Resposta temporal para sistemas de controle

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

13 de maio de 2014

Moritz, G.L. Resposta temporal para sistemas de controle

Objetivos

Revisar os conceitos de resposta temporal de sistemas de

controle

Aprender a quatificar os erros de regime de sistemas

digitais

Moritz, G.L. Resposta temporal para sistemas de controle

Apresentao

Nas prximas aulas estudaremos alguns mtodos de

projeto para sistemas de controle digital

Como especificar o desempenho de sistemas digitais?

Estudaremos as caractersticas temporais dos sistemas,

que serviro como especificao de projeto.

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Tipos de resposta temporal

Resposta transitria Resposta natural Plos da

funo de transferncia
Delay time: td
Rise time: tr
Peak time: tp
Maximum overshoot: Mp
Settling Time: ts
Resposta em regime permanente Resposta forada
Plos da funo de excitao
Erro de posio (degrau)
Erro de velocidade (rampa)
Erro de acelerao (parbola)

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Resposta transitria

Resposta transitria

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Resposta transitria

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Resposta transitria

Delay time: td Tempo para a resposta do sistema

atingir metade do valor de regime
Rise time: tr Tempo para que a resposta do sistema
parta de 10% at 90% do valor de regime?
Peak Time: tp Tempo que o sistema leva para atingir o
primeiro pico de overshoot
Overshoot: Mp Valor mximo que o sistema atinge em
relao ao valor de regime (%)
Settling time: ts Tempo para que a resposta do
sistema atinja e permanea dentro de uma faixa de
valores especificada (geralmente 2%)

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Resposta transitria

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Relaes matemticas em Z

p
s1,2 = n jn 1 2

z = esT s = en T n T
 p
1,2
1 2 = r

lnR
p
= p (lnR)2 + 2
n =
(lnR)2 + 2 T

Const. de tempo Sobressinal Vel. de resp.

T 4T
= Mp = e 1 2 ts =
lnR lnR

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Erro de estado estacionrio

Erro de estado estacionrio

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Erro de estado estacionrio

O tipo de erro estudado a incapacidade do sistema em

seguir um tipo particular de sinal de entrada

Existem outros tipos de erros causados imperfeio dos

componentes de um sistema de controle

Cada sistema reaje diferente aos diferentes tipos de

entrada, podendo apresentar erro a um tipo de entrada e
no a outro.

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Reviso de sistemas contnuos

Considere um sistema contnuo cuja funo de transferncia

de malha aberta :
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)
G(s)H(s) = (1)
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) . . . (Tp s + 1)

O sistema considerado tipo 0 se N = 0, tipo 1 se N = 1

e assim por diante

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Reviso de sistemas contnuos

Sistemas Tipo 1 tem Erro de Estado estacionrio nulo

para entrada em degrau, mas erro no nulo para entradas
em rampa e parbola.

Sistemas Tipo 2 tem Erro de Estado estacionrio nulo

para entrada em degrau e rampa, mas apresenta erro para
parbolas.

...

Porm, aumentar a ordem do sistema gera instabilidade

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Sistemas discretos

1 B(z)
FT (z) = N
(2)
(z 1) A(z)

O tipo do sistema tambm equivalente ao nmero de

integradores da funo de transferncia de malha aberta

As frmulas para as constantes de erro sero deduzidas.

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Sistemas discretos

e(t) = r (t) b(t)

Do teorema do valor final tem-se:
h i
lim e(kT ) = lim (1 z 1 )E(z) (3)
k z1

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Sistemas discretos

E(z) = R(z) B(z) = R(z) E(z)GH(z)

1
E(z) = R(z) (4)
1 + GH(z)

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Sistemas discretos

 
1 1
ess = lim (1 z ) R(z) (5)
z1 1 + GH(z)

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Degrau na entrada - constante de erro de posio

1
R(z) = (6)
1 z 1

   
1 1 1
ess = lim (1 z 1 ) = lim
z1 1 + GH(z) 1 z 1 z1 1 + GH(z)

Kp = lim GH(z)
z1

1
ess =
1 + Kp

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Rampa na entrada - constante de erro de velocidade

Tz 1
R(z) = (7)
(1 z 1 )2
 
T
ess = lim
z1 (1 z 1 )GH(z)

(1 z 1 )GH(z)
Kv = lim
z1 T
1
ess =
Kv

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Parbola na entrada - constante de erro de acelerao

T 2 (1 + z 1 )z 1
R(z) = (8)
2(1 z 1 )3

T2
 
ess = lim
z1 (1 z 1 )2 GH(z)

(1 z 1 )2 GH(z)
Ka = lim
z1 T2
1
ess =
Ka

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Resumindo

Sistema Degrau Rampa Parbola

1
Tipo 0 1+Kp
1
Tipo 1 0 Kv
1
Tipo 2 0 0 Ka

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Sistemas discretos

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Exemplo Matlab 1

Dado um sistema cuja funo de transferncia em malha

aberta (T = 0.5):

0.2
G(z) = (9)
z 2 0.5z + 0.06
Calcule o erro de regime para as entradas em degrau e rampa,
plote a curva de resposta para estas entradas no matlab.

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Exemplo Matlab 2

Dado um sistema cuja funo de transferncia em malha

aberta (T = 0.5):
z
G(z) = (10)
(z 1)(1.2706z 0.7706)

Calcule o erro de regime para as entradas em degrau e rampa,

plote a curva de resposta para estas entradas no matlab.

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