1. Tipos de Manipuladores.

Mecanismos Manipuladores.

Manipuladores Avanzados.

Un manipulador es especficamente tiene un mecanismo mecnico y actuador.

Los dedos de manipulador se disean a:

1. Fsicamente el compaero con la parte, para un asimiento bueno

2. Anlisis de aplicacin de suficiente fuerza a la parte para prevenir resbalones
 Los Movimientos de manipulador de los dedos

1. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias)

2. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa rumbos lineales y
actuadores)

Los mecanismos Tpicos

1. - Actuador de la unin
2. - La leva
3. - El tornillo
4. - Polea
5. - El diafragma
Los manipuladores de vaco

Pueden usarse los puntos de Succin como tazas para agarrar las superficies llanas
grandes. Las tazas son:

1. - Tpicamente hecho de caucho suave o plstico

2. - Tpicamente con las formas ovales

Un pistn pera la bomba del vaco (puede dar un vaco alto), o una vlvula de venturi
(ms simple) puede usarse para generar el vaco.

Las superficies deben ser grandes, lisas, limpias.

La fuerza de una taza de la succin depende del rea eficaz del vaco y la diferencia en
el vaco, y presiones atmosfricas.
 Por ejemplo:

Ventajas:

1. - Exige slo una superficie de una parte

2. - Una presin uniforme puede distribuirse encima de alguna rea, en lugar de ser
concentrada; en un punto
3. - El manipulador es de peso ligero
4. - Pueden usarse muchos tipos diferentes de materiales

Desventajas:

1. - La fuerza mxima est limitada por el tamao de las tazas de la succin

2. - Al posicionar pueden ser algo inexactos
3. - Tiempo puede necesitarse para el vaco

Manipuladores magnticos

Puede usarse con materiales frreos

Los Electroimanes de punto:

1. - Fcil controlar, requiere un suministro de voltaje

2. - Puede invertirse la polaridad en el imn cuando se suelta para invertir el
magnetismo residual

Los imanes Permanentes

1. - El poder externo no se requiere

2. - Un mecanismo exige separar las partes del imn al soltar
3. - Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas
 Ventajas:

1. - La variacin en parte el tamao puede tolerarse

2. - La habilidad de ocuparse de partes de metal
3. - La recogida cronometra rpidamente
4. - Requiere slo una superficie por agarrar
5. - Puede recoger la hoja de la cima de una pila

Desventajas:

1. - Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajo

2. - El posible desprendimiento lateral

Manipulador adhesivo

Puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros

Estos manipuladores son bsicamente una superficie pegajosa en el extremo del robot

Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la tenacidad, pero un rollo

de la cinta puede usarse para refrescarse la superficie pegajosa.

Manipulador que ensancha

Algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para ser ventajoso el
agarre.

Una ampolla puede insertarse en una parte. Esto forma un poco de friccin entre los
dos, y permite la manipulacin.

Tambin pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente.

Otros tipos de Manipuladores

El manipulador serpiente.

La Mayora de los manipuladores se venden con las monturas para que puedan
quitarse los dedos y reemplazarse.

Pueden disearse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre.

Alumnos que entregaron los manipuladores: