcin de transferencia.
Las tcnica usadas nos brindaran informacin sobre el sistema ya sea, la Controlabilidad y
Observabilidad. Se ver los tipos de las formas normales en el espacio de estado tales, como la Forma
Cannica Controlable (FCC) y la otra Forma Cannica Observable (FCO). Cuyo propsito tiene
utilizar estas formas ya anteriormente mencionadas y se aprenda a trabajar con ellas, para obtener la
representacin de estados, a partir de estas formas normales y viceversa, todo con el fin de encontrar
la forma ms conveniente de obtener la representacin de estado.
Referencia: Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11).
3
3. Marco Terico.
Para obtener las formas normales y diagonales se plantea a partir de la funcin de transferencia.
dn y dn1 y
+ a n1 . + a1 y + a0 y = bo u
dt n dt n1
dn y dn1 y
= bo u [a n1 . + a1 y + a0 y]
dt n dt n1
Como representa un elemento lineal, se puede desplazar a la salida y. Eso es conveniente para el
caso general. Si las salidas de los integradores se definen como variables de estados se obtiene la
representacin de la siguiente manera:
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A= 1 b=B= u
0 0 0 1 0
[a0 a1 a2 an ] [1]
C = c T = [b0 0 0 0 0]
d=D=0
Referencia: Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11).
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b) Caso general:
En este caso si se considera que aparecen derivadas en las variables de la entrada. Para obtener esta
representacin se elige la primera variable de estado 1 as, que para la magnitud de la salida resulta:
b0 + b1 s + + bn1 sn1 + bn s n N(s)
G(s) = =
a0 + a1 s + + an1 sn1 + s n D(s)
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A= 1 B=b= u
0 0 0 1 0
[a0 a1 a2 an ] [1]
En resumen, el resultado del caso general es lo siguiente. Para un sistema univariable de orden n con
la funcin de transferencia
Las salidas de los integradores se definen como variables de estado e inmediatamente de esa forma
se pueden determinar las matrices de la forma cannica observable.
0 0 0 a0 (b0 bn a0 )
1 0 0 an3 (b1 bn a1 )
A=[ ] B=b= [ ]
0 0 1 an2 (bn1 bn an1 )
y = [0 0 0 1]
d = D = bn
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Forma cannica diagonal y Forma cannica de Jordn
Forma diagonal y forma cannica de Jordn: Finalmente tenemos la tercera posibilidad de la
representacin de sistemas lineales univariables, para esto se definen las variables de estado usando
la descomposicin en fracciones parciales de la funcin de transferencia. Se supone que los polos
() estn conocidos y que el grado m del denominador () es menor, que el grado n del
denominador (). Una vez que se conozcan los polos del denominador se presentan 3 casos.
s1 0 0 1
0 s2
A=[ ] B = b = [1] C = [c1 c2 cn ]
0
0 0 sn 1
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4. Material usado
Hardware:
Computadora
Software:
Matlab
Simulink
5. Experimentacin
1) En esta parte mediante una funcin de trasferencia se obtuvo la forma cannica controlable
(FCC) y la forma cannica observable (FCO).
s+6
G(s) =
s 2 + 5s + 6
Se necesit determinar los siguientes coeficientes:
a0 = 6; a1 = 5; a2 = 1; b0 = 6; b1 = 1; b2 = 0
FCC
0 1 0
A=[ ]x b = [ ]u c T = [6 1]x
6 5 1
FCO
0 6 6
A=[ ]x b = [ ]u c T = [0 1]x
1 5 1
2) La siguiente ecuacin diferencial, se pas a funcin de transferencia para poder trabajar con
la obtencin de las formas de representacin de estado de la misma manera que el inciso 1.
y + 6y + 11y + 6y = 6u
6
G(s) =
s3 + 6s 2 + 11s + 6
a0 = 6; a1 = 11; a2 = 6; a3 = 1; b0 = 6; b1 = b2 = b2 = 0
7
Se tiene que:
FCC
0 1 0 0
=[ 0 0 1] = [0] = [6 0 0]
6 11 6 1
FCO
0 0 6 6
= [1 0 11] = [0] = [0 0 1]
0 1 6 0
Posteriormente se busca encontrar la ecuacin diferencial del sistema contando nicamente con las
formas cannicas obtenidas:
1
= [ 2 ]
3
FCC
3 = 61 112 3 + 3 + 63 + 112 + 1 =
= 61
1 1 1 1
1 = ; 2 = ; 3 = ; 3 =
6 6 6 6
+ 6 + 11 + 6 = 6
FCO
3 = 2 63 2 = 3 + 63
2 = 1 113 ; 1 = 2 + 113 ; 1 = 3 + 6 3 + 113
1 = 63 + 6 ; 1 + 63 = 6 ; 3 + 6 3 + 11 3 + 63 = 6
= 3
+ 6 + 11 + 6 = 6
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3) En esta parte se necesita transformar el sistema donde se debe obtener la representacin en
forma cannica del sistema dado.
1 2 1
=[ ] =[ ] = [1 1]
4 3 2
A partir de estos datos obtendremos la matriz de Rosenbrock y con ella G(s)
|()|
() =
| |
1 2
( ) = [ ] | | = 2 + 2 11
4 + 3
1 2 1
() = [ 4 +3 2] |()| = 3 + 9
1 1 0
3 + 9
() =
2 + 2 11
FCO
0 1 0
=[ ] =[ ] = [9 3]
11 2 1
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Fig2. Grafica de la representacin de estado en ambos sistemas.
Podemos apreciar que la pendiente en el inicio no es cero, esto se debe a que en la entrada tenemos
una derivada.
1 0 1 0
= [ 1 2 0 ] = [0] = [1 1 0]
0 0 3 1
De igual manera que en el apartado anterior procederemos a obtener la matriz de Rosenbrock:
|()|
() =
| |
+1 0 1 0
() = [ ] = [ 1 +2 0 0]
0 0 +3 1
1 1 0 0
|()| = + 3
| | = ( + 1)( + 2)( + 3)
+3 1
() = =
( + 1)( + 2)( + 3) ( + 1)( + 2)
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Posteriormente se compar la grfica de la respuesta al escaln de la funcin de transferencia con la
grfica del sistema en espacio de estado en MATLAB.
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5) En este inciso se pide la solucin de un sistema, en el cual no se cuenta con los valores
iniciales del sistema por lo que se tendr que dejar en en funcin de ellos.
x 1 2 1 0 x1
[x 2 ] = [0 2 1] [x2 ]
x 3 0 0 2 x3
s2 1 0
(sI A) = [ 0 s2 1 ] |sI A| = (s 2)3
0 0 s2
(s 2)2 (s 2) 1
adj(sI A) = [ 0 (s 2)2 (s 2)]
0 0 (s 2)2
(s 2)2 (s 2) 1
[ 0 2
(s 2) (s 2)]
adj(sI A) 0 0 (s 2)2
(s) = =
|sI A| (s 2)3
x(t) = (t)x0
Se tiene u() = 0 , por lo cual toda la integral se vuelve 0, lo que nos deja en x(t) = (t)x0 .
1
x1 = e2t x10 + te2t x20 + t 2 e2t x30
2
x2 = e2t x20 + te2t x30
x3 = e2t x30
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6) Finalmente en esta prctica obtuvo diferentes representaciones del sistema mediante una
ecuacin diferencial, en el cual se tom todos los valores iniciales cero.
y + 3y + 3 + y = u + 4u + 6u
2 + 4 + 6
() =
3 + 3 2 + 3 + 1
a0 = 1; a1 = 3; a2 = 3; a3 = 1; b0 = 6; b1 = 4; b2 = 1; b3 = 0
FCC:
0 1 0 0
A=[ 0 0 1] b = [ 0] c T = [6 4 1]
1 3 3 1
FCO:
0 0 1 6
A = [1 0 3] b = [ 4] c T = [0 0 1]
0 1 3 1
Forma Diagonal
s 2 + 4s + 6 s 2 + 4s + 6 A B C
3 2
= 3
= + 2
+
s + 3s + 3s + 1 (s + 1) s+1 (s + 1) (s + 1)3
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Al resolverlas se obtuvo el siguiente resultado:
= 1, = 2, = 3
Sustituyendo:
2 + 4 + 6 2 + 4 + 6 1 2 3
= = + +
3 + 3 2 + 3 + 1 ( + 1)3 + 1 ( + 1)2 ( + 1)3
1 1 0 0
= [ 0 1 1 ] = [0] = [3 2 1]
0 0 1 1
1 0
( ) = [0 1 ] | | = 3 + 3 2 + 3 + 1
1 3 +3
( 2 + 3 3) ( + 3) 1
( ) = [ 2
1 ( + 3) ]
(3 + 1) 2
( 2 + 3 3) ( + 3) 1
1 2
() = [ 1 ( + 3) ]
( + 1)3
(3 + 1) 2
( 2 + 3 3) ( + 3) 1 0
1
() = () = [6 4 1] [ 1 ( 2 + 3) ] [0]
( + 1)3
(3 + 1) 2 1
1 1 2 + 4 + 6
() = [6 4 1] [ ] =
( + 1)3 ( + 1)3
2
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e) Mediante MATLAB se calcul ():
syms s
N =[s -1 0; 0 s -1 ; 1 3 s+3];
b=inv(N);
c=ilaplace(b)
Fig5. Cdigo.
Fig5. Resultado () .
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Fig7. Grafica de la respuesta escaln.
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6. Conclusiones
En esta prctica se pudo comprender que para obtener la presentacin en espacio de estado existen
muchas tcnicas, se comprendi como las representaciones en el espacio de estado en la forma
cannica controlable, observable, diagonal o de Jordn, son de gran importancia ya sea para el
para el diseo de sistemas de control o para identificar si son controlables y observables.
Adems el anlisis del comportamiento de estos sistemas se comprob por medio de grficas
elaboradas en MATLAB mediante el uso de Simulink, las cuales nos ayudaron a dar mayor fidelidad
y confianza a lo calculado, demostrando de una manera satisfactoria su funcionalidad.
7.Referencias
Ingeniera de control moderno, 5ta edicin, Ogata.
Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11).
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