Automatismes

Chapitre 2

LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTRIELS (API)

I. Introduction

1) Historique
Les automatismes squentiels ont t raliss, depuis longtemps, base de relais
lectromagntiques. Linconvnient cest quil sagit dune systme cble ce qui impose la
refonte complte du cblage et ceci pour la moindre modification dans lordonnancement des
squences. En 1966, lapparition des relais statiques a permis de raliser des divers modules
supplmentaires tel que le comptage, la temporisation, le pas pas ... Cependant cette
technologie avait le mme problme : technologie cble.
En 1968 et la demande de lindustrie automobile nord-amricaine, sont apparus les premiers
dispositifs de commande logique aisment modifiable : Les PLC (Programmable Logic
Controller) par Allen Bradley, Modicom et Digital Equipement. Le premier dispositif franais
tait le PB6 de Merlin Gerin en 1973

2) API - Dfinition
Norme NFC 63-850 : Appareil lectronique qui comporte une mmoire programmable par
un utilisateur automaticien (et non informaticien) laide dun langage adapt, pour le
stockage interne des instructions composant les fonctions dautomatisme comme par
exemple :
logique squentiel et combinatoire ;
temporisation, comptage, dcomptage, comparaison ;
calcul arithmtique ;
rglage, asservissement, rgulation, etc.
pour commander, mesurer et contrler au moyen de modules dentres et de sorties (logiques,
numriques ou analogiques) diffrentes sortes de machines ou de processus, en
environnement industriel .

Cest donc une machine lectronique qui se place entre deux grands courants : la logique
cble et le calculateur universel. Elle se distingue par plusieurs caractristiques :
conu pour fonctionner dans des ambiances industrielles qui peuvent tre svres ;
grer un grand nombre de signaux dE/S en temps rel ;
dispose de langages adapts aux fonctions dautomatismes et qui ne rclament pas de
connaissances particulires en informatique (programmation simple);
flexibles et montage rapide (structure modulaire).

Les domaines dutilisation sont trs divers : mtallurgie et sidrurgie (scurit), mcanique et
automobile (montage, banc dessais, ...), chimique, ptrolire, alimentaires, ...

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II. Structure dun API :

1) Structure dun API

Elle ressemble celle dun micro-ordinateur, constitu dune unit centrale (unit de
traitement), des coupleurs, des modules dentres (interface dE), des modules de sortie
(interfaces de S), dune console de programmation,...

Actionneurs Procd Capteurs

Unit centrale
Coupleurs Coupleurs
de sorties Coupleurs de d'entres
priphriques

Console de
Unit de dialogue
programmation
en ligne

Imprimante parallle
ou machine crire
Visualisation
Unit de test cathodique

Automate ou mini- Mmoire auxiliaires

ordinateur cassettes ou disques

Remarque : En gnral, les automates sont conus pour tre modulaires, notamment pour
pouvoir augmenter le nombre dE/S. Dou lutilisation dune structure dun rack dans lequel
sencastrent les diffrentes cartes (UC, alim, E/S, ...).
Lautomate peut tre :
soit de conception monobloc (nano-automates ou micro-automates). Les capacits
dassociation et de communication des matriels rcents, mme parmi les gammes les plus
basses, offrent de nombreuses possibilits de mise en rseau de ces constituants monoblocs ;
soit de conception modulaire (automates multifonctions). Cette organisation runit un module
dalimentation et une unit centrale dans un bac pouvant accueillir divers types de modules
allant des modules dE/S TOR aux plus complexes. Elle permet ainsi des configurations
volutives et personnalises.

a- Lunit centrale (UC)

Cest le coeur de la machine, comporte le(s) processeur(s) et la mmoire(s).
Processeur :appel unit de traitement, il assure le contrle de lensemble de la machine et
effectue les traitement demands par les instructions du programme. Il ralise les fonctions
logiques, temporisation, comptage, calcul. Il comporte un certain nombre de registres
(compteur ordinal, registre dinstructions, registre dadresse, registres de donnes,
accumulateurs, ... Il est connect aux autres lments (mmoires, interfaces dE/S, ...) par
lintermdiaire des bus.
Mmoire : La mmoire centrale est dcoupe en plusieurs zones :
zone mmoire programme ;
zone mmoire des donnes (tats des E/S, valeurs des compteurs, temporisations, ...)
zone o sont stockes des rsultats de calcul utilises ultrieurement dans le programme ;

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zone pour les variables internes.

Il existe diffrents types de mmoires :
mmoires vives : RAM ce sont des mmoires volatiles : elles perdent linformation en cas de
coupure de lalimentation. Certaines delles sont quipes de batteries de sauvegarde
(autonomie rduite). Elles sont accessible en lecture et en criture.
Mmoires mortes : les contenus sont figs. Ce sont des mmoires lecture seule. Les
informations sont conserves en permanence sans source externe.
ROM : mmoire programm par le fabriquant et ineffaables.
PROM : vendues vierges et programmables une seule fois par lutilisateur ;
REPROM ou EPROM : utilisables plusieurs fois (criture / effacement). Effacement lUV
(Ultra violet) pendant 10 30 minutes. Elles ne peuvent tre reprogrammes quaprs un
effacement total ;
EEPROM : effacement lectrique et reprogrammation rapide sur place !

b- Bloc dalimentation
Permet de fournir lautomate lnergie ncessaire son fonctionne ment. Ils dlivrent,
partir du 220 V alternatif, des sources de tension ncessaires lautomate tels que : +5V,
12Vet 24V en continu.

c- Coupleurs
Ce sont des cartes lectroniques qui assurent la communication entre les priphriques
(modules dE/S ou autres) et lunit centrale.
En gnral, les changes entre lUC et les modules dE/S seffectuent par lintermdiaire dun
bus interne (liaison parallle code) alors que ceux avec les priphriques de lautomate
(console, lecteur de cassette, ...) seffectuent par un bus externe (liaison parallle ou srie).

Remarques :
- Liaison srie asynchrone : assurent la communication avec des priphriques plus ou moins
loigns (~1500 m). Elle transmet des mots sous format dune succession de bits commenant
par un/deux bit de start, la donne sur 5 8 bits, bit de parit, bits de stop.
La vitesse de la communication varie entre 75 et 19200 bauds (bit/s).
Deux types : half duplex : entre lautomate et un terminal : fonctionne tantt en mission,
tantt en rception ou full duplex : communication entre lautomate et le calculateur :
changes simultans en mission et rception.
- Liaisons entre API : les API peuvent tre connects entre eux par des coupleurs spcialiss.
Les informations sont alors transmises de coupleur coupleur par lintermdiaire dun bus.

d- Les cartes dE/S

Les E/S des automates programmables revtent une importance vidente au plan technique.
Leur cot dpasse frquemment la moiti de linvestissement total dune configuration. Ces
facteurs justifient une tude dtaille de leur architecture gnrale, suivi de celle des E/S
industrielles typiques.

Les caractristiques des entres sont :

nombre et nature (TOR, numrique, analogique, etc.) ;
spcifications lectriques de raccordement (tension, courant, alimentation) ;
filtrage, cest--dire. capacit ne pas laisser passer les parasites ou signaux dune dure
infrieure une valeur dfinie. Les valeurs standard vont jusqu quelques dizaines de
millisecondes.

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Les caractristiques des sorties sont :

nombre et nature ;
technologie : contact mcanique (relais) ou statique (composant lectronique), et les temps
de commutation associs (de la milliseconde pour les contacts quelques dizaines de
microsecondes pour les transistors) ;
spcifications lectriques de raccordement (tension, courant, puissance, etc.).
Les entres et les sorties sont proposes :
soit par quantit imposes (10, 16, 24 E/S pour les nano-automates par exemple). Ces
configurations de base peuvent tre tendues en connectant des blocs dextensions ou dautres
appareils ;
soit sous forme de cartes ou modules 4, 8, 16 ou 32 entres ou sorties embrochables dans
des racks.

e- Les consoles :
- Console dexploitation : permet le paramtrage et les relevs dinformations
(modification des valeurs et visualisation) sur site ;
- Console de programmation, rglage et exploitation.
Cette dernire effectue dans la phase de programmation lcriture, la modification,
leffacement et le transfert dun programme dans la mmoire de lautomate ou dans
une mmoire REPROM.
Dans la phase de rglage et dexploitation, elle permet dexcuter le programme pas
pas, de le visualiser, de forcer ou de modifier des donnes telles que les entres, les
sorties, les bits internes, les registres de temporisation, les compteurs, ..., la sortie sur
imprimante du programme en cas de prsence dun port de sortie.

La console, gnralement quipe dun cran cristaux liquides, peut afficher le

rsultat de lauto-test comprenant ltat des modules dE/S, ltat de la mmoire, de la
batterie, ...

Remarque : certaines console ne peuvent tre utilises que sur lautomate

(alimentation fournie par ce dernier), dautres sont autonomes grce leur mmoire
interne et leur alimentation.

f- les botiers de test :

Cest un dispositif rudimentaire et donc moins onreux que la console. Il permet aux
personnels dentretien daccder la mmoire de lAPI pour dtecter dventuelles erreurs et
de visualiser le programme ou les valeurs des paramtres. Exemple :
- affichage de la ligne (ou de son numro) de programme contrler ;
- visualisation de linstruction (code opratoire et adresse de loprande) ;
- La visualisation du contenu de laccumulateur logique, aprs excution de
linstruction ; ce qui permet en pas pas de localiser de lerreur ;
- visualisation de ltat des entres, sortie, mmoire interne ;

g- Les units de dialogue en ligne :

Cest un outil qui complte les botiers de test. Il a pour rle de permettre certaines
interventions sur lAPI qui auraient ncessit autrement la connexion dune console ou

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lutilisation des dispositifs ponctuels tel que la roue codeuse Mais la connexion de la
console posait un problme de cot et surtout de scurit puisquelle accde lensemble des
fonctions de lautomate.
LUDEL est ainsi considr comme outil privilgi de lexploitant auquel il permet :
- modification des constantes, compteurs, temporisations ;
- forage des entres / sorties ;
- excution de parties de programme ;
- chargement de programmes en mmoire partir de cassettes,
Ces botiers se prsentent sous forme enfichable dans lunit centrale ou spars de celle-
ci. Ils comportent des touches de fonctions, des touches numriques, une visualisation,
un dispositif de scurit, Certains ont un aspect trs semblable celui dune console
de programmation, dautres ont une physionomie plus robuste.

III. Les cartes entres / sorties :

1) Architecture :
parallle (faible et moyenne distance), srie asynchrone (grandes distances), coupleur avec
microprocesseur pour traitement des signaux et dcharger processeur principal, modules
intelligents et rseaux locaux, fibre optique (vitesse et immunit aux parasites
lectromagntiques), rseaux locaux ...

Les interfaces entre le procd et la logique interne dun automate sont assurs par des cartes
lectroniques appeles coupleurs. Ces coupleurs accdent dune part au bus, dautre part au
bornier. Celui-ci se trouve gnralement sur la face avant de lautomate, il doit tre la fois
protg et facilement accessible.

a- Les entres / sorties TOR

Les API offrent une grande varit dE/S TOR adaptes au milieu industriel et qui peuvent
accepter suivant les cartes, des informations en courant ou en tension, alternatifs ou continus.
Les entres TOR : Elles permettent de raccorder lautomate les diffrents
capteurs logiques tels que : boutons poussoirs, thermostats, fins de course, capteur
de proximit, photo-lectriques, roues codeuses, ... Outre lacquisition de
linformation, les modules dE binaires ralisent un prtraitement du signal : mise
en forme, limination des parasites (filtrage), dcouplage des niveaux de puissance.
les sorties TOR : Elles permettent de raccorder lautomate les diffrents pr-
actionneurs tels que : vannes, contacteurs, voyants, lectrovannes, relais de
puissance, afficheurs,Le mme souci disolement lectrique se retrouve au
niveau des sorties. De plus, il convient de rendre disponible sur celles-ci une
certaine puissance utilisable la commande du procd.
Tensions de sortie : 5, 24, 48, 125 VCC ou 24, 48, 120, 220 VCA, les courants
variant de quelques mA quelques A.
La sortie seffectue sur relais ou sur triacs conducteurs au zro de tension en
alternatif, ou sur transistor de puissance en continu.
Alimentation
Adaptation Isolement Circuits de
mise en galvanique commande
forme (relais,
transistors,
triacs)
Interface
Bus interne bus
mmoire

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Le dcouplage se fait par transformateur disolement en alternatif ou par opto-

lectronique en continu.
La puissance de sortie est souvent suffisante pour commander directement des
vannes ou des petits moteurs. Toutefois, lautomate ne supprime pas tout le
relayage classique en raison des puissances importantes mises en jeu frquemment
dans la commande des procds industriels.
Remarques : Pour assurer la scurit du procd, il est parfois indispensable que
certaines sorties soient protges contre les incidents pouvant survenir sur lAPI
tels que les microcoupures et les coupur es de lalimentation. Les sorties
accrochage (oppos volatile) remplissent ce rle : diffrentes solutions
technologiques : relais automaintien type magntique ou mcanique, tores ferrites
(Crouzet), relais bistables au mercure (Macq Electronique).
La modularit, la visualisation de chaque sortie au niveau du bornier, la possibilit de
(d)brancher les actionneurs de la machine sous tension sont comparables ce qui a t vu
pour les entres.

b- Les entres sorties numriques :

Utiliss pour les API ha ute ou moyenne gamme effectuant des traitement numriques. La
longueur dfinit par la taille du mot mmoire de lAPI (ex : 16 bits).
Les cartes dE/S numriques se prsente donc comme 16 E ou S binaires rassembles,
pour lesquels on utilise les mmes prcautions disolement. Souvent, on utilise une
seule carte dE/S numrique et on multiplexe les diverses entres numriques
souhaites laide de sorties binaires. Cette ide sera utilise de la mme faon pour le
multiplexage dE binaires ou le dmultiplexage des sorties. Elle permet
artificiellement de multiplier le nombre dE/S physiques sans augmenter le nombre
dE/S machine.
Remarque : Sur de nombreux automates les E/S binaires ou numriques sont
banalises : pour certains, les E/S numriques sont obtenues par regroupement du
nombre de bits ncessaires parmi les E/S binaires. Pour dautres, les E/S binaires sont
en ralit des lments des E/S numriques.
Linterprtation est effectue par le moniteur selon les directives de lutilisateur,
exemple : U21 repre lentre binaire n21 alors que UN21 identifie lentre
numrique n21.

c- Les E/S analogiques :

Les E/S analogiques transforment une grandeur analogique en une valeur numrique et
vice versa. La prcision dpend du nombre de bits utiliss.
Technologiquement, les EA/SA sont caractrises par lamplitude du signal analogique
(typiquement 0/10V ou 10/+10V) et par le courant correspondant.
Les EA : En gnrale on opre sur 12 bits (ou 11 bits + 1 bit de signe si ncessaire)
= 4096 niveaux quantifis, ainsi pour un signal admissible de 12V, le niveau
correspond 2,44mV. Si lon souhaite bnficier dune prcision de 0,1 %, il ne
sera pas possible de mesurer des signaux damplitude infrieure 2,44V. Cest
pourquoi, les EA performants comprennent un amplificateur gain programmable
destin permettre une mesure pleine chelle, avec une excellente prcision.
Le convertisseur analogique numrique opre par approximations successives. Il
rclame autour de 2s pour effectuer une rsolution de 12 bits. Ce dlai introduit
un retard pur dans lacquisition et ncessite le maintien un niveau constant du

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signal convertir pendant la conversion. Dou lutilisation dun bloc

chantillonneur bloqueur.
Ce dernier scrutant le signal de la voie slectionne pendant un court instant une
cadence dtermine (priode dchantillonnage) et conservant cette valeur
analogique instantane jusqu la fin de la conversion.

S. TOR

Entres analogiques
Interface
Bus interne bus Isolement
galvanique
mmoire Conversion
Mmorisation
analogique Multplexeur
et interfaage
numrique

Lchantillonneur est le dispositif qui prlve une frquence fe, frquence

dchantillonnage, les valeurs prises par le signal analogique. Le thorme de
Schannon indique que fe doit tre au moins gale au double de la frquence du
signal chantillonn pour que la mesure soit significative.
La frquence dchantillonnage, directement lie la vitesse du convertisseur, doit
tre plus leve que la frquence maximale du signal convertir, de manire
fournir une reprsentation numrique fidle de la forme analogique du signal.
Remarque : Le cot du dispositif de conversion impose le multiplexage des vo ies
analogiques : cette contrainte conomique et technologique induit un retard de
lordre de 1s (temps de multiplexage pour multiplexeur CMOS ! ! !). Des
solutions technologiques existent pour accrotre les performances des EA : Utiliser
des EA intelligent autonomes et effectuant des prtraitements localement.
Les SA : Ces modules assurent la conversion numrique analogique. Lintensit ou
la tension de sortie est proportionnelle la valeur numrique.

Les sorties analogiques peuvent possder un convertisseur par voie. Le nombre des
voies sur ces cartes est 2 ou 4.

Isolement
galvanique
Interface Conversion Conversion Conversion
Bus interne bus parallle - srie - numrique Adaptation
mmoire srie parallle analogique amplitude

d- Les E/S spcialises :

Compteurs et temporisateurs : permettent de gagner du temps (comptage
lectronique) ou encore dconomiser de lespace mmoire (temporisation).
Entres logiques seuil ajustable : Dtectent le franchissement dun seuil par une
grandeur physique continue.

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Modules intelligents :conus souvent base de microprocesseur, ils assurent de

faon autonome certaines fonctions dautomatismes : modules de positionnement /
commande daxes, de rgulation numrique, de communication, ...

IV. Cycle de lAPI :

Une caractristique originale et unique des API est le fonctionnement cyclique de lUC. Le
programme est compos dune suite dinstructions placs dans la mmoire (RAM,
EPROM,EEPROM,...). Il peut tre par exemple, constitu des phases :
- Acquisition des entres ;
- Traitement ;
- Activation des sorties.
Ce cycle se reproduit ainsi indfiniment : chaque cycle, tout le programme est excut. La
dure dun cycle est de lordre de 20 ms.
Suivant la conception de lAPI ou de la programmation, on distingue 3 autres possibilits :
- Toutes les entres sont acquises au dbut du cycle et les sorties sont commandes
en fin de cycle, cest--dire aprs que toutes les quations aient t rsolues.
- Toutes les entres sont acquises au dbut du cycle et les sorties sont actives aprs
chaque rsolution dquation intgre dans le programme. On parle dun cycle
synchrone vis vis des entres et asynchrone vis vis des sorties ;
- Les quations sont traites une par une en prenant uniquement la valeur des entres
concernes. Ce cycle peut prsenter un inconvnient, en effet, une entre peut tre
appele plusieurs fois avec des valeurs diffrentes pour plusieurs quations au
cours du mme cycle. Risque de provocation dalas.
- Les entres sont scrutes toutes les n ms, quelle que soit la dure du cycle ; les
sorties sont actives la demande.
Remarques :
- Lorganisation du cycle devient plus complexe lorsque lon se trouve en prsence
dinstructions de sauts particulires.
- Si le cycle nest pas effectu dans une priode dfinie par lautomate, exemple
dun programme ou lon engendre une boucle infinie involontaire, une alarme est
dclenche par lintermdiaire du chien de garde qui est une temporisation
excute au dbut de chaque cycle.
- Le temps effectu par lUC pour excuter un programme de 1Kmots (210 =1024
mots), est appel priode dun automate programmable. Ce temps varie dun
modle un autre et ne se diffrencie qu la milliseconde.
- A la notion du temps de cycle est lie la notion du temps de rponse cest--dire.
lintervalle de temps sparant la variation dune entre et la variation de la sortie
consquente. La pire situation se rencontre dans le cycle synchrone vis vis des
entres et des sorties : TR<2.TC.

V. Le TSX 17-20:
1) Structure matrielle :
Cet automate monobloc se place dans un armoire et se fixe sur un rail DIN normalis.
Il comporte :
- Une alimentation 110 220 VCA fournissant une alimentation24VCC, 250 mA
destine aux capteurs 24VCC raccords au TSX17 ;
- Une UC avec prise RS485 pour raccordement au terminal de programmation, au
bus multipoint UNI-TELWAY ou un priphrique de dialogue ;

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- Une RAM interne de 24Ko programme sauvegardable par une pile lithium (1 an) ;
- Un emplacement pour cartouche mmoire EEPROM ou EPROM (sauvegarde
programme utilisateur) ;
- Un emplacement pour cartouche micro- logicielle PL7-2 ;
- 20, 34 ou 40 E/S TOR avec raccordement sur borniers vis dconnectables
(entres 24VCC ou 110VCA isoles, sorties relais ou transistors 0,35 A
protges) ;
- une alimentation capteurs 24VCC (avec automates de base 110/220VCA 50/60
Hz) ;
- Un ensemble de visualisation de ltat automate (RUN, CPU, I/O, BATT) et des
entres sorties ;
- Deux entres vnementielles 24 VCC ;
- Un compteur rapide 2 kHz, 5/24VCA.
- Un connecteur pour une autre extension au bus dE/S.

Remarque : Lors dune coupure secteur, les informations en mmoire automate

(programme, configuration, donnes, horodateur) sont sauvegardes 1 heure
minimum. Trois dispositifs permettent daugmenter la dure de cette sauvegarde :
cartouche EEPROM (sur automate), EPROM (sur automate ou sur adaptateur
TSX17ACC7), pile lithium de dure 1 an (sur automate).

2) Position, adressage et raccordement des E/S:

Les entres sorties sont dsignes de la faon suivante : I/O x,i, avec :
- x le numro du module (0 2 pour 17-20/PL7-1, 0 3 pour 17-20/PL7-2) : x vaut
0 pour lautomate de base, 1 pour la 1re extension connecte, ...
- i le numro de la voie dE/S : OO 23 pour les E et 00 15 pour les sorties.

VI. Mise en uvre et programmation dun API

Les automates doivent fonctionner sans danger pour les utilisateurs et sans risque
dinterrompre la production et ceci malgr les contraintes trs svres quils subissent en
milieu industriel. Les dfaillance peuvent provenir de la conception, de linstallation, de
lexploitation, dun constituant ou dun composant, de lenvironnement, de la maintenance,...
Il faut donc veiller la scurit en analysant les risques et les normes en vigueur.
Les automates sont soumis diffrents types denvironnement :
- Environnement physique et mcanique : vibrations, chocs, humidit, temprature.
Pour les temprature leve, il faut prvoir une ventilation. Une humidit relative
de plus de 85% provoque des condensations et acclre la corrosion alors quune
humidit infrieure 30% provoque des potentiels lectrostatiques. Les vibrations
et les chocs provoquent sur lappareil des dgts non ngligeables en agissant, soit
sur des contacts, ou sur des soudures provoquant une rupture du circuit.
- Environnement chimique : gaz corrosifs (CI2, H2S,SO2), vapeurs
dhydrocarbures, poussires mtalliques (fonderies, aciries, ...), poussires
minrales (cimenteries, ...) : Ils entranent une corrosion qui endommage les
contacts et provoque des courts-circuits. Pour viter ces problmes les industriels
utilisent des filtres pour liminer les poussires ou gaz et recouvrent dun enduit
les circuits imprims. Certains proposent des automates totalement tanches pour
les environnements trs pollus.
- Environnement lectrique : les lments perturbateurs sont :

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les forces lectromotrices (fem), thermolectriques (effet Peltier, quelques

mV) ;
les parasites dorigine lectrostatiques ;
les interfrences lectromagntiques (transformateurs, postes de soudure,
...)
Certains metteurs rcepteurs des frquences correspondant lAPI
peuvent dtriorer le processeur de celui- ci.

1) Choix de lAPI :
Aprs ltablissement du cahier des charges, il revient lutilisateur de regarder sur le march
lautomate le mieux adapt aux besoins, en considrant un certain nombre de critres
importants :
- Le nombre et la nature des E/S ;
- La nature du traitement (temporisation, comptage, ...) ;
- Les moyens de dialogue et le langage de programmation ;
- La communication avec le s autres systmes ;
- Les moyens de sauvegarde du programme ;
- La fiabilit, robustesse, immunit aux parasites ;
- La documentation, le service aprs vente, dure de la garantie, la formation

2) Mise en oeuvre :
La ralisation de tout ou partie dune partie commande en logique programme ncessite la
traduction du modle concern (GRAFCET, schmas, quations, ...) en programme
excutable par la machine. Llaboration dun tel programme vise donc crire les quations
dactivation de sorties de lAPI et les conditions associes. Elle constitue la phase logicielle
de lapplication.

a- Affectations :
En labsence de normes universelles, lautomaticien doit adapter les modles aux langages des
matriels retenus. Cela ncessite au pralable laffectation des E/S et des va riables auxiliaires
(variables internes), cest--dire. lidentification avec le reprage caractre informatique
(adressage). Ce reprage est fonction du matriel et du type de programmation retenus.
Les raccordements et leurs caractristiques essentielles (tension, courant,...) sont souvent
prciss dans la documentation constructeurs. En gnral, les objets techniques raccords en
entre sont symboliss par un contact et ceux raccords en sortie par un rectangle. Des
liaisons peuvent tre prcnles la construction (communs des 0V) imposant les modes de
branchements extrieurs.

b- Adressage des E/S :

Cest lassociation aux diffrentes affectations les reprages adquats : par exemple pour le
TSX17-20, 0 11 pour les entres et 0 7 pour les sorties. Exemple : machine de
conditionnement commande par le TSX17-20 :
OBJET ADRESSE
Entres
prsence palette au poste 1 (S4) I0,5 (entre 5)
prsence flacon au poste 1 (S5) I0,6 (entre 6)
Sorties
commande vibreur (M2) O0,0 (sortie 0)
commande sole tournante (M3) O0,1 (sortie 1)

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c- Variables internes :
Laffectation consiste galement identifier ces variables destines mmoriser les tats et
valeurs intermdiaires durant lexcution du programme.

3) Programmation :
Suivant lautomate et le type de console, on distingue deux catgories de langages : les
langages littraux et les langages graphiques.

a- les langages littraux :

- Le langage boolen : Ils sont caractriss par la notion de ligne dans laquelle les
constituants sont les oprateurs boolens (et les variables associes), le symbole
daffectation tant le signe dgalit. ex : (A.B+C).D=Y
La valeur calcule du premier membre est affecte au second membre, contrairement
lusage en informatique et en mathmatique.
- Le langage mnmonique : par liste dinstructions : Le langage mnmonique sapparente
aux langages informatiques offrant des possibilits de traitement des plus lmentaires
(traitements sur bits) aux plus complexes (traitements numriques, sur texte, graphique,
...). Leurs utilisation varie peu dun constructeur lautre. Nanmoins quelques nuances
existent dans lcriture du programme. Exemple : la complmentation dune variable
logique scrit en fonction du matriel : N nom de la variable ou / nom de la variable, ...
Les lignes de programmation sont constitues de caractres alphanumriques crit selon
des codes et des rgles dfinissant le langage.
Remarque : Si la programmation ne permet quun traitement logique, le langage est dit
boolen.
Le programme est une suite de ligne. Chaque ligne, introduite par une adresse, comporte
une instruction qui peut tre suivie de commentaire. Chaque instruction se compose dun code
opration suivi dun oprande :
Adresse OP code OPERANDE
Adresse mmoire Code opratoire Donnes
Exemple
0 LD 700
1 OUT 500
2 LD 500
3 OUT 501

b- Les langages graphiques :

Ils permettent une transcription aussi directe que possible des modles afin de faciliter les
tches de programmation et de rduire les sources dincertitudes. Les caractristiques
principales dun tel langage sont montres travers la prsentation du logiciel PL7-2 de
Tlmcanique :
Le langage PL7-2
Il combine deux langages de programmation complmentaires savoir :
- le langage contacts adapt au traitement logique (ladder diagram) ;
- le langage adapt au traitement squentiel et inspir du GRAFCET.
Programmation en langage contacts :

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Constitu de plusieurs lignes horizontales contenant des symboles graphiques

de tests rpartis en zone de test (contacts, blocs fonction) et daction rpartis
en zone daction (bobines). Ces symboles sont assembls selon le principe des
schmas lectriques, savoir mise en srie et mise en parallle des contacts.
Pour le langage considr, le constructeur propose 999 rseaux de 4 lignes
permettant chacun la saisie de 9 contacts et une bobine.

Zone
Zone de test d'action

"Contact direct" : test de l'tat du bit adress

"Contact inverse" : test de l'tat inverse du bit adress
"Transfert direct" : transfert d'un rsultat logique dans lebit adress
"Transfert inverse" : transfert de l'inverse d'un rsultat logique
S "Enclenchement de la bobine" : (SET) mise 1 du bit adress
R "Dclenchement de la bobine" : (RESET) mise 0 du bit adress
J "Saut de programme"

Chaque rseau est repr par une tiquette (LABEL) portant un numro de 1
999.
Ce langage autorise galement lintgration, au sein du rseau contacts, de
blocs prprogramms (blocs fonctionnels) permettant la ralisation de

E
t

C
E D t

Ti Temp
t
C R
D
t

R
t

I0,02 B10

E D
C R
T01

fonctions dautomatismes (temporisation, comptage, communication, ...) par

lintermdiaire de blocs de texte.
Exemple : Bloc temporisateur (dcompte) deux entres dactivation 1 (E :
armement et C : lancement) et deux sorties (D : fin de temporisation et R :
temporisation en cours). D et R peuvent tre tests par programme comme
nimporte quel autre bit. Il est galement possible de tester la valeur courant de
la temporisation V ainsi que la valeur de prslection P. Le rglage de la dure
de temporisation est obtenu par une combinaison de la base de temps choisie

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(10 ms, 100 ms, 1s, 1 mn) et de la valeur de la prslection P : valeur comprise
entre 0 et 9999.

Programmation en langage inspir GRAFCET :

La programmation dun GRAFCET fait apparatre trois zones scrutes
conscutivement :
- une zone de traitement prliminaire (PRL) correspondant une logique
dentre dcrite en logique contacts (prpositionnement de variables,
laboration de rceptivits complexes, ...) ;
- une zone de traitement squentiel (SEQ) utilisant le langage
GRAFCET et comprenant des tapes, des transitions auxquelles sont
associes des rceptivits, programmes en langage contacts et des
liaisons orientes ;
- une zone de traitement postrieur (POST) correspondant la logique de
sortie et dcrite galement en langage contacts (prise en compte des
modes de marches, des scurits programmes, des expressions des
sorties, ...).
Lcriture du programme squentiel seffectue laide de symboles graphiques
voisins des symboles de loutil GRAFCET avec des terminaux doues de
capacits graphiques pour la saisie et laffichage.

LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS (API) ......................................... 1

I. Introduction .................................................................................................................... 1
1) Historique ................................................................................................................... 1
2) API - Dfinition.......................................................................................................... 1
II. Structure dun API :........................................................................................................ 2
1) Structure dun API...................................................................................................... 2
a- Lunit centrale (UC) ............................................................................................. 2
b- Bloc dalimentation................................................................................................ 3
c- Coupleurs................................................................................................................ 3
d- Les cartes dE/S ...................................................................................................... 3
e- Les consoles : ......................................................................................................... 4
f- les botiers de test : ................................................................................................. 4
g- Les units de dialogue en ligne : ............................................................................ 4
III. Les cartes entres / sorties :........................................................................................ 5
1) Architecture :.............................................................................................................. 5
a- Les entres / sorties TOR ....................................................................................... 5
b- Les entres sorties numriques :............................................................................. 6
c- Les E/S analogiques : ............................................................................................. 6
d- Les E/S spcialises :.............................................................................................. 7
IV. Cycle de lAPI :.......................................................................................................... 8
V. Le TSX 17-20:................................................................................................................ 8
1) Structure matrielle : .................................................................................................. 8
2) Position, adressage et raccordement des E/S:............................................................. 9
VI. Mise en uvre et programmation dun API............................................................... 9
1) Choix de lAPI :........................................................................................................ 10
2) Mise en oeuvre : ....................................................................................................... 10
a- Affectations : ........................................................................................................ 10
b- Adressage des E/S : .............................................................................................. 10
c- Variables internes :............................................................................................... 11

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3) Programmation :....................................................................................................... 11
a- les langages littraux : .......................................................................................... 11
b- Les langages graphiques :..................................................................................... 11

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