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Momento 3

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CARRO A CONTROL REMOTO


Wilson Eduardo Rincon Perez
e-mail: darnness@gmail.com
Diego Fernando Gutierrez
e-mail: integrante2@institucin (quitar hipervnculo)
Jairo Alexander Montao
e-mail: integrante3@institucin (quitar hipervnculo)
Argemiro Gonzalez Rojas
e-mail: argemirogonzales43789@gmail.com (quitar hipervnculo)
Sergio Andres Giraldo
e-mail: integrante5@institucin (quitar hipervnculo)

en la posibilidades que este mundo de la robtica ofrece,


RESUMEN: En el desarrollo de este trabajo se dentro de este desarrollo veremos su desplazamiento y
describir el diseo e implementacin de un sistema de el control a travs de un control remoto, como todo
control para operar un robot mvil por medio de seales proyecto est esta construido en diferentes etapas
infrarrojas, emitidas por un control remoto convencional descrito dentro de este trabajo, dentro de las etapas que
de la marca; el vehculo considerado tiene un chasis tipo se desarrollaran estar la escogencia de la adecuada
Jeep con cuatro ruedas; dos ruedas de traccin trasera y dispositivo para el desarrollo de la tarea, el diseo de los
dos de direccin, las cuales se manipulan por medio de circuitos, la programacin de estos, las pruebas
motores de corriente directa. Los movimientos que necesarias, y por ultimo su implementacin de acuerdo
realiza el robot son los siguientes: avance hacia delante, a las necesidades expuestas en el trabajo.
hacia atrs, girar las ruedas tanto a la izquierda como a
la derecha. El sistema electrnico est constituido por
dos mdulos: Uno dedicado a la decodificacin de las
seales infrarrojas provenientes del control remoto e 2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
implementado con el microcontrolador ms adecuado
para esta labor y el otro destinado a controlar el
movimiento del vehculo en funcin de las seales Realizacin de un carro a control remoto de acuerdo a
infrarrojas previamente decodificadas; este mdulo est los conocimientos adquiridos en el desarrollo de la
diseado sobre la base de un microcontrolador que en materia de Microprocesadores y microcontroladores, de
acuerdo a los estndares de calidad y las reglas
su modo de operacin utilice Bootstrap. El diseo
desarrollado demostr ser eficiente y robusto aplicando establecidas dentro de la gua integradora de
la tcnica modular; con lo cual se logra una estructura actividades, as mismo de la mano de un desarrollo de
flexible que nos permite crear soluciones personalizadas aplicaciones propias y desarrolladas por el grupo y
determinar la mejor forma de desarrollar el proyecto con
como por ejemplo el mdulo de deteccin se podr
utilizar en diferentes aplicaciones tales como: controlar el fin de cumplir con lo exigido.
el encendido apagado y/o la intensidad de luminiscencia
de una lmpara (dimmer), o en apertura de puertas etc.
3 JUSTIFICACION
PALABRAS CLAVE: Microcontrolador, infrarrojo, Dentro de desarrollo de la materia de microcontroladores
control remoto, detector, radio frecuencia. y microprocesadores el tutor de la misma desarrolla una
gua de actividades tcnicas y tericas en las cuales los
1 INTRODUCCIN estudiantes presentan diferentes desarrollos propios
para su solucin, con esto se exploran las opciones de
aplicacin y que con esto se demuestren los
En la siguiente propuesta consiste en disear e conocimientos adquiridos no solo dentro de la materia,
implementar un sistema que se basara de los tambin de reas afines a esta, dado esto se estableci
conocimientos adquiridos junto con las ayudas de las la construccin de un carro a control remoto el cual se
materia que cubren de forma trasversal este mdulo construir con materiales de bajo costo as como su
como lo es la electrnica y la informtica la desplazamiento, y todo esto bajo un desarrollo propio,
implementacin y la gran penetracin de la robtica, tomando como base los conocimientos adquiridos as
hace cada da mejor nuestras vida y la vemos cada vez como las investigaciones del grupo.
ms cercana y ms prxima a todos, en los diferentes
mbitos de podemos ver su aplicacin desde tareas
sencillas hasta las ms complejas y hasta las peligrosas
para nuestras vida, aunque en un principio este proyecto
plantea la implementacin de un robot que cumpla con
tres secuencias distintas, es un paso para la instruccin

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4 OBJETIVOS (GENERAL Y Las seales de control de X10 se basan en la


transmisin de rfagas de pulsos de RF (120 kHz) que
Especficos) representan informacin digital. Estos pulsos se
sincronizan en el cruce por cero de la seal de red (50
4.1 General Hz 60 Hz).

Aplicar los conocimientos adquiridos y plasmarlos a Primero se transmite una orden con el Cdigo de Casa y
travs de un proyecto practico en la construccin de un el Nmero de Mdulo que direccionan el mdulo en
carro a control remoto con desarrollo propio de acuerdo cuestin. Luego se transmite otro orden con el cdigo de
a los estndares establecidos de calidad y reglas funcin a realizar (Function Code). Hay 256 direcciones
establecidas dentro de la gua integradora de soportadas por el protocolo.
actividades. Los dispositivos estn generalmente enchufados en
. mdulos X10 (receptores). X10 distingue entre mdulos
de lmparas y mdulos de dispositivos.

4.2 Especficos Los mdulos de dispositivos proporcionan energa a los


dispositivos elctricos y aceptan rdenes X-10 y son
Desarrollar el diseo de un carro accionado por capaces de gestionar cargas grandes (ej. mquinas de
control remoto y la aplicacin para el control de tres caf, calentadores, motores,), en cambio los mdulos
secuencias, de lmparas no pueden soportar grandes cargas.
- Puntos fuertes:
Realizacin del trabajo para su sustentacin y
puesta en marcha funcionamiento y retroalimentacin de Altamente extendido: X10 es un protocolo que est muy
resultados obtenidos. presente en el mercado mundial, sobre todo en
Norteamrica y Europa (Espaa y Gran Bretaa
fundamentalmente).
5 MARCO REFERENCIAL
Simple de instalar y configurar: Se conectan los mdulos
Un aparato tan reconocido como el control remoto el en los aparatos a controlar y se les asignan direcciones,
cual se encuentra en cada uno de nuestros hogares a continuacin se les puede enviar ordenes bsicas (ON,
trabaja con seales infrarrojas, esta es la forma en la OFF, All Lights ON, All OFF, DIM, BRIGHT ) a travs de
cual se codifica la seal, sin embargo an no existe un un PC, mando a distancia, o cualquier otro dispositivo
estndar y cada fabricante usa diferente codificacin, de control remoto compatible con X10.
Sin embargo, la gran mayora de los controles remotos Barato: Dentro de los sistemas domticos es el que
utilizan un sistema sencillo en el cual un diodo emisor de mejor precio presenta debido al hecho de ser un sistema
luz (LED) infrarroja, simplemente se apaga y se prende; sencillo y preparado para instalacin no profesional
generando un patrn de pulsos en respuesta a la (made-yourself).
pulsacin de un botn en el control, cada tecla tiene un
patrn diferente de pulsos; que se transmite a un - Puntos Dbiles:
fototransistor o fotodiodos en un aparato receptor, para
evitar la interferencia con otras fuentes de luz, muchos Interferencias: La propia gnesis del sistema que
de los sistemas digitales modulan una frecuencia comparte la comunicacin y la alimentacin de los
portadora de entre 10 kHz y z y un filtro paso bajas en el aparatos en la misma onda, tiene como principal
receptor elimina los excesos de seal. consecuencia que la calidad de la seal depende
siempre de la calidad de la seal de red que llega a
Dentro del desarrollo del trabajo se encuentra un trmino nuestras casas.
muy necesario y base de la domtica como lo es como Aunque se pongan filtros, se dan casos donde, por esta
lo es el protocolo de comunicacin en este caso el causa, la seal no llega bien a su destino o se genera
protocolo X10 descrito a continuacin una seal aleatoria haciendo que el sistema pierda en
robustez y sobretodo confianza del usuario.
X10 fue desarrollado en 1975 por Pico Electronics of
Glenrothes, Escocia, para permitir el control remoto de En aras de dar una solucin a este problema se han
los dispositivos domsticos. Fue la primera tecnologa desarrollado nuevos sistemas inalmbricos RF
domtica en aparecer y sigue siendo la ms extendida, compatibles con X10 (ej: INSTEON), de manera que
por su facilidad de instalacin y su bajo precio. intentan corregir este problema, enviando y repitiendo
muchas ms veces la seal para asegurar que esta
X10 es un protocolo de comunicaciones para el control llegue correctamente a su destino.
remoto de dispositivos elctricos. Utiliza la lnea elctrica
(220V o 110V), como nico medio, para transmitir Uni-direccionalidad: Los dispositivos X10 son uni-
seales de control entre los dispositivos, esto supone un direccionales, es decir, no pueden mostrar su estado
gran inconveniente en cuanto a fiabilidad, ya que el una vez enviada la seal. Esto se solucion con una
sistema es muy sensible a los ruidos elctricos. nueva gama: A10, con dispositivos Bi-direccionales (ej:
A10, Xanura)

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Poca versatilidad: El sistema X10 no dispone de 2. Segunda Seal (B) que opere la avanzada
funciones lgicas programables que permitan realizar atrs del robot se realiza el cambio de direccin
funciones complejas. La mayora son funciones de de los motores.
control ON/OFF o DIMMER. Con lo que se descarta de 3. La tercera seal (C) giro de la direccin del
entrada, si se quiere llegar a conseguir regulaciones robot a la derecha, el motor del lado derecho
complejas (autorregulaciones). cambiara el sentido de giro de esta manera se
ejerce el cambio de direccin.
4. La cuarta seal (D) giro de la direccin del robot
ala izquierda funciona igual que la anterior
instruccin solo que en este momento el motor
6 METODOLOGIA que cambia de sentido de giro ser el izquierdo .

Para controlar el movimiento de MOV-IR de manera


inalmbrica se disea un sistema digital con dos
mdulos totalmente independientes, pero que a su vez
se sincronizan y trabajan de manera coordinada para
realizar una tarea comn es decir, se aplica la tcnica de
multiprocesamiento. Los mdulos y elementos son los
siguientes:

a) Un Mdulo: estar destinado a decodificar las seales


infrarrojas emitidas por el control remoto, diseado sobre
la base del microcontrolador y un detector de seales
infrarrojas.
b) Mdulo de control: Recibe e interpreta los datos de y
ejecuta las operaciones correspondientes a dichos
cdigos para mover al vehculo; est implementado con
el microcontrolador.

7 ALGORITMO

En la gua nos piden un carro controlado a remoto y el control


se realizar por medio de un pic. Para que cumpla con los requerimientos del carro a
control remoto, el microcontrolador se programa con un
En el control remoto emitir cuatro seales que algoritmo simple, dependiendo de la deteccin de cada
el PIC se encargar de controlar: seal recibida por el receptor, seal enviada desde el
1. la primera una seal (A) que opere la seal de emisor, dando las ordenes adelante, atrs, derecha,
avanzada hacia adelante del robot en este izquierda. Con lo cual se toman las decisiones de
momento los dos motores giran en al mismo control.
sentido.

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que con un reloj de 20Mhz, el reloj interno sera de


5Mhz y as pues se ejecutan 5 Millones de
Instrucciones por Segundo (5 MIPS)
No posee conversores analgicos-digital ni digital-
analgicos. Pipe-line de 2 etapas, 1 para bsqueda
de instruccin y otra para la ejecucin de la
instruccin (los saltos ocupan un ciclo ms).
Repertorio de instrucciones reducido (RISC), con
tan solo 30 instrucciones distintas.
Algoritmo de control 4 tipos distintos de instrucciones, orientadas a byte,
orientadas a bit, operacin entre registros, de salto.
Los Microcontroladores PIC y su excelente acogida
se debe a:
8 RECURSOS DISPONIBLES -Sencillez de manejo tiene 35 instrucciones
- Microcontrolador 16F628A
- Driver L293D -Buena informacin fcil de conseguir.
- Mdulo de radiofrecuencia CDR 682. -Su consto es econmico.
- 2 Motores DC 5 Voltios
-Buena velocidad de funcionamiento..
- Protoboarb
- Oscilador -Gran variedad de herramientas.
- Batera
- Microcontrolador 16F628A - Driver L293D
Puente H

Se trata de uno de los microcontroladores ms


populares del mercado actual, ideal para
principiantes, debido a su arquitectura de 8 bits, 18 El puente H LD239D nos funciona invirtiendo la
pines, y un conjunto de instrucciones RISC muy polaridad de los motores de traccin recibiendo la seal
amigable para memorizar y fcil de entender, del PIC, esto provoca que el carro avance al frente,
internamente consta de: retroceda, cuando los dos motores giran en el mismo
sentido, cuando uno gira en un sentido y el otro en el
contrario hace que gire en una direccin.
Memoria Flash de programa (1K x 14 bits).
Memoria EEPROM de datos (64 x 8 bits). Mdulo de radiofrecuencia CDR 682
Memoria RAM (68 registros x 8 bits).
Un temporizador/contador (timer de 8 bits).
Un divisor de frecuencia.
Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos
puertos, 5 pines el puerto A y 8 pines el puerto B).
Otras caractersticas son:

Manejo de interrupciones (de 4 fuentes).


Perro guardin (watchdog).
Bajo consumo.
Frecuencia de reloj externa mxima 10MHz. (Hasta
20MHz en nuevas versiones). La frecuencia de reloj
interna es un cuarto de la externa, lo que significa

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1. Operating frequency: 315MHz/ 433.92MHz Receptor


2. Modulation mode: ASK/ OOK
4. Working sensitivity: -100dBm
6. Decode the chip: SC2262
DEL PIC 16F84A
7. Working voltage: DC 5V 0.2V
8. Current consumption: Less than or equal to 4.5mA
9. Physical dimension: 36* 16.5mm PROGRAMA ASSAMBLER PIC 16F84A
10.Pin function: VT D0 D1 D2 D3 VCC GND (go from left LIST P= 16f84A
to right) INCLUDE<P16F84A.inc>

Este es un mdulo de radio frecuencia de 4 canales __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON &
configurable para evitar ser clonado y se usado bajo _XT_OSC
otras frecuencias. tmr0_opt EQU 1h ;Registro compartido para
TMR0(Banco 0) y OPTION_REG(Banco 1)
A continuacin se muestra una configuracin de emisor porta equ 05h ;registro del puerto A
receptor que se van a implementar en el diseo final portb equ 06h ;registro del puerto B

org 0x00

goto inicio

inicio bsf STATUS,RP0 ;se ubica en el segundo banco


de la RAm
movlw B'11111'
movwf PORTA ;se programan los pines del
puerto A
movlw B'00000'
movwf PORTB ;se programan los pines del puerto B
movlw 82h
movwf tmr0_opt
bcf STATUS,RP0 ;se ubica en el primer banco de la
memoria RAM

PREGUNTA
movlw b'00000' ;se inicia el pic en cero
subwf PORTA
btfsc STATUS,2
Transmisor goto CERO
movlw b'00001' ;activa bit 0 del para que el carro de
marcha adelante
subwf PORTA
btfsc STATUS,2
goto ADELANTE
movlw b'00010' ;activa bit 1 para que gire derecha
subwf PORTA
btfsc STATUS,2
goto DERECHA

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movlw b'00100' ; activa el bit 2 para que gire a la


izquierda Una vez hecho el programa en MPLAB procedemos a
subwf PORTA grabarlo con la extensin hex para poder realizar la
btfsc STATUS,2 simulacin en proteus.
goto IZQUIERDA
movlw b'01000' ; ativa el bit 3 para que el carro de
marcha atras
subwf PORTA SIMULACIN DEL CIRCUITO EN PROTEUS
btfsc STATUS,2
goto ATRAS

CERO
movlw b'00000000' ;inicia en cero
movwf PORTB
bcf STATUS,2
goto PREGUNTA

ADELANTE
movlw b'00001001' ;bit 0 y 3 se activan en salida portb
movwf PORTB
bcf STATUS,2 Esquema del circuito en protheus.
goto PREGUNTA

DERECHA
movlw b'00000101' ;bit 0 y 2 se activan en salida portb
movwF PORTB
bcf STATUS,2
goto PREGUNTA

IZQUIERDA
movlw b'00001010' ;bit 1 y 3 se activan en salida portb
movwF PORTB
bcf STATUS,2
goto PREGUNTA

ATRAS
movlw b'00000110' ;bit 1 y 2 se activan en salida portb
movwF PORTB
bcf STATUS,2
Montaje del circuito
goto PREGUNTA
END

Montaje carro

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9 VIDEOS DE SIMULACIN Los sensores infrarrojos son muy sensibles a la luz del
da, por tal hay que asegurarse de que las pruebas se
PROTOTIPO: realicen en un lugar acondicionado.

https://youtu.be/uQ5KolsXNN8 Este proyecto dio como resultado del desarrollo de las


https://www.youtube.com/watch?v=GeNwLkf_cps prcticas de laboratorio del rea de microcontroladores y
microprocesadores, el cual se llev a cabo mediante un
RECURSOS DISPONIBLES microprocesador programable 16F84A y un Arduino uno
que gracias a su nmero de entradas y salidas son
ideales para desarrollar este tipo de proyectos. Dichos
Microcontrolador AT90S2313 microprocesadores fueron programados con ayuda del
Microcontrolador MC68HC11E1 software Maplab para el 16f28a y el Arduino uno
PIC 16F84A directamente desde un pc a lo largo de las practicas
12 Resistencias Diferentes valores encontramos lo distintos modos de dar rdenes al
4 Leds microcontrolador estas prcticas fuero claves para el
2 Ruedas desarrollo del contenido de los colaborativos incluyendo
Motor el proyecto final sobre un carro a control remoto.

11 CRONOGRAMA DE TRABAJO

Fecha Actividad
20 de Septiembre Reunin grupal sincronizada

24 De Septiembre Realizar propuesta individual de


diseo

30 de septiembre Socializacin de las propuestas


individuales

4 de Octubre Unificacin de aportes tericos


y prcticos planteados
anteriormente.

10 de octubre Socializacin de la entrega final


del proyecto

13 de Octubre Entrega del momento 2 del


proyecto
9 de noviembre Entrega del momento 3 del
10 ANLISIS DE RESULTADOS proyecto
29 noviembre Actividad final del curso
Una vez terminado el montaje se puso el
desplazamiento en las tres secuencias solicitadas. Se 2 de diciembre Sustentacin proyecto final
not que el robot no avanzo en el primer intento, y esto
puede ser provocado por varios factores como son:
Los motores deben estar los dos al mismo tiempo
haciendo contacto total con el fondo o superficie. 12 CONCLUSIONES
Observar que los dos motores giren en un mismo
sentido, esto es hacia dentro del robot, y si no cambiar la Con la implementacin de este sistema de ha podido
polaridad de cualquiera de estos. demostrar la posibilidad de construir una solucin que
La alimentacin (Pila de 9 Volts), debe estar bien responde a las indicaciones contenidas en la gua y de
cargada y conectada al circuito. acuerdo a los conocimientos adquiridos durante el
Mala calibracin y distancia entre sensores. desarrollo del curso.
Los potencimetros deben estar colocados en el
centro, estos regulan el nivel de intensidad Debido a que el sistema planteado corresponde a un
La mala soldadura tambin puede ser un factor, hay decodificador de seales infrarrojas y es digital presenta
que asegurarse de que la calidad de est, o posibles un nmero limitado de funciones, y estarn sujetas a las
cortos. rdenes recibidas desde el control.

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El proyecto planteado incluye varias ramas de manera


interdisciplinar como lo son la domtica, la electrnica y
puede ser adaptado a sistemas que requieran seales
infrarrojas, no solo para el desplazamiento de vehculos,
siendo as tambin aplicables a cualquier sistema que
para su funcionamiento requiera un control remoto.

De acuerdo a los requerimientos solicitados el diseo


controla el desplazamiento en cuatro direcciones,
adems de la velocidad de avance. Cabe mencionar que
las seales al ser infrarrojas deben estar en lnea de
vista directa, siendo uno de los inconvenientes del esta
aplicacin

13 REFERENCIAS

[1] ]DHANANJAY V GADRE. 2001 Programming and


customizing the AVR Microcontroller, McGraw-Hill.

[2] JOHN IOVINE. Robots, androids, and animatronics,


McGraw- Hill, page 65-68

[3]www.monografias.com/trabajos14/domotica/domotica.sht
ml, "Pgina que contiene informacin sobre la domtica", fecha
de ltima consulta: Sep. 08.

[4]www.irsst.qc.ca/en/_print_publicationirss_51. shtml,
"Pgina que contiene un estudio del control remoto y sistemas
de gua automticos
para equipos de minas": Sep. 09.

[5] www.ee.washington.edu/conselec/A95/
projects/pierreg/sony/sony.htm, "Pgina que contiene
informacin de las caractersticas de los controles remotos de la
marca", fecha de ltima consulta: Sep. 17.
www.ee.washington.edu/conselec/A95/
[6]projects/pierreg/sony/sony.htm, "Pgina que contiene
informacin el diseo de un robot rastreador", fecha de ltima
consulta: Oct. 11.

[7]www.innotechsystems.com/primer1.pdf
"Pgina que contiene informacin de los protocolos de
comunicacin RC-5 y REC-8", fecha de ltima consulta: Sep.
20.

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