Sie sind auf Seite 1von 12

TECSUP Laboratorio: Sistemas industriales

ESTRATEGIAS DE CONTROL A LAZO


CERRADO

CARRERA: TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN

DOCENTE: ING. VARILLAS GUAZMAN, Luis

CURSO: LABORATORIO DE SISTEMAS INDUSTRIALES

CICLO: VI

SECCIN: H

ALUMNO: TINEO PREZ, Miller Yeener

TRUJILLO-PER
2017
Laboratorio: Sistemas industriales TECSUP

SISTEMAS INDUSTRIALES

Laboratorio 7

ESTRATEGIAS DE CONTROL
A LAZO CERRADO

2
TECSUP Laboratorio: Sistemas industriales

ESTRATEGIAS DE CONTROL A LAZO CERRADO

OBJETIVOS:

1. Identificar, analizar y aplicar tcnicas de control.


2. Conocer las acciones bsicas de Control.

INTRODUCCIN TERICA:
Laboratorio: Sistemas industriales TECSUP

CONTROL ON OFF

En esta Gua, consideramos el siguiente sistema de realimentacin unitaria:

Planta: sistema a controlar


Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea para controlar el
comportamiento de todo el sistema

El controlador de tres trminos

La funcin de transferencia del controlador PID es:

Kp = Ganancia Proporcional

KI = Ganancia Integral

Kd = Ganancia Derivativa

Primero, echemos un vistazo a cmo trabaja el controlador PID en un sistema a lazo cerrado
usando el esquema de abajo. La variable (e) representa el error de seguimiento, que es la diferencia
entre el valor deseado de entrada (R) y la salida real (Y). Esta seal de error (e) ser enviada al
controlador PID, y ste calcular tanto la derivada cuanto la integral de esta seal de error. La

4
TECSUP Laboratorio: Sistemas industriales
seal (u) recin salida del controlador es ahora igual a la ganancia proporcional (Kp) veces la
magnitud del error ms la ganancia integral (Ki) veces la integral del error, ms la ganancia
derivativa (Kd) veces la derivada del error.

La seal (u) se enviar a la planta, y se obtendr la nueva salida (Y). Esta nueva salida
(Y) se re-enviar al sensor para hallar la nueva seal de error (e). El controlador toma esta nueva
seal de error y computar su derivada y su integral otra vez. Este proceso sigue sin parar.

Las caractersticas de los controladores P, I, y D

Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir,


sin jams eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendr el efecto de
eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control
derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico,
y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki
en un sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla de abajo.

Respuesta a Tiempo de SOBREPICO Tiempo de ERROR


Lazo Cerrado Trepada Establecimiento (SS)
Kp Baja Sube Poco Cambio Baja
Ki Baja Sube Sube Elimina
Kd Poco Cambio Baja Baja Poco
Cambio

Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y Kd son
dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto de
las otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia cuando se
determina los valores de Ki, Kp y Kd.

Sistemas de Control de Katsuhiko Ogata Ed. Prentice Hall

EQUIPOS Y MATERIALES:

Cantidad Descripcin Marca Imagen

1 EQUIPO DE COMPUTO HP

MATLAB
1 SOFTWARE DE SIMULACIN SIMULINK
Laboratorio: Sistemas industriales TECSUP

6
TECSUP Laboratorio: Sistemas industriales

V. PROCEDIMIENTO:

5.1. Uso de la ventana del Simulink (Video A)


5.2. Reconocimiento de Bloques (video A) Identificar los componentes y editarlos.

Ganancia

Suma

Integrador

Fuente

Ascope

5.3. Simular control (video A)


Laboratorio: Sistemas industriales TECSUP

5.4. Simular sistema Masa Resorte (video B)

8
TECSUP Laboratorio: Sistemas industriales

5.5. Simular procesos con integrador de primer orden y segundo orden (video C)
Laboratorio: Sistemas industriales TECSUP

5.6. Simular control proporcional (video D)

10
TECSUP Laboratorio: Sistemas industriales

5.7. Simular control PID (Video E)


Laboratorio: Sistemas industriales TECSUP

VI. CONCLUSIONES:

Anote sus conclusiones por cada una de las experiencias realizadas.

Se logr identificar, analizar y aplicar tcnicas de control.

Se logr reconocer las acciones bsicas de Control.

Se realiz todos los esquemas establecidos en el video con xito.

Control proporcional integral:

De acuerdo a la prctica realizada en el laboratorio concluyo que, un PID es un mecanismo de control


por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener, para aplicar una accin correcto Araque ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control
PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual.
Control proporcional integral derivativo:

El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que, aplicando
un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina
la reaccin del tiempo en el que el error se produce. "a suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso, va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador.

12