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CEFET - RJ
Uned Angra dos Reis

1 Cinematica e dinamica de corpos rgidos

O que e? E o conjunto de conceitos que buscam estudar a descricao do movimento dos corpos rgidos. Ini-
cialmente e necessario definir o conceito de um corpo rgido e em seguida entender quais os graus de liberdade
em seus movimentos. Nesses estudos, surgem conceitos extremamente importantes em fsica e engenharia, o
momento angular e torque.
Pra que serve? Em engenharia e em fsica, o conhecimento total da dinamica desses corpos e fundamental na
elaboracao de motores e equipamentos.
Como funciona? Primeiro, define-se o conceito de corpo rgido e o momento de inercia; em seguida, define-se
o conceito de momento angular - um conceito analogo ao de momento linear, mas aplicavel para corpos rgidos
em rotacao - e a alteracao da dinamica do momento angular so pode ocorrer atraves de, nao exatamente uma forca,
mas do torque.

1.1 Movimento de corpos rgidos

Por definicao, um corpo rgido nao consiste necessariamente de um sistema contnuo de materia1 onde suas
moleculas estao a distancias fixas umas das outras, independente do movimento que o corpo rgido faca e das
forcas aplicadas sobre ele. Esses conceitos sao completamente ideais, pois mesmo barras de aco de construcao
civil podem se deformar elasticamente, discos em colisao se deformam elasticamente, assim como bolas de ma-
teriais duros ou nao; entretanto, como vimos no curso de colisoes, as deformacoes em corpos indestrutveis sao
rapidas e de duracao extremamente curtas de modo que nao alteram o movimento do corpo rgido de maneira
significativa. Pela definicao de corpo rgido, nao e necessario que sua constituicao seja de alguma distribuicao
contnua de materia; por exemplo, quatro avioes percorrendo o ceu com uma distancia fixa entre eles - como os da
esquadria da fumaca - podem ser um bom exemplo de corpos rgidos; outro exemplo e o de estrelas fixas no ceu,
como o Cruzeiro do Sul.
A descricao completa do movimento de um corpo rgido pode ser com-
posta de dois movimentos de origem completamente diferentes. A translacao
e o movimento do corpo onde cada um de seus constituintes se move em
uma linha reta, de modo que as linhas descritas pelos movimento de cada
constituinte sao paralelas. Todos os pontos sofrem o mesmo deslocamento
durante o mesmo intervalo de tempo e, por isso, tem as mesmas velocidades
e aceleracoes; assim, a descricao do movimento de translacao de um corpo
rgido pode ser feita com o estudo de um unico ponto representante do corpo;
e muito comum que o ponto escolhido do corpo material seja seu centro de
massa.
O movimento de rotacao pode ser descrito a partir de considerar uma Figure 1: Composicao de movi-
linha imaginaria que liga dois pontos A e B em um corpo rgido; entao, qual- mentos.
quer ponto neste corpo que estiver fora desta linha estara sempre a uma distancia fixa desta linha. Assim, suponha
que o corpo comece a girar ao redor da linha formada pelos pontos A e B; entao, qualquer ponto fora desta linha
executara uma rotacao em torno deste eixo. Assim, a linha AB e a definicao de um eixo de rotacao, pois qualquer
partcula fora desta linha executa crculos concentricos com raios iguais a suas respectivas distancias com relacao
a este eixo.
1 Mas o conteudo de um copo de agua tambem e uma distribuicao contnua de materia!

1
 Assim, o movimento completo de um corpo rgido podera ser descrito
como a composicao dos movimentos de rotacao e de translacao a partir de
um eixo fixo definido; deste modo, a posicao de qualquer partcula perten-
cente ao eixo de rotacao tera apenas o movimento de translacao, cujas coor-
denadas serao as do sistema de referencia em questao; ja para o movimento
unico de rotacao, qualquer partcula fora do eixo necessitara apenas de uma
coordenada angular
Figure 2: Rotacao com eixo fixo.
O movimento de rotacao tambem pode ser descrito atraves de uma rotacao
em torno de um ponto fixo P - uma rotacao mais geral - de modo que qualquer
outro ponto podera descrever uma trajetoria esferica em torno de P, com raio
igual a sua distancia a P. Assim, em comparacao a rotacao em torno de um
eixo fixo, que precisa de apenas uma coordenada angular, este tipo de rotacao
necessita de duas coordenadas angulares em uma descricao em termos de
coordenadas esfericas.
Como definir a posicao de um corpo rgido? Suponha que se marque A Figure 3: Rotacao com ponto fixo.
um ponto neste corpo; este ponto nao e suficiente, ja que ele ainda pode estar em movimento com relacao a este
ponto. Entao, marca-se dois pontos, adicionando um ponto B; o corpo ainda pode executar um movimento de
rotacao em torno do eixo formado por AB, ou seja, ainda nao e possvel definir a posicao de um corpo rgido com
dois pontos. Um terceiro ponto ainda pode ser includo; se estes pontos forem colineares, entao o corpo ainda
pode girar em torno deste eixo; mas se os pontos forem nao colineares, a posicao do corpo fica completamente
definida.
Definidos esses tres pontos, pode-se lancar maos do teorema de Chasles:
o movimento de um corpo rgido e a composicao de um movimento de
translacao com outro de rotacao. Para ver como isso funciona, sejam tres
pontos nao colineares em um corpo rgido, O, A e B e seja O0 o ponto corre-
spondente a O apos sofrer translacao. Assim, a translacao pode ser definida
pelo vetor OO0 . Os pontos A e B formam, com O, um triangulo que e igual
ao formado por A0 , B0 e O0 , ja que o sistema e formado de um corpo rgido.
Superpondo os dois triangulos em um ponto em comum, O0 , tem-se que a
rotacao do corpo e definida como a rotacao do triangulo ABO0 A0 B0 O0 . Figure 4: Teorema de Chasles.
Quantos parametros sao necessarios para definir exatamente a posicao de um corpo rgido em relacao a um
dado referencial? Primeiramente, para definir a posicao de um ponto desse corpo, sao necessarias 3 coordenadas;
alem disso, qualquer outro ponto neste corpo a uma distancia r, necessitara tambem de outras 3 coordenadas, que
sao o proprio r e os angulos de latitude e longitude.
Assim, um corpo rgido precisa da definicao de seis coordenadas para ter sua posicao descrita completamente
e, por isso, diz-se que um corpo rgido possui seis graus de liberdade. Os graus de liberdade sao os parametros
necessarios fixar para descrever o movimento do sistema; por exemplo, uma partcula livre tem tres graus de
liberdade, todos relacionados ao movimento de translacao; enquanto isso, um corpo rgido tem seis, onde tres
deles estao associados com a translacao e outros tres a rotacao.
Porem, ha situacoes onde o sistema pode ser simplificado; por exemplo, fixando
um dos pontos de um corpo rgido, tem apenas tres graus de liberdade, os quais
estao relacionados a eventual rotacao em torno deste ponto. Se um corpo rgido es-
tiver girando em torno de um eixo fixo, ele tera, entao, apenas um grau de liberdade,
que e o angulo que descreve a rotacao como em um movimento circular uniforme;
o grau de liberdade seria, entao, um escalar . A generalizacao para os diferentes
tipos de rotacoes necessita de mais informacoes; no caso do piao, por exemplo, a
direcao do eixo de rotacao varia a todo instante - uma precessao - e so o angulo nao
e suficiente para descrever completamente o movimento. Assim, se faz necessario
lancar maos de uma representacao vetorial das rotacoes.
Figure 5: Rotacao com eixo
fixo.
1.2 Representacao vetorial das rotacoes

2
A descricao cuidadosa de rotacoes necessita de certas consideracoes. Por exemplo,
as rotacoes podem ser definidas como sendo composicoes de rotacoes infinitesimais
e vetoriais , cujo modulo e dado por e sua direcao e o eixo de rotacao. A
convencao e a adotada na Figura (6); por exemplo, um observador com os pes na
origem e olhando para baixo ve o vetor girando em sentido anti-horario. Assim,
sera muito comum adotar o eixo de rotacao paralelo a z - no caso de eixos fixos -
de modo que este eixo de rotacao fique perpendicular a um plano (x, y).
Figure 6: Convencao da
E necessario relacionar o elemento de deslocamento com o eventual espaco orientacao do vetor.
percorrido s; este deslocamento pode ser dado atraves da relacao entre dois pontos P e P0 equidistantes da origem
O, de modo que r = OP = OP0 , de uma maneira que s = PP0 .
A relacao entre esses vetores e dada pelo produto vetorial
s = r = | ||r|sen . (1)
O vetor de deslocamento s e, entao, o resultado do produto vetorial entre
os vetores e r; note que como esses dois ultimos sao sempre perpendic-
ulares na existencia de algum movimento de rotacao ( 6= 0), ele sempre
sera diferente de zero. Note tambem que r e sempre perpendicular ao
plano formado por esses vetores; logo, s sempre sera perpendicular ao plano
definido por este produto vetorial. Note tambem que a ordem do produto ve-
torial muda o sentido de s, ou seja, r = r ; o sentido de s e
tal que o observador, com a cabeca na direcao deste vetor, olha para baixo e
ve girando em sentido anti-horario. No caso em que o angulo formado
Figure 7: Rotacao em torno de z.
por e r e de /2, tem-se que s = | ||r| (veja a Figura 7), entao pode-se dizer que o ponto P esta no plano
formado por Oxy; neste caso tambem se observa que o sentido de r e o eixo y.
Seja agora o caso em que o ponto P nao esteja mais em Oxy, ou seja, os
vetores e r formam um angulo entre eles, como esta representado na
Figura (8); nesta, o vetor s e perpendicular ao plano do papel e aponta para
fora, saindo do papel. Assim, a descricao deste movimento sera definida com
o resultado deste produto vetorial. O vetor s tem modulo dado por
s = | ||r|sen (2)

Agora e importante notar sobre as variacoes temporais dessas quanti-

dades. A velocidade, por definicao, e a taxa de variacao de s com relacao
ao tempo, ou seja, um ponto P no corpo rgido tera uma velocidade dada por
ds d
v = = ( r) = r
dt dt dt
v = r (3)
onde foi usada a definicao de que a variacao de posicao angular com relacao
ao tempo corresponde a velocidade angular Figure 8: Rotacao geral em torno
de z.
d
= lim =
t0 t dt
e e, por isso, definido como o vetor velocidade angular.
A magnitude deste vetor corresponde a velocidade angular, que ja foi
definida anteriormente. Ja a direcao de e a do eixo de rotacao, na mesma
direcao de , conforme ilustra a Figura (9).
A determinacao da velocidade de um ponto em um corpo rgido, como foi
definida no incio das discussoes, e a composicao de duas velocidades, sendo
uma delas a de translacao e outra de rotacao; desta forma, um ponto P em um
corpo rgido tem velocidade V dada por
V = v + r. (4) Figure 9: Vetor .

3
 Como representar graficamente o vetor ? A direcao do eixo de rotacao varia em geral a cada instante e o
caso mais simples e onde ele permanece com direcao fixa. Para entender melhor, e necessario definir o que sao
os vetores polares e vetores axiais. Vetores como e se diferem dos demais porque mesmo tendo modulos e
direcoes definidas usualmente, os sentidos so sao definidos por convencao.
Uma representacao apropriada para o vetor seria dada em termos de
crculos orientados como na Figura (10), de modo que poderia ter direcao
definida para cima ou para baixo sem que nenhum problema deixasse de ser
resolvido por isso. Devido a esta necessidade de convencionar o sentido de
e de , eles sao chamados de vetores axiais. Note que os vetores ordinarios,
como F, x, p e muitos outros estudados ate aqui, tem suas orientacoes encon-
tradas sem a necessidade de nenhuma convencao, os quais sao chamados de
vetores polares. Figure 10: Representacao do ve-
tor .
Uma importante diferenca entre vetores polares e axiais e com respeito
as suas reflexoes frente a um espelho. Na pratica, vetores polares nao mu-
dam de sentido apos uma reflexao por espelhos. Ja vetores polares se in-
vertem quando refletidos por um espelho, ou seja, eles trocam de sinal. Essa
situacao pode ser exemplificada quando abrimos a palma da mao direita em
frente ao espelho: a imagem da mao no espelho e identica a da mao esquerda,
uma situacao que e conhecida por quiralidade; mas, ao girar a mao em uma
direcao, o que equivale a uma rotacao axial, vemos que a rotacao nao e alter-
ada pela imagem.
Pode-se perceber, da Figura (11) que um crculo orientado com seu plano
Figure 11: Reflexao de vetores ax-
paralelo ao do espelho se reflete de tal forma que o vetor axial associado,
iais e polares.
que e perpendicular ao espelho, nao se altera: observe, para isso, que x e
paralelo a e, por ser um vetor polar, inverte seu sentido depois da reflexao; o mesmo ocorre para qualquer vetor
polar r. Uma observacao importante: r e o produto vetorial entre um vetor axial, , e um vetor polar, r e o
resultado disso e o vetor v que e um vetor polar; este e um exemplo de uma regra geral onde o produto vetorial
entre um vetor polar com um vetor axial resulta em um vetor polar; o mesmo resultado vale para s = r. E
possvel mostrar, tambem, que o produto vetorial de dois vetores polares e um vetor axial.

2 Torque
No caso onde o movimento de um corpo rgido ocorre com um eixo fixo, tem-se que qualquer ponto P deste corpo
gira em torno deste eixo de rotacao e seu movimento e totalmente descrito apenas com a coordenada angular - que
no nosso caso e chamada de ; neste caso, entao, tem-se que o movimento e identico aos movimentos circulares
uniformes e, por isso, e possvel fazer algumas analogias com o movimento unidimensional:

Deslocamento linear = x = Deslocamento angular

Velocidade linear = v = Velocidade angular .
Aceleracao linear = a = Aceleracao angular

Entretanto, ainda e necessario definir o analogo dinamico de F para os movimentos cir-

culares. Para tal, sera feita a comparacao sobre o trabalho realizado por uma forca em um
sistema unidimensional, W = Fx com o analogo desta forca que realizaria o eventual tra-
balho, W = em um sistema circular; o sistema esta ilustrado na Figura (12). Considere
uma forca F sendo aplicada em um ponto P proximo a extremidade de uma regua, onde a
outra extremidade, O, esta fixa. Assume-se que: o angulo formado entre a forca e OP = r Figure 12: Torque
seja ; e que num deslocamento angular inifintesimal , o deslocamento linear PP0 se con- em uma regua.
funde com a tangente do crculo de centro em O e raio r, o que implica que o deslocamento
linear e praticamente perpendicular a r. Entao, a projecao de F sobre a direcao do desloca-

4
mento sera dada por

F cos(/2 ) = Fsen (5)

e a magnitude do deslocamento onde a forca e aplicada, uma vez que considera-se que a variacao de seja
suficientemente pequena, um raciocnio que ja foi usado para a demonstracao dos resultados das equacoes de
movimentos da cinematica, pode-se usar a aproximacao |PP0 | r .
Assim, o trabalho realizado por essa forca sera

W = Fsen r (6)

de modo que pode-se identificar imediatamente que

= Frsen (7)

Este resultado fica ainda mais interessante quando se faz as decomposicoes da forca
nas direcoes paralela e vertical a r: nota-se que a unica componente da forca que atua
na realizacao do trabalho e a componente na direcao ortogonal a r, que e F = Fsen ,
ou seja, apenas esta componente e eficiente na producao de rotacao; enquanto a outra
componente exerce apenas tracao sobre a barra contra o ponto de fixacao O. Assim,
pode-se simplificar a Eq. (7) por Figure 13: F e .

= F r = Fb (8)

A ultima equacao leva em conta que b = r = rsen e a magnitude de OQ que

e a distancia da linha de acao PQ ao ponto O; esta distancia, b, tambem e chamada
de braco de alavanca. Logo, quanto maior o braco de alavanca, maior sera o torque
realizado. Da mesma maneira, pode-se aplicar um mesmo torque com menos forca
disponvel, desde que se tenha um braco de alavanca maior. Como exemplos, pode-se
considerar uma porta que, ao ser aberta. usa-se muito menos forca se esta for apli-
cada quanto mais proximo estiver da extremidade solta da porta, ou seja, o mais longe
possvel do eixo de rotacao. Outro exemplo e sobre a engrenagem de bicicleta: nesta,
a tensao e transferida dos pedais para a roda traseira atraves da corrente; assim, em
uma subida, e comum se usar as marchas mais leves, correspondendo as engrena-
gens maiores na roda traseira e, somente quando ja se tem certa velocidade, usa-se
as engrenagens menores, proporcionando maior velocidade. Um raciocnio inverso
Figure 14: F e .
pode ser usado para explicar o motivo das marchas mais leves corresponderem as en-
grenagens menores nos pedais. No incio dos estudos sobre torque, foi assumido que seria o analogo da forca
para o movimento circular; contudo, a forca no caso geral e um vetor e e necessario englobar essas informacoes
na formulacao. Lembrando da relacao do produto vetorial entre dois vetores arbitrarios, a a0 = |a||a0 |sen , e
levando em conta que quanto mais proximo de /2 o angulo estiver, maior sera o valor de sen , pode-se dizer
que

= |r F|. (9)

A direcao do torque e de extrema importancia. No exemplo da regua

sujeita a uma forca em uma de suas pontas, tem-se o vetor r, que liga a origem
do eixo de rotacao ate o ponto onde a forca e aplicada; F, a forca aplicada,
onde apenas a componente perpendicular a r e responsavel pela variacao do
movimento e , que surge da variacao angular. A direcao de e, entao,
perpendicular a estes dois vetores e o sentido e escolhido como o mesmo do
eixo de rotacao. Assim, pode-se definir

= r F. (10)
Figure 15: Direcoes de .

5
 Assim como no caso de , o sentido de e escolhido de modo que o observador sobre a extremidade do eixo
de rotacao, no caso de uma forca positiva F aplicada, o ve girando em sentido anti-horario; a inversao do sentido
da forca implica na inversao do sentido do torque. O torque e definido a partir de um ponto O que e escolhido
como o ponto onde se localiza o eixo de rotacao; ou seja, mudando o ponto O por onde se deseja medir o torque,
o resultado em geral podera ser diferente. Nesta definicao, o eixo OP e o eixo que liga o ponto fixo do movimento
com o ponto P por onde a forca e aplicada.
Um caso de muita importancia em aplicacoes de fsica e de engenharia e
no caso de forcas centrais F(r) = F(r)r. Nestes casos, a forca tem origem
em O e, alem disso, note que a forca e sempre paralela a r, e isso implica que
o torque nesses casos sempre sera

= F(r)r r = 0 (11)

que se traduz a: forcas centrais sao incapazes de produzir torque com relacao
a origem O. Entretanto, em outros referenciais com O 6= O0 encontra-se que Figure 16: Torque de forcas cen-
o torque e em geral diferente. Para concluir as definicoes sobre o torque, trais.
observa-se suas unidades, que sao de Newtons vezes metro, ou seja, a mesma unidade de trabalho; entretanto, o
torque e muito diferente dos conceitos de trabalho e de forca, como veremos em seguida.
O fato do torque ser nulo para forcas centrais parece totalmente intrigante quando imaginamos o sistema solar,
onde os planetas giram em torno do Sol onde se imagina que ele seja a fonte do movimento; os conceitos a respeito
da rotacao da Terra em torno do Sol dependem de uma outra lei de conservacao, semelhante aquela da primeira lei
de Newton, onde na ausencia de forcas externas, o momento total do sistema se conserva. Aqui encontraremos
um analogo ao momento linear, que sera o momento angular e em seguida sua lei de conservacao.

3 Momento Angular
Na definicao de torque para uma partcula em um ponto P de um corpo rgido que gira em torno de um ponto fixo
O, encontrou-se que

= r F.

Este torque seria capaz de alterar a posicao angular de uma partcula em um corpo rgido. Quanto a alteracao do
momento linear desta partcula, pode-se dizer que ela e alterada pela forca F aplicada, de modo que

d
F = p,
dt
entao
d
= r p.
dt

Observando que

d(r p) d(p) d(r)

= r + p (12)
dt dt dt
mas como d(r)/dt p = d(r)/dt (mv) = md(r)/dt (v) = 0, pode-se es-
crever o torque como

d
= (r p) (13) Figure 17: Torque de forcas cen-
dt
trais.
que ainda pode ser escrita como

d
= l (14)
dt

6
onde e definido que

l = rp (15)

e o momento angular da partcula em relacao ao ponto O. Aqui, tem-se que o momento angular esta para o
momento linear assim como o torque esta para a forca. Neste caso, pode-se definir uma versao analoga da segunda
lei para a dinamica de rotacoes: a taxa de variacao temporal do momento angular l com relacao a um ponto 0 e
igual ao torque em relacao ao mesmo ponto O aplicado a partcula.
Em termos de direcao, o vetor momento angular e ortogonal tanto a p
quanto a r, ou seja, ele e perpendicular ao plano formado por esses vetores.
A direcao de l e aquela onde um observador na extremidade deste vetor ve o
movimento no sentido anti-horario.
A magnitude de l pode tambem ser dada em termos de componentes per-
pendiculares a r na forma

l = r p = rp (16)
Figure 18: Braco de alavanca.
onde r e a componente de r que e perpendicular a p e, analogamente, p e a componente de p que e perpendicular
a r.
Uma partcula em MRU tem momento angular? Neste caso, ilustrado
na Figura (19), uma partcula em MRU passa proximo a um ponto O, por
onde se deseja medir seu momento angular; no ponto mais proximo em que
a partcula esta de O, podemos medi-lo, encontrando mvb, onde b e o valor
desta distancia - e que coincide com o parametro de impacto. De quanto mo-
mento angular varia com o tempo? De incio, lembramos que na ausencia de
Figure 19: Torque em um MRU.
um torque externo, o momento angular deve se conservar; como o momento
angular e um vetor, ele e constante nao so em modulo, mas tambem em direcao e em sentido. Logo, o momento
angular de qualquer partcula livre com relacao a um ponto O e uma constante de movimento.

3.0.1 Forcas centrais

As forcas centrais, como foi visto anteriormente, sao aquelas que apontam na direcao de r = OP, que liga o ponto
de acao da forca ao centro de forcas, e por isso nao realizam torque. Com isso, pode-se concluir que o momento
angular, com relacao ao centro de forcas, de um sistema sujeito a forcas centrais e constante.
Uma implicacao direta (um pouco abstrata) e sobre o plano em que o
movimento ocorre; se o momento angular e constante, entao a orbita do movi-
mento da partcula esta sempre num mesmo plano; isso significa que, se uma
partcula de massa m tem movimento inicialmente descrito pelo vetor r0 , com
relacao a O, e velocidade v0 , entao seu momento angular l = mr0 v0 , em
um tempo posterior, tem que ser igual a l0 de modo que r e v se ajustam de
forma a manter o momento angular invariavel, ou seja, no mesmo plano da
orbita. Figure 20: Plano da orbita.
Considera-se agora uma partcula em uma orbita tal que num ponto P ela
se desloca por uma quantidade infinitesimal dr; neste deslocamento, o raio
vetor r varre, dos pontos P a P0 , uma area triangular dada por
1
dA = |r dr|; (17)
2
Pode-se, entao, perguntar sobre a variacao temporal da area varrida - que
e definida como velocidade aerolar - enquanto a partcula se move em sua

Figure 21: Area varrida.

7
orbita; para cada deslocamento dr, a area varia temporalmente por
 
dA |r dr| 1  dr 
= = r 
dt 2 dt 2 dt
 
1  mdr  1
= r = |r p|
2m  dt  2m
dA 1
= |l|, (18)
dt 2m
mostrando que a velocidade aerolar e diretamente proporcional ao momento angular. Isso implica que em um
sistema onde uma partcula executa uma trajetoria orbital sob acao de forcas centrais tem momento angular con-
servado e, como consequencia disso, que sua velocidade aerolar e tambem uma constante.
Se considerarmos o sistema solar, desprezando a acao mutua entre os
planetas, tem-se que a forca gravitacional do Sol atua como uma forca cen-
tral e, assim, a velocidade aerolar dos planetas em orbita no sistema solar e
constante: esta e uma maneira diferente de expressar a segunda das leis de
Kepler, onde os planetas varrem areas iguais em tempos iguais. Assim, como
a velocidade do movimento se ajusta a distancia em que o planeta esta do
Sol, tem-se que o movimento dos planetas e mais rapido quando esta mais
proximo do Sol - ou seja, no perielio - e mais lento quando esta mais distante
dele - no afelio. Como o momento angular se conserva Figure 22: Segunda lei de Kepler.
rA vP
rA vA = rP vP = (19)
rP vA

Considere agora um disco deslizando sem atrito sobre uma mesa, exe-
cutando um MCU, onde e puxado por um fio que passa por um orifcio em
O, como na Figura (23), por uma forca F atraves do orifcio. Considerando
que o fio seja ideal, a forca e integralmente transferida ao disco de modo
que o disco reage com uma forca centrpeta mv2 /r. Como a forca e central,
o momento angular se conserva e, como o raio nao varia, a velocidade e a
mesma para qualquer ponto da trajetoria circular. Pode-se, entao, aumentar a
forca F deste puxao; assume-se que isso seja feito lentamente. O raio r ira,
entao, diminuir e, para que o momento angular seja conservado, o sistema
aumentara o modulo da velocidade v. Como quantificar isso? Uma maneira Figure 23: Disco puxado por fio.
direta e encontrar a variacao de velocidade diretamente com a variacao de r
pela conservacao de l. Por outro lado, pode-se estudar atraves da variacao de energia no sistema: do teorema do
trabalho e energia cinetica
1 1
K = m(v + v)2 mv2 mvv,
2 2
v2
= W = m r.
r
Entao
r
mv = mv mrv = mvr (mrv) = 0, (20)
r
que e a conservacao do momento angular, como esperado.
Continuando a analogia entre cinematica unidimensional e movimento circular, como a velocidade linear tem
um analogo que e a velocidade angular e o momento linear tem o analogo que e o momento angular, como se
definir o analogo da massa? Notando que

l = mrv = mr(r) = mr2 I (21)

onde a quantidade

I = mr2 (22)

8
 e definida como o momento de inercia da partcula com relacao ao ponto O. Esta analogia permite escrever a
energia cinetica de rotacao como
1 1 1 1
K = mv2 = m(r)2 = mr2 = Iw2 . (23)
2 2 2 2

3.1 Exerccios
1. Uma partcula de massa m se move sobre uma superfcie horizontal lisa com uma velocidade v0 . Ela esta
presa a uma das extremidades de um fio ideal de comprimento l cuja outra extremidade esta fixa no ponto
O. Inicialmente, o fio nao esta esticado e a partcula descreve uma trajetoria retilnea cuja distancia ao ponto
O e b, como indica a Figura (24). Num dado instante, o fio ira se esticar. Suponha que a partir desse instante
0.1 Problemas correspondentes
a partcula passe a descrever umaomovimento
Modulo 3circular uniforme de raio l. 13

b !

v0
(b) Considere agora uma partcula de massa m em movimento retilneo uniformemente
Figure 24: Partcula presa a fio.
variado com aceleracao (constante) dada por a = a0x ux e condicoes iniciais dadas
(a)por v0 = vox
Considere ux e r0 =dabpartcula:
as grandezas uy . Calcule dA/dt
momento nessa
linear, situacao.
momento angular relativo ao ponto O e energia
mecanica. Quais, dentre elas, sao conservadas desde um instante em que o fio esta frouxo ate um outro
(c) Usando
em que o resultado
o fio do item
esta esticado? anterior, demonstre que no caso em que a0x = 0 a
Justifique.
(b) Determine o modulo da velocidade da partcula quando ela estiver em movimento circular uniforme.
partcula varre areas iguais em tempos iguais.
Calcule o perodo desse movimento, isto e, o intervalo gasto para ela dar uma volta completa.

22. Considere o movimento de um projetil de massa m que e lancado, no instante t0 = 0,

4 a partir
Conservacao doP momento
de um ponto angular,
situado no solo simetrias
com uma e leis
velocidade de conservacao
v0 . Seja g a aceleracao da
gravidade
Assim como noecaso
despreze, nestalinear
do momento questao, a forca
no qual de resistencia
pela segunda do ar.se nenhuma forca atua no sistema
lei de Newton
entao o momento total e conservado, tem-se que quando o torque externo resultante com relacao a um ponto O e
nulo, o momento angular com relacao ao mesmo ponto tambem se conserva:
(a) Calcule o momento angular L do projetil em relacao ao ponto P em um instante
ext = 0 L = L0
qualquer t entre o inicial e aquele no qual o projetil toca o solo pela primeira vez.(24)
Escreva
No sistema a sua oresposta
Terra-Sol, em funcao
torque devido de t e dos do
a forca gravitacional vetores v0 porque
Sol e nulo e g. esta forca e central; entretanto,
a Terra ainda gira em torno de seu eixo e o motivo desse movimento se da porque a Terra nao e perfeitamente
(b) ao
esferica Calcule
interagiro gravitacionalmente
torque da forca com
totaloque Sol eatua
comsobre
a Lua;oesses
projetil emlevam
efeitos relacao
a umao ponto Pterrestre
movimento no
conhecido como precessao dos equinocios.
instante generico t.
Um fato muito importante e que a Eq. (24) e uma regra de conservacao vetorial; ou seja, alem de ser conservado
o modulo destes vetores, a direcao e sentido tambem o sao! Isso implica tambem que a lei de conservacao e valida
(c) Verifique a validade do Teorema do Momento Angular e Torque.
para cada componente e isso implica que se uma componente do torque externo se anula, entao a componente
correspondente do momento angular vai ser conservada independente do que ocorra com as demais.
(d) O vetor-posicao do projetil varre areas iguais em intervalos de tempo iguais? Justi-
Por exemplo, muitos professores de fsica gostam de fazer esse experimento, onde ele fica sentado sobre uma
fique sua
cadeira giratoria resposta.
e segurando um bastao com uma roda de bicicleta2 em uma de suas extremidades.
2 Veja um dos mais bem feitos aqui: https://www.youtube.com/watch?v=YrTQfEMXu6o
Conservacao do momento angular e energia mecanica
9
23. Uma partcula de massa m esta em uma orbita elptica em torno de uma outra partcula,
de massa M e fixa em um referencial inercial. Quando a partcula passa pelo ponto mais
proximo a M , o ponto P da figura, sua distancia a M e rP e o modulo de sua velocidade
 O professor entao comeca a girar a roda e, segurando a outra extremidade,
ele levanta o sistema da roda com o bastao na vertical. Pode-se observar
essas situacoes ainda sem precisar fazer calculos: quando o sistema roda-
bastao esta em rotacao, o momento angular do sistema, suponha de modulo
Lx , esta apontando na direcao do bastao - vamos assumir que seja x - e no
sentido da velocidade angular em que a roda gira; observe que as outras
componentes, nas direcoes y e z, sao nulas nessa situacao inicial. Quando
o professor coloca o bastao na vertical, o que chamamos de situacao final,
o sistema apenas sobre interacoes internas, ou seja, o momento angular L
total do sistema deve se conservar; isso implica que Ly e Lz tambem terao de
ser conservados. Ocorre que o bastao na direcao vertical tem vetor momento
angular Lx ; assim, para que o momento angular na direcao z se conserve, o
professor comeca a girar em direcao oposta a da roda com momento angular
de modulo igual a Lx , tambem na direcao z.
Exerccio: no caso em que o professor faz uma variacao onde ele ini-
cia direcionando o bastao para baixo com a roda girando em um sentido, de
modo que tenha momento angular Lz e, em seguida, ele levanta o bastao de
modo que a roda fique sobre sua cabeca. Assumindo que forcas dissipativas
realizem torque desprezvel no sistema, qual e o novo momento angular da
roda? Figure 25: Conservacao de Lz .
Esta explicacao serve para mostrar porque um giroscopio, ou um piao, se
mantem em equilbrio quando esta girando com altas rotacoes em torno do eixo vertical.
Um giroscopio pode ser usado para corrigir defeitos em simetrias de sistemas que precisam de alta sime-
tria para se manterem estabilizados; aeromodelos, helicopteros e muitos outros sao exemplos3 . Assim, pecas
de motores que atuam em rotacao e que apresentam oscilacoes indevidas, mostram que algumas componentes
indesejadas de momento angular estao aparecendo, mostrando que a peca deve ser reparada ou substituda.
Outros exemplos sao dados no cotidiano. Por exemplo, muitos professores - antissociais! - de fsica tambem
gostam de levar halteres para suas aulas e, nao como educadores fsicos, se aventuram em rodar em uma cadeira
giratoria segurando os halteres com os bracos abertos, como na Figura (26(a)); em seguida, eles encolhem seus
bracos e sentem variacoes em suas velocidades de rotacao. Por que? Observe que ao encolher o braco, o nosso
professor realiza uma forca central em cada um dos halteres e, como essas forcas nao realizam torque, o sistema
conserva momento angular e por isso, como o raio de rotacao e menor, a velocidade angular aumenta; ele faz
isso sem beleza nenhuma na apresentacao. De maneira completamente analoga, uma patinadora - a despeito do
professor desengoncado - completamente graciosa efetua, em suas acrobacias, rotacoes; nestas, ela inicia com os
bracos e pernas abertos de modo que quando ela os fecha, aumenta sua velocidade de rotacao; ela faz isso sem
saber o mnimo da fsica da situacao.

(a) (b)

Figure 26: Sistemas simples onde o momento angular e conservado

O momento angular e sua conservacao mostram a validade de leis tao fundamentais quanto a da conservacao
do momento linear; seus efeitos nao se limitam na fsica macroscopica, mas tambem em sistemas absurdamente
grandes, como galaxias e aglomerados delas4 , e absurdamente pequenos, que podem ser descritas apenas atraves
da teoria quantica.
3 Um exemplo fantastico pode ser visto aqui: https://www.youtube.com/watch?v=n 6p-1J551Y.
4 Violacoes
dessas regras de conservacao permitiram que cientistas descobrissem varias anomalias em distribuicao de materia no Universo,

10
 De uma maneira geral, a conservacao do momento angular esta rela-
cionada a simetria espacial. Por exemplo, a Terra executa o movimento
de precessao dos equinocios, um movimento que so ocorre porque sua
distribuicao de massa nao e simetrica.
Podemos encontrar tambem o momento angular L de um sistema de
partculas que gira em torno de um eixo fixo; uma vez que o momento an-
gular e um vetor, vale o princpio da superposicao, ou seja, para um sistema
de N partculas, o momento angular total e

L = m1 r1 v1 + m2 r2 v2 + ... + mN rN vN
N
= mi ri vi . (25)
Figure 27: Imagem gravitacional
i=1
da Terra.
Define-se tambem o torque externo ao sistema como a soma dos torques in-
dividuais de cada partcula do sistema

ext = r1 Fext ext ext

1 + r2 F2 + ... + rN FN . (26)

Um outro resultado de grande importancia em sistemas de partculas e encontrar o torque com relacao ao centro
de massa do sistema; para isso, seja r0i = ri rCM , entao o momento angular com relacao ao centro de massa LCM
sera

LCM = m1 r01 v1 + m2 r02 v2 + ... + mN r0N vN

= m1 (r1 rCM ) v1 + m2 (r2 rCM ) v2 + ... + mN (rN rCM ) vN

= rCM (m1 v1 + m2 v2 + ... + mN vN ) + m1 r1 v1 + m2 r2 v2 + ... + mN rN vN

= L MrCM vCM (27)

onde foi usada a definicao de posicao e velocidade do centro de massa para um sistema de partculas. Entao, a
taxa de variacao temporal desta quantidade e dada por
dLCM dL drC M
= MrCM
dt dt dt

= ext rCM (MaC M)

= ext rCM Fext .

Sabendo que

ext = r1 F1 + r2 F2 + ... + rN FN
(28)
ext
F = F1 + F2 + ... + FN

encontra-se que
dLCM
= r1 F1 + r2 F2 + ... + rN FN (rcm F1 + rcm F2 + ... + rcm FN )
dt

= (r1 rCM ) F1 + (r2 rCM ) F2 + ... + (rN rCM ) FN

= ext (29)
como a materia escura.

11
que implica na conservacao do momento angular com relacao ao centro de massa de um sistema de partculas;
este teorema pode ser estendido para qualquer ponto fixo Q no sistema, de modo que a conservacao do momento
angular indepentemente do referencial.

5 Dinamica de corpos rgidos

O tipo de rotacao de corpos rgidos mais simples e aquele onde o corpo gira
em torno de um eixo fixo, assim como ilustra a Figura (28); vimos que neste
caso cada partcula executa um MCU com raio fixo igual a sua distancia do
eixo de rotacao OO0 . Convencionando que o eixo OO0 esta na direcao z, o
movimento da partcula se restringe ao plano formado por O0 , x0 , y0 e o unico
grau de liberdade e o angulo de rotacao . A velocidade de rotacao v, na
notacao de coordenadas polares planas, e ortogonal ao vetor = O0 P e sua
magnitude e
d
|v| = = . (30)
dt
O momento angular de uma partcula de massa m no ponto P com relacao a
origem O sera

l = mr v = m(OO0 + O0 P) v (31)

que, conforme a Figura (28), pode-se escrever que OO0 = Z e O0 P = , ou Figure 28: Rotacao em torno de
seja OO0 .

l = m(Z v + v). (32)

Pelas regras do produto vetorial, pode-se concluir que o resultado de Z v e um vetor ortogonal tanto a z quanto
que a v, ou seja, ele sempre a ponta na direcao da forca centrpeta; ja o resultado de v e paralelo a z. Como
estamos interessados na equacao fundamental da dinamica das rotacoes, ext = dL/dt, vamos nos concentrar
apenas na parte azimutal dos resultados, ou seja, na componente z do momento angular que resulta de (32):

lz = mv = m 2 w. (33)

Cabe mais uma analogia neste ponto; como l esta para p, tem-se que suas componentes tambem sao recprocas, ou
seja, pz = mvz esta para lz = m 2 ; esta analogia seria ideal se m 2 fizesse um papel de massa. Assim como foi
definido em energia cinetica de rotacoes, m 2 e o que se chama de momento de inercia da partcula com relacao
ao eixo de rotacao. O resultado pode estrapolar o limite de uma partcula apenas, passando para o caso em que
todo o corpo rgido seja dividido em massas mi , de modo que a componente z de seu momento angular seja dada
por
!
Lz = lzi = mi i2 , (34)
i i

ja que todas as partculas se movimentam com a mesma velocidade angular . No limite em que mi dm,
pode-se escrever que

Lz = I (35)

onde foi usado que

Z
I = 2 dm, (36)

que e definido como o momento de inercia de um corpo rgido com relacao ao eixo de rotacao. O calculo de
I normalmente e feito com a descricao do elemento de massa dm dV , onde a proporcionalidade e dada com
o coeficiente chamado de densidade volumetrica de massa de cada elemento de volume dV . Em seguida, serao

12
feitos os calculos de momentos de inercia de varios objetos. A equacao fundamental da dinamica das rotacoes
fica, para a Eq. (35), dada por

Lz d
= (I) = zext . (37)
dt dt
Observe bem duas informacoes muito importantes: a primeira e que o momento de inercia e a integral da
distribuicao da massa com o quadrado de para todo o corpo, independente do eixo de rotacao escolhido; a
segunda e que a velocidade tambem nao depende do ponto O ja que todas as partculas, na situacao inicial do
problema que e de rotacao em torno de um eixo fixo, se movimentam com a mesma velocidade angular, inde-
pendente da escolha do ponto O. Sendo assim, ext tambem nao deve depender de O. Esta observacao pode ser
verificada alterando-se a origem para um outro ponto O0 do eixo, de modo que o torque externo em relacao a este
ponto sera Z F, onde Z = OO0 e esta variacao e perpendicular a Oz, de modo que nao altera a componente z do
torque; isso implica que o torque pode ser tomado de qualquer ponto do eixo de rotacao.
Como o caso considerado e o de um corpo rgido, tem-se que o momento de inercia I nao varia com o tempo
na Eq. (37) e isso implica que ela pode ser reescrita para sistemas semelhantes por

Lz d
= I I, (38)
dt dt
para = = sendo a aceleracao angular. Desta forma, a Eq. (38) representa uma analogia da segunda lei de
Newton para sistemas unidimensionais, onde I tomaria o papel da massa e o da aceleracao linear.
Desta forma, pode-se revisitar os exemplos da Figura (4), sobre o professor desengoncado e a patinadora.
Neles, os momentos angulares se conservavam e, por isso

I0 0 = I1 1 (39)

de modo que ao encolher os bracos, tanto a bailarina quanto o professor, alteram seus momentos de inercia e a
natureza, ao conservar seus respectivos momentos angulares, faz com que suas velocidades angulares se alterem.
Entretanto, o calculo dos momentos de inercia nao sao tao simples de se efetuar na grande maioria dos casos,
salvos aqueles com altos graus de simetria.
Ampliando a discussao sobre analogias, pode-se encontrar novamente o analogo da energia cinetica K; um
elemento de massa dm a uma distancia do eixo de rotacao tem energia cinetica dada por

1 1 1
dK = dmv2 = dm()2 = dm 2 2 , (40)
2 2 2
de modo que a energia cinetica de rotacao de todo o corpo sera
Z Z
1 2 1 1
K = dm 2 = 2 2 dm = I 2 . (41)
2 2 2
sendo que
Z
I = 2 dm. (42)

O teorema do trabalho e da energia cinetica pode ser facilmente encontrado. O elemento de trabalho dW
realizado por um torque ext em uma rotacao por um elemento de rotacao d e dado por

dW ext d = I dt

onde, substituindo o usando que = , encontra-se que o trabalho total realizado pode ser escrito como
2  
d d 2 1 2
dW = I dt = I ( )dt = I ( )dt = d I = dK, (43)
dt 2 dt 2 2

como desejado.

13
 Figure 29: Tabela de analogias entre translacoes e rotacoes em torno de um eixo fixo.

5.1 Calculos de momentos de inercia

R
Sabendo agora que o momento angular pode ser dado em termos do momento de inercia I = 2 dm, pode-se
calcular todas as propriedades da dinamica de corpos rgidos onde for possvel calcular seus momentos de inercia.
Assim, os casos onde as distribuicoes de massa tem maiores simetrias sao os mais simples de se resolver; estes
serao tratados a seguir. Este calculo pode chegar a resultados incoerentes quando eles forem feitos sem muito
cuidado; assim, o segredo para calcula-los corretamente e sempre definir a razao

dm
, (44)
M
onde M e a massa total do corpo rgido e dm deve levar em conta a forma da distribuicao de massa, de modo que
esta razao deva ser uma funcao de coordenadas e nao das massas.
Anel circular delgado girando em torno de z no centro: O caso mais sim-
ples e onde as distribuicoes de massa sao completamente simetricas com
relacao ao eixo de rotacao; ou seja, nos casos onde o eixo de rotacao se con-
funde com algum eixo de simetria do corpo rgido. O caso mais simples e o
de um anel, desde que ele seja suficientemente delgado, toda a massa estara
a uma distancia fixa do centro e entao seu momento de inercia com relacao
ao centro sera
Z
IA = 2 dm Figure 30: Anel circular.

= 2 M. (45)

Disco circular girando em torno de z no centro: Este calculo pode ser

feito considerando que o disco seja a composicao de aneis infinitesimais
concentricos de raios d. Assim, a razao dM/M pode ser encontrada relacio-
nando a massa dm de cada anel em relacao a massa total M do disco:

dm 2d 2
= = 2 d, (46)
M R2 R
e entao o momento de inercia sera
Z R Figure 31: Disco circular.
2M 2
ID = 2
d
0 R
Z R
2M 2M R4 MR2
= 3 d = = . (47)
R2 0 R2 4 2

14
 Cilindro circular em torno de z no centro: O caso do cilindro pode ser consid-
erado de maneira muito simples, uma vez que ja seja conhecido o momento de
inercia do disco circular. Basta pra isso considerar que a razao
dm 2dL
=
M R2 L
2d
= (48)
R2
que e a mesma do disco; ou seja, o disco tera momento de inercia
Figure 32: Cilindro circular.
MR2
ID = . (49)
2
igual ao do disco, desde que ambos estejam girando em torno do eixo de simetria e em torno de z, tem os mesmos
momentos de inercia, independente da altura que o cilndro tenha.
Barra delgada em torno do centro: A massa contida em um elemento dm
de uma barra delgada e homogenea de comprimento L e dada por
d
dm = M, (50)
L
entao seu momento de inercia pode ser feito atraves de duas integrais
simetricas com relacao ao centro, na forma
Figure 33: Barra delgada.
Z L
IB = 2 dm
0
Z L/2
2M 2M (L/2)3 ML2
= 2 d = = . (51)
L 0 L 3 12

Observe que este resultado tambem deve valer para uma barra de es-
pessura arbitraria, como na Figura (34), devido novamente a distribuicao de
massa ser simetrica.
Esfera em torno de um diametro: O calculo do momento de inercia da es-
fera pode ser feito levando em conta que ela seja formada por um empil-
hamento de discos de espessuras infinitesimais e cujos centros formem o eixo Figure 34: Barra arbitraria.
de rotacao.
A Figura (35) mostra quais como os discos saomedidos; por exemplo,
um disco que esta a uma altura z tem raio dado por R2 z2 e espessura dz;
a massa de cada um dos discos esta para a massa da esfera assim como e a
razao entre seus volumes, ou seja

dm 2 dz 3 2 dz
= = .
M 4 3 4 R3
R
3
Como momento de inercia de cada disco de raio , pela Eq. (47), e

M 2
ID = , (52)
2 Figure 35: Esfera em torno de z.
entao, para a esfera formada de discos de espessuras dz, tem-se a relacao

1 M 3 2 dz
dIE = ID dz = dm 2 = 2
2 2 4 R3
3M 4
= dz (53)
8R3

15
O momento de inercia da esfera sera
Z R
3M 4
IE = 2 3
dz
0 8R
Z R
2
3M
= R2 z2 dz
4R3 0
Z R
2
3M
= R4 + z4 2R2 z2 dz
4R3 0
 
3M 5 1 2 3MR2 8
= R 1 + =
4R3 5 3 4 15
2
= MR2 . (54)
5

Observa-se que em todos os casos tratados ate aqui, os momentos de inercia sao sempre proporcionais ao pro-
duto MR2 ; por isso, define-se uma quantidade chamada de raio de giracao, k = MR2 , de modo que os momentos
de inercia de cada corpo que foi estudado ate agora pode ser dados em termo de k onde

I = mk2 (55)

de modo que cada corpo rgido tenha um raio de giracao k especfico. Revisando todos os resultados encontrados
ate aqui, pode-se sumariza-los em temos dessa quantidade

IA kA = R (56)

ID kD = R/ 2 (57)

IB kB = R/(2 3) (58)

p
IE kE = R 2/5. (59)

Nos casos estudados ate aqui, so se considerou que os corpos giram em torno de seus centros de massa; entretanto,
esse nao e o caso mais geral. Por exemplo, um pendulo pode ser feito com uma barra que fica presa em uma de
suas pontas de modo que ele executa oscilacoes proximas ao ponto de equilbrio estavel. Neste caso e em outros
onde as rotacoes ocorrem em torno de eixos que nao passam pelo centro de massa, e necessario usar o teorema de
Steiner, que tambem e conhecido como o teorema dos eixos paralelos.

5.2 Teorema de Steiner

Ha varios problemas cotidianos e de engenharia onde o movimento ocorre

sem que o eixo de rotacao coincida com um eixo por onde passa o centro
de massa do corpo. Nestes casos, pode-se lanar maos do teorema de Steiner,
tambem chamado de teorema dos eixos paralelos. Isso pode ser feito para
qualquer distribuicao de massa. Isso e feito relacionando um momento de
inerica I de um corpo qualquer em relacao a um eixo paralelo arbitrario O00 z0
com o momento de inercia do centro de massa, ICM deste corpo; considera-se
que o corpo seja constitudo de uma infinidade de fatias de larguras infinites-
imais empilhadas perpendicularmente ao eixo. Sabendo que o momento de
inercia de cada fatia e dado por Figure 36: Teorema de Steiner.
Z
dIFatia = 02 dm (60)

16
e sabendo que
0 = +l (61)
encontra-se que
I = ICM + Ml 2 , (62)
R
onde foi usado que a integral dm = 0 pois pode ser escrito em termos da coordenada do centro de massa numa
forma com componentes ortogonais e, como ja foi visto em sistema de partculas, a soma total das distribuicoees
de rdm com relacao ao centro de massa devem se anular. Sendo assim, para qualquer corpo que tenha um movi-
mento por um eixo paralelo ao eixo de rotacao (como uma lata cilindrica rolando no chao, por exemplo), pode-se
encontrar o momento de inercia atraves da Eq. (62). O teorema diz: O momento de inercia de um corpo qualquer
em relacao a um eixo e a soma de seu momento de inercia em relacao ao um eixo paralelo passando pelo centro
de massa, mais o produto de sua massa total vezes o quadrado da distancia l entre os dois eixos.
Assim, os momentos de inercia dos corpos estudados ate agora podem ser recalculados para varias diferentes
posicoes do ponto de fixacao por onde o corpo vai executar sua eventual rotacao.
Barra delgada em torno de uma extremidade: Para resolver corretamente
este problema, nao se necessita de nada alem do conhecimento do momento
de inercia a partir do centro de massa da barra e da distancia do centro da
barra ao ponto fixo da rotacao. Isso, como foi visto na secao anterior, vale
sempre que os eixos de rotacao forem paralelos. Assim, como o momento de
inercia da barra em torno de seu centro e dado na Eq. (51) e com o uso do Figure 37: Barra delgada em torno
teorema de Steiner, encontra-se que de uma extremidade.
 2
1 L 1
IB,O0 = ML2 + M = ML2 . (63)
12 2 3

Cilindro circular em torno de uma geratriz: O raciocnio e exatamente o

mesmo do caso anterior. Usando a Eq. (49), encontra-se que
MR2 3
IC,Geratriz = + MR2 = MR2 . (64)
2 2

Este exemplo e de extrema importancia no caso de cilindros em rolamento

sobre alguma superfcie plana ou no caso de polias, como na maquina de
Atwood.
A determinacao da energia cinetica total de um corpo em rolamento deve Figure 38: Cilindro circular em
levar em conta as energias cineticas de translacao e rotacao; em casos onde torno da geratriz.
os rolamentos ocorrem de maneira independente das translacoes, e necessario
medir as duas diferentes velocidades, o que nao vale para casos onde o rolamento ocorre sem deslizamento, onde
o espaco percorrido linearmente e igual ao espaco percorrido angularmente, atraves da relacao x = R .

5.2.1 Maquina de Atwood

A primeira importante aplicacao dos conceitos de torque em corpos rgidos com aplicacao em engenharia e a
maquina de Atwood. Esta maquina e composta de uma roldana no formato de um cilindro de raio r e massa M
que gira por um eixo que passa por seu centro em O e de duas massas, m1 e m2 sao presas a cordas ideais, ou
seja, de massas desprezveis; o movimento da corda ocorre sem que ela deslize pela roldana, mas mesmo assim
o sistema conserva energia total, pois o atrito nao deve realizar trabalho. Nessas condicoes, o movimento exato
deve considerar as tres massas, ou seja, o movimento da roldana tambem deve ser considerado.
O movimento das duas massas e calculado exatamente como ja foi feito
anteriormente com as aplicacoes das leis de Newton, onde encontra-se

m2 g T2 = m2 a (m2 m1 )g (T2 T1 )
a= (65)
m1 + m2
m1 g T1 = m1 a

17
onde as aceleracoes sao de mesmos modulos porque o sistema esta ligado por
uma corda. Como encontrar o movimento da polia? De incio, e necessario
levar em conta os torques existentes nela; as forcas que atuam sao as tensoes
T1 e T2 , executando um torque externo a roldana com relacao ao ponto O dado
por

ext = T1 r + T2 r. (66)

E necessario relacionar, agora, a aceleracao angular da roldana com a

aceleracao linear das massas; como a corda passa pela roldana sem deslizar,
entao existe o que se chama de vnculo do sistema

a = r. (67)

Um cuidado interessante deve ser tomado com relacao ao sinal de : se for considerado que a aceleracao e
positiva para a massa m2 , entao ser considerado positivo. Assim, ja se tem todos os ingredientes para definir
corretamente o movimento da roldana, usando o equivalente da segunda lei de Newton para rotacoes

ext = (T2 T1 )r

 2
r a 1
= I = M = Mra
2 r 2
Ma
T2 T1 = . (68)
2
Assim, usando os resultados em (65) e (68), encontra-se que a aceleracao no sistema e dada por
Ma
(m2 m1 )g
a = 2
m1 + m2
(m2 m1 )g
a = . (69)
M
m1 + m2 +
2
Este resultado so e equivalente aos casos estudados na secao sobre aplicacoes das leis de Newton quando a massa
da polia e desprezvel ou quando a aceleracao e nula; desta forma, as tensoes T1 e T2 sao diferentes no caso geral.
Exerccio: Encontre as tensoes T1 e T2 do exemplo da maquina de Atwood acima.
E quanto as velocidades? Uma maneira de se calcular e usando o fato de que a energia do sistema se conserva;
supondo que o ponto inicial do sistema e quando as duas massas estao nas mesmas alturas, entao, quando a massa
m2 desce uma altura h, a massa m1 o acompanha, mas agora subindo uma altura h. Alem disso, o sistema ganha
energia cinetica de translacao nas massas m1 e m2 e de rotacao na polia. Assim, assumindo a condicao inicial
como o zero de energia, tem-se

E = 0

1 1 1
= m2 gh + m1 gh + m1 v2 + m2 v2 + I 2
2 2 2

1 1 v2
= gh(m1 m2 ) + v2 (m1 + m2 ) + Mr2 2
2 4 r
1 1
= gh(m1 m2 ) + v2 (m1 + m2 + M)
2 2
2gh(m1 m2 )
v2 = = 2ah, (70)
1
m1 + m2 + M
2

18
ou seja, exatamente como a equacao de Torricelli para um sistema com uma aceleracao a depois de percorrer uma
distancia h.
De agora em diante, sera considerado que todo o movimento seja limitado a um plano, que e chamado de plano
de movimento; as equacoes de movimento se reduzem, entao, aos movimentos de translacao serao restritos a este
plano (x, y); o movimento de rotacao fica entao definido ao eixo z. Estudaremos alguns exemplos a seguir.

5.2.2 Rolamento de um cilindro

Um rolamento puro e aquele onde o movimento ocorre sem deslizar; na pratica, isso ocorre por conta do atrito.
Mesmo com atrito tendo este papel essencial, e possvel considerar que o movimento conserve energia; isso porque
o atrito nao realiza trabalho. A forma de movimento de um ponto na superfcie do corpo e o que se chama de
cicloide. Consideremos o caso de um cilindro rolando sobre uma superfcie plana que, inicialmente, a trataremos
como horizontal - que quer dizer, paralela ao plano (x, y).

Figure 40: Trajetoria cicloide de um rolamento puro, sem deslizar.

A Figura (40) mostra o movimento depois da primeira revolucao. Para quando o corpo esta localizado um
ponto P000 logo apos o incio do movimento, ele tera percorrido uma distancia
s = R ; (71)
a velocidade instantanea sera dada por
V = R. (72)
Para um ponto qualquer no corpo, a composicao do movimento e de um movimento de translacao com um de
rotacao, de modo que a velocidade e dada por
v = V + r, (73)
onde V e a velocidade de translacao, e a velocidade angular e r e a posicao deste eventual ponto com relacao ao
centro de massa do corpo. Como r e um vetor que tem componentes na direcao de z e na direcao , a componente
na direcao z nao contribui para a velocidade e, com isso, tem-se
r = , (74)
tal que a velocidade, composta dos movimentos de translacao e de rotacao, e
v = V + . (75)
A energia cinetica total do cilindro, cujo rolamento ocorre sem deslizar, e dado por
1 2
K = I , (76)
2
mas o momento de inercia de rotacao nao deve ser com relacao ao ao momento de inercia do centro de massa, pois
ele rola sobre uma geratriz; com isso, e necessario o uso do teorema de Steiner, sobre os momentos de inercia dos
eixos paralelos dado na Eq. (64). Com isso, a energia cinetica total e
1 1
K = ICM 2 + MV 2 . (77)
2 2

19
5.3 Rolamento sobre um plano inclinado

Estuamos aqui o caso de um corpo com secao circular, como cilndro, esfera
ou anel, rolando sem deslizar sobre um plano inclinado de angulo e altura
h. O problema pode ser dividido em dois; o primeiro e aquele onde o corpo
ainda esta rolando sobre o plano; o segundo e aquele onde o corpo ja desceu
do plano. Esta diferenciacao e necessaria porque os planos de movimento
sao diferentes. Devido a forma do corpo, pode-se usar o fato que a forca que
atua no centro de massa C. Observe que nem a forca peso nem a normal
realizam torque com relacao ao centro de massa no sistema; e interessante
que se apenas essas forcas estivessem atuando no sistema, o objeto deslizaria
de maneira identia aos casos estudados em cinematica bidimensional. A forca Figure 41: Rolamento em plano
que atua de maneira definitiva na causa do rolamento e a forca de atrito Fa ; inclinado.
esta forca atua no ponto de contato entre o corpo e o plano.
O torque realizado pelo atrito tem modulo igual a Fa R = e Mg cos R, onde R e o raio do objeto e e e o
coeficiente de atrito estatico. As equacoes de movimento, nas direcoes x e y do plano inclinado, respectivamente,
sao dadas por
Mgsen Fat = ma,
(78)
N Mg cos = 0,
enquanto a equacao de movimento da rotacao do corpo relativa ao centro de massa e dada por
= Fat R = ICM . (79)
O vnculo do sistema, ou seja, a condicao onde o corpo rola sem deslizar, implica em
d
V = R a = R = R
. (80)
dt
Sendo assim, ja temos todos os ingredientes para encontrar a aceleracao do sistema levando em conta a rotacao
do objeto5 . De incio, como o problema e o mesmo para qualquer corpo de secao circular, pode-se escrever o
momento de inercia em termos do raio de giracao
ICM = mk2 ; (81)
o torque do sistema da a relacao para a forca de atrito
mk2 mk2 a
Fat R = ICM Fat =
= (82)
R R R
a qual, substituindo na equacao de movimento em x encontra-se
gsen
a = , (83)
1 + k2 /R2
que, no caso em que k = 0, que equivale a uma partcula, retorna-se ao caso estudado no segundo captulo. Nota-se
que aqui, com relacao aquele caso, o fator 1/(1 + k2 /R2 ) atua como um atenuador da aceleracao; este resultado e
intuitivo no sentido de que a energia potencial e transformada, alem de energia cinetica de translacao, em energia
cinetica de rotacao.
Exerccio: Calcule a aceleracao do plano inclinado para os casos do cilindro, anel e da esfera, rolando sen
deslizar pelo plano inclinado.
Qual e a forca de atrito necessaria para que o corpo role sem deslizar? Para tal, e necessario apenas que a
condicao de igualdade de componentes de forca dada na Eq. (78), de modo que
R2
Fat = mgsen . (84)
k 2 + R2
5 O estudante deve ter claro, desde a primeira parte do curso, que a aceleracao ja e suficiente para encontrar todas as informacoes cinematicas

e dinamicas de um sistema.

20
 Qual e a velocidade ao fim do plano inclinado? Pode-se simplesmente usar Torricelli, obtendo

R2 R2
V2 = 2al = 2glsen = 2gh . (85)
k2 + R2 k2 + R2
Qual e a energia cinetica maxima do objeto? Para encontrar isso, basta usar que
1 1 1 1  2
K = MV 2 + ICM 2 = MV 2 + Mk2
2 2 2 2 R
 
1 2 k2
K = mV 1 + 2 = Mgh, (86)
2 R
mostrando assim que, mesmo com o papel extremamente essencial do atrito nestas descricoes, o sistema conserva
energia!

3. (2,5Exemplo:
pontos) UmUmdisco
cilindro homogeneo
homogneo dedemassa
massaMMeeraio
raioRRepuxado
puxado por
por um
um fio
fio ideal,
ideal,que
queesta
estpreso
presono centro
do disco e faz um angulo com a horizontal. Seja F o modulo da forca exercida pelo fio, como ilustra a Figura
no centro do disco e faz um ngulo com a horizontal. Seja F o mdulo da fora exercida pelo
(42). O cilindro rola sem deslizar sobre a superfcie.
fio, como ilustra a figura. O disco rola sem deslizar sobre a superfcie.

F
M

R
N
Fat P

(a) (1,0 ponto) Usando que o momento de inrcia do disco em relao ao eixo de simetria que
Figure 42: Cilindro homogeneo de raio R puxado por um fio ideal.
passa pelo seu centro de massa vale ICM = 12 MR2 calcule a acelerao do centro de massa
do disco.
Escrevendo
Usando que ao momento
Segunda deLeiinercia
de Newton de acordo
do cilindro comaooeixo
em relacao diagrama de foras
de simetria apresentado,
que passa pelo seu centro de
temos 2
massa vale ICM = MR /2, calcule a aceleracao do centro de massa
F + Fat + P + N = MACM ,
Escrevendo a Segunda Lei de Newton de acordo com o diagrama de forcas apresentado, tem-se
onde ACM a acelerao do centro de massa do disco. Escrevendo a componente horizontal
+ Fats
da equao (usando que a normal e oFpeso +P + Na componente
tem = MACM ,vertical): (87)

onde ACM e a aceleracao do centro de massa do disco. Escrevendo a componente horizontal da

equacao (sabendo que a normalFcos Fsoattem
e o peso = MA CM .
a componente vertical): (1)

Por outro lado, somente a Fat gera torque

F cosno
disco,
Fat ento:
= MACM . (88)

Por outro lado, somente a Fat gera torque no1disco,2 entao:

ACM MACM
= r F = ICM Fat R = MR Fat = , (2)
2 R 2
= r F = ICM
1 ACM
onde usou-se a condio de rolamento sem deslizamento
F R =
=
MR2 A R
. Substituindo (2) em (1):
at CM
2
MACM MA3MA
CM CM 2Fcos
Fcos FFcos
= MACM= at = = ACM = (89)
2 2 2 3M
onde usou-se a condicao de rolamento sem deslizamento = ACM /R . Substituindo (89) em
(88):
(b) (0,5 ponto) Calcule o mdulo da fora de atrito e indique qual a direo e sentido da mesma,
justificando sua resposta. MACM
F cos = MACM
Substituindo a expresso encontrada para ACM 2na equao da dinmica das rotaes:
3
F cos =CM MA
M 2Fcos Fcos
2
Fat = . Fat = 2 .
2 3M = ACM = 3 cos
F (90)
3
Essa fora de atrito para a esquerda pois quando se aplica a fora F, a tendncia do disco
deslizar para a direita. Dessa forma, o atrito se ope a esse movimento, gerando uma fora
para a esquerda. 21

(c) (1,0 ponto) Qual o menor valor que o coeficiente de atrito esttico e deve ter para que o
disco no deslize? Justifique sua resposta.
Sabe-se que a fora de atrito esttica tem um limite de
 Calcule o modulo da forca de atrito e indique qual a direcao e sentido da mesma, justificando sua resposta
E muito simples encontrar o modulo desta forca quando se usa a equacao (88), onde tem-se
1
Fat = F cos (91)
3
e essa forca de atrito e para a esquerda, pois quando se aplica a forca F, a tendencia do disco e
deslizar para a direita. Dessa forma, o atrito se opoe a esse movimento, gerando uma forca para
a esquerda.
Qual o menor valor que o coeficiente de atrito estatico e deve ter para que o disco nao deslize? Justifique
sua resposta.
Sabe-se que a forca de atrito estatico deve obedecer a Fat e N e, por isso, a condicao de
rolamento sem deslizar implica que
1a Q
Instituto de Fsica 1
F cos = e N. 2(92)
a
Q
UFRJ 3
No caso em que a forca aplicada fosse maior que este limite, o cilindro comecaria a deslizar3a Q
Gabarito da AP3 de Fsica IB
enquanto fosse puxado. Para encontrar qual o valor de atrito estatico nessa situacao, tomamos a
componente vertical da segunda lei de Newton 4a Q
17 de julho de 2010
Fsen + N Mg = 0 Nota
(93)

*Alunose,fazendo esta
aplicando ao casoAP3 juntamente
limite (92), tem-se com a de outra disciplina bimestral de fsica
no mesmo dia devem indicar qual outra 1 disciplina no incio da folha de respostas e fa-
Fsen + F cos Mg = 0
zer apenas as questes 1 e 3. 3
F cos
e = (94)
3(Mg F cos )
1. (*) (2,5 pontos)
Exemplo: Dois patinadores
Dois patinadores de mesmas demassas
mesmaMmassa M esto
estao num num
ringue de ringue de patinao.
patinacao. Um deles estaUmparado
deles est
paradoo enquanto
enquanto outro se moveo outro se moveconstante
com velocidade com velocidade constante
vo . Ao passar pela menor vo .distancia
Ao passarentre pela menor
eles (ou seja, distncia
essa
entre deles
distancia (seja na
mostrada essa distncia
Figura d),seeles
(43)), eles dao se do asA mos.
as maos. A figura
figura abaixo mostraabaixo
o ringuemostra
visto deocima,
ringue visto de
em um
instante antes de eles se darem as maos. Considere que o patinador que esta parado se encontra
cima, em um instante antes de eles se darem as mos. Considere que o patinador que est xparado a uma distancia 0
da origem sobre o eixo x.
se encontra a uma distncia x0 da origem sobre o eixo x.
Y

v0
O d
x0 X
(a) (1,0 ponto) Qual Figurea43:
posio do centroidenticos
Dois patinadores de massa em ruma (0) no
CMpista instante em que os patinadores se
de patinacao.
do as mos? Escolhendo esse instante como o instante inicial (t = 0), qual o vetor posio
do centro de massa em funo do tempo rCM (t)?
Qual a posicao do centro de massa rCM (0) no instante em que os patinadores se dao as maos? Escolhendo
Ainstante
esse posio do ocentro
como inicial de
(t =massa deo um
0), qual vetorsistema formado
posicao do por
centro de doisr corpos
massa (t) emvale
funcao do tempo?
CM

m1 rpor
A posicao do centro de massa de um sistema formado 1 +dois
m2corpos
r2 e
RCM =
mm
m1 r 1 + 1 2+
r2 m2
rCM = (95)
m1 +ento
No instante em que eles se do as mos temos, m2

! "
22 + d)u
Mx0 ux + M(x d
0 x
rCM (0) = rCM (0) = x0 + ux
2M 2

Uma vez que a resultante das foras externas que atuam sobre os patinadores nula, o mo-
mento linear do sistema se conserva. Dessa forma, sabemos que o momento linear e veloci-
 tal que no instante em que eles se dao as maos
 
Mx0 x + M(x0 + d)x d
rCM (0) = = x0 + x. (96)
2M 2

Uma vez que a resultante das forcas externas que atuam sobre os patinadores e nula, o momento
linear do sistema se conserva. Dessa forma, sabemos que o momento linear e velocidade do
centro de massa valem

PCM = Mv0 = Mv0 y

v0
= vCM = y (97)
2
Como a velocidade do centro de massa e uma constante, fica bem facil de encontrar a equacao
de movimento subsequente:
t 1 Z
rCM (t) = rCM (0) + v0 ydt
2
 0
d 1
= x0 + x v0t y (98)
2 2

5.4 Exerccios
1. Dois patinadores sobre gelo, de mesma massa m se aproximam um do outro com velocidades em relacao
ao solo de mesmo modulo v0 , segundo trajetorias paralelas separadas por uma distancia r. Ao chegarem na
situacao de maior aproximacao, eles se dao as maos e comecam a girar mantendo sempre a distancia r entre
eles. Despreze o atrito dos patins com o gelo e considere os patinadores como partculas nesse problema.

a) Calcule o momento angular do sistema relativo ao seu centro de massa e a velocidade angular de
rotacao que os patinadores adquirem apos se darem a maos.
b) Suponha, neste item, que depois de estarem em rotacao com velocidade , os patinadores diminuam
para r/2 a distancia que os separa. Nessa situacao, calcule a nova velocidade de rotacao do sistema
dos dois patinadores.
0.1 Problemas correspondentes ao Modulo 4 12

2. Considere uma haste homogenea

19. Considere umadehaste
massa m dee massa
homogenea comprimento
m e comprimentol! que quepodepode girar
girar em torno em torno de um eixo fixo

horizontal que esta a uma dedistancia l/3 deque

um eixo fixo horizontal um estade seus
a uma extremos,
distancia !/3 de um decomo mostra
seus extremos, como a figura. Despreze o atrito
mostra
com o eixo e a resistencia do ar.a figura. Despreze o atrito com o eixo e a resistencia do ar.

!/3

(a) Calcule, inicialmente, o momento de inercia da haste em relacao ao eixo fixo.

Figure 44: Haste presa a distancia l/3 da ponta.
(b) Suponha que a haste seja abandonada a partir do repouso de uma configuracao na
qual ela esta na horizontal. No instante em que a haste atinge a configuracao vertical,
calcule: (i) a sua energia cinetica; (ii) o modulo de sua velocidade angular e (iii) o
a) Calcule, inicialmente, o momento de inercia com relacao ao ponto fixo.
modulo da velocidade de seu centro de massa.
b) Suponha que a haste seja abandonada a partir do repouso de uma configuracao na qual ela esta na
20. Uma barra homogenea fina, de massa M e comprimento a, esta em repouso na horizontal,
horizontal. No instante em que a haste atinge a configuracao vertical, calcule: (i) a sua energia cinetica;
quando uma forca impulsiva, vertical e para cima, age sobre uma de suas extremidades,
(ii) o modulo de sua transmitindo
velocidade angular e (iii) o modulo da velocidade de seu centro de massa.
a barra uma impulsao I. Como consequencia, a barra e arremessada para

3. Uma barra homogenea fina,cimadegirando.

massa Alem da momentanea forca impulsiva e do peso, nenhuma outra forca age
M e comprimento a, esta em repouso na horizontal, quando uma forca
sobre a barra.
impulsiva, vertical e para cima, age sobre uma de suas extremidades, transmitindo a barra uma impulsao I.
Como consequencia, a barra e arremessada para cima girando. Alem da momentanea forca impulsiva e do
peso, nenhuma outra forca age sobre a barra. Determine cm para que valor do modulo I da impulsao a barra
da, exatamente, uma volta completa quando o seu centro de massaIvolta a altura inicial em que recebeu a
impulsao.
Determine para que valor do modulo I da impulsao a barra da, exatamente, uma volta
completa quando o seu centro de massa volta a altura inicial em que recebeu a impulsao.
Lembre-se de que o momento de inercia de uma barra fina, relativo a um eixo que lhe e
23
perpendicular e passa pelo seu centro de massa, e dado por I cm = Ma2 /12.
 modulo da velocidade de seu centro de massa. 3 Q
Nome : 20. Uma barra homogenea fina, de massa M e comprimento a, esta em repouso na horizontal, 4a Q
quando uma forca impulsiva, vertical e para cima, age sobre uma de suas extremidades,
transmitindo a barra uma impulsao I. Como consequencia, a barra e arremessada para Nota
Curso :
cima girando. Alem da momentanea forca impulsiva e do peso, nenhuma outra forca age
sobre a barra.
Plo :

*Alunos fazendo esta AP3 juntamente com a cmde outra disciplina bimestral de fsica
I
no mesmo dia devem indicar qual outra disciplina no incio da folha de respostas e fa-
zer apenas as questes 1 e 4.
Determine para que valor do modulo I da impulsao a barra da, exatamente, uma volta
Figure
completa 45:
quandoImpulso aplicado
I massa
o seu centro de a extremidade
volta a altura daabarra.
inicial em que recebeu impulsao.
Lembre-se de que o momento de inercia de uma barra fina, relativo a um eixo que lhe e
1. (*)(2,5 pontos) Uma barra homognea de pelo
perpendicular e passa massa M de
seu centro e comprimento
massa, e dado por I cm L tem
= Ma 2 uma de suas extremida-
/12.
4.desUma barra
presa a umhomogenea
suporte no de
tetomassa
e a outraM e livre,
comprimento
formandoLum temsistema
uma dechamado suas extremidades
de pndulo presa
fsico.a um suporte no
teto e a outra livre, formando um sistema chamado de pendulo
Essa barra abandonada do repouso na posio horizontal. Considere que o momento de inrcia fsico. Essa barra e abandonada do repouso
na posicao horizontal. Considere que as forcas que
2 realizam trabalho na barra sao o peso e a resistencia
da barra em relao ao ponto de rotao vale I = ML /3 e que as foras que realizam trabalho
nado ar. A
barra sobarra realiza
o peso seu movimento
e a resistncia do ar.conforme a trajetoria
A barra realiza pontilhada ate
seu movimento parar novamente,
conforme a trajetria quando faz um
angulo at
pontilhada com a vertical,
parar novamente,conforme
quandoa faz figura
um (4)ngulo com a vertical, conforme a figura.

L L h
2

0.1 Problemas correspondentes ao Modulo 4 13

21. Uma haste fina e rgida de comprimento ! esta inicialmente na vertical, em repouso e
Figure
com seu extremo inferior46: Pendulo
fixo na fsico de
superfcie horizontal comuma atrito
mesa. Esse extremo e
(a) (1,0 ponto) A energia articulado,
mecnica do sistema
de modo se conserva?
que a haste pode Justifique
girar em torno dele. Perturba-sesua resposta.
ligeiramente a

Realizam
(a) trabalho
A energia na barra
mecanica
haste de as foras
modo
do sistema
que
sepeso
ela gire em
conserva?e de resistncia do ar. Como a fora peso con-
torno de seu extremo inferior tombando sobre a mesa. O
momento de inercia da haste em relacao a um eixo que passa pelo seu centro de massa e
servativa, ela no muda a energia do sistema. Porm, como a resistncia do ar uma fora
(b) Qual e oemomento
dissipativa ede inercia
perpendicular
realiza trabalho, da barra?
a mesma
a energia e m!2 /12, onde m e a sua massa. Determine a velocidade da
mecnica no se conserva.
extremidade livre da haste no instante em que ela atinge a superfcie da mesa.
(c) Considere o intervalo de tempo entre momento em que a barra e abandonada ate o momento em que
ela para; calcule o Sugestao:
trabalho Utilize a lei da conservacao da energia e considere nula a energia cinetica
realizado pela forca peso e pela resistencia do ar nesse tempo.
inicial da haste

5. Uma partcula de massa m desliza

22. Uma partcula de sobre umasobre
massa m desliza superfcie horizontal
uma superfcie semcom
horizontal sem atrito atrito
veloci-com velocidade de modulo v0
e colide com uma haste dade uniforme de massa M e comprimento L que,
de modulo v0 e colide com uma haste uniforme de massa M e comprimento L que,inicialmente, encontra-se em repouso
na vertical. Embora o extremo
inicialmente,superior
encontra-se em darepouso
hastena esteja fixo, oela
vertical. Embora pode
extremo girar
superior em torno de um eixo horizontal
da haste
que passe por esse pontoesteja (ponto 0). girar
fixo, ela pode Apos
em tornoa colisao, a partcula
de um eixo horizontal fica
que passe por essegrudada
ponto (ponto na haste e o conjunto (haste-

partcula) gira ate atingir um aangulo

O). Apos de1inclinacao
colisao, a partcula maximo
fica grudada na haste e o conjunto
max com a gira
(haste-partcula) vertical, como indica a figura.
Despreze, nessa questao,ateoatingir
atrito um angulo de inclinacao maximo
na articulacao max comea a
da haste vertical, como indicado
resistencia a figura.
ar. Determine a energia cinetica
Despreze, nessa questao, o atrito na articulacao da haste e a resistencia do ar.
O

M, L
max

v0 m

(a) Seja ta um instante imediatamente antes da colisao e td um instante imediatamente

Figure
depois da47: Colisao
colisao. inelastica
Considere de massa
as seguintes grandezas comhaste-partcula:
do sistema haste.
momento linear total, momento angular total relativo ao ponto O, energia cinetica

transferida ao sistema. total e energia mecanica total. Dentre essas grandezas, quais tem o mesmo valor nos
instantes ta e td ? Justifique a sua resposta.
6. Um astronauta esta ligado a umao valor
(b) Determine navede no espaco atraves de uma corda de 120m de comprimento, que
max em funcao de m, v0 , M, L, e g.

esta completamente estendida inicialmente. Sem querer, ele aciona repentinamente o seu dispositivo de
propulsao, adquirindo uma velocidade tangencial de 2, 5m/s. Para tentar retornar a nave, ele comeca a puxar
a corda lentamente, com uma forca F(r), de maneira que a velocidade radial vr seja constante. Considere
que, por ter uma massa muito maior que a do astronauta, a nave nao se move enquanto o astronauta puxa a
corda e que a massa do astronauta com seu equipamento e de 180kg

24
(a) Utilizando a conservacao do momento angular L, calcule a velocidade tangencial do astronauta quando
esta a uma distancia de 60m da nave. Justifique a conservacao de L.
(b) Quais sao as forcas que atuam no astronauta quando ele puxa a corda e executa simultaneamente um
MCU? Qual a forca que ele precisa fazer quando ele estiver a 60m da nave?
(c) Supondo que a corda que o liga a nave aguenta uma tensao de 105 N, a que distancia da nave a corda
arrebenta e com que velocidade o astronauta seria lancado no espaco quando isso ocorre?

25