AU Predavanje09

Automatsko upravljanje 2016/2017
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic

Prof.dr.sc. Mato Baotic, Izv.prof.dr.sc. Nikola Mikovic
Zavod za automatiku i racunalno inenjerstvo

Fakultet elektrotehnike i racunarstva
Predavanje 09 - Prikaz sustava pomocu frekvencijske karakteristike
Automatsko upravljanje :: Predavanje 09 - Prikaz sustava pomocu frekvencijske karakteristike c 2016 Peric,Vukic,Baotic,Vaak&Mikovic
1 / 68
Uvod
Saetak Predavanja 08
Prijenosne funkcije i prijenosne matrice prikazuju izlazno-ulazne

odnose sustava u algebarskom obliku
O poloaju polova i nula prijenosne funkcije (matrice) u
kompleksnoj s-ravnini ovisi vladanje sustava
Transportno kanjenje (mrtvo vrijeme) pojavljuje se u modelima
procesa u kojima se transportira masa, energija ili informacija
Prijenosne funkcije procesa s transportnim kanjenjem su
transcendentne
Transcendentne prijenosne funkcije mogu se aproksimirati
racionalnim prijenosnim funkcijama
2 / 68
Uvod
Cilj
Razumjeti smisao frekvencijske karakteristike sustava kao oblika

matematickog modela linearnog vremenski invarijantnog sustava
Nauciti prikazivati frekvencijsku karakteristiku sustava Nyquistovim i
Bodeovim dijagramom
Fizikalno interpretirati Nyquistov i Bodeov prikaz frekvencijske
karakteristike sustava
Izgraditi podloge za analizu stabilnosti linearnih vremenski
invarijantnih sustava zasnovanu na frekvencijskim karakteristikama
sustava
3 / 68
Frekvencijska karakterisitka Odziv LTI sustava na harmonisjku pobudu
Harmonijska pobuda i odziv
Prikaz linearnih vremenski invarijantnih (LTI) sustava u frekvencijskom

_
podrucju zasniva se na promatranju odziva sustava pobudenog
specijalnim pobudnim signalom:

u(t) = Um sin(t) = Im Um ejt (9-1)
Ideja potjece od Fouriera koji je uveo ovaj pristup pri istraivanju
rasprostiranja topline u metalu
Uz sinusnu pobudu dobije se nakon istitravanja pocetnih uvjeta, za
_
stabilne LTI sustave, takoder sinusni odziv sustava jednake
frekvencije, fazno pomaknut (cesto zakanjeli) u odnosu na
pobudnu sinusoidu:

y(t) = Ym sin(t + ) = Im Ym ej ejt (9-2)
Za dokaz izraza (9-2), neka pobuda u(t) djeluje od t = :
!

g( )Um ej(t ) d =Im(Um G(j)ejt ) (9-3)
R R
y(t)= g( )u(t )d =Im
0 0
4 / 68
Frekvencijska karakterisitka Odziv LTI sustava na harmonisjku pobudu
Odnos odziva i pobude frekvencijska karakteristika

1
Pobuda
0.5
0.5
1
0 5 10 15 20 25 30
0.6
0.4
0.2
Odziv
Y (s) = G(s)U(s) 0
0.2
0.4
0 5 10 15 20 25 30
Vrijeme
Slika 9.1: Odziv mirnog, stabilnog LTI sustava na sinusnu pobudu koja
djeluje od trenutka t = 0. Ustaljena komponenta odziva je iscrtkana.
Frekvencijska karakteristika sustava je za stabilne sustave definirana

odnosom izlaznog i ulaznog sinusnog signala u ustaljenom stanju:
Ym ej Y (j)
Um G(j) = Ym ej G(j) = = (9-4)
Um U(j)
5 / 68
Frekvencijska karakterisitka Frekvencijska karakteristika i prijenosna funkc
Veza frekvencijske karakteristike i prijenosne funkcije sustava
Formalno se frevencijska karakteristika dobije iz prijenosne funkcije

sustava
G(s), s = + j
Prema izloenom dokazu u izrazu (9-3), ako se uzme = 0, tj. s = j,
tada
G(s) G(j)
To je razlogom da se frekvencijska karakteristika G(j) naziva i
frekvencijskom prijenosnom funkcijom (sinusnom prijenosnom
funkcijom)
G(s) je apstraktni nemjerljivi oblik matematickog prikaza linearnih
sustava ovo je parametarski oblik matematickog modela
procesa (sustava)
G(j) dade se neposredno fizikalno interpretirati i moe se mjeriti
_
(primjerice, pomocu komercijalno raspoloivih uredaja
korelatora) ovo je neparametarski oblik matematickog modela
procesa (sustava)
6 / 68
Frekvencijska karakterisitka Frekvencijska karakteristika i prijenosna funkc
Mjerenje frekvencijske karakteristike
u(t) u(t) = Um sin(t) _

Eksperimentalno odredivanje
0 frekvencijske karakteristike
t
sustava ilustrirano je Slikom 9.2
U Ako se eksperiment obavi za
razlicite frekvencije ,
y(t) t = = 0, 1, 2, . . ., uz Um = konst,
Y dobije se ovisnost amplitude i
0 faze od y o frekvenciji:
t
Ym, = Ym ( ),
(9-5)
= ( ) = t,
y(t) = Ym sin(t + )
_
Slika 9.2: Eksperimentalno odredivanje
frekvencijske karakteristike
7 / 68
Frekvencijska karakterisitka Nyquistov dijagram
Nyquistov dijagram
Nyquistov dijagram (frekvencijski hodograf, polarni prikaz)

predstavlja graficki prikaz G(j) = A()ej() u kompleksnoj
replacements
G-ravnini, gdje je parametar
G-ravnina
Im [G(j)]
= =0 Re [G(j)]
( )
A( )
=
Slika 9.3: Nyquistov dijagram

_
Napomena: Frekvencijska karakteristika moe se odredivati
eksperimentalno samo za stabilne sustave (oni kojima impulsni
odziv icezava) jer samo za takve sustave integral u Laplaceovoj
transformaciji od g(t) za s = j konvergira
8 / 68
Frekvencijska karakterisitka G(j) kao kompleksna funkcija
G(j) kao kompleksna funkcija (1)
Frekvencijska karakteristika dade se prikazati kao kompleksna

velicina
G(j) = R() + jI(), (9-6)
gdje je:
R() = Re [G(j)] realni dio frekvencijske karakteristike
I() = Im [G(j)] imaginarni dio frekvencijske karakteristike
9 / 68
Frekvencijska karakterisitka G(j) kao kompleksna funkcija
G(j) kao kompleksna funkcija (2)
Uobicajeno se frekvencijska karakteristika prikazuje kao:
G(j) = A()ej() , (9-7)
gdje je:
A() = |G(j)| = YmU()
m
= amplitudna karakteristika
p
= R 2 () + I 2 () (amplitudno-frekvencijska karak.)
() = arg [G(j)]= fazna karakteristika
I()
= arctg R() (fazno-frekvencijska karakteristika)
A() predstavlja pojacanje sustava,
_
() predstavlja iznos kanjenja (prethodenja) izlaznog signala u
_
odnosu na ulazni signal na odredenoj frekvenciji
|G(s)|s=0+j0 = |G(j0)| = A(0) jest staticko pojacanje sustava
10 / 68
Frekvencijska karakterisitka Potpuni opis sustava
Teoremi o pocetnoj i konacnoj vrijednosti
Teoremi o pocetnoj i konacnoj vrijednosti, definirani L -

transformacijom, mogu se primijeniti i na frekvencijsku
karakteristiku, uz H(s) = 1s G(s):
lim h(t) = lim sH(s) = lim G(s) = lim G(j) (9-8)
t0 s s
lim h(t) = lim sH(s) = lim G(s) = lim G(j) (9-9)
t s0 s0 0
Iz Nyquistova dijagrama moe se grubo procijeniti tijek prijelazne

funkcije h(t)
Im [G(j)] b h(t)
a =0
= Re [G(j)] b
a

0 t
Slika 9.4: Veza Nyquistova dijagrama i prijelazne funkcije sustava

11 / 68
Frekvencijska karakterisitka Potpuni opis sustava
Frekvencijska karakteristika potpuni opis sustava
G(j) sadri iste informacije o sustavu kao i G(s), h(t) i g(t):

Proizvoljni ulazni signal se, prema Fourierovoj analizi, moe prikazati
zbrojem harmonickih signala razlicitih frekvencija (ili prikazati
spektrom) _
Frekvencijska karakteristika odreduje odziv na svaku od komponenata
u tom zbroju (odnosno na svaku komponentu spektra) pa se
principom superpozicije dobiva ukupni odziv LTI sustava
_
G(s) sasvim je odredena svojim iznosima za s = j, [0, )
12 / 68
Graficki prikaz frekvencijske karakteristike Bodeov dijagram
Bodeov dijagram (1)
Iz prikaza G(j) u polarnom A() A()dB
obliku 15 -
10 - 40 -
G(j) = A()ej() , 5- 20 -
| | | | | | |
1
0 1 2 3 4 [s ] [s1 ]
0,1 1 10
ocito je da se G(j) moe [s ]
0 ()
|
[s
| | | 1
0 ()
| | | 1
]
predstaviti pomocu krivulje -90 - -90 - o o
pojacanja A() i fazne krivulje -180 - -180 - o o
-270 - -270 - o o
()
linearni prikaz logaritamski prikaz
Svrsishodno je da se A() i u
koordinatnom sustavu prikazuju Slika 9.5: Linearni i logaritamski prikaz
logaritamski, a () linearno frekvencijske karakteristike
onda se takav prikaz naziva
Bodeovim prikazom
(dijagramom)
13 / 68
Bodeov dijagram (2)
Apcisna os je linearna u log prikazu (s logaritamskom bazom 10)

to omogucuje kompaktan prikaz frekvencijske karakteristike u
irokom podrucju frekvencija
_
Jedinica na ovoj osi je dekada definirana kao razmak izmedu 1 i
101 za bilo koju vrijednost 1
Uobicajeno se A() daje u decibelima (dB):
A()dB = 20 log(A()) (9-10)
U komunikacijama se pojacanje snage definira u decibelima:

AdB = 10 log PPui , a buduci da je snaga proporcionalna kvadratu
napona, onda je naponsko pojacanje: AdB = 20 log UUui
14 / 68
Prikaz kaskade jednostavnijih prijenosnih funkcija (1)
Logaritamski prikaz daje posebne prednosti pri razmatranju sustava

u kojima se pojavljuju prijenosni elementi spojeni u seriju
Npr., neka je G(s) dana s
(s sN1 )(s sN2 ) (s sNm )

G(s) = (9-11)
(s sp1 )(s sp2 ) (s spn )
Uz s = j, G(s) moe se prikazati kao serijski spoj elemenata
Gi (j) = j sN , i = 1, . . . , m, = 1, . . . , m (9-12)
i
1
Gi (j) = , i = m + 1, m + 2, . . . , m + n, = 1, 2, . . . , n (9-13)
j sp
15 / 68
Prikaz kaskade jednostavnijih prijenosnih funkcija (2)
Iz (9-11), (9-12) i (9-13) slijedi:
G(j) = G1 (j) Gm+n (j), (9-14)
gdje je
Gi (j) = Ai ()eji () , i = 1, . . . , m + n

G(j) = A1 ()A2 () Am+n ()ej[1 ()+2 ()+...+m+n ()]
Logaritamska amplitudna karakteristika i fazna karakteristika:
A()dB = 20 log[A1 ()A2 () Am+n ()] =

(9-15)
= A1 ()dB + A2 ()dB + . . . + Am+n ()dB
() = 1 () + 2 () + . . . + m+n () (9-16)
16 / 68
Prednosti logaritamskog prikaza
Druge prednosti logaritamskog prikaza frekvencijske karakteristike:

Jednostavnost prikaza inverzije frekvencijske karakteristike
1
= G1 (j)
G(j)
20 log |G1 (j)| = 20 log[|G(j)|1 ] = 20 log[G(j)] (9-17)

i
arg[G1 (j)] = arg[G(j)] (9-18)
(zrcalne slike s obzirom na os 0 dB, odnosno = 0)
Mogucnost jednostavnog crtanja A()dB i () (pomocu pravaca,
asimptota) u svrhu analize i sinteze sustava upravljanja
17 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja

_
U nastavku su obradeni modeli najcece susretanih elemenata u
sustavima upravljanja prikazani pomocu:
diferencijalne jednadbe
G(s)
G(j)
Nyquistova dijagrama
Bodeova dijagrama
18 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja P-clan
Element s proporcionalnim djelovanjem (P-clan)
Diferencijalna jednadba (u ovom specijalnom slucaju ona se

svodi na algebarsku):
y(t) = Ku(t), (9-19)
gdje je K koeficijent pojacanja (faktor pojacanja, skraceno:
pojacanje) P-clana pozitivna ili negativna konstanta
Prijenosna funkcija i frekvencijska karakteristika:
G(s) = K , G(j) = K
Nyquistov dijagram za K > 0 Bodeov dijagram za K > 0

Im[G(j)] G-ravnina
A()dB = 20 log K = KdB = konst
() = 0
0 Re [G(j)]
K
19 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja P-clan
Primjer 9.1: Proporcionalni clan
R2
a b
R1

u y
+ u, y sile
u =u
u
y = Ku
y =u
i a
K =K
R =
b
y = Ku
R2
K =K
R =
R1
Slika 9.6: Primjeri P-clanova iz elektronike i mehanike
20 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja I-clan
Element s intregracijskim djelovanjem I-clan

A()dB
-
20 - 20 dB/dek.
Diferencijalna jednadba 10 - 10
TI
0
0.1 1 [s 1 ]
-10 - TI TI
Zt
dy 1 1 -20 -
= u y(t) = u( )d +y(0),
dt TI TI ()
0 0o [s 1 ]
(9-20)
gdje je TI integracijska konstanta -90o -
Frekvencijska karakteristika
Slika 9.7: Bodeov dijagram
1
G(s) = TI s jIm [G(j)]
1 1 1
ej 2

G(j) = jT I
= j T I
= T I
G-ravnina
1 Re [G(j)]
A() = T I
, () = 2
1
A()dB = +20 log T I
= 20 log(TI ) G(j)
R() = 0
=0
I() = 1/(TI )
21 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja I-clan
Primjer 9.2: Integracijski clan
C q maseni protok
R h

u =u
u + A
y =u
i gustoca kapljevine

kg
TI = A
m
TI = RC H(s) 1
Y (s) 1 =
= G(s) = Q(s) TI s
U(s) TI s
Slika 9.9: Primjeri I-clanova iz elektronike i mehanike
22 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja D-clan
Element s derivacijskim djelovanjem idealni D-clan

A()dB
-
20 -
0.1 +20 dB/dek.
Diferencijalna jednadba 10 -
TD
0
1 10
[s 1 ]
-10 -
du TD TD
y = TD , (9-21) -20 -
dt
()
gdje je TD derivacijska
90o -
konstanta 0o
[s 1 ]
G(s) = TD s Slika 9.10: Bodeov dijagram
G(j) = jTD = +TD ej 2

jIm [G(j)]
A() = TD , () = + 2

A()dB = +20 log(TD ) G-ravnina
R() = 0 G(j)
I() = TD
=0 Re [G(j)]
D-clan ima frekvencijske
karakteristike inverzne I-clanu Slika 9.11: Nyquistov dijagram
23 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja D-clan
Primjer 9.3: Derivacijski clan
R TD = RC
Y (s)
= G(s) = TD s
U(s)
C
u =u
u +
y =u
i
Slika 9.12: Derivacijski clan izveden spojem s operacijskim pojacalom
24 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja PT1 -clan
Element s usporenjem prvog reda (PT1 -clan)
Opci oblik diferencijalne jednadbe PT1 -clana glasi

T y(t) + y(t) = Ku(t) (9-22)
Za y(0 ) = 0 slijedi:

K 1
G(s) = G(j) = K
Ts + 1 1 + jT
_ 1
Uvodenjem pojma lomne frekvencije l = T (engl. break
frequency) dobije se
1 1 j l
G(j) = K =K
1 + j l 2
1 + l
Iz toga slijedi:
K
A() = r 2 , () = arctg l
1 + l
25 / 68
PT1 -clan aproksimacija A()dB i () pravcima (1)
Logaritamska amplitudna karakteristika ima oblik:

s
2

A()dB = 20 log K 20 log 1+
l
Za l slijedi:
A()dB 20 log K = KdB , () 0
gdje se KdB naziva pocetnom (niskofrekvencijskom) asimptotom

PT1 -clana
Za l slijedi:

A()dB 20 log K 20 log , ()
l 2
pri cemu je 20 log K 20 log l tzv. krajnja (visokofrekvencijska)
asimptota PT1 -clana
26 / 68
Na Bodeovu se dijagramu moe A()dB aproksimirati pomocu

navedena dva pravca (asimptote) cije je presjecite na frekvenciji
l jer jednakost

20 log K = 20 log K 20 log
l
vrijedi za = l
Egzaktne vrijednosti A() i () na lomnoj frekvenciji su:
K
A(l ) = , (l ) =
2 4
Odstupanje amplitudne karakteristike na lomnoj frekvenciji
uvjetovano aproksimacijom je
h i
A(l )dB = 20 log K 20 log K 20 log 2 3 dB
27 / 68
Faznu karakteristiku aproksimira se

asimptotom = 0 na frekvencijama < 0.1l
asimptotom = 90 na frekvencijama > 10l
pravcem pod nagibom 45 /dek kroz preostale dvije dekade
A()dB A(l )dB
20
10 KdB 20 dB/dek.
0
1
[s 1 ]
-10
0.1l l = T
10l
()
0
[s 1 ]
5.7
-45
45 /dek.
-90
Slika 9.13: Bodeov dijagram PT1 -clana i aproksimacija pravcima

28 / 68
Nyquistov dijagram PT1 -clana
jIm [G(j)]
R() = Re[G(j)] i G-ravnina
I() = Im[G(j)] su kako slijedi K Re [G(j)]
=0
K
G(j) = 1+jT K
K 2 G(j)
R() = 1+(T )2
T
I() = K 1+(T )2 = l
29 / 68
Vremenska konstanta PT1 -clana
Konstanta T = 1
u prijenosnoj funkciji ili frekvencijskoj karakteristici
l
obicno se oznacava vremenskom konstantom PT1 -clana
T se lako moe odrediti na temelju prijelazne funkcije PT1 -clana
h(t)
tangenta, h(0+ )
h() = K
0.63h()
0 T t
Slika 9.15: Prijelazna funkcija PT1 -clana
30 / 68
Primjer 9.4: Element s usporenjem prvog reda
R
i1 i2 = 0
u =u
u C y =u
i
T = RC
= 1
Y (s)
G(s) =
U(s) Ts + 1
31 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja PD-clan
Element s proporcionalno-derivacijskim djelovanjem

(PD-clan)
70
Prijenosna funkcija i frekvencijska 60
50
karakteristika PD-clana AdB 40
30
20
G(s) = K (1 + TD s) (9-23) 10 KdB

0
1
G(j) = K (1 + jTD ) 0.1l l = TD 10l
100
jIm [G(j)]
80
G-ravnina [ ] 60
40
20
=0 [s 1 ]
0 K Re [G(j)] Slika 9.17: Bodeov dijagram
32 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja PD-clan
Primjer 9.5: Prorporcionalno-derivacijski clan
R2
G(s) = K (1 + sT )
C
R2
K =K
R=
R1
+ T =T
D = R2 C
u =u
u R1
y =u
i
Slika 9.18: Elektronicka izvedba PD-clana
33 / 68
Najvaniji elementi u sustavima upravljanja DT1 -clan
_
Element s prethodenjem (DT1 -clan) (1)
Primjer 9.6: RC mrea
C
i1 i2 = 0
u =u
u R y =u
i
Slika 9.19: Primjer DT1 -clana
Diferencijalna jednadba za RC-mreu na Slici 9.19 glasi:

d(uu ui ) ui dui duu
C= RC + ui = RC
dt R dt dt
Iz diferencijalne jednadbe slijedi prijenosna funkcija:
Ui (s) RCs Ts
G(s) = = = , T = RC
Uu (s) RCs + 1 Ts + 1
34 / 68
_
Opcenito je
Ts
G(s) = K (9-24)
Ts + 1
Pri crtanju Bodeova dijagrama polazi se od frekvencijske
karakteristike:
jT
G(j) = K
1 + jT
Uz l = 1
T dobije se:

1 l +j
G(j) = Kj = K
l 1 + j l l 2
1+
l
1
A() = |G(j)| = Kr , () = arctg
l 2 2 l
1 + l
35 / 68
_
Za amplitudnu karakteristiku u logaritamskom mjerilu slijedi:

s
2

A()dB = 20 log + 20 log K 20 log 1+
l l
Za l vrijedi

A()dB 20 log + 20 log K , = ,
l | {z } 2
KdB
dok je za l
A()dB 20 log K = KdB , = 0.
Iz dobivenih niskofrekvencijske i visokofrekvencijske asimptote

pristupa se crtanju aproksimacije Bodeova dijagrama pravcima
36 / 68
Bodeov dijagram, Nyquistov dijagram, prijelazna funkcija
1
jIm [G(j)] = l = T G-ravnina
40
3 dB
20 G(j)
KdB K
2
A()dB 0
PT1 clan
20
20 dB/dek. =0 K Re [G(j)]
Dclan
+20 dB/dek.
40
0.1l l = 1
T
10l Slika 9.21: Nyquistov dijagram
100
80
h(t)
60
() [ ]
40 K
20
0
0.37K
[s1 ] 0
|
T t
Slika 9.20: Bodeov dijagram
Slika 9.22: Prijelazna funkcija
37 / 68
Element s usporenjem drugog reda (PT2 -clan) (1)
Ovaj je clan karakteriziran postojanjem dvaju spremnika

energije/informacije
R L
L i C su u ovome primjeru
i1 i2 = 0 spremnici energije;
u =u
u C y =u
i i1 R + L di 1
dt + ui = uu
dui
i1 = C dt
2
LC ddtu2i + RC du
dt + ui = uu
i
Slika 9.23: Primjer PT2 -clana
Pripadajuca prijenosna funkcija ima oblik
Ui (s) 1
G(s) = =
Uu (s) 1 + RCs + LCs 2
38 / 68
Element s usporenjem drugog reda (PT2 -clan) (2)
Opci oblik prijenosne funkcije drugog reda bez konacnih nula je
K
G(s) = , (9-25)
s2 2
+ s+1
n2 n
gdje je:
relativni koeficijent priguenja
0 prirodna (vlastita) frekvencija nepriguenih oscilacija
n =
Za RLC krug sa Slike 9.23 je
1 1
n2
= LC n = LC q
2 1 1 R C
n = RC = 2 LC RC = 2 L
Za R = 0 ( = 0) dobije se u slobodnom odzivu sustava neprigueno

osciliranje vlastitom frekvencijom
39 / 68
Frekvencijska karakteristika PT2 -clana
Za s = j slijedi
2
1
n j2 n
K
G(j) = =K
1 + j 2n 2
n2
2 2 2
1
n + 2 n
Slijede amplitudna i fazna karakteristika:
K
A() = s (9-26)
2 2 2
1 n + 2 n
2 n
() = arctg 2 (9-27)
1 n
40 / 68
Bodeov dijagram PT2 -clana (1)
Za logaritamsku amplitudnu karakteristiku dobije se

v
u" 2 #2 2
u
A()dB = 20 log K 20 log t 1 + 2
n n
Ova relacija moe se graficki prikazati pomocu asimptota

a) Za n 1 dobije se pocetna asimptota:
A()dB 20 log K , (() 0)
b) Za 1 dobije se krajnja asimptota (nagiba 40 dB/dek.):

n
2

A()dB 20 log K 20 log = 20 log K 40 log , (() )
n n
Presjecite obaju asimptota slijedi iz

20 log K = 20 log K 40 log = n
n
41 / 68
Bodeov dijagram PT2 -clana (2)
50
= 0.005
30

2
= 0.05
= 2 = 0.125
10
0
= 0.5
10
= 1.0
30 = 1.5
= 2.0
50
0.1n = 2.5 n 10n

0 = 0.005
= 0.05
45
= 2.5 = 0.125
= 0.5
= 2.0
90
135 = 1.5
2
= 1.0 = 2
180
0.1n n 10n
Slika 9.24: Bodeov dijagram PT2 -clana (K = 1) za razne vrijednosti
42 / 68
Rezonantna frekvencija PT2 -clana

_
Za odredene vrijednosti postoji maksimalna vrijednost u A() koja
se postie za 6= 0
Ona nastupa pri tzv. rezonantnoj frekvenciji r :
A()max = A(r )
Maksimum se postie minimiziranjem nazivnika izraza (9-26)
" 2 #2
2

a() = 1 + 2 min
n n
2
da() r
= 0 = 1 + + 2 2
d r n

Za 0 < < 2
2 slijedi (za = 0: r = n i A(r ) ):
p
r = n 1 2 2 , (9-28)
K
A()max = A(r ) = p (9-29)
2 1 2
43 / 68
Crtanje Bodeova dijagrama
Primjer 9.7: Crtanje Bodeova dijagrama (1)
Primjer:
(s + 0.1)(s + 2)
G(s) = K1 , K1 = 890
s(s + 5)(s + 20)
G(s) se svodi na oblik

0.1 + 1 2 +1
s s
K1 0.1 2 K
G(s) = K1 , K1 = = 1 = 1.78
s 5 +1
s
20 + 1
s 5 20 500
K 1 1
G(s) = s
1
s
+1
0.1 +1
s
2 s s
5 +1 20 +1
G(s) = G1 (s) G2 (s) G3 (s) G4 (s) G5 (s)
Pritom imamo clanove
1
s
Gi (s) = +1 , za i = 2, 3, 4, 5,
l,i
1
gdje su l,i lomne frekvencije, a G1 (s) je I-clan s TI = K1
44 / 68
K1
G1 = A1,dB = 20 log |G1 |, 1 = arg[G1 ]
s

s
G2 = 0.1 + 1 , l,2 = 0.1 s1 A2,dB = 20 log |G2 |, 2 = arg[G2 ]

G3 = 2s + 1 , l,3 = 2 s1 A3,dB = 20 log |G3 |, 3 = arg[G3 ]
1
G4 = s , l,4 = 5 s1 A4,dB = 20 log |G4 |, 4 = arg[G4 ]
5 +1
1
G5 = s , l,5 = 20 s1 A5,dB = 20 log |G5 |, 5 = arg[G5 ]
20 +1
X
AdB = 20 log |G| = Ai,dB
X
= arg[G] = i
45 / 68
80
60
A1,dB A2,dB A3,dB

40
Ai,dB 20
0
A4,dB A5,dB
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50 2 3
i [ ]
0
4 5
50
1
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
Slika 9.25: Tehnika crtanja Bodeovog dijagrama Primjer 9.7
46 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
Slika 9.26: Aproksimacija pravcima za 0.1l,2
47 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
Slika 9.27: Aproksimacija pravcima za l,2
48 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
49 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
50 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
Slika 9.30: Aproksimacija pravcima za 10l,2
51 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
Slika 9.31: Aproksimacija pravcima za l,3 = 0.1l,5
52 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
53 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
54 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
55 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
56 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
Slika 9.36: Aproksimacija pravcima konacno
57 / 68
80
60
40
AdB 20
20
40
60
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
l,2 l,3 l,4 l,5

100
50
[ ]
0
50
100
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
[s 1 ]
Slika 9.37: Usporedba stvarnog Bodeova dijagrama (puna crta) i aproksimacije

pravcima (crtkano)
58 / 68
irina pojasa elementa sustava
irina pojasa elementa sustava
Elementi sustava s proporcionalnim djelovanjem (cece

uporabljivani: PT1 , PT2 , PTn ) posjeduju tzv. niskopropusna svojstva, tj
proputaju niske frekvencije, dok visoke frekvencije signala prenose
prigueno (filtrirajuce djelovanje) _
Uvodi se pojam irina pojasa (engl. pass band) koja je odredena
frevencijom pojasa b
Pri frekvenciji b logaritamska amplitudno-frekvencijska
karakteristika smanji se za 3 dB naspram vodoravne pocetne
asimptote
A()dB
3 dB
r n b [s 1 ]
0
Slika 9.38: irina pojasa elementa sustava (za primjer sustava reda 2)
59 / 68
Frekvencijske karakteristike sustava s neminimalno-faznim vladanjem
Frekvencijske karakteristike sustava s neminimalno-faznim

vladanjem
Ako stabilni sustav bez mrtvog vremena, kojeg se opisuje

prijenosnom funkcijom
B(s)
G(s) = ,
N(s)
ne posjeduje nule u desnoj poluravnini s-ravnine, onda se takav
sustav naziva minimalno-faznim sustavom
_
Za ove sustave postoji jednoznacna veza izmedu () i A()
(definirana Bodeovom relacijom)
Ako pak prijenosna funkcija posjeduje nule u desnoj poluravnini
s-ravnine, onda se radi o neminimalno-faznom sustavu
Stabilni neminimalno-fazni sustav ima faznu karakteristiku koja je
uvijek manja od odgovarajuce karakteristike minimalno-faznog
sustava
60 / 68
Stabilni neminimalno-fazni
vladanjem sustavi
Frekvencijske karakteristike stabilnih neminimalno-faznih

sustava (1)
Usporedimo ova dva sustava (0 < T < T1 ):
Ga (s) = 1 + sT i Gb (s) = 1 sT
1 + sT1 1 + sT1
j s-ravnina j s-ravnina
T1 T11 0 T11 0 1
T
Slika 9.39: Raspored polova i nula sustava Ga (lijevo) i sustava Gb (desno)

s
1 + (T )2
Aa () = Ab () =
1 + (T1 )2
61 / 68
vladanjem sustavi
Frekvencijske karakteristike stabilnih neminimalno-faznih

sustava (2)
Fazne karakteristike sustava Ga i Gb

(T1 T )
a () = arctg(T1 ) + arctg(T ) = arctg
1 + 2 T1 T
(T1 + T )
b () = arctg(T1 ) arctg(T ) = arctg
1 2 T1 T
()
[s 1 ]
0
minimalno-fazni
-90o -
() sustav
a
neminimalno-fazni
b ()
-180o - sustav
Slika 9.40: Fazne karakteristike sustava Ga i Gb

62 / 68
vladanjem sustavi
Svepropusni clan (1)
Za svepropusni clan je
A() = 1 za sve frekvencije
Prijenosna funkcija svepropusnog clana prvog reda je:
1 sT
GA (s) = (9-30)
1 + sT
AA () = 1
2T
A () = arctg
1 (T )2
Pol i nula simetricni su s obzirom na j-os u s-ravnini
63 / 68
vladanjem sustavi
Svepropusni clan (2)
Prijenosna funkcija svepropusnog clana n-tog reda je:

(s s1 )(s s2 ) (s sn )
GA (s) = K ,
(s s1 )(s s2 ) (s sn )
Re[si ] = Re[si ]
Primjer razmjetaja polova i nula za svepropusni clan cetvrtog reda

s-ravnina
j
s2 s2
s4 s1 s1 s4
0
s3 s3
64 / 68
vladanjem sustavi
Sustavi s mrtvim vremenom
Tipican sustav s jIm[G(j)] G-ravnina

neminimalno-faznim vladanjem =0
je sustav s mrtvim vremenom: 1
1
0 Re[G(j)]
G(s) = esTt ,
G(j)
G(j) = ejTt ,
()
A() = |G(j)| = 1, 0,1 1 10
0o | | |
Tt
() = Tt -100o -
Fazno kanjenje sustava s -200o -
mrtvim vremenom raste s -300o -
porastom frekvencije -400o -
Intuitivno nije moguce postici

brzo dinamicko vladanje Slika 9.42: Nyquistov dijagram i fazna
sustava upravljanja ciji procesi karakteristika sustava s mrtvim
vremenom
sadre mrtva vremena
Automatsko upravljanje :: Predavanje 09 - Prikaz sustava pomocu frekvencijske karakteristike
c 2016 Peric,Vukic,Baotic,Vaak&Mikovic 65 / 68
vladanjem sustavi
Frekvencijske karakteristike Padove aproksimacije

prijenosne funkcije s mrtvim vremenom
Ako se (transcendentna) prijenosna funkcija elementa s mrtvim

vremenom nadomjesti Padovom aproksimacijom 1. reda:
Tt s
1 2
eTt s Tt s
1+ 2
dobije se svepropusni clan prvog reda s faznim kanjenjem 180

kod visokih frekvencija
66 / 68
Nestabilnivladanjem
sustavi
Frekvencijske karakteristike nestabilnih sustava
I nestabilni sustavi imaju svojstva neminimalno-faznog vladanja to

se moe ilustrirati primjerom:
1+ Ts
2 T
G(s) = |G(j)| = 1, () = 2arctg
1 Ts
2
2
gdje je maksimalni iznos faze u ovom slucaju 180 (za razliku od

odgovarajuceg minimalno-faznog sustava) i postie se kod visokih
frekvencija
Neminimalno-fazni sustavi, posebice nestabilni, intrigantni su sustavi
(o tome vie u narednim predavanjima)
67 / 68
Zakljucak
Zakljucak
Frekvencijske karakteristike mogu se prikazati na vie nacina; za

praksu su najvaniji Nyquistov i Bodeov dijagram
Nyquistov dijagram predstavlja graficki prikaz G(j) = A()ej() u
kompleksnoj G-ravnini, gdje je parametar
Nyquistov i Bodeov dijagram daju brzi uvid u vladanje sustava; iz
njih se jednostavno
_ ocita pojacanje i fazno kanjenje
(prethodenje) za razlicite frekvencije
U frekvencijskim podrucjima u kojima asimptote dobro prate
amplitudno-frevencijsku karakteristiku Bodeova dijagrama (s
pozitivnim ili negativnim nagibom) sustav se moe aproksimirati
derivatorom odnosno integratorom
Neminimalnost faze odnosi se na sustave koji imaju nule i polove u
desnoj poluravnini kompleksne s-ravnine
Stvorena je osnova za analizu stabilnosti linearnih vremenski
nepromjenljivih sustava zasnovanu na frekvencijskim
karakteristikama
68 / 68

AU Predavanje09

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

AU Predavanje09

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Automatsko upravljanje 2016/2017

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic

Zavod za automatiku i racunalno inenjerstvo

Predavanje 09 - Prikaz sustava pomocu frekvencijske karakteristike

Prijenosne funkcije i prijenosne matrice prikazuju izlazno-ulazne

Razumjeti smisao frekvencijske karakteristike sustava kao oblika

Harmonijska pobuda i odziv

Prikaz linearnih vremenski invarijantnih (LTI) sustava u frekvencijskom

Odnos odziva i pobude frekvencijska karakteristika

Frekvencijska karakteristika sustava je za stabilne sustave definirana

Veza frekvencijske karakteristike i prijenosne funkcije sustava

Formalno se frevencijska karakteristika dobije iz prijenosne funkcije

Mjerenje frekvencijske karakteristike

u(t) u(t) = Um sin(t) _

Nyquistov dijagram (frekvencijski hodograf, polarni prikaz)

Slika 9.3: Nyquistov dijagram

G(j) kao kompleksna funkcija (1)

Frekvencijska karakteristika dade se prikazati kao kompleksna

G(j) kao kompleksna funkcija (2)

Uobicajeno se frekvencijska karakteristika prikazuje kao:

G(j) = A()ej() , (9-7)

Teoremi o pocetnoj i konacnoj vrijednosti

Teoremi o pocetnoj i konacnoj vrijednosti, definirani L -

Iz Nyquistova dijagrama moe se grubo procijeniti tijek prijelazne

Slika 9.4: Veza Nyquistova dijagrama i prijelazne funkcije sustava

Frekvencijska karakteristika potpuni opis sustava

G(j) sadri iste informacije o sustavu kao i G(s), h(t) i g(t):

Bodeov dijagram (1)

Iz prikaza G(j) u polarnom A() A()dB

pojacanja A() i fazne krivulje -180 - -180 - o o

Bodeov dijagram (2)

Apcisna os je linearna u log prikazu (s logaritamskom bazom 10)

A()dB = 20 log(A()) (9-10)

U komunikacijama se pojacanje snage definira u decibelima:

Prikaz kaskade jednostavnijih prijenosnih funkcija (1)

Logaritamski prikaz daje posebne prednosti pri razmatranju sustava

(s sN1 )(s sN2 ) (s sNm )

Uz s = j, G(s) moe se prikazati kao serijski spoj elemenata

Prikaz kaskade jednostavnijih prijenosnih funkcija (2)

Iz (9-11), (9-12) i (9-13) slijedi:

G(j) = G1 (j) Gm+n (j), (9-14)

Logaritamska amplitudna karakteristika i fazna karakteristika:

A()dB = 20 log[A1 ()A2 () Am+n ()] =

Prednosti logaritamskog prikaza

Druge prednosti logaritamskog prikaza frekvencijske karakteristike:

20 log |G1 (j)| = 20 log[|G(j)|1 ] = 20 log[G(j)] (9-17)

Najvaniji elementi u sustavima upravljanja

Element s proporcionalnim djelovanjem (P-clan)

Diferencijalna jednadba (u ovom specijalnom slucaju ona se

Nyquistov dijagram za K > 0 Bodeov dijagram za K > 0

Primjer 9.1: Proporcionalni clan

Element s intregracijskim djelovanjem I-clan

Primjer 9.2: Integracijski clan

Element s derivacijskim djelovanjem idealni D-clan

Primjer 9.3: Derivacijski clan

Slika 9.12: Derivacijski clan izveden spojem s operacijskim pojacalom

Element s usporenjem prvog reda (PT1 -clan)

Opci oblik diferencijalne jednadbe PT1 -clana glasi

PT1 -clan aproksimacija A()dB i () pravcima (1)

Logaritamska amplitudna karakteristika ima oblik:

A()dB 20 log K = KdB , () 0

gdje se KdB naziva pocetnom (niskofrekvencijskom) asimptotom

PT1 -clan aproksimacija A()dB i () pravcima (2)

Na Bodeovu se dijagramu moe A()dB aproksimirati pomocu