Ejercicio 1.

Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 1=[111]=[1.2,0.8,1.5]en el

sistema de referencia (1,1,1)1, el cual mantiene una orientacin relativa de 60 grados
alrededor del eje 0 del sistema fijo (0,0,0)0. Obtener la proyeccin del punto 1 en el
sistema fijo 0.

Solucin:

Para la representacin de un sistema se utilizan las matrices de rotacin:

Nuestro sistema tiene una rotacin del eje 0 , quedando representado: 0 = 2 () 1

Por estar en el eje 0 se representa con la matriz:

cos( ) sin( ) 0 1
0 = 2 () 1 = [ sin( ) cos( ) 0] [1 ]
0 0 1 1

Reemplazamos, obteniendo:

cos( ) sen( ) 0
3 3 1.2
0 = 2 () 1 = [0.8]
sen( ) cos( ) 0
3 3 1.5
[ 0 0 1]

El signo del ngulo est dado por la regla de la mano derecha.

0 = 1 cos() 1 sen()

0 = 1 cos() 1 sen()

0 = 1

Reemplazamos los valores:

0 = 1 cos( ) 1 sen ( ) = 1.2 0.5 0.8 0.86 = 0.092
3 3

0 = 1 cos( ) + 1 sen ( ) = 1.2 0.5 + 0.8 0.86 = 1.29
3 3
0 = 1 = 1.5
En Matlab: