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Annexe 1
Systme du premier ordre
1. Equation diffrentielle
Avec :
e(t) : entre su systme ;
s(t) : sortie du systme ;
K : gain statique ;
: constante du temps.
2. Fonction de transfert
3. Rponse indicielle
Soit lentre du systme e(t) un chelon damplitude E0. Lexpression de la sortie est :
4. Etude frquentielle
Gain (dB) :
Phase () :
Annexe 2
Systme du second ordre
1. Equation diffrentielle
Avec
e(t) : entre du systme ;
s(t) : sortie du systme ;
K : gain statique du systme ;
m : coefficient damortissement (m>0) ;
0 : pulsation propre du systme (rad/s).
2. Fonction de transfert
3. Rponse indicielle
pour m > 1 : rgime apriodique et H(p) possde deux ples rels.
pour m = 1 : rgime apriodique critique et H(p) possde un ple double.
pour m < 1 : rgime pseudopriodique et H(p) possde deux ples complexes
conjugus.
4. Rgime pseudopriodique
Dpassement :
Temps de pic :
Pseudo-priode :
Facteur de rsonnance :
Pulsation de rsonnance :
5. Etude frquentielle
Gain (dB) :
Phase () :
0<m<1 :
Annexe 3
Performances et correction des systmes asservis
* Erreur :
Afin damliorer les performances dun systme asservi, on peut introduire dans la chane
directe, un correcteur qui va laborer la commande du systme en fonction de l'erreur mesure
entre la sortie et la consigne.
E(p) ( p) S(p)
+- C(p) H(p)
1. Action proportionnelle
2. Action intgrale
3. Action drive
Annexe 4
Table de Transforme de Laplace
Annexe 5
Papier millimtr
Annexe 6
Papier semi logarithmique