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Geometra de masas

McFunNt

1. Caractersticas de inercia de un slido


2. Distribuciones de masas
3. Momentos estticos
4. Momentos de inercia
5. Tensor y elipsoide de inercia
6. Frmula de Steiner para el tensor de inercia
7. Simetras en la distribucin
8. Tabla de momentos de inercia

1 Caractersticas de inercia de un slido


Considerando la mecnica como la ciencia que se ocupa del estudio de la
evolucin de los sistemas materiales y las causas que la producen, podemos
preguntarnos sobre los aspectos o parmetros del slido que tienen
transcendencia en el mbito de la mecnica. Si centramos el objeto de nuestro
estudio en el slido rgido, entonces su evolucin viene determinada por la
cinemtica de los sistemas indeformables. Adems, adelantando un resultado
de Dinmica, las causas que producen la evolucin del slido rgido pueden
ser encajadas en los sistemas de vectores deslizantes. Queda, por tanto, el
estudio de la relacin entre el movimiento del slido y sus causas. En esta
relacin intervienen las propias caractersticas de cada slido y, de stas, slo
los momentos de rdenes cero, uno y dos. Dicho de otra forma, la nica
informacin necesaria para relacionar los sistemas de fuerzas que actan sobre
un slido con la evolucin posterior de ste son los momentos de orden hasta
el segundo de dicho slido. En [1] se analiza ampliamente esta relacin y en
estas notas se presenta y desarrolla el tratamiento de estos momentos, que es
lo que se conoce tradicionalmente como Geometra de masas.

2 Distribuciones de masas
Desde el punto de vista de la mecnica racional, un slido rgido es un ente
ideal compuesto por un conjunto de puntos materiales que mantienen sus
distancias mutuas durante su evolucin. Dicho conjunto de puntos materiales
puede estar compuesto por masas finitas, constituyendo un conjunto discreto,
por distribuciones volmicas, superficiales o lineales, en cuyo caso recibe el
nombre de continuo, o bien, pueden existir puntos de masa finita y
distribuciones continuas en un mismo slido.
En sistemas discretos, puede suponerse la existencia de un conjunto finito de n
puntos Pi de masa mi posicionados respecto a un origen O por su vector de
posicin OPi = ri i {1n}. La masa total, M del slido es

M= m i

i=1
En sistemas continuos no puede hablarse de la existencia de una masa finita
en cada punto, sino de una densidad de masa, ya sea volmica (), superficial
() o lineal (). Segn sea el caso, la masa total vendr dada por un integral
volmica, de superficie o de lnea:

M = dV


M = dS


M = dl

La definicin de momentos de distribuciones de masas utiliza sumatorios o


integrales de los tipos anteriores para extender una suma a un conjunto
discreto o continuo de puntos. Con objeto de no repetir definiciones en cada
uno de los cuatro casos anteriores, se asumir una distribucin volmica. Los
sumatorios y las integrales de superficie y de lnea pueden reducirse a
integrales volmicas con la introduccin de funciones basadas en la de
Dirac.

3 Momentos estticos
Dado un punto O, que se toma como origen de coordenadas, se define como
momento esttico MO respecto a O al vector:


MO = OP dV = r dV

Una distribucin cualquiera de masas, por tanto, define un campo de


vectores MO en cada punto O del espacio. Veamos a continuacin la relacin
entre los momentos estticos de una distribucin de masas respecto a dos
puntos O y Ocualesquiera.


MO = OP dV = (OO + OP) dV =


OO dV + OP dV = MO M OO (1)

es decir, la diferencia entre los momentos estticos de una distribucin
respecto a dos puntos O y O cualesquiera es el producto de la masa por el
vector OO.

Se define centro de masas de una distribucin al punto respecto al cual el


momento esttico es nulo. Llamaremos C a este punto, cuya existencia y
unicidad est garantizada , pues, por la ecuacin (1), se obtiene:

MO
MC = 0 = MO M OC OC =
M
lo que permite posicionar el centro de masas C de una distribucin conocido
el momento esttico respecto a un punto cualquiera y la masa.

Ya se ha citado que una distribucin de masas define un campo de momentos


estticos. Puede utilizarse la ecuacin (1) para visualizar la forma de este
campo. En efecto, MO = M OC por lo que se trata de un campo central
emergente con simetra radial, lineal con la distancia al centro de masas.

Al igual que se ha definido el momento esttico respecto a un punto, se puede


definir el momento esttico respecto a una recta. La posicin relativa entre dos
puntos viene dada por el vector que los une, sin embargo la posicin relativa
de un punto P respecto a una recta viene determinada por el vector
perpendicular a esta ltima que tiene como origen uno de sus puntos y como
extremo el punto P . La expresin analtica de este vector es, segn se explica
en [2], u (OP u), siendo O un punto de la recta y u un vector unitario de su
misma direccin. El momento esttico respecto a una recta se define,


M = u (OP u) dV

Para que esta definicin sea correcta, el momento esttico no debe depender ni
del sentido elegido para el vector u ni de la eleccin del punto O sobre la
recta. Evidentemente, la eleccin del sentido de u, al aparecer ste
multiplicando dos veces el integrando, no influye en el resultado de la
integral. En cuanto a la eleccin del punto O, supondremos que se ha elegido
un punto O y veremos que el resultado obtenido es el mismo. Dado que
O,O OO = u OP = OO + OP Por lo que


M = u ((OO + OP)u) dV =


u ((u + OP)u) dV = u ( OPu) dV = M

Puede relacionarse el momento esttico respecto a una recta con el momento
esttico respecto a uno cualquiera de sus puntos.

M = u ( OPu) dV = u [ ( OP dV)u] = u [ MO u]

Es decir, el momento esttico respecto a una recta es la proyeccin sobre el
plano perpendicular a dicha recta del momento esttico respecto a cualquiera
de sus puntos. Adems, ya que OC = [(MO)/M], se concluye que el centro de
masas se encuentra sobre una recta paralela a desplazada respecto a sta el
vector [(M )/M]. Si la recta contiene a C, entonces, obviamente, M = 0.

De la misma forma que se ha definido el momento esttico para rectas, se


puede definir para planos. Sea un plano, u un vector unitario perpendicular
y O un punto de . Se define el momento esttico respecto al plano como:


M = (uOP)u dV

Esta definicin no debe depender de la eleccin del sentido de u ni de la del
punto O. En efecto, la aparicin del vector multiplicando dos veces en el
integrando hace que ste no dependa del sentido de u. En cuanto a la eleccin
de O, sea O :

M = (u OP)u dV = (u [OO + OP])u dV


M = (u OP)u dV = M

ya que u OO = 0 pues O,O pertenecen a .

Se comprueba que


M = (uOP)u dV = (u[ OPdV])u

es decir, que el momento esttico respecto a un plano es la proyeccin
perpendicular al mismo del momento esttico respecto a cualquiera de sus
puntos. Igualmente, el momento esttico respecto a un plano proporciona
informacin sobre la posicin del centro de masas respecto a dicho plano. En
efecto, si el momento esttico respecto a de una distribucin de masas
es M, entonces C se encuentra en un plano paralelo al anterior, desplazado
[(M )/M] y, si C M = 0.

Dado que si i,j,k son tres vectores unitarios perpendiculares, se tiene:


OP = (OPi)i + (OPj)j + (OPk)k
se tiene que
MO = (Myzi)i + (Mzxj)j + (Mxyk)k MO = Myz + Mzx + Mxy
es decir, el momento esttico respecto a un punto es la suma de los momentos
estticos respecto a tres planos mutuamente perpendiculares que pasen por
dicho punto.

Por otra parte, dado que

1
OP = [ i (OPi) + j (OPj) +k(OPk) ]
2
se tiene que
1
MO = [Mx + My + Mz]
2
es decir, el momento esttico respecto a un punto es la semisuma de los
momentos estticos respecto a tres rectas mutuamente perpendiculares que
pasen por dicho punto.

Se puede completar la relacin anterior aa diendo la relacin entre los


momentos estticos respecto a rectas y planos. En efecto, dado que

i (OP i) = (jOP)j + (kOP) k


se tiene que
Mx = Mzx + Mxy
es decir, el momento esttico respecto a una recta es la suma de los momentos
estticos respecto a dos planos mutuamente perpendiculares que la contengan.

4 Momentos de inercia
Los momentos estticos tratados en la seccin anterior se conocen tambin
como momentos de primer orden, ya que las distancias de los puntos msicos
a los elementos respecto a los que estn definidos intervienen con exponente
uno (el momento de orden cero sera la masa total de la distribucin). Como
hemos dicho en la introduccin, nos interesan los momentos de hasta el
segundo orden. Estos se denominan momentos de inercia e intervienen en casi
todas las ecuaciones de la dinmica del slido rgido. Al igual que los
momentos estticos, se definen respecto a puntos, rectas y planos y, a
diferencia de aqullos, tambin se definen respecto a pares de planos.
Comencemos por los momentos de inercia respecto a puntos o momentos de
inercia centrales.
Dado un punto O, se define el momento de inercia respecto a O, y se denotar
IO, a:


IO = nor (OP) dV

El momento de inercia ser siempre, por su definicin, mayor que cero
(excepto en el caso de una masa puntual respecto al punto en que est
concentrada, en cuyo caso sera nulo. Puede relacionarse el momento de
inercia respecto a un punto O cualquiera con el momento de inercia respecto
al centro de masas C.

IO = nor (OC+CP) dV = [ nor (OC)+2 OCCP + nor (CP)] dV =


= nor (OC) dV + IC + 2 OC MC

Pero como MC = 0, se tiene
IO = M nor (OC) + IC
lo que indica que el momento de inercia central es mnimo en el centro de
masas y se incrementa respecto a ste en el producto de la masa por el
cuadrado de la distancia entre C y O.

Los momentos de inercia ms tiles son los que se definen respecto a rectas.
Sean una recta , un vector unitario paralelo a ella u y uno de sus puntos O. Se
define el momento de inercia I respecto a como


I = nor (OP u) dV

La definicin anterior es correcta, pues no depende ni del sentido asignado
a u (neutralizado por la norma), ni de la eleccin de O, ya que cualquier otro
punto definira un vector OP = u + OP que multiplicado vectorialmente
por u dara el mismo resultado.

El momento de inercia ser siempre positivo, excepto si la distribucin de


masas est contenida en la recta , en cuyo caso es nulo.

Se puede relacionar el momento de inercia de una distribucin cualquiera de


masas respecto a una recta con el correspondiente respecto a una
recta Cparalela a que contenga al centro de masas.


I = nor [(OC+CP)u] dV =


= [ nor (OCu)+2 (OCu)(CP u)+ nor (CPu)] dV =


= nor (OCu) dV + IC + 2 (OCu) (MC u)

Pero como MC = 0, se tiene
I = M nor (OCu) + IC
El primer sumando del segundo miembro de la expresin anterior es el
producto de la masa por el cuadrado de la distancia del centro de masas a (o,
si se prefiere, la distancia entre y C). Esta ecuacin se conoce como frmula
de Steiner. De ella se deduce que de todas las rectas paralelas a una dada, la
que menor momento de inercia presenta es la que pasa por el centro de masas.

Se suele definir el radio de giro k de una distribucin de masas respecto a la


recta como el radio de un cilindro de revolucin de eje , homogneo y de
masa igual a la de la distribucin original que defina el mismo momento de
inercia respecto a . Por lo tanto,

I
k =
M

Sean un plano , un vector unitario perpendicular u y un punto O contenido


en . Se define el momento de inercia respecto a como:


I = (OP u)2 dV

que es, obviamente, independiente del sentido de u y de la eleccin de O, ya
que otro punto O hara OP = OO + OP y OOOP = 0. El momento I ser
positivo excepto si la distribucin de masas est contenida en el plano en
cuyo caso sera nulo.

Se puede relacionar el momento de inercia de una distribucin cualquiera de


masas respecto a un plano con el correspondiente respecto a un
plano Cparalelo a que contenga al centro de masas.


I = [(OC+CP)u]2 dV = [(OCu)2+2 (OCu)(CP u)+ (CPu)2] dV =


= (OCu)2 dV + IC + 2 (OCu) (MC u)

Pero como MC = 0, se tiene
I = M (OCu)2 + IC
El primer sumando del segundo miembro de la expresin anterior es el
producto de la masa por el cuadrado de la distancia del centro de masas a (o,
si se prefiere, la distancia entre y C). De esta ecuacin se deduce que de
todos los planos paralelos a uno dado, el que menor momento de inercia
presenta es el que pasa por el centro de masas.

Finalmente, se define el producto de inercia respecto al par de planos


orientados ,. Sean u,u dos vectores unitarios normales
a y congruentes con sus respectivas orientaciones. Sean asmismo
O,O dos puntos de y respectivamente. Se define el producto de inercia


P = (OPu)(OPu) dV

que no depende de la eleccin de O,O ya que OP,OP estn multiplicados
escalarmente por U,u respectivamente. Evidentemente, el producto de inercia
es simtrico respecto a los planos que lo definen. A diferencia de los
momentos de inercia respecto a puntos, rectas o planos, el producto de inercia
puede ser positivo, negativo o nulo.

Se puede relacionar el producto de inercia de una distribucin cualquiera de


masas respecto a un par de planos , con el correspondiente a un par de
planoa paralelos C, C que pasen por el centro de masas.


P, = (OPu)(OPu)dV =


= (OC + CPu)(OC + CPu)dV =


[(OCu)(OCu) +( OC u)(CPu) +

+ (CPu)(OPu) + (CPu)(CPu)]dV
Pero como MC = 0, se tiene
P = M (OCu)(OCu) + PC C
El primer sumando del segundo miembro de la expresin anterior es el
producto de la masa por el producto de las distancias con signo desde los
planos orientados al centro de masas (o, si se prefiere, el producto de las
distancias de a C y de a C).

Si i,j,k son tres vectores unitarios perpendiculares, se tiene:


nor OP = (OPi)2+ (OPj)2 + (OPk)2
1
nor OP = [ nor (OPi) + nor (OPj) + nor (OPk) ]
2

se tiene que
Ix + Iy + Iz
IO = Iyz + Izx + Ixy =
2
y que
Izx+Ixy
Ix =
2

5 Tensor y elipsoide de inercia


Si el vector unitario u y el vector OP se expresan por sus componentes en una
base ortonormal u = cosi + cosj + cosk, OP = x i + y j + z k, se tiene:

nor (OP u) = nor OP nor u (OPu)2 =

= (x2 + y2 + z2) (x cos+ y cos+ z cos)2 =


x2(1 cos2 ) + y2 (1 cos2 ) + z2 (1cos2 )
2 yz coscos 2 zx coscos 2 x y coscos =
= x2(cos2 + cos2 ) + y2 (cos2 + cos2 )+ z2 (cos2 + cos2 )
2 yz coscos 2 zx coscos 2 x y coscos =
= cos2 (y2 +z2) + cos2 (z2 +x2) + cos2 (x2 +y2)
2 yz coscos 2 zx coscos 2 x y coscos
Por lo que, si es una recta paralela a u que pasa por O, se tiene

I = [ cos2 (y2 +z2) + cos2 (z2 +x2) + cos2 (x2 +y2)

2 yz coscos 2 zx coscos 2 x y coscos] dV =
I = cos2 Ix + cos2 Iy + cos2 Iz 2 coscosPyz 2 coscosPzx 2 (2
coscosPxy )
La expresin (2) representa una funcin cuadrtica en cos, cos, cos que se
puede representar de la forma:


I = cos cos cos Ix Pxy Pzx cos (3)


Pxy Iy Pyz cos

Pzx Pyz Iz cos

I es un escalar,

cos cos cos

son las componentes del vector u y la matriz

Ix Pxy Pzx

Pxy Iy Pyz

Pzx Pyz Iz

representa las componentes en forma matricial simtrica de la funcin
cuadrtica I(u). Por lo tanto 1 , la expresin

Ix Pxy Pzx cos

l(u) = Pxy Iy Pyz cos

Pzx Pyz Iz cos

representa una funcin vectorial de variable vectorial. Por consiguiente, las
matriz M que representa esta funcin cambia sus componentes al cambiar de
base de referencia segn las frmulas de cambio de base ortonormal:
M = T M T
y representa las componentes del tensor o didica de inercia.

El concepto de tensor traduce la idea de una funcin vectorial de variable


vectorial con existencia intrnseca, es decir, independiente de la base o forma
elegida para su representacin. La funcin l(u) representa una autntica
funcin vectorial, que no puede representarse meramente por una matriz, pues
frente a un cambio de base, debe cambiar de componentes. En nuestro
desarrollo hemos partido de la radiacin de rectas que pasaba por un punto O.
Queda, pues, definido un tensor de inercia en cada punto del espacio.
Utilizaremos una doble barra sobre una letra mayscula para denotar un
tensor. El tensor de inercia del punto O se escribir IO y en la base i,j,k queda
definido por la matriz


Ix Pxy Pzx

( )x,y,z = Pxy Iy Pyz
I
0
Pzx Pyz Iz

Frente a un cambio de base a la i,j,k se tiene:

Ix Pxy Pzx Ix Pxy Pzx

Pxy Iy Pyz = T Pxy Iy Pyz T

Pzx Pyz Iz Pzx Pyz Iz

y el momento de inercia respecto a se puede escribir I = u IO u = u l

En algunas ocasiones es til disponer de una representacin geomtrica de las


caractersticas de inercia de un slido en un punto O. Para ello se define el
elipsoide de inercia de O de la siguiente forma:

Sobre cada una de las rectas que pasan por O, se lleva a ambos lados la
distancia [k/({I }1/2)], donde k es una constante arbitraria positiva con
dimensiones de [m][1/2] [L]2. Se tiene entonces la superficie:

r= u I nor r = k2 =
I

= (r u) ( )O (ru) = k2
I

= r ( )O r = k2
I

Ix x2 + Iy y2 + Iz z2 2 Pyz y z 2 Pzx z x 2 Pxy x y = k2


ecuacin de un elipsoide referido a su centro. El tensor de inercia viene
representado por una matriz simtrica que, dado que I 0 debe tener tres
valores propios reales no negativos y , al menos, tres direcciones invariantes
asociadas mutuamente perpendiculares. Si se eligen estas direcciones como
base para representar el tensor, la matriz ser diagonal con los momentos de
inercia (que sern los valores propios) respectivos en dicha diagonal. La
representacin del elipsoide de inercia tensor en esta referencia sera
Ix x2 + Iy y2 + Iz z2 = k2
en la que se aprecia que est referido a sus ejes.

Cuando el elipsoide de inercia es de revolucin, entonces existe un eje de


revolucin y todos los perpendiculares a este eje que pasan por el centro son
asmismo ejes del elipsoide, todos ellos tienen el mismo momento de inercia y
determinan lo que se conoce como plano ecuatorial. En este caso el tensor de
inercia tiene un valor propio doble y otro simple, correspondiendo el
autovector de este ltimo a la direccin del eje de revolucin, mientras que el
subespacio propio asociado al autovalor doble es el plano ecuatorial. Si el
elipsoide es esfrico, entonces todas las rectas que pasan por el centro son ejes
del mismo, comparten el mismo momento de inercia y el tensor de inercia se
puede escribir, en cualquier base, como el producto del momento de inercia
comn por el tensor identidad U.

La ecuacin recin obtenida evidencia que el mayor y el menor momento de


inercia del slido se da, respectivamente sobre el menor y mayor eje del
elipsoide.

6. Frmula de Steiner para el tensor de inercia


Una distribucin de masas define un tensor de inercia en cada punto del
espacio. Los tensores de inercia del centro de masas y de un punto O
cualquiera estn relacionados, de forma que si se elige una base xyz en la que
representar los tensores de inercia y el vector OC, se tiene

(IO)xyz=(IC)xyz+ M (OC)T (OC) U- M (OC) (OC)T

donde (IO)xyz,(IC)xyz son las matrices de componentes de los tensores de O y


de C en la base xyz y (OC) es la matriz columna 3x1 que contiene las
componentes del vector OC en la base xyz.

7 Simetras en la distribucin
Cuando la distribucin de masas de partida presenta algunas caractersticas
especiales de simetra, entonces los momentos estticos y los de inercia
presentan algunas relaciones predecibles, que se explicitan a continuacin:

si es un plano de simetra del slido, entonces:


o C es decir, el momento esttico M = 0
o el producto de inercia de con cualquier otro
plano perpendicular a es nulo P = 0.
o todas las rectas perpendiculares a son ejes de los elipsoides de
inercia de los puntos en que cortan a .
si es un eje de simetra del slido, entonces:
o C es decir, el momento esttico M = 0
o el producto de inercia de cualquier plano perpendicular a con
cualquier otro plano que contenga a es nulo P = 0.
o es eje de los elipsoides de inercia de todos sus puntos.
si es un eje de revolucin del slido, entonces:
o C es decir, el momentyo esttico = 0
o el producto de inercia de cualquier plano perpendicular a con
cualquier otro plano que contenga a es nulo P = 0.
o es eje de los elipsoides de inercia de todos sus puntos.
o todos los elipsoides de inercia de los puntos de son de
revolucin en torno a .
o las rectas del plano ecuatorial de dichos elipsoides son ejes de
los mismos y tienen todas el mismo momento de inercia.

Notas :
1
segn los resultados del Algebra Lineal, una forma cuadrtica determina un
tensor o didica simtrica, la cual, a su vez, define una funcin vectorial lineal