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Introduo Diagramas de Bode Grficos Polares Grfico de Amplitude em dB Versus Fase
Resumo
1 Introduo
2 Diagramas de Bode
3 Grficos Polares
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Introduo Diagramas de Bode Grficos Polares Grfico de Amplitude em dB Versus Fase
Introduo
Resposta em Frequncia
Resposta em regime estacionrio de um sistema submetido a um sinal
senoidal (mtodo mais antigo que o Lugar das Razes).
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Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Grfico no qual apresentado dois grficos simultneos. O primeiro
grfico apresenta a relao entre o mdulo em dB da funo de
transferncia e no segundo grfico apresentado o angulo em graus
da funo de transferncia. Ambos os grficos so construdos em
funo da frequncia na escala logartmica.
Exemplo Bode Diagram
20
30
Magnitude (dB)
40
50
60
70
80
0
45
Phase (deg)
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Mdb = 20log|G(j)|
20log(G) = 20
20
log(G) =
20
G = 101 = 0, 1
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1
G(s) = (1)
(s + 2)(s + 4)
Resp:
1
M() = p (2)
(8 2 )2 + (6)2
e
6
() = arctan (3)
8 2
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O ngulo de 1/j 90 .
Em um diagrama de Bode as frequncias so expressas em
oitavas ou dcadas. Uma oitava um intervalo de frequncia
compreendido entre 1 e 21 , sendo 1 uma frequncia de
qualquer valor.
Uma dcada corresponde a um intervalo de frequncia
compreendido entre 1 e 101 .
Considerando-se uma frequncia 10 temos,
20log(10) = 20log() 20 dB (4)
a inclinao da reta 20 dB/dcada.
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O logaritmo do mdulo de j em dB :
20log|j| = 20log()
O ngulo de fase de j 90 .
A curva do mdulo em dB uma reta com inclinao de
20 dB/dcada.
Se a funo de transferncia contiver o fator (1/j)n e (j)n , os
mdulos em dB resultam respectivamente:
1
20log
= n20log|j| = 20nlog() dB
(j)n
20log |(j)n | = n20log|j| = 20nlog() dB
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Diagrama de Bode
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<< 1/T
p
20log 1 + 2 T 2 = 20log(1) = 0 dB
>> 1/T
p
20log 1 + 2 T 2 = 20logT dB
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= tan1 T
T
= tan1 = tan1 1 = 45
T
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1
4- Fatores Quadrticos 1 + 2(j/n ) + (j/n )2
1
2
1 + 2 j n + j n
Se << n , temos
20log1 = 0 dB
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Se >> n , temos
2
20log 2
= 40log
n n
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Exemplo
Esboce o diagrama de bode para a seguinte funo de transferncia:
10(j + 3)
G(j) =
(j)(j + 2) [(j)2 + j + 2]
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Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
40
60
80
0
45
Phase (deg)
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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20
Magnitude (dB)
40
60
80
0
45
Phase (deg)
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Neste caso,
lim G(j) = Kp
0
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ou
Kv = 1
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Grficos Polares
O grfico polar de uma funo de transferncia senoidal G(j) um grfico
do mdulo de G(j) versus o ngulo de fase de G(j) em coordenadas
polares, quando varia de zero a infinito.
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1
3 - Fatores Quadrticos 1 + 2(j/n ) + (j/n )2
1
2 para > 0
1 + 2 j n + j n
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lim G(j) = 10
0
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Diagrama de Nyquist
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E XEMPLO
Considere a seguinte planta de segunda ordem:
1
G(s) =
s(Ts + 1)
Esboar o grfico polar desta funo de transferncia.
A funo senoidal pode ser escrita como:
1 T 1
G(j) = = 2 2
j
j(1 + jT ) 1+ T 1 + 2 T 2
a parte para baixas frequncias do grfico polar temos:
lim G(j) = T j = 90
0
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Grfico Polar
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e
G(j) = 1/G(j)
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