TC 299005 21

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALGICO 299005_21

Trabajo Colaborativo 1
CONTROL ANALOGICO
TRABAJO COLABORATIVO ETAPA UNO
PRESENTADO POR:
NESTOR AQUITE PAZ
COD 1112098473
LARRY PALOMARES
JORGE ELIECER CARDONA
CODIGO 94473399
FERNANDO TRUQUE
BRYAM MAURICIO RIOS CORDOBA
COD.:1130621107
GRUPO 299005_21
PRESENTADO A:
TUTOR: FABIAN BOLIVAR MARIN

ECBTI
Septiembre de 2015
1
INTRODUCCION
Los motores de corriente continua tienen un par de arranque alto, en comparacin con los de
corriente alterna, por sus caractersticas es bastante usado en la industria y aplicaciones
tecnolgicas como electrodomsticos, herramientas, robtica, etc. por lo que para estos es
imprescindible controlar la velocidad del motor de manera precisa, requiriendo el diseo de un
control de velocidad. El diseo del motor DC permite aplicar controles de velocidad en lazo cerrado
utilizando tcnicas clsicas basadas en funciones de transferencia.
Durante el presente trabajo es crucial apoyarse en simulaciones para establecer la estabilidad y
controlabilidad del sistema de control.
2
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-Ray
mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad necesarios en la
produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido
presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para
implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a
velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los
reproductores o cambian constantemente de velocidad. Para corregir este problema, la empresa ha
decidido incorporar mdulos controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal
razn, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad
Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el
motor DC girando a una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe
garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se
puedan presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema. La empresa solicita al grupo
de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del controlador, con las respectivas
simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo
propuesto, adems del proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente. Segn
especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:

() =
+ +
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el mdulo
no difiera en ms del 20% del valor requerido; adems, el motor debe estabilizarse en mximo 2
segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se requiere un
sobrepaso mximo del 10%. Adems, por las caractersticas del reproductor, se necesita que el
sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.6 a una frecuencia (n) de
4 rad/seg.
3
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS
Planta: Conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo.
Proceso: Conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un fin determinado.
Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control.
Perturbaciones: Todas las seales indeseadas que intervienen de forma ad-versa en el funcionamiento de
un sistema. Pueden ser internas si se generan dentro del sistema, o externas si se generan fuera del sistema
y constituyen una entrada.
Entrada de mando: Seal excitadora del sistema que es independiente de la salida del mismo.
Selector de referencia: Elemento que se coloca para tener una referencia. Unidad que establece el valor de
la entrada de referencia. Se calibra en funcin del valor deseado en la salida del sistema.
Entrada de referencia: Seal producida por el selector de referencia

.
Unidad de control: Unidad que reacciona con una seal activa para producir la salida deseada. Realiza el
trabajo de gobernar la salida.
Salida: Cantidad que debe mantenerse en un valor fijado de antemano. Se considera la variable gobernada.
Sistema de control en bucle abierto: Sistema en el que la salida no tiene in-fluencia sobre la entrada.
Elemento de realimentacin: Unidad que facilita medios para aumentar o disminuir la seal de salida.
Seal activa: Seal que es la diferencia entre la seal de entrada de rete-ca. y la salida realimentada.
Sistema de control de bucle cerrado: Sistema en el que la salida afecta a la entrada, de tal manera que
mantenga el valor de salida deseado.
4
LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
Respuesta en el tiempo
Dinmica de un sistema
Criterios de estabilidad
Sistemas de primer y segundo orden
Funcionamiento de discos pticos
Seales parasitas en DC
Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad
5
1. Identificacin del orden del sistema
2. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz
Ecuacin caracterstica
1 + () = 0
10
1+ =0
2 + 6 + 4
2 + 6 + 4 + 10
=0
2 + 6 + 4
2 + 6 + 4 + 10 = 0
Criterio de Routh-Hurwitz
2 1 ( 4 + 10)
1 6 0
0 4 10 0
Para que el sistema sea estable se debe cumplir que
10 + 4 > 0
10 > 4
4
>
10
Comprobar para = 0.3
6
1. Analizar con base en la funcin de transferencia y una seal de prueba escaln unitario, la dinmica del sistema.
Identificar ganancia, constante de tiempo, tiempo de subida, tiempo de asentamiento o establecimiento, sobre
impulso, atenuacin, frecuencia natural no amortiguada, factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural
amortiguada, amortiguamiento real, amortiguamiento crtico, tiempo pico, si el sistema es sub amortiguado,
crticamente amortiguado o sobre amortiguado, elaborar grficas con la respuesta, etc.. Todo depende del
orden del sistema, por lo que es importante que el grupo tenga claro este aspecto y la seal de prueba a utilizar.
Si el grupo desea, puede agregar a la respuesta escaln, la respuesta a una rampa o impulso.
10 k 2
() = 2 =
+ 6 + 4 2 + 2 + 2
Donde K representa la ganancia esttica.
Frecuencia Natural
= 2
Factor de amortiguacin
6
= = 1.5
2
Esto representa un sistema sobre-amortiguado.
Atenuacin
= = 2 1.5 = 3
Frecuencia natural amortiguada
= 2 1 = 2.23
Angulo
2.23
= 1 ( ) = 0.63
3
Tiempo de subida
3,1416 0.63
= = = 1.12
2.23
Tiempo pico
7
3,1416
= = = 1.40
2.23
Sobre amortiguacin mxima
3
( ) ( )3,1416
= = 2.23 = 0.014
Sobre elongacin mxima es del 25,3%
Tiempo de asentamiento 5%
4 4
= = = 1.33
3
Tiempo de asentamiento 2%
3 3
= = = 1
3
8
Dinmica del sistema

Se aplica una seal de entrada (escaln unitario) se convierte la funcin de transferencia en una
ecuacin diferencial y luego con la E.C.D. se saca la transformada de Laplace.
2 () 6()
+ + 4() = 10()
2
En la que u(t) es la funcin de escaln unitario.

Paso uno, se obtiene de transformada de Laplace
SG(s) +6SG(s) +4G(s) =10U(s)
Paso dos, se resuelve para G(s)

10 10 1
G(s)=+6+4 () = 2 +6+4
1
U(s)= por tablas de Laplace
Paso tres, se invierte, C(s)

Las races del polinomio denominador son:
2 4
s(s+6s+4)= = 0.764, 5.236
2
s(s-0.764)(s-5.236)
Se expande G(s) por fracciones parciales

10 1 2 3
() = = + +
( 0.764)( 5.236) 0.764 5.236
10 1 (0.764)(5.236)+2 (5.236)+3 (0.764)
=
(0.764)(5.236) (0.764)(5.236)
10= 1 ( 2 5.236 0.764 + 4) + 2 2 -2 5.236 + 3 2 3 0.764

10= 1 1 5.236 1 0.764 + 1 4 + 2 2 2 5.236 + 3 2 3 0.764

10 = 2 (1 + 2 + 3 ) 1 6 + 1 4 2 5.236 3 0.764
10 = 2 (1 + 2 + 3 ) (1 6 + 2 5.236 + 3 0.764) + 1 4
9
10 5
Ahora igualamos 1 4 = 10 1 = =2
4
Ahora aplicamos el metodo algebraico de eliminacion por reduccion, con el valor de la incognita
obtenida se reemplaza en cualquiera de las ecuaciones para obtener el valor de la otra incognita.
1 + 2 + 3 = 0 (5.236)
1 6 + 2 5.236 + 3 0.764 = 0
1 5.236 2 5.236 3 5.236 = 0

1 6 + 2 5.236 + 3 0.764 = 0
1 0.764 + 0 3 4.472 = 0
10 5
Entonces si 1 = = 2 reemplazo
4
2.5 0.764 + 0 3 4.472 = 0

1.91 3 4.472 = 0 (*-1)
- 1.91 + 3 4.472 = 0
1.91
3 = = 0.427
4.472
1 + 2 + 3 = 0
2.5+2 + 0.427 = 0 2 = 2.5 0.427 2 = 2.927
Ahora
10 1 2 3
() = = + +
( 0.764)( 5.236) 0.764 5.236
10 2.5 2.927 0.427

() = = +
( 0.764)( 5.236) 0.764 5.236
() = 1 {()}
Las inversas individuales generalmente se pueden determinar mediante el uso de una tabla de
transformadas de Laplace.
Para evaluar los coeficientes de las fracciones parciales y completar el proceso de inversin, se
deben considerar cuatro casos:
1. Races reales no repetidas.
2. Pares no repetidos de races complejas conjugadas. :
3. Races repetidas.
4. Presencia de tiempo muerto.
10
Control Automtico de Procesos, Teora y Practica - (SMITH - CORRIPIO)
5
g(f)= 2 () 2.927 0.764 + 0.427 5.236
Al invertir con la ayuda de tablas de Laplace se obtiene la respuesta transitoria de G(s) ante una
entrada de escaln unitario en el tiempo, por el mtodo inversa de Laplace mediante expansin de
fracciones parciales, se encuentra que sus races son reales diferentes y se dice que el sistema est
sobre amortiguado.
11
Implantacin de la funcin de transferencia de los motores
Respuesta de la Funcin de transferencia expuesta a un escaln unitario
Comprobacin de los polos y ceros desde matlab
12
13
Grfico de polos y ceros
14
Conclusiones:
A travs de las actividades de la etapa uno se logra identificar el tipo de dinmica del sistema y su
respuesta en el tiempo.
Las simulaciones muestran la respuesta de la funcin de transferencia ante una entrada de escaln
unitario.
Se utiliza el mtodo algebraico de fracciones parciales para obtener la respuesta transitoria ante un
escaln unitario.
15
Referencias
https://www.youtube.com/watch?v=lhy3TVUan20&feature=youtu.be
Dinmica del sistema
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=14399
Herramientas del curso.
http://es.slideshare.net/jcperrotin/control-automaticodeprocesos-smithcorripio
16

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CONTROL ANALGICO 299005_21

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Planta: Conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo.

Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control.

Entrada de referencia: Seal producida por el selector de referencia

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

1. Identificacin del orden del sistema

2. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz

Donde K representa la ganancia esttica.

Sobre elongacin mxima es del 25,3%

Dinmica del sistema

En la que u(t) es la funcin de escaln unitario.

Paso dos, se resuelve para G(s)

Paso tres, se invierte, C(s)

Se expande G(s) por fracciones parciales

10= 1 ( 2 5.236 0.764 + 4) + 2 2 -2 5.236 + 3 2 3 0.764

1 5.236 2 5.236 3 5.236 = 0

2.5 0.764 + 0 3 4.472 = 0

10 2.5 2.927 0.427

Control Automtico de Procesos, Teora y Practica - (SMITH - CORRIPIO)

Implantacin de la funcin de transferencia de los motores

Respuesta de la Funcin de transferencia expuesta a un escaln unitario

Comprobacin de los polos y ceros desde matlab

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