UPMC - Master SpI

Parcours SMAR-IPS

4AR01 : Contrle Continu

sans document, dure 2h.

Exercice 1 : Mange (sur 6 points)

La gure 1 reprsente le schma cinmatique du mange Techno Power compos de 3 solides rigides S1 ,

S2 et S3 et un bti xe (0). On dnit les paramtres du systme OA= (t) z 0 , (t) = ( x 0 , x 1 ),

(t) = ( y 1 , y 2 ), (t) = ( x 2 , x 3 ). On note les longueurs constantes a, b, c telles que : AB= a y 1 ,

BC= b z 2 , CD= c x 3 .
1. Tracer le graphe du mcanisme et donner le nombre de chanes cinmatiques fermes indpen-
dantes et son indice de mobilit.

2. Dterminer les vecteurs rotations (S1 /R0 ), (S2 /R0 ) et (S3 /R0 ).

3. Exprimer en utilisant le dnition et sous forme vectorielle, la vitesse du point D, V (D/R0 ).
4. Sans dvelopper tous les calculs, dire comment retrouver cette vitesse en utilisant la composition
de mouvement.

Figure 1  Le mange Techno Power

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Exercice 2 : Renvoi d'angle spatial (11 points)

Un mcanisme de transformation de mouvement entre deux arbres perpendiculaires est reprsent sur
la gure 1. Un arbre (1), assujetti une rotation autour de l'axe (O1 , ~y ) (liaison avec le bti (0)), est
reli une bielle (2), parallle l'axe ~y . La liaison (1-2) est une pivot glissant d'axe (O2 , ~y ). La bielle
(2) est relie un arbre coud (3) par une liaison pivot d'axe (O3 , ~z) et l'arbre (3) est li au bti (0) par
une liaison pivot glissant d'axe (O4 , ~z). La gure 2 dnit les paramtres gomtriques du mcanisme.

On note = (~z, ~z1 ), = (~y , ~y3 ), 21 la vitesse de rotation du solide 2 par rapport au solide 1 autour de
~y , 32 la vitesse de rotation du solide 3 par rapport au solide 2 autour de ~z, | O4~O4 = ~z, | O2~O3 = ~y
0

( > 0 sur la gure).

1. Donner le graphe et l'indice de mobilit.
2. crire les torseurs cinmatiques dans les direntes liaisons du mcanisme.
3. crire les quations de fermeture de la chane cinmatique (0-1-2-3-0).
4. Mettre sous la forme matricielle toutes ces quations et analyser le rang de la matrice. En dduire
la mobilit et l'hyperstatisme.
5. Rsoudre ces quations et dduire les lois de transmission / = f (R, L, , ) et = g(R, , ).
6. Retrouver ces lois partir des quations gomtriques qui relient R, L, , , .
7. tudier le mouvement dans le cas o R = L. Quel est la trajectoire du point O3 ? La reprsenter
graphiquement.
8. Comment amliorer le fonctionnement de ce mcanisme ?

0
z
O2 3 O4
2 O3

1 y
O1
0

Figure 1 : Schma cinmatique

O4
z1

L
O2 O3

R
y3

y
O1 O4
L
O2 O3
x
O 1O 2 = R O 3 O 4 = O3 O4 = L O4 O 4 =

Figure 2  Paramtrage du mcanisme renvoi d'angle

2
Exercice 3 : Train d'atterrissage (6 points)

Les gures (3) et (4) jointes reprsentent les schmas cinmatiques d'un train d'atterrissage dans deux
congurations. Le systme sera considr comme un mcanisme plan.
 Les points A et D sont xes dans le cadre de l'avion.
 Les liaisons (2/0), (3/0), (2/1), (3/1), (4/2) et (5/3) sont des pivots d'axes passant par A, D, B, C,
F, et E.
 La liaisons (4/5) constituant l'actionneur du train (vrin) est une liaison glissire suivant la direction
(EF).
Chaque tape de constuction doit tre justie.
1. Tracer le graphe du mcanisme et dduire le nombre de chanes ferms indpendante ainsi que
son indice de mobilit.
2. En position Train Sorti :
 Placer sur la schma de train en position sortie les positions des centres instantanes de rotation
I31 , I21 , I30 , I20 , I53 , I42 .
 Tracer les directions des vitesses en B et C.
 Montrer que dans cette conguration que le corps (3) est immobile.
3. En position Train Relev :
 Tracer le vecteur V~ (F 2/0) = 0.1 m/s avec une longueur de 1.5cm,
~
 Tracer la vitesse V (B 2/0),
~ (C 3/0),
 Tracer la vitesse V
~ (E 3/0),
 Tracer la vitesse V
 A partir des vitesses V~ (F 2/0) et V
~ (E 3/0), donner en m/s la vitesse du vrin V
~ (5/4) .
 Tracer la position de I10 .

3
Figure 3  Conguration Train-sorti

Figure 4  Conguration Train-relev