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MADERO
INGENIERA EN ELECTRNICA
Dirigido por:
Ing. Garibaldi de la Teja Jorge
NDICE
1. Introduccin ........................................................................................................................ 4
2. Marco Terico .................................................................................................................... 5
2.1 Objetivo General.............................................................................................................. 6
2.2 Objetivos Especificos ...................................................................................................... 6
2.3 Planteamiento del Problema............................................................................................ 6
2.4 Mtodos Utilizados .......................................................................................................... 6
2.5 Justificacin ..................................................................................................................... 7
3. Seales Mioelctricas ........................................................................................................ 8
3.1 Origen .............................................................................................................................. 8
3.2 Caractersticas generales de los msculos ..................................................................... 8
3.2.1 Funciones de los msculos ....................................................................................... 9
3.2.2 Msculo liso............................................................................................................... 9
3.2.3 Tejido muscular esqueltico o estriado ................................................................... 10
3.2.4 Msculo cardiaco .................................................................................................... 10
3.2.5 Brazo y mano .......................................................................................................... 11
3.2.6 Ubicacin................................................................................................................. 11
3.2.7 Caractersticas ........................................................................................................ 11
3.2.8 Msculos anteriores del brazo................................................................................. 12
3.2.9 Msculos posteriores del brazo ............................................................................... 12
3.2.10 Msculos de la mano ............................................................................................ 13
3.3 Tipos de contracciones .................................................................................................. 14
3.3.1 Fuerza mxima de contraccin ............................................................................... 15
8.3.2 Fatiga muscular ....................................................................................................... 16
4. Electrodos ........................................................................................................................ 16
4.1 Localizacin de los electrodos ....................................................................................... 18
4.2 Distancia inter-electrodo ................................................................................................ 21
4.3 Electrodos para biopotenciales...................................................................................... 22
4.4 Electromiografa ............................................................................................................ 25
1. Introduccin
Est interfaz es un dispositivo electrnico que hace uso de seales biolgicas producidas por
los msculos del cuerpo, las cuales se procesan por circuitos electrnicos. Hoy en da el
desarrollo es tal que se realizan estas prtesis para suplir algn miembro como lo son: Brazos,
manos o piernas.
Debido a esto surge la idea de desarrollar una interfaz capaz de monitorear las acciones
producidas por un musculo para posteriormente tener una aplicacin en el campo de las
prtesis inteligentes. El objetivo general del trabajo es el anlisis de seales mioelctricas del
brazo a travs del electro migrafo y su procesamiento mediante el software Labview que
servir como la primera fase de construccin del brazo.
Este trabajo presenta un diseo y construccin de la interfaz que procesa estas seales para
los msculos del brazo, el cual puede ser usado para construir prtesis autoajustables,
ejecucin de tareas a distancia o simulaciones.
Los electros utilizados normalmente son los superficiales, que se usan para medir potenciales
ECG, EEG y EMG en la superficie de la piel.
Existen diferentes tipos de discapacidades por falta de alguna extremidad ya sea superior o
inferior complicando la vida cotidiana de quien padece de esta caracterstica. En la actualidad
hay diversas formas de conseguir remplazar esta extremidad junto con su movimiento, gracias
a las bio-seales, en este proyecto se abordar el anlisis y obtencin de seales bioelctricas
(en este caso musculares) para tratar de obtener movimiento en prototipo de extremidades
inferiores o superiores.
2.5 Justificacin
Actualmente el paciente para realizarse un anlisis de EMG debe viajar a ciudades que tengan
dichos avances, lo cual ocasiona graves contratiempos y gastos extras al usuario de este
servicio.
Debido a la falta de una herramienta tecnolgica que ayude a la investigacin, estudio y anlisis
de este tipo de seales biomdicas, surge la idea de disear e implementar un prototipo de
electromiografa con la cual se cubre estas necesidades y al mismo tiempo estimular a que
proyectos de este tipo se sigan desarrollando en beneficio de la ciudad y el pas.
3.1 Origen
Cuatro aos ms tarde Proebster observo las seales producidas por la denervacin de los
msculos, abriendo as el campo de la EMG clnica. A partir de 1980 se realizaron grandes
estudios y descomposicin de las seales EMH en pocos segundos, donde LeFever y De Luca
fueron pioneros.
Son tejidos u rganos del cuerpo con la capacidad de contraerse, por lo general en respuesta
a un estmulo nervioso. Cada clula muscular contiene varias miofibrillas, compuestas de
miofilamentos gruesos y delgados que adoptan una disposicin regular.
La contraccin de una clula muscular se activa por la liberacin de calcio del interior de la
clula, en respuesta probablemente a los cambios elctricos originados en la superficie
celular.
3.2.6 Ubicacin
Los msculos flexores (Bceps y Braquial) se ubican en el plano anterior, y los extensores
(Trceps y Ancneo), en el plano posterior.
3.2.7 Caractersticas
Actan en la articulacin del codo, realizando movimientos alrededor de un eje frontal, por lo
cual estn dispuestos en las caras anterior y porterito del brazo, insertndose en los huesos
del antebrazo. Ambos grupos se encuentran aislados uno del otro por dos tabiques de tejido
conjuntivo, los septos intermusculares del brazo, que proceden de la fascia a los bordes medial
y lateral del hmero. Estos septos estn expresados ms intensamente en la extremidad distal
del brazo, en la regin de los epicndilos.
Musculo Branquial
Se encuentra en un plano ms profundo que elbceps y se inicia en la cara anterior del hmero,
desde la impresin deltoidea hasta la cpsula de la articulacin del codo, as como en los dos
septos intermusclares braquiales.
Ocupa toda la cara posterior del brazo y se compone de tres cabezas que convergen luego en
un tendn comn. La cabeza Larga se inicia en el tubrculo infraglenoideo de la escpula y se
dirige hacia abajo, pasando entre los msculos redondos mayor y menor. La cabeza lateral se
inicia en la cara posterior del hmero, por encima y lateralmente al surco del nervio radial, y
ms abajo en el septo intermuscular lateral del brazo. La cabeza medial se inicia en la cara
posterior del hmero, en la parte distal del surco del nervio radial y tambin en ambos septos
intermosculares. Las tres cabezas, unindoles en un ampilo tendn comn se insertan en el
olcranon.
Musculo ancneo
Es un pequeo msculo de forma triangular que contacta por su extremidad proximal con
el msculo trceps. Se inicia en el epicndilo lateral del hmero y el ligamento colateral radial
de la articulacin del codo y va a insertarse por una amplia base en la cara posterior de la ulna,
en su cuarto proximal.
Msculos de la mano
Los msculos esquelticos realizan dos acciones: contraccin y relajacin. Al ser estimulado
el msculo por un impulso motor, este se contrae; cuando el impulso se discontinua, el msculo
se relaja.
Un potencial de accin viaja por un nervio motor hasta el final del mismo en las fibras
musculares.
En cada extremo, el nervio segrega una pequea cantidad de neurotransmisor: la
acetilcolina.
La acetilcolina acta localmente, en una zona de la membrana de la fibra muscular
abriendo mltiples canales para iones sodio compuerta operada por acetilcolina.
La apertura de esos canales permite la entrada a la fibra muscular de grandes
cantidades de iones sodio, en el punto correspondiente a la terminal nerviosa. De esta
forma comienza un potencial de accin en la fibra muscular.
Ese potencial de accin se desplaza a lo largo de la membrana de la fibra muscular,
igual que sucede con los potenciales de accin en las membranas de los nervios.
El potencial de accin despolariza la membrana de la fibra muscular y tambin viaja a
su interior. Aqu provoca la liberacin, desde el retculo endoplsmico hacia las
miofibrillas, de grandes cantidades de iones calcio que se hallaban almacenados en el
retculo.
Los iones calcio inician fueras de atraccin entre los filamentos de actina y miosina,
haciendo que se deslicen juntos: este es el proceso de contraccin.
Una fraccin de segundo despus, se bombean los iones calcio hacia el retculo
sarcoplsmico, donde permanecen almacenados hasta que llegue un nuevo potencial
de accin.
La interrupcin del flujo sanguneo a travs del musculo en contraccin provoca fatiga muscular
casi completa en un minuto, a causa de la falta de nutrientes, sobre todo de oxgeno.
4. Electrodos
Los electrodos deben poder ser montados y desmontados de una manera limpia y fcil
evitando la supervisin mdica.
Los electrodos deben ser capaces de captar la seal de EMG con un nivel de ruido
adecuado.
Tomando en cuenta estas caractersticas, se opt por trabajar con electrodos desechables de
superficie de Ag/AgCl de la marca 3M Figura 27.
Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar seales de EMG;
adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la aplicacin sobre el musculo.
Los electrodos fueron colocados para registrar la actividad muscular del musculo bceps. Se
La ubicacin de los electrodos vara de acuerdo a cul sea el msculo bajo estudio. De esta
manera en el cuerpo humano se pueden medir diferentes grupos musculares, que
consecuentemente tendrn diferentes respuestas. En la Figura se ve el posicionamiento de los
electrodos sobre el msculo Bceps de un voluntario, en una sesin de medicin de seales
electromiogrficas (EMG).
Como se vi, la seal electromiogrfica refleja la actividad elctrica en los msculos durante
una contraccin, sin embargo, esta seal est altamente relacionada con la posicin del
electrodo respecto al msculo de inters. Para determinar la ubicacin de los electrodos se
sugiere emplear la normativa correspondiente, donde se encuentran recomendaciones para
30 msculos individuales. El objetivo al colocar los electrodos es conseguir una ubicacin
estable donde se pueda obtener una seal EMG de calidad. Se pueden ubicar sobre la
superficie de la piel de manera longitudinal, o transversal:
Longitudinal: ubicar el electrodo bipolar en la zona media del msculo, esto es, entre la
terminacin de la neurona motora que enva el impulso elctrico (aproximadamente lnea
media del msculo) y el tendn distal.
Transversal: ubicar el electrodo bipolar sobre la zona media del msculo, de tal forma que la
lnea que une los electrodos, sea paralela al eje longitudinal del msculo. Como caso particular,
por ser el msculo considerado para controlar el movimiento de la mano, se detallan las
recomendaciones realizadas por SENIAM para el bceps braquial.
En muchas referencias bibliogrficas, en las que su tema es la SEMG se tienen varios registros
de diferentes configuraciones en cuanto al tamao y posicin de los electrodos la Figura a)
muestra los valores del dimetro de los electrodos tomados por varias publicaciones y trabajos
europeos, en ella se puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo
son de 10mm.
La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a centro del rea conductiva
de los electrodos, la figura [b)] muestra informacin recabada en referencias sobre la distancia
inter-electrodo usada en ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que
La normativa define la distancia entre electrodos como la distancia entre centros de las reas
de conductividad de los electrodos y con respecto a este punto, la normativa recomienda que:
* Los electrodos bipolares para EMG tengan una distancia entre electrodos de entre 20mm y
30mm.
* Cuando los electrodos bipolares estn siendo aplicados sobre msculos relativamente
pequeos, la distancia entre electrodos no debe superar 1/4 de la longitud de la fibra muscular.
De esta forma se evitan los efectos debido a tendones y terminaciones de las fibras
musculares."
Para medir fenmenos bioelctricos se pueden utilizar una amplia variedad de electrodos, pero
casi todos se pueden clasificar como pertenecientes a uno de tres tipos bsicos:
Micro electrodos: electrodos utilizados para medir potenciales bioelctricos cerca o dentro de
una clula.
Electrodos superficiales: electrodos utilizados para medir potenciales ECG, EEG y EMG en la
superficie de la piel.
Los tres tipos de electrodos para biopotenciales presentan la interfase metal electrolito descrita
anteriormente. En cada caso, aparece un potencial de electrodo en la interfase proporcional al
intercambio de iones entre el metal y los electrolitos del organismo. La doble capa de carga de
la interfase acta como condensador. As, el circuito equivalente del electrodo para
biopotencial en contacto con el cuerpo consiste en una tensin en serie con una red
resistencia-condensador.
Dado que la medida de potenciales bioelctricos requiere dos electrodos, la tensin medida es
en realidad la diferencia entre los potenciales instantneos de los dos electrodos. Si los dos
electrodos son del mismo tipo, la diferencia es por lo general pequea y depende
esencialmente de la diferencia real de potencial inico entre los dos puntos del cuerpo en los
que se estn realizando las medidas. Sin embargo, si los dos electrodos son diferentes,
pueden producir una tensin continua importante que podran dar lugar a un flujo de corriente
a travs de ambos electrodos, as como a travs del amplificador al que estn conectados. La
tensin contina debida a la diferencia en los potenciales de electrodo se denomina tensin de
offset de los electrodos.
Dichas variaciones pueden aparecer como ruido sobre una seal bioelctrica. Este ruido se
puede reducir con una eleccin adecuada de los materiales o, en la mayora de los casos con
un tratamiento especial, como recubrir los electrodos con algn mtodo electroltico para
mejorar la estabilidad. Se ha encontrado que, electroqumicamente, el electrodo de plata-
cloruro es el tipo de electrodo ms estable. Este tipo de electrodo se prepara recubriendo
electrolticamente un trozo de plata pura con cloruro de plata. El recubrimiento se hace
normalmente colocando un trozo de plata limpio en una disolucin de cloruro sdico exenta de
bromuro. Se coloca adems un segundo trozo de plata en la disolucin y se conectan ambos
a una fuente de tensin, de tal modo que el electrodo a clorar sea positivo con respecto al otro.
Los iones de plata se combinan con los iones cloruro de sal para producir molculas neutras
de cloruro de plata que recubren el electrodo de plata. Se han utilizado algunas variaciones en
el proceso para producir electrodos con caractersticas especficas.
4.4 Electromiografa
El potencial de accin de un msculo determinado (o fibra nerviosa) tiene una magnitud fija
independientemente de la intensidad del estmulo que genera la respuesta as, en un msculo,
la intensidad con que acta no incrementa la altura neta del impulso del potencial de accin
sino que incrementa el ritmo con que se dispara cada fibra muscular y el nmero de fibras que
se activan en un instante determinado. La amplitud de la forma de onda EMG medida es la
suma instantnea de todos los potenciales generados en un instante determinado.
Dado que esos potenciales de accin se producen tanto con polaridades positivas como
negativas en un par de electrodos determinado, a veces se adicionan y a veces se cancelan.
De este modo la seal EMG se parece mucho a un ruido aleatorio, siendo una energa de la
seal funcin de la cantidad de actividad muscular y de la situacin de los electrodos.
4.4.1 Superficial
Se emplea una superficie en la cual el electrodo se puede utilizar para controlar la imagen
general de la activacin muscular, cuando una unidad motora se activa el impulso llamado
potencial de accin se desplaza de la neurona motora hacia el musculo. El rea donde el nervio
hace contacto con el musculo se llama unin neuromuscular.
La suma de toda esta actividad elctrica se conoce como un potencial motor de accin de la
unidad (MUAP). La actividad electrofisiolgica de las mltiples unidades motoras es la seal
que normalmente se evalan durante un EMG.
4.4.2 Intramuscular
Se inserta el electrodo el cual provee la informacin de la actividad muscular. Cada trozo del
electrodo da una imagen local de la actividad del musculo completo. Debido a que el musculo
esqueltico difiere en su estructura interna, el electrodo debe ser puesto en varias
localizaciones para obtener resultados confiables de estudio.
Las principales caractersticas de estudio de los MUAPs son: La amplitud del pico principal, los
cambios de fase de la seal, la duracin y la estabilidad de la misma.
Existen factores que pueden provocar notables alteraciones de dichas caractersticas, los tres
principales son: el tipo de accin que ejerce el musculo, la energa y oxigeno disponible en el
metabolismo y finalmente la fatiga muscular.
Igual que las neuronas, las fibras de la musculatura esqueltica genera potenciales de accin
cuando son excitadas por las neuronas motoras a travs de los terminales de las placas
motoras. Sin embargo no transmiten los potenciales de accin a otras fibras musculares ni a
ninguna neurona. El potencial de accin de una fibra muscular individual es aproximadamente
de la misma magnitud que el de una neurona, y no esta relacionado forzosamente con la
intensidad de contraccin de la fibra. La medida de estos potenciales de accin, bien
directamente en el msculo, bien en la superficie del cuerpo, constituye el electromiograma.
Los potenciales EMG de un msculo o grupo de msculos producen una seal parecida a un
ruido que varia de amplitud con la magnitud de la actividad muscular. Las amplitudes de pico
varan desde 50 v hasta alrededor de un milivoltio, dependiendo de la situacin de los
electrodos de medida con respecto al msculo y el de la actividad de este. Para una
reproduccin fiel se requiere una respuesta frecuencial desde alrededor de 10 Hz hasta unos
3000 Hz.
Segn el tipo de medida EMG se utilizan electrodos superficiales, de aguja y de hilo metlico
fino. Los electrodos superficiales se emplean cuando se desean medidas globales, pero
cuando se necesita una medida localizada de msculos especficos, hacen falta electrodos de
aguja o de cable que atraviesen la piel y contacten con el msculo donde se va a medir. Igual
que en la medida de descargas neuronales, se utilizan tanto como medidas polares como
bipolares.
El amplificador para medidas EMG debe tener, igual que para ECG y EEG alta ganancia,
elevada impedancia de entrada y entrada diferencial con buen rechazo de modo comn. Sin
embargo, el amplificador EMG debe adaptarse a una banda de frecuencias mayor. En muchos
electros migrafos comerciales, se puede variar la frecuencia superior de corte utilizando filtros
de paso bajo seleccionables.
A diferencia de los equipos para ECG o EEG, el electro migrafo tpico tiene un osciloscopio
como salida en vez de un registrador grfico de pluma. La razn esta en la mayor frecuencia
La mayora de los electro migrafos incluyen un amplificador de audio adems del osciloscopio
para permitir que el operador oiga (crujir) los sonidos del EMG. Esta presentacin en audio es
til especialmente en la colocacin de electrodos de aguja o hilo en un msculo. Un operador
preparado es capaz de decir a partir del sonido, no solo si los electrodos hacen un buen
contacto con un msculo, sino tambin con cual de varios msculos adyacentes ha contactado.
La seal EMG se puede cuantificar de varias formas. El mtodo ms simple es medir solo la
amplitud. En este caso, se registra la amplitud mxima lograda con un determinado tipo de
actividad muscular. Lamentablemente la amplitud es solo una indicacin general de la
magnitud de la actividad muscular y depende de la situacin del electrodo de medida respecto
al msculo.
En otra tcnica que se emplea algunas en investigacin, se rectifica y filtra la seal EMG para
obtener una tensin que sigue la envolvente o contorno del EMG. Este envolvente que esta
relacionada con la actividad del msculo, contiene unas frecuencias mucho mas bajas y se
puede registrar con un registrador de pluma, frecuentemente junto con alguna medida del
movimiento de un miembro o la fuerza de la actividad muscular.
Uno de los mayores problemas al intentar medir en un sistema vivo es la dificultad a acceder
a las variables a medir. En algunos casos, como en la medida de la actividad neuroquimica
dinmica en el cerebro, es imposible colocar un transductor apropiado en un punto para hacer
la medicin. A veces el problema surge del tamao fsico necesario del transductor comparado
con el espacio disponible para medir. En otros casos, la operacin medica necesaria para
colocar un transductor en un punto desde que se pueda medir la variable hace que la medida
sea poco practica en seres humanos, y a veces incluso en animales.
Tal como se ha mencionado antes, los mtodos empleados para medir variables en un ser
humano vivo no deben poner en peligro la vida o el funcionamiento normal del individuo. El
resiente nfasis en la seguridad hospitalaria requiere que se tome una precaucin hospitalaria
en el diseo de cualquier sistema de medida para proteger al paciente. De un modo parecido
la medida no debera producir un dolor, trauma o incomodidad excesivos a menos de que sea
necesario tolerar estas condiciones para salvar la vida del paciente.
Para el diseo del circuito (vase Anexo A) se tomaron en cuenta 5 etapas, comenzando con
una etapa de amplificacin de la seal debido a que este tipo de seales son muy pequeas y
no se puede iniciar un estudio sin previamente ser amplificadas, luego ya obtenida la seal
amplificada, se pasa la seal por un filtro pasa altas, el cual permite eliminar la componente en
DC con una frecuencia de corte igual a 0.1 Hz.
La eliminacin del ruido producido por la red elctrica a los 60 Hz, es una de las etapas ms
importantes a tener en cuenta, este tipo de ruido no se debe eliminar totalmente porque se
perdera de igual forma componentes en frecuencia primordiales, la frecuencia de corte
trabajada para este filtro fue de 60 Hz.
Seguido de esta etapa se contina con un filtro pasa bajas, el cual impide el ingreso al sistema
de frecuencias superiores de 300 Hz. La seal mioelectrica contina siendo muy pequea y no
se puede mostrar por medio de un elemento, en este caso un LED, observando como varia la
frecuencia respecto a la tensin generada por el msculo. Por esta razn se realiz una nueva
El amplificador diferencial bsico solo puede conectarse con cargas flotantes, esta es la
desventaja que tiene este amplificador frente al de instrumentacin, y debido a esta razn se
opt por el AD 620 AN. Las cargas flotantes son cargas en las que ninguna de sus terminales
est conectada a tierra, cabe notar, que el amplificador de instrumentacin internamente est
constituido por un amplificador diferencial y un circuito que permite conectarlo a tierra.
Uno de los mayores usos de este tipo de amplificadores AD 620 AN, est en la rama de
bioingeniera, lo cual fue otro motivo de porque escogerlo. La ganancia del circuito integrado
AD620 AN est representada por la siguiente formula (vase Formula. 1).
Fuente. Anexo A
Para el estudio, se tom un RG de 306, el cual proporciona una ganancia de 162.44 veces
sobre la seal miolectrica tomada del bceps. Pareci conveniente haber dejado este valor de
resistencia y por ende esta ganancia, debido a que permite observar la seal de los pulsos
mioelectricos en su mxima amplitud y a su vez conocer la frecuencia a la que est oscilando
estos pulsos, ya que si es muy pequea su comportamiento ser como una seal DC, y la
frecuencia no podr ser tomada.
Las pruebas que se hicieron para determinar el valor de resistencia correcto fueron observadas
a travs del osciloscopio, la resistencia se variaba de acuerdo al crecimiento que tiene la onda,
sin permitir la saturacin.
Una vez obtenidos los resultados deseados en el AD620AN, se trabaj una etapa de filtrado,
comenzando por un pasa alto de 0.1 Hz, seguido de un filtro de muesca de 60 Hz, un pasa
bajo de 270 Hz y finalizando con un amplificador de instrumentacin para observar una seal
ms pura y mayor en amplitud, despus de estos filtrados. El diseo se realiz con el circuito
integrado LM741 (vase Anexo C), que internamente es un amplificador operacional.
R= 0.707/(6.28*F*C1)
R1= 1.414/(6.28*F*C)
Este primer diseo se realiz para poder apreciar que frecuencias eran relevantes para el
estudio y que frecuencias no lo eran, gracias a este diseo preliminar se pudo acotar de una
manera mas precisa el ancho de banda en el que se trabaj.
R= 0.707/(6.28*F*C1)
R= 0.707/(6.28*550Hz*0.1*10-6f)
= 2046.9 ; 2 K
R2= R1= R
Rf= 2(R)
= 4100 ; 4 K
C1= 0.1*10-6f
R1= 1.414/(6.28*F*C)
R1= 1.414/(6.28*11Hz*0.1*10-6f)
= 204690.2 ; 200 K
R2= R1/2
100 K
Rf= R1 o en su defecto a R2
Teniendo los resultados de estos dos filtros, se lleva a continuacin los clculos de un pasa
banda formado por los filtros antes mencionado.
R1= 1.414/(6.28*0.1Hz*1*10-6f)
= 2.252 M; 2.3 M
Rf= R1 o en su defecto a R2
R= 0.1591/B*C
RR= R/ ((2*Q2)-1)
Q= 60/2= 30
R= 0.1591/B*C
2R= 1.591 M
RR= R/ ((2*Q2)-1)
R= 0.1591/2Hz*84.7 f= 939197.16
2R= 1878394.3
Ya que los condensadores cermicos son muy inestables y variados en sus valores
comerciales, se opt por implementar condensadores de tantalio, los cuales son ms estables
y exactos en sus valores. Con estos condensadores de un valor de 0.22 f se hicieron nuevos
clculos para el ancho de banda requerido en ese momento.
2R= 723181.8
Para este caso la resistencia RR que permito llegar a la frecuencia central requerida fue de
180 . Mediante la tabla 2 se puede observar, el punto donde ms atena la seal, el cual fue
59.7 Hz, y en la figura se logr apreciar lo angosta que es la banda a comparacin de los
dems diseos que se mostraran a continuacin.
2R= 241 K
Para este filtro se encontr problemas en la atenuacin de onda, puesto que no estaba
reducindola lo suficiente en su frecuencia central, lo cual llevo a hacer pruebas con otros
valores de resistencias. En este caso se modific el valor de R, a diferencia del caso anterior
en el cual se modific RR. El valor de la resistencia R es el que permita una mayor o menor
atenuacin en la onda.
Para poder llegar a una mejor atenuacin se redujo esta resistencia a un valor de 63.8 K el
cual es prcticamente el 50 % de la encontrada tericamente. En la tabla 3, el valor donde ms
atena la seal es de 59.4 Hz, adems se puede observar que los puntos no son totalmente
simtricos, pero esto debido al corrimiento en la frecuencia central.
Se hicieron pruebas con otro filtro pasa bajos a 550 Hz y mostr que las frecuencias
despus de un rango aproximado entre 280 Hz y 320 Hz eran muy mnimas y no constantes;
por esta razn se eligi esta frecuencia de corte. Adems por sus condiciones de ser un
filtro real y no ideal, no cortara todas las frecuencias que este por encima de 270 Hz, sino
por el contrario dejara pasar algunas frecuencias por encima del valor de la frecuencia de
corte.
R= 0.707/(6.28*F*C1)
R= 0.707/(6.28*270Hz*0.001*10-6f)
= 416.9 K
R2= R1= R
C1= 0.1*10-6f
Uno de los mayores problemas presentados, fue que no se tuvo en cuenta la proteccin de
polo a tierra de todos los instrumentos utilizados como el osciloscopio, generador de onda
y fuente. En el momento de su aplicacin sin dicha proteccin los resultados obtenidos eran
sumamente imprecisos; y al revisar meticulosamente el porqu de estos resultados se lleg
a la conclusin de que haca falta la proteccin de polo a tierra.
Es importante aclarar que los instrumentos deben tener una adecuada calibracin a la hora
de su implementacin, debido a los resultados obtenidos y los datos ingresados, se exigen
un mayor grado de precisin, puesto que al trabajar con seales mioelectricas la exactitud
es un punto clave a la hora de su anlisis.
La sonda de trabajo utilizada tanto para adquirir como para generar seales, debe ser de la
mejor calidad posible, puesto que unas generan mas ruido que otras y no cumple con un
nivel de calidad considerable, para este caso la mejor sonda con la que se pudo trabajar
fue de marca Pomona.
El osciloscopio digital S1012 con el que se trabaj, tiene una diferencia con el osciloscopio
anlogo, la cual consiste en que su tiempo de respuesta se retarda ms a la hora de ser
reflejada la variacin de la onda tanto en frecuencia como en amplitud, en pantalla.
Este tipo de amplificador se fabrica en circuito integrado el cual tiene un CMRR elevado,
permitiendo adquirir una seal EMG de calidad. En el anlisis de las caractersticas de un
amplificador diferencial, es usual separar el voltaje de entrada en una componente
diferencial y una componente de modo comn.
Para mitigar, en el caso ideal eliminar, las desventajas del amplificador diferencial de un
operacional, se emplean dos operacionales adicionales, obtenindose un amplificador
diferencial conocido como amplificador de instrumentacin". Su funcin es amplificar con
precisin las seales diferenciales de muy bajo nivel aplicadas a su entrada, eliminando las
posibles seales interferentes y de ruido que lleguen en modo comn. Las caractersticas
ms importantes del AI son:
Dicho circuito es la estructura bsica de los circuitos integrados y su anlisis de este circuito
es de gran inters. Se puede realizar empleando componentes discretos, obtenindose
prestaciones suficientes para muchas aplicaciones, con un costo econmico inferior al de
los circuitos integrados. La topologa de este tipo de AI conformado por componentes
discretos se muestra en la Figura.
El circuito est formado por dos etapas. La primera, con entrada y salida diferencial y
conformada por los operacionales AO1 y AO2, junto a las resistencias R1 y RG. Debido a
los operacionales, su impedancia de entrada, vista por cada una de las fuentes v1 y v2, es
idealmente infinita. La segunda etapa, compuesta por el operacional AO3 y las resistencias
R2 y R3, es un amplificador diferencial como el estudiado anteriormente, con salida
unipolar.
Por lo tanto:
Si, adems, la etapa inicial se hace simtrica, con R1a = R1b, se tiene finalmente:
En lo que sigue se asume R1a = R1b. En general, la ganancia deseada para el circuito se
establece en la primera etapa, y se toma R3a = R3b obteniendo una ganancia unitaria para
la segunda etapa, que se limita a rechazar la seal en modo comn.
Rechazo al modo comn CMRR Cuando las resistencias de la segunda etapa estn
equilibradas y no se considera el CMRR de los operacionales, el CMRR del circuito es
infinito. Si, por el contrario, las resistencias estn desequilibradas, el aporte al CMRR de
dicha disparidad es:
Considerando que los operacionales presentan CMRR AO i finito, se puede ver que el
CMRR del circuito es tal que:
En la anterior expresin se observa que, para maximizar el CMRR del circuito, es necesario
que AO1 y AO2 tengan un CMRR idntico. Esto se puede conseguir haciendo que estos
operacionales compartan el mismo circuito integrado.
Debido a la utilizacin del circuito RLD (explicado en la Seccin Circuito RLD) RG est
compuesta por dos resistencias en serie de valor RG/2.
Ganancia del amplificador para seal EMG La seal EMG tiene una amplitud de unos pocos
mV, por este motivo, es necesario amplificarla con una ganancia del orden de 1000 para
que pueda ser procesada correctamente. Como se mencion en la seccin anterior, la
segunda etapa presenta ganancia unitaria G2 = 1, entonces la ganancia diferencial es:
Para una fuente VCC = 5V, lo anterior impone la siguiente restriccin sobre la ganancia:
Para contar con cierto margen, se selecciona una ganancia inferior a la calculada. En
particular, se elige G = 10 V/V por ser de fcil implementacin dado los valores de
resistencias disponibles.
Para la seal de inters se asume un ancho de banda de 20Hz a 500Hz y se disea para
tener una frecuencia de corte fc < 2Hz. Para esto se toman los valores C int = 100nF y R
int = 1M, con lo que se obtiene fc = 1,59Hz.
8. Servomotor
Los engranajes de la caja reductora pueden ser de plstico o de metal. Los ltimos son ms
resistentes y pueden soportar mayores cargas mecnicas, aunque se desgastan ms
rpidamente y hacen que el servo pierda exactitud en su posicin. Existen engranajes de
plstico reforzado (karbonite) que combinan las ventajas de los dos tipos mencionados
anteriormente.
Los motores paso a paso (MPP) son controlados mediante pulsos. Cada pulso hace rotar
al eje un determinado ngulo. Contrario a lo que ocurre con los servomotores, este no
cuenta con realimentacin de la posicin o velocidad, el control es en lazo abierto. El MPP
ms difundido es el unipolar de 4 fases. Se compone de 4 bobinados, utilizando 8 cables
(2 por bobinado). Se puede considerar que los cables a conectar al controlador son en
La placa Arduino dispone de 6 pines (3, 5, 6, 9, 10 y 11) que permiten generar una seal
PWM mediante el comando analogWrite (). Sin embargo, esta no resulta til para controlar
el motor, debido a que los servos requieren seales PWM cuyo perodo est comprendido
entre 5ms (200Hz) y 25ms (40Hz); mientras que la seal generada por el Arduino tiene un
La librera <Servo> provee de comandos que permiten generar las seales PWM
necesarias para controlar el motor. Se la debe incluir en el cdigo, previo a la seccin
setup (), utilizando el comando #include < Servo.h >. Sus funciones ms importantes
son:
Attach (x,min,max):
x indica el pin que controla el servo.
min es el valor en microsegundos del ancho de pulso correspondiente a 0 (544s por
defecto).
max es el valor en microsegundos del ancho de pulso asociado a 180 (2400s por
defecto).
Write (): mueve el servo al ngulo siendo este un entero entre 0 y 180.
Read (): indica el ltimo ngulo enviado al servo.
Detach (x): libera el pin x indicando que se dejar de usar.
Previo al uso de las funciones de esta librera, se debe declarar una variable de tipo Servo,
la cual tendr asociada las funciones definidas anteriormente. En la placa Arduino UNO, el
uso de la librera Servo, inhabilita el uso de analogWrite () para los pines 9 y 10.
Se diseo una mano en el software solidworks la cual se imprimir en 3D para poder laborar
con esta misma, conectando cada una de las puntas de los dedos con un hilo tipo nylon
Van As maneja todo el proceso con simplicidad, al expresar su deseo de eliminar la burocracia
innecesaria y el costo cuando proporciona a las personas algo tan esencial como una
extremidad. La mano completa de un adulto cuesta 2,000 dlares, se necesitan cinco horas y
media para que se imprima y aproximadamente entre 10 y 15 horas para armar
11-agosto-2015
En Espaa una empresa llamada himquamtum cuenta con una prtesis mioelectrica con un
costo de 80 a 120mil pesos dependiendo de las especificaciones, adems de que la prtesis
tiene 24 movimientos, es una caracterstica muy importante ya que otro tipo de prtesis solo
tienen movimientos de sujecin.
18-08-2015
6 junio 2016
La nueva prtesis made in Paraguay desarrollada a partir de la impresin en 3D, rondara los
1.000 dlares, mientras que los productos de titanio, acero o aluminio que se fabrican en China,
Reino Unido, Alemania o EEUU se acercan a los 100.000 dlares.
La prtesis mioelctrica tendr un precio que oscilar entre los cinco y seis mil pesos, que es
de bajo costo si se compara con otras en el mercado que superan los 50 mil pesos.
Hasta ahora solo hay fechas del ao anterior ya que continuamente se sigue actualizando la
lista de precios por las caractersticas y la tecnologa que surge ao con ao, estamos en una
12. Bibliografa