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Universita degli Studi di Bologna

Scuola di Ingegneria e Architettura


Corso di Laurea Magistrale in INGEGNERIA MECCANICA
Sede di Forl

MECCANICA E DINAMICA
DELLE MACCHINE LM

Parte II

prof. Alessandro Rivola


alessandro.rivola@unibo.it

http://www.unibo.it/docenti/alessandro.rivola
http://diem1.ing.unibo.it/mechmach/rivola
https://campus.unibo.it
Indice

4 Dinamica e MdV: Introduzione e Richiami 7


4.1 Dinamica delle Macchine e Meccanica delle Vibrazioni . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 La Modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3.1 Il Modello Fisico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3.2 Il Modello Matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.3 Interpretazione dei risultati ed analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.4 Richiami di Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4.1 Analisi Dinamica Diretta e Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4.2 Richiami di Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5 Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.1 Modelli Continui e Discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.2 Modelli Discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5.2.1 Elementi Elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5.2.2 Elementi Dissipativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5.3 Moto Armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5.3.1 Rappresentazione vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5.3.2 Rappresentazione con numeri complessi . . . . . . . . . . 21
4.5.3.3 Lavoro compiuto in moti armonici . . . . . . . . . . . . . 22
4.5.4 Ottava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.5.5 Decibel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5 Sistemi a un grado di liberta 25


5.1 Vibrazioni Libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.1 Sistema MollaSmorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.2 Sistema MassaSmorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.3 Sistema MassaMolla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1.3.1 Piano delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.4 Sistema MassaMollaSmorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1.4.1 Sistemi sottosmorzati: < 1 (c < ccr ) . . . . . . . . . . 29
5.1.4.2 Smorzamento critico: = 1 (c = ccr ) . . . . . . . . . . . . 30

1
2 INDICE

5.1.4.3 Sistemi sovrasmorzati: > 1 (c > ccr ) . . . . . . . . . 30


5.1.5 Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.6 Metodo del Decremento Logaritmico . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.7 Presenza di attrito Coulombiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.8 Smorzamento strutturale (Isteretico) . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.9 Metodi Energetici (Metodo di Rayleigh) . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.9.1 Sistema con molla avente massa non trascurabile . . . . . 37
5.1.9.2 Manometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.9.3 Pulsazione naturale di una trave appoggiata . . . . . . . . 39
5.2 Vibrazioni Forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1 Scrittura delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1.1 Principio di dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1.2 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.1.3 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.2 Eccitazione Armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.3 Funzione Risposta in Frequenza (FRF) . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.4 Funzione di Trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.5 Metodo della Banda di mezza potenza . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.6 Eccitazione armonica in risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.6.1 Sistema non smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.6.2 Sistema smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.7 Fenomeno del Battimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.8 Eccitazione proporzionale al quadrato della frequenza . . . . . . . . 50
5.2.9 Smorzamento Strutturale (Isteretico) . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2.10 Risposta allImpulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.11 Risposta alleccitazione generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6 Sistemi a due gradi di liberta 55


6.1 Equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.1.1 Esempio (introduzione alle coordinate modali) . . . . . . . . . . . . 56
6.2 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.2.1 Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.3 Moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.4.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5 Smorzatore dinamico (Mass Dumper) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

7 Sistemi a N gradi di liberta 67


7.1 Sistemi non smorzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
INDICE 3

7.1.1 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69


7.1.2 Proprieta di ortogonalita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1.3 Normalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.1.4 La matrice modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.1.5 Disaccoppiamento delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . 71
7.1.6 Moti di corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2 Sistemi con smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3.1 Metodo modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3.2 Metodo pseudo-modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.4 Quoziente di Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.5 Metodo di Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.5.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.6 Modifiche strutturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.6.1 Esempio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.6.2 Esempio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.7 Esempio - Sistema a 3 gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

8 Sistemi continui 85
8.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.2 Vibrazioni trasversali nelle funi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.2.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.2.2 Pulsazioni e modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.2.3 Moto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2.4 Condizioni iniziali: esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.3 Vibrazioni longitudinali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.3.3 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.3.4 Ortogonalita delle forme modali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.4 Vibrazioni torsionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.4.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.5 Vibrazioni flessionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.5.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.5.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5.3 Trave appoggiata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.5.4 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.5.5 Ortogonalita, masse e rigidezze modali . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.6 Riepilogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4 INDICE

8.7 Metodi approssimati di Rayleigh e di Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . 101


8.7.1 Metodo di Rayeigh: applicazione alla trave a mensola . . . . . . . . 101
8.7.2 Metodo di Rayeigh-Ritz: applicazione alla trave a mensola . . . . . 102
8.8 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.8.1 Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola . . . . . . . . . . . 105
8.8.2 Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata . . . . . . . . . . . . 106
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

9 Misura di vibrazioni e Analisi Modale 110


9.1 La catena di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.2 Analisi in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.1 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.2 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.2.3 Trasformata finita e Leakage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.4 Campionamento e Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2.5 Trasformata Discreta di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.3 Introduzione allanalisi modale sperimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3.1 Funzione di Trasferimento e FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3.2 Rilievo sperimentale della FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.3.3 Fondamenti dellanalisi modale sperimentale . . . . . . . . . . . . . 120
9.3.4 Schema del procedimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.3.5 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.4 Esempio no. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.5 Esempio no. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.6 Esempio no. 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

10 Modellazione 130
10.1 Esempi di modelli a PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.1.1 Asta soggetta a vibrazioni assiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.1.2 Vibrazioni flessionali di una trave appoggiata . . . . . . . . . . . . 134
10.1.3 Modello di un aereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.1.4 Modello di un autoveicolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.1.5 Modello di una pressa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.1.6 Modello di un meccanismo con gioco . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.1.7 Modello di un azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.2 Modellazione di meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.2.1 Perche studiare il comportamento dinamico di un meccanismo? . . 149
10.2.2 Modellare i meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.2.3 Il modello a Parametri Concentrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.2.4 Integrazione delle equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
INDICE 5

10.2.5 La validazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162


10.2.6 Impiego del modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2.7 Esempio no.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.2.8 Esempio no.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.2.9 Esempio no.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
10.3 Integrazione delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
10.4 Il metodo degli elementi finiti (FEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

A Richiami di Dinamica 181


A.1 Baricentro e Quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.2 Azioni di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.2.1 Caso del Corpo rigido continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.2.2 Applicazione ai rotori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
A.3 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A.4 Gradi di Liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
A.5 Principio di dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
A.6 Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
A.6.1 Principio dei Lavori Virtuali in Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . 186
A.7 Equazione energetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
A.7.1 Conservazione dellEnergia Meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
A.8 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
A.9 Equivalenza dinamica: riduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

B Serie di Taylor 190

C Rigidezze e Momenti di inerzia 191


C.1 Rigidezze equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
C.2 Momenti di inerzia di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

D Equazioni dierenziali ordinarie 195

E Sistema massamolla con attrito Coulombiano 196

F Deformata trave appoggiata 199

G Problema agli autovalori simmetrico 200

H Smorzamento proporzionale 201

I Eccitazione in un nodo 203

J Fune tesa: condizioni al contorno ed iniziali 205


J.1 Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
J.2 Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

K Scelta dei Parametri di acquisizione 210

L Stima sperimentale della FRF 212


L.1 Autocorrelazione e Autospettro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
L.2 Correlazione incrociata e Spettro incrociato . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
L.3 Stima della FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

M Simulink 215
M.1 Introduzione a Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
M.2 Istruzioni di base di Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
M.2.1 Libreria SOURCES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
M.2.2 Libreria SINKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
M.2.3 Libreria CONTINUOUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
M.2.4 Libreria DISCONTINUITIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
M.2.5 Libreria MATH OPERATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
M.2.6 Libreria LOOKUP TABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
M.2.7 Libreria SIGNAL ROUTING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
M.3 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

N Il metodo degli elementi finiti (FEM) 234


N.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
N.1.1 Schema generale del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
N.1.2 Discretizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
N.2 Equazioni del moto di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
N.3 Matrice rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
N.4 Matrice massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
N.5 Vibrazioni longitudinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
N.5.1 Matrice rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
N.5.2 Matrice massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
N.5.3 Vettore forze nodali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
N.6 Vibrazioni torsionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
N.7 Vibrazioni flessionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
N.8 Assemblaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
N.8.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
N.9 Frequenze e modi di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Capitolo 4

Richiami di Dinamica e Fondamenti


di Meccanica delle Vibrazioni

4.1 Dinamica delle Macchine e Meccanica delle Vi-


brazioni
In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi
ultimi delle azioni dinerzia, alle quali sono connessi molti importanti problemi.
Quelli che possono venire studiati prescindendo, almeno in linea di principio, dalla
deformabilita dei corpi, vengono studiati nella Dinamica delle macchine: si tratta dei
problemi relativi al calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia, allaccoppiamento
fra motore e macchina utilizzatrice, al funzionamento delle macchine e degli impianti a
regime periodico, ai transitori meccanici.
I problemi strettamente connessi con la deformabilita elastica dei corpi vengono invece
trattati nella Meccanica delle vibrazioni, che aronta problemi di grande rilevanza tecnica
come, fra gli altri, lisolamento delle vibrazioni, lanalisi modale, la diagnostica industriale.
Una grande rilevanza tecnica hanno infine, come e evidente, i problemi relativi alla Di-
namica dei rotori, quali il bilanciamento statico e dinamico, le velocita critiche flessionali,
le oscillazioni torsionali, i problemi di instabilita.

4.2 Sistemi meccanici


Un sistema e un insieme di oggetti materiali che interagiscono a ben determinati fini. Gli
oggetti materiali costituenti il sistema sono connessi fisicamente fra loro.
E facile vedere come dalla definizione precedente possano essere esclusi molti sistemi,
anche di grande interesse per lingegneria meccanica. Cos, per esempio, mentre il sistema
costituito da un motore a combustione interna rientra nella definizione data, quello di
unocina per il collaudo del motore non vi ricade: in questo caso infatti fanno parte
del sistema anche le procedure di collaudo che si intendono adottate e queste non sono
individuabili come oggetti materiali, anche se il sistema, nel suo complesso, e fisicamente
realizzabile.
Con il termine sistemi meccanici si intendono, in conformita alla definizione di sistema,
quei sistemi in cui le connessioni fisiche fra gli oggetti costituenti diano luogo a conside-

7
8 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

revoli scambi energetici in forma di energia meccanica quindi esprimibili attraverso le


variabili forza e velocita, momento e velocita angolare e nei quali si possano verificare
variazioni dellenergia potenziale e cinetica del sistema.
Dato che nella definizione sopra riportata un sistema e inteso come costituito da og-
getti materiali, e possibile definire tutto cio che non fa parte di tali oggetti come esterno
(o ambiente) del sistema, riconoscendo una superficie fisica (o concettuale) di separazione
fra sistema e ambiente esterno. Gli oggetti costituenti un sistema possono essere indicati
come sottosistemi, ossia come parti di un sistema a loro volta rispondenti alla definizione
gia data, o come componenti, ossia come enti primitivi caratterizzati da opportuni para-
metri che, per un dato fine, non e necessario ritenere ulteriormente suddivisibili. Si noti
che la definizione di componente dipende dal fine che ci si propone nelleettuare la sche-
matizzazione: per esempio nello studio dinamico di un motore alternativo il pattino del
meccanismo articolato puo essere considerato come un componente unico quando e irrile-
vante, ai fini dello studio in oggetto, linterazione dinamica fra stantuo e fasce elastiche;
altrimenti il pattino e un sottosistema, mentre stantuo e fasce ne sono i componenti. Allo
stesso modo il meccanismo articolato biella-manovella puo costituire un sistema qualora
se ne voglia studiare la dinamica; diventa un sotto sistema se si vuol compiere lanalisi
dellintero motore; questo e a sua volta un sottosistema se, per esempio, si sta analizzando
la macchina su cui tale motore e operante, e cos via. Il fatto che uno stesso ente possa
essere considerato sotto dierenti aspetti e un punto fondamentale della dinamica e deve
fin dora essere tenuto presente.

Figura 4.1: Modeling of a forging hammer ([Rao10])


4.3. LA MODELLAZIONE 9

4.3 La Modellazione
Vedere un sistema come un insieme di elementi interconnessi tra loro, ci porta a dover
stabilire come il comportamento dei singoli elementi e quello delle connessioni tra essi
influenza il comportamento dellintero sistema. Dal punto di vista metodologico lelemento
caratterizzante e la modellazione dei sistemi meccanici, che fornisce il mezzo fondamentale
per arontare in modo corretto ed eciente lampia gamma dei problemi di dinamica delle
macchine.

4.3.1 Il Modello Fisico


Per arontare lo studio di un qualsiasi sistema meccanico e necessario infatti formularne
dapprima un adeguato modello fisico e successivamente dedurre da questo il relativo
modello matematico. Per modello fisico si intende qui un sistema fisico immaginario che
sia equivalente al sistema reale nellambito di una prefissata approssimazione e rispetto
alle caratteristiche che riguardano lo studio a cui si e interessati. Prerogativa essenziale
del modello fisico, ai fini della sua eettiva utilita, deve essere la possibilita di studiarlo
con gli strumenti a disposizione, di regola di tipo matematico. Il passaggio dal sistema
reale al suo modello fisico comporta un certo numero di approssimazioni consapevolmente
accettate, la piu importante delle quali consiste nel trascurare tutto quanto provoca eetti
piccoli, o comunque ritenuti trascurabili, sul comportamento del sistema.

Figura 4.2: Modellazione di un motociclo con pilota ([Rao10])

Il modello fisico deve includere un numero suciente di eetti e dettagli in modo da


poter descrivere il meglio possibile il sistema in termini di equazioni, senza divenire allo
10 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.3: Sistema di controllo computerizzato per impianto con turbina a vapore per
generazione di energia elettrica ([Pal99])

stesso tempo troppo complesso. Il modello fisico puo essere lineare o non lineare, in
funzione del comportamento dei componenti del sistema. Modelli lineari permettono una
soluzione rapida e sono semplici da trattare. Modelli non lineari a volte rivelano certe
caratteristiche del sistema che non possono essere correttamente predette impiegando
modelli lineari.
A volte il modello viene gradualmente migliorato in modo da ottenere risultati piu
accurati. Le Figg. 4.1 e 4.2 mostrano alcuni esempi. Inizialmente viene usato un modello
elementare per investigare rapidamente il comportamento globale del sistema. Successi-
vamente il modello viene ranato includendo altri componenti ed eetti in modo che il
comportamento del sistema possa essere osservato piu nel dettaglio.
Spesso un sistema che opera sotto azioni esterne e in condizioni mutevoli nel tempo,
richiede un sistema di controllo, in modo da produrre i risultati desiderati. Il ruolo del
sistema di controllo e duplice: deve portare le condizioni operative del sistema ai valori
desiderati e deve mantenerle anche in presenza di disturbi e/o variazioni delle condizioni
esterne (vedi ad esempio il sistema di Fig. 4.3).
Il progetto di un sistema dinamico spesso implica anche lo studio del sistema di control-
lo piu appropriato. Daltra parte i progettisti del sistema di controllo richiedono modelli
che descrivano le proprieta dinamiche dominanti del sistema da controllare. Pertanto,
modellazione e controllo dei sistemi dinamici costituiscono una unica area di studio.
4.3. LA MODELLAZIONE 11

4.3.2 Il Modello Matematico


Una volta individuato il modello fisico del sistema, si puo procedere a determinarne il
modello matematico, cioe un insieme di relazioni matematiche che descrivono il compor-
tamento del modello fisico stesso. La scrittura di tali equazioni avviene impiegando i
principi della dinamica: si possono seguire approcci dierenti tra i quali il principio di
dAlembert, il principio dei lavori virtuali, il principio di conservazione dellenergia, le
equazioni di Lagrange.
Le equazioni del moto sono solitamente equazioni dierenziali ordinarie, per un siste-
ma discreto (vedi 4.5.1), ed equazioni dierenziali alle derivate parziali, per un sistema
continuo (vedi 4.5.1). Le equazioni possono essere lineari o non lineari a seconda della
tipologia dei componenti il sistema.
Si passa infine alla realizzazione di un algoritmo di risoluzione delle equazioni del
modello matematico. Solo in casi semplici la soluzione puo venire ottenuta in forma
chiusa: di solito si ottiene la soluzione per via numerica, mediante luso di un calcolatore.
In funzione della natura del problema si puo usare una delle seguenti tecniche per trovare
la soluzione: metodi standard per la soluzione di equazioni dierenziali, metodi basati
sulla trasformata di Laplace, metodi matriciali, metodi numerici. Se le equazioni sono
non lineari dicilmente possono essere risolte in forma chiusa.

rilevamento sperimentale
acc [m/s^2]

0 0.005 0.01 0.015


tempo [s]
(a)
modello validato
acc [m/s^2]

0.015 0.02 0.025 0.03


tempo [s]
(b)

Figura 4.4: Esempio di validazione - moto del cedente di un meccanismo: a) rilievo


sperimentale; b) modello validato

4.3.3 Interpretazione dei risultati ed analisi


La soluzione delle equazioni del moto fornisce il comportamento del modello del sistema.
Il modello deve ora essere verificato, in altre parole vanno verificate le ipotesi fatte nel mo-
dellare il sistema reale. Tale verifica puo essere condotta tramite prove sperimentali; tale
procedura e fondamentale per una corretta progettazione, ma puo non essere necessaria
se si stanno considerando componenti il cui comportamento e noto essere ben descritto da
12 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

modelli specifici sulla base dellesperienza acquisita. Per esempio si e sicuri di poter usare
il modello di resistenza v = Ri senza bisogno di alcuna verifica, almeno fino a quando le
condizioni operative (tensione, temperatura, . . . ) si mantengono entro certi limiti.
La Fig. 4.4 mostra un esempio di validazione per quanto riguarda il modello del moto
del cedente di un meccanismo, mentre la Fig. 4.5 mostra la comparazione tra la forma
modale di un componente meccanico ottenuta tramite il modello ad elementi finiti (reticolo
blu) e quella ottenuta dallanalisi sperimentale (reticolo rosso). Una volta che il modello
e validato, puo essere usato per prevedere il comportamento del sistema in questione.

Figura 4.5: Esempio di validazione - forma modale: blu) reticolo FEM; rosso) reticolo
sperimentale

4.4 Richiami di Dinamica


4.4.1 Analisi Dinamica Diretta e Inversa
Analisi Inversa (Cinetostatica)
Assegnato il moto ed alcune azioni attive, si devono determinare le azioni ulteriori da ap-
plicare per realizzare il moto desiderato. Questo problema e spesso definito come analisi
cinetostatica. Rientrano tra gli argomenti che riguardano il problema inverso la determi-
nazione delle azioni di inerzia, il bilanciamento di tali azioni e lanalisi cinetostatica dei
meccanismi.

Analisi Diretta (Dinamica)


Assegnate tutte le azioni attive agenti sul sistema meccanico (sia le azioni resistenti, sia
quelle motrici) e le condizioni iniziali, si deve determinare la legge di moto dei membri in
funzione del tempo. In questo caso si parla di analisi dinamica in senso stretto. Rientrano
tra gli argomenti che riguardano il problema diretto lo studio dei transitori di avviamento
o di arresto di macchinari, lo studio del moto delle macchine funzionanti a regime periodico
e lanalisi della risposta dei sistemi vibranti.

4.4.2 Richiami di Dinamica


Si rimanda allAppendice A.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 13

4.5 Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni

4.5.1 Modelli Continui e Discreti

Figura 4.6: Single-degree of freedom (SDOF) systems ([Rao10])

Figura 4.7: Two degree of freedom systems ([Rao10])

Un gran numero di sistemi meccanici puo essere descritto impiegando un numero finito
di gdl; cio accade quando sono presenti elementi dotati di elevata elasticita e scarsa massa
e, al contempo, elementi di notevole massa ed elevata rigidezza, come nel caso dei sistemi
di Fig. 4.1b, Fig. 4.2b e Fig. 4.3b. Quando, al contrario, il sistema ha un numero infinito
di punti di massa e/o non presenta concentrazioni di zone o membri deformabili, e
necessario un numero infinito di coordinate per specificare la sua configurazione deformata.
Modelli aventi un numero di gdl finito sono detti discreti o a parametri concentrati,
mentre quelli con un numero infinito di gradi di liberta sono detti continui. Ai primi viene
dato particolare risalto in 10, mentre i secondi sono trattati in 8.
Spesso, i sistemi continui sono approssimati tramite modelli discreti; in tal modo e piu
semplice ottenere la soluzione del problema dinamico. Sebbene trattare un sistema come
continuo dia risultati esatti, i metodi di analisi che impiegano modelli continui sono limitati
ad una tipologia di sistemi molto ridotta, come ad esempio travi a sezione uniforme,
piastre sottili, membrane, etc. Di conseguenza, la maggior parte dei sistemi viene studiata
impiegando modelli discreti. In generale, risultati piu accurati sono ottenibili aumentando
il numero di gdl.
14 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.8: Three degree of freedom systems ([Rao10])

Figura 4.9: An infinite number of dof system: a cantilever beam ([Rao10])

Figura 4.10: Esempio di modellazione mediante il metodo degli elementi finiti (FEM)

Tra le tecniche automatiche di discretizzazione la piu diusa e costituita dalla model-


lazione ad elementi finiti (vedi Appendice N) che da luogo a modelli aventi in generale un
numero di gradi di liberta finito ma molto elevato (vedi Fig. 4.10).
Lo schema di Fig. 4.11 riassume le varie metodologie di modellazione citate.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 15
Modelli Continui e Discreti

Sistema da modellare

Scelta del modello

Parametri Parametri
concentrati distribuiti
Discretizzazione FEM

Equazioni differenziali Equazioni differenziali


alle derivate ordinarie alle derivate parziali

Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
Figura 4.11: Metodologie di modellazione

4.5.2 Modelli Discreti


I modelli discreti (o a parametri concentrati) saranno oggetto dei Capitoli 5, 6, 7
e 10, fatta eccezione per i modelli ad elementi finiti a cui e riservata lAppendice N.
Tali modelli prevedono in generale la presenza di masse o inerzie, di elementi elastici e di
elementi dissipativi. Degli ultimi due elementi vengono forniti dettagli nel seguito.

4.5.2.1 Elementi Elastici

Diversi sono i modelli impiegati per i membri dotati di elevata elasticita rispetto agli
altri elementi del sistema meccanico. Tali membri non si considerano dissipare energia e
solitamente sono considerati privi di massa.

Molle lineari Se la molla funziona nel campo elastico entro il limite di proporzionalita,
la forza che si sviluppa quando la molla si deforma e proporzionale alla deformazione
stessa. La costante di proporzionalita e detta rigidezza ed il suo inverso e chiamato
cedevolezza.
La forza F che deforma una molla di rigidezza k e proporzionale allo spostamento
relativo x = x1 x2 degli estremi, e il lavoro compiuto viene immagazzinato come energia
potenziale V :
1
V = kx2 (4.1)
2
Anche altri elementi elastici, quali ad esempio travi, si comportano come molle. Per
esempio si consideri la trave incastrata di figura, avente allestremo libero una massa
concentrata m e si assuma per semplicita che la massa della trave sia trascurabile nei
16 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.12: Molla lineare

Figura 4.13: Cantilever with end mass ([Rao10])

confronti della massa m. La freccia statica allestremo libero vale:


W l3
st = (4.2)
3EI
dove W = mg e il peso della massa m, E e il modulo di Young del materiale, I e il
momento di inerzia di sezione e l e la lunghezza della trave. Di conseguenza la costante
elastica (la rigidezza) della trave vale:

W 3EI
k= = 3 (4.3)
st l

Molle non lineari Gli elementi elastici seguono un comportamento lineare solo entro
certi limiti della deformazione. Oltre certi valori di deformazione, la tensione eccede il
limite di proporzionalita del materiale e la relazione tra fora e deformazione diviene non
lineare.
In molte applicazioni pratiche si assume che le deformazioni siano piccole e pertanto si
considerano le molle come aventi comportamento lineare. In altri casi, anche se la molla
e non lineare, si approssima ad una molla lineare mediante un processo di linearizzazione:
Sia F un carico statico agente su una molla non lineare causandone una deformazione
x . Se la forza F viene incrementata di una quantita F , la molla si deforma ulteriormente
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 17

di una quantita x. La nuova forza F + F puo essere espressa in serie di Taylor (vedi
Appendice B) attorno alla posizione di equilibrio statico:

dF 1 2
2d F 1 n
nd F
F + F = F (x + x) = F (x ) + x + x + . . . + x (4.4)
dx x 2! dx2 x n! dxn x

Per piccoli valori di x, i termini contenenti derivate di ordine elevato possono essere
trascurati ottenendo:

dF
F + F = F (x + x) = F (x ) + x (4.5)
dx x

e poiche F = F (x ), si puo esprimere F come: F = kx, dove k e la rigidezza


linearizzata della molla in corrispondenza della deformazione x :

dF
k= (4.6)
dx x

Molle in serie La disposizione delle molle e mostrata in Fig. 4.14. La rigidezza


equivalente keq si ottiene invertendo la:

1 1 1 1
= + + ... + (4.7)
keq k1 k2 kn

Figura 4.14: Molle in serie

Molle in parallelo La disposizione delle molle e mostrata in Fig. 4.15. La rigidezza


equivalente keq si ottiene dalla:

keq = k1 + k2 + . . . + kn (4.8)
18 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.15: Molle in parallelo

Figura 4.16: Smorzamento viscoso

4.5.2.2 Elementi Dissipativi

In molti sistemi meccanici, lenergia di vibrazione e gradualmente convertita in energia


termica o energia acustica. A causa della riduzione di energia, la risposta vibratoria del
sistema subisce un graduale decremento. Tale meccanismo prende il nome di smorzamento
delle vibrazioni.
Sebbene la quantita di energia convertita in calore o suono sia relativamente piccola,
considerare lo smorzamento e di fondamentale importanza per una adeguata previsione del
comportamento vibratorio del sistema. Solitamente si assume che un elemento smorzante
sia privo di massa ed elasticita.
La forza che esercita uno smorzatore esiste solo in presenza di velocita relativa tra i
due estremi dello smorzatore stesso.
E piuttosto dicile determinare le cause di smorzamento nei sistemi meccanici; solita-
mente lo smorzamento viene modellato come una combinazione dei seguenti:

Smorzamento viscoso
Attrito Coulombiano
Smorzamento isteretico ( o strutturale)

Smorzamento Viscoso E quello usato piu frequentemente nello studio delle vibrazioni.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 19

Figura 4.17: Attrito Coulombiano

Quando un sistema meccanico si muove in un fluido, la resistenza che il fluido ore


al movimento dei corpi causa dissipazione di energia. Lammontare di questa energia
dipende da molti fattori quali ad esempio le dimensioni e la forma dei corpi, la viscosita
del fluido, la velocita dei corpi. Nello smorzamento di tipo viscoso, la forza e proporzionale
alla velocita relativa dei corpi e la costante di proporzionalita dipende dalla viscosita del
fluido e dalla geometria dei corpi (vedi Fig. 4.16).

Attrito Coulombiano (Attrito secco) La forza e costante in ampiezza ma ha verso


opposto a quello della velocita relativa tra i corpi, come espresso dalla seguente (vedi
Fig. 4.17):
|T | = f N, F = sign(V )|T | (4.9)

Smorzamento Isteretico (Smorzamento strutturale) Quando un corpo si deforma,


lenergia di deformazione e assorbita e dissipata dal materiale. Tale eetto e dovuto
allattrito nello scorrimento tra le fibre interne del materiale allatto della deformazione.
Quando un corpo soggetto a questo tipo di fenomeno e sottoposto alternativamente a
trazione e compressione o, nello specifico, vibra, la relazione tra tensione e deformazione
e del tipo rappresentato in Fig. 4.18. Lenergia dissipata ad ogni ciclo vale:

D= d d (4.10)
L U

Figura 4.18: Smorzamento Isteretico


20 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.19: Meccanismo per moto armonico ([Rao10])

4.5.3 Moto Armonico


In Fig. 4.19 e rappresentato un meccanismo mediante il quale alla massa m e impartito
un moto armonico semplice (laccelerazione e proporzionale allo spostamento) quando
alla manovella OP si impone un moto rotatorio continuo uniforme. Se e la velocita
angolare della manovella e A e la sua lunghezza, la massa si muove con legge di moto
x(t) = A sin t, con pulsazione del moto armonico. Si ha inoltre:
dx dx2
= x = Acost, = x = 2 Asint = 2 x (4.11)
dt dt2

4.5.3.1 Rappresentazione vettoriale

Un moto armonico puo anche essere rappresentato mediante un vettore OP , di ampiezza


A, rotante con velocita angolare . Con riferimento alla Fig. 4.20, le proiezioni di questo
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 21

Figura 4.20: Proiezioni di un vettore rotante ([Rao10])

vettore lungo le due direzioni x e y forniscono:

y(t) = A sin t, x(t) = A cos t (4.12)

4.5.3.2 Rappresentazione con numeri complessi

Si puo ricorrere anche alla rappresentazione mediante numeri complessi. Infatti, ogni
vettore X nel piano xy puo essere rappresentato con il numero complesso: X = a + ib,
dove a e b sono rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria.
Se si indica (vedi Fig. 4.21) con A lampiezza del vettore X e con il suo argomento
(langolo compreso tra il vettore e lasse x), X puo essere espresso come:

X = A cos + iA sin (4.13)

con: ( )
1 b
A= a2 + b2 ; = tan (4.14)
a
22 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Figura 4.21: Vettore rotante (fasore)

Figura 4.22: Spostamento, velocita e accelerazione come vettori rotanti ([Rao10])

Introducendo le relazioni di Eulero, si ha anche:


X = A cos + iA sin = Aei (4.15)

Usando la rappresentazione con numeri complessi, il vettore rotante di Fig. 4.21 puo
essere scritto come:
X = Aeit (4.16)
dove e anche detta frequenza circolare di rotazione ed e espressa in rad/s. Derivando
rispetto al tempo si ha:
dX d ( it )
= Ae = iAeit = iX (4.17)
dt dt
dX2 d2 ( it ) d ( )
= Ae = iAe it
= 2 Aeit = 2 X (4.18)
dt2 dt2 dt
da cui si vede che loperazione di derivazione si traduce nel moltiplicare il vettore per i,
od anche nel moltiplicare lampiezza del vettore per e ruotarlo in avanti di 90 gradi
(vedi Fig. 4.22).

4.5.3.3 Lavoro compiuto in moti armonici

Un importante concetto in molte applicazioni e quello del lavoro compiuto da una forza,
che varia armonicamente con una certa pulsazione, per uno moto armonico avente la
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 23

stessa pulsazione. Sia data la forza P = P0 sin(t + ) agente su un corpo dotato di legge
di moto x = x0 sin t. Il lavoro compiuto dalla forza in un periodo 2/ vale:
2/ 2/ 2
dx 1 dx
W = P dx = P dt = P d(t) =
0 0 dt 0 dt
2
P0 x0 sin(t + ) cos(t)d(t) =
0
2
(4.19)
P0 x0 cos t[sin(t) cos ) + cos(t) sin )]d(t) =
0
2 2
P0 x0 cos [sin(t) cos(t)]d(t) + P0 x0 sin cos2 (t)d(t).
0 0

Il primo integrale nellultima delle (4.19) e nullo mentre il secondo vale per cui in
definitiva si ha:
W = P0 x0 sin (4.20)

4.5.4 Ottava
Quando il massimo valore di una banda di frequenza e il doppio del minimo, tale banda e
detta banda dottava. Ad esempio, ciascuna banda 75150 Hz, 150300 Hz, e 300600 Hz,
e una banda dottava. In ciascun caso, il massimo ed il minimo valore della frequenza,
che hanno un rapporto pari a 2:1, si dice che dieriscono di unottava.

4.5.5 Decibel
Le varie quantita che si incontrano nel campo delle vibrazioni e del rumore, come ad esem-
pio, spostamento, velocita, accelerazione, pressione, potenza, sono spesso rappresentate
usando la notazione dB (decibel ). In origine il decibel e stato definito con riferimento a
potenze elettriche come: dB = 10 log(P/P0 ), dove P0 e un valore di riferimento.
Poiche la potenza elettrica e proporzionale al quadrato della tensione (X), il decibel
puo anche essere espresso come:
( )2 ( )
X X
dB = 10 log = 20 log (4.21)
X0 X0

dove X0 e un valore di riferimento. Naturalmente il dB e usato anche per esprimere il


rapporto tra altre quantita (spostamenti, velocita, accelerazioni, pressioni, . . . ).
24 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI

Riferimenti Bibliografici
[Fab91] M. Fabrizio. La meccanica razionale e i suoi metodi matematici, volume 1 of
Collana di matematica. Testi e manuali. Zanichelli, Bologna, 1991.

[FMM05] E. Funaioli, A. Maggiore, and U. Meneghetti. Lezioni di Meccanica applicata


alle macchine - Prima parte - Fondamenti di meccanica delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2005.

[GG86] R. Ghigliazza and C. U. Galletti. Meccanica applicata alle macchine. UTET,


Torino, 1986.

[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata


alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.

[Pen09] E. Pennestr. Dinamica tecnica e computazionale. Vol. 1: Sistemi lineari. CEA


Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 2 edizione edition, 2009.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 5

Sistemi a un grado di liberta

5.1 Vibrazioni Libere


5.1.1 Sistema MOLLASMORZATORE
Lequazione del moto del sistema e:

cx + kx = 0 (5.1)

Si tratta di unequazione dierenziale del primo ordine, la cui equazione caratteristica e:

cz + k = 0 (5.2)

con radice reale negativa: z1 = k/c. La soluzione dellequazione del moto e pertanto:

k
x(t) = A1 e c t (5.3)

in cui la costante A1 si determina in funzione della condizione iniziale sullo spostamento


(x(0) = x0 ). Lintegrale generale (un esempio e riportato in Fig. 5.1) e pertanto:

k
x(t) = x0 e c t (5.4)

0.5

0
0 0.05 0.1
Figura 5.1: Esempio di risposta del sistema Molla-Smorzatore

25
26 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

x(t) 1.5
x0>0 v0>0
1

m x0>0 v0<0
c 0.5

0
0 0.2 0.4 0.6
Figura 5.2: Sistema MassaSmorzatore: schema e risposta libera

5.1.2 Sistema MASSASMORZATORE


Lequazione del moto del sistema (rappresentato in Fig. 5.2) e:

mx + cx = 0 (5.5)

Si tratta di un sistema del primo ordine, infatti si puo scrivere:


{
my + cy = 0
(5.6)
y = x

Lequazione caratteristica della prima delle (5.6) e:

mz + c = 0 (5.7)

la cui radice (reale e negativa) e: z1 = c/m. La soluzione dellequazione del moto in


y(t) e pertanto:
c
y(t) = B1 e m t (5.8)
in cui la costante B1 si determina in funzione della condizione iniziale sulla velocita
(x(0) = v0 ) ottenendo:
c
y(t) = v0 e m t , (5.9)
da cui risulta:
m ct
x(t) = B2 v0 e m . (5.10)
c
La costante B2 si determina in funzione della condizione iniziale sullo spostamento, x(0) =
x0 , ottenendo lintegrale generale della eq. (5.5):
m ( c )
x(t) = x0 + v0 1 e m t . (5.11)
c

5.1.3 Sistema MASSAMOLLA


Lequazione del moto del sistema (rappresentato in Fig. 5.3) e:

mx + kx = 0 (5.12)
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 27

x(t) 1
k 0.5
0
m
0.5
1
0 0.5 1
Figura 5.3: Sistema MassaMolla: schema e risposta libera

con equazione caratteristica:


mz 2 + k = 0 (5.13)
le cui radici immaginarie e coniugate sono:

k
z1,2 = = in . (5.14)
m

Il rapporto n = k/m viene detto pulsazione naturale del sistema. La soluzione
dellequazione del moto e:
x(t) = C1 ein t + C2 ein t (5.15)
Introducendo le relazioni di Eulero (ein t=cos n ti sin n t ) si ottiene:
x(t) = (C1 + C2 ) cos n t + i(C1 C2 ) sin n t (5.16)
da cui:
x(t) = D cos n t + E sin n t. (5.17)
Imponendo le condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 si ottiene:
v0
x(t) = x0 cos n t + sin n t. (5.18)
n
Si noti che, posto: D = G sin e E = G cos , si ha:
x(t) = G sin (n t + ) ; (5.19)
oppure ponendo: D = F cos e E = F sin , si ha:
x(t) = F cos (n t ) ; (5.20)

5.1.3.1 Piano delle fasi

La risposta di un sistema ad un gdl puo essere rappresentata nel piano spostamento


velocita, noto anche come spazio degli stati o piano delle fasi.
Considerando la risposta libera del sistema massamolla nella forma (5.20), e la sua
derivata prima rispetto al tempo, si possono ricavare (avendo sostituito F con A):
x(t)
x(t) = A cos (n t ) ; = A sin (n t ) . (5.21)
n
28 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Quadrando e sommando membro a membro le (5.21) si ottiene:


x2
x2 + = A2 ; (5.22)
n2
ossia lequazione di una circonferenza centrata nellorigine del piano delle fasi e avente
raggio pari alla costante A da determinarsi in funzione delle condizioni iniziali.

Figura 5.4: Vibrazioni libere del sistema MassaMolla nel piano delle fasi

5.1.4 Sistema MASSAMOLLASMORZATORE

x(t)
k

m
c

Figura 5.5: Sistema MassaMollaSmorzatore

Lequazione del moto del sistema (rappresentato in Fig. 5.5) e:


mx + cx + kx = 0 (5.23)
con equazione caratteristica:
mz 2 + cz + k = 0 (5.24)
le cui radici sono: (
c c )2 k
z1,2 = . (5.25)
2m 2m m
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 29

La soluzione dellequazione del moto e:

x(t) = C1 ez1 t + C2 ez2 t (5.26)

Si definisce smorzamento critico ccr il valore della costante di smorzamento per il quale si
ha: ( c )2 k
= 0;
2m m
risulta quindi:
k
ccr = 2m = 2 km = 2mn . (5.27)
m
Per un sistema smorzato si definisce fattore di smorzamento il rapporto tra la costante
di smorzamento c e lo smorzamento critico ccr , cioe:
c c
= = . (5.28)
ccr 2mn

Utilizzando il fattore di smorzamento, le due radici (5.25) dellequazione caratteristica


(5.24) diventano: ( )

z1,2 = n 2 1 . (5.29)

La natura delle due radici, e di conseguenza il comportamento del sistema, dipende


dallammontare dello smorzamento. Si distinguono i tre casi che seguono.

5.1.4.1 Sistemi sottosmorzati: < 1 (c < ccr )

Il radicando che compare nella (5.29), ( 2 1), e negativo e le due radici (5.29) risultano
pertanto complesse e coniugate e si possono esprimere come:
( )
z1,2 = n i 1 2 . (5.30)
( )
Introducendo la cosiddetta pulsazione naturale del sistema smorzato s = n 1 2 ,
si ha: z1,2 = n is e lintegrale dellequazione del moto diventa:
( )
x(t) = en t C1 eis t + C2 eis t (5.31)

0 0.5 1
Figura 5.6: Risposta libera di un sistema sottosmorzato
30 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Introducendo le relazioni di Eulero (eis t=cos s ti sin s t ) si ottiene:

x(t) = en t [(C1 + C2 ) cos s t + i(C1 C2 ) sin s t] =


(5.32)
= en t (D cos s t + E sin s t)

Lultima espressione puo anche assumere la forma:

x(t) = Xen t (sin s t + ) (5.33)

Le costanti (D, E) , (X, ) si trovano imponendo le condizioni iniziali:

x(0) = x0 e x(0) = v0 .

Si ottiene:
v0 + n x0
D = x0 , E= (5.34)
s
Il moto risulta oscillatorio, pseudoperiodico, smorzato:
( )
n t v0 + n x0
x(t) = e x0 cos s t + sin s t (5.35)
s

5.1.4.2 Smorzamento critico: = 1 (c = ccr )

Le due radici dellequazione caratteristica sono reali, coincidenti, negative e pari a n .


Il moto che ne risulta e aperiodico smorzato, ma il caso non ha alcun interesse pratico in
quanto, data lestrema particolarita, non si verifica mai.

5.1.4.3 Sistemi sovrasmorzati: > 1 (c > ccr )

0.15

0.1

0.05

0
0 0.2 0.4
Figura 5.7: Risposta libera di un sistema sovrasmorzato

Le due radici (5.29) risultano reali distinte e negative:


( )
z1,2 = n 2 1 . (5.36)

Lintegrale dellequazione del moto e nella forma (5.26) e le costanti C1 e C2 si trovano


introducendo le condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 , ottenendo:

C1 + C2 = x0 z1 C1 + z2 C2 = v0 . (5.37)
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 31

Figura 5.8: Risposta libera del sistema a un grado di liberta

Il moto risulta aperiodico smorzato (Fig. 5.7):


( ) ( )
x0 n + 2 1 + v0 x0 n 2 1 v0
x(t) = e z1 t + e z2 t (5.38)
2n 1
2 2n 1
2

5.1.5 Osservazioni
La Fig. 5.8 confronta il moto del sistema massamollasmorzatore nei tre dierenti casi
appena esaminati (sistema sottosmorzato; sistema con smorzamento critico; sistema
sovrasmorzato).
Le due radici dellequazione caratteristica (5.24), z1 e z2 , con i corrispondenti valori del
fattore di smorzamento , possono essere rappresentati in un piano complesso (Fig. 5.9).
La semicirconferenza di raggio n rappresenta il luogo delle radici per valori di compresi
tra 0 ed 1. Questo tipo di rappresentazione consente di vedere leetto del fattore di
smorzamento sul comportamento del sistema. Infatti, per = 0 si hanno le due radici
immaginarie z1,2 = in ; per 0 < < 1, le radici sono complesse e coniugate e collocate
simmetricamente rispetto allasse reale; quando = 1, le due radici sono coincidenti e
pari a n ; infine, per > 1, entrambe giacciono sullasse reale (per che tende a , una
tende a 0 mentre laltra tende a ).
La risposta libera del sistema massamollasmorzatore puo essere rappresentata nel
piano delle fasi, come indicato in Fig. 5.10.

5.1.6 Metodo del Decremento Logaritmico


Dopo aver studiato la risposta libera di un sistema ad un grado di liberta, vediamo come
sia possibile determinarne lo smorzamento. A dierenza dei componenti massa e rigi-
dezza, lo smorzamento non puo essere determinato mediante prove statiche. Il valore
del fattore di smorzamento per sistemi sottosmorzati puo essere ricavato sperimen-
talmente misurando lampiezza decrescente di oscillazioni successive. Si consideri infatti
loscillazione libera di un sistema con smorzamento inferiore a quello critico ( < 1). Presi
32 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Figura 5.9: Luogo delle radici dellequazione caratteristica (5.24)

due istanti di tempo corrispondenti a due massimi consecutivi, il rapporto tra le ampiezze
delloscillazione risulta:

x(t1 ) x1 X0 en t1 sin(s t1 )
= = (5.39)
x(t2 ) x2 X0 en t2 sin(s t2 )

Ma t2 = t1 + T , essendo T il periodo delloscillazione (T = 2/s ); di conseguenza si ha:

x1 en t1
= n (t1 +T ) = en T (5.40)
x2 e

Si definisce decremento logaritmico il logaritmo naturale del rapporto x1 /x2 :


( )
x1 2n 2
= ln = n T = = (5.41)
x2 s 1 2

Per valori del fattore di smorzamento sucientemente piccoli ( < 0.4), si puo porre con
buona approssimazione: = 2.
Se si considerano, anziche due oscillazioni successive, n oscillazioni successive, si ot-
tiene: x1 /xn+1 = enn T , il cui logaritmo naturale vale: ln (x1 /xn+1 ) = nn T = n. In
definitiva risulta: ( )
1 x1
= ln (5.42)
n xn+1

In conclusione, se si riesce a misurare in via sperimentale il rapporto x1 /xn+1 e poi possibile


risalire al valore del fattore di smorzamento .
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 33

Figura 5.10: Risposta libera del sistema a un grado di liberta nel piano delle fasi

5.1.7 Presenza di attrito Coulombiano


Una comune causa di smorzamento nei sistemi meccanici e lattrito secco, denominato
anche attrito coulombiano. Lattrito Coulombiano e caratterizzato dalla relazione:

N x > 0
F = 0 x = 0 (5.43)

N x < 0

dove F e la forza dattrito, N la forza normale alla superficie di contatto e il coeciente


di attrito cinetico. La forza di attrito F si oppone sempre alla velocita relativa tra i corpi
a contatto. Facendo riferimento alla Fig. 5.11, lequazione del moto si modifica a seconda

Figura 5.11: Sistema massamolla con attrito coulombiano

del verso della velocita della massa m e dunque si puo scrivere nella forma:

mx + mg sgn(x) + kx = 0 (5.44)

dove sgn( ), detta funzione segno, e definita come segue:



1 >0
sgn( ) = 0 =0 (5.45)

1 < 0
34 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Lequazione del moto e pertanto una equazione dierenziale non lineare e, in quanto
tale, non puo essere risolta con i metodi tradizionali. Si puo procedere suddividendo il
dominio dei tempi in intervalli corrispondenti ai cambiamenti di verso della velocita (vedi
Appendice E). In alternativa, si puo procedere con metodi numerici di integrazione.
Un sistema con attrito coulombiano (vedi Fig. 5.12) presenta le seguenti caratteristiche:

Lequazione del moto e non lineare (e lineare se il sistema ha smorzamento viscoso).


Il sistema conserva la frequenza naturale del sistema non smorzato (la frequenza
naturale del sistema con smorzamento viscoso e inferiore a quella del sistema non
smorzato).
Il moto e periodico (in un sistema con smorzamento viscoso puo essere aperiodico).
Il sistema giunge allarresto in maniera lineare (se lo smorzamento e viscoso il sistema
si avvicina asintoticamente alla quiete, senza raggiungerla mai).

Figura 5.12: Risposta libera del sistema massamolla con attrito coulombiano

5.1.8 Smorzamento strutturale (Isteretico)


Si prendano in esame la molla e lo smorzatore viscoso disposti in parallelo come in
Fig. 5.13a). Se si considera un moto armonico x(t) = X sin t, la forza esercitata vale:

F (t) = kx+cx = xX sin t+cX cos t = kxc X 2 (X sin t)2 = kxc X 2 x2
(5.46)
Landamento della forza F (t) in funzione della deformazione x e una curva chiusa come
illustrato in Fig. 5.13b). Larea interna a tale curva corrisponde allenergia dissipata dallo
smorzatore in un ciclo del moto armonico ed e data da:
I 2/
W = F dx = F dx = cX 2 (5.47)
0
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 35

Figura 5.13: Mollasmorzatore viscoso

Figura 5.14: Mollasmorzatore isteretico

Come accennato in precedenza, quando un corpo e sottoposto alternativamente a tra-


zione e compressione, lo smorzamento causato dallattrito nello scorrimento tra le fibre
interne del materiale allatto della deformazione e chiamato smorzamento isteretico o
strutturale. Il fenomeno da luogo ad un loop nella curva tensione - deformazione (o forza
e spostamento), come rappresentato in Fig. 5.14a). Lenergia dissipata ad ogni ciclo di
carico e scarico del materiale e uguale allarea racchiusa dal loop di isteresi. Lanalogia
tra le Figg. 5.13b) e 5.14a) puo essere impiegata per definire una costante di smorzamento
strutturale equivalente dal punto di vista energetico alla costante di smorzamento viscoso.
Infatti, sperimentalmente, si trova che lenergia perduta per ciclo a causa dello smor-
zamento strutturale e indipendente dalla frequenza del carico, ma approssimativamente
proporzionale al quadrato della sua ampiezza. Pertanto si puo porre:

a h
W = aX 2 = ceq X 2 ; ceq = = . (5.48)

36 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Introducendo la rappresentazione del moto armonico mediante numeri complessi,


x(t) = Xeit ,
la forza nel sistema di 5.13a) vale:
F (t) = kx + cx = Xeit + icXeit = (k + ic)x. (5.49)
Analogamente, la forza nel sistema mollasmorzatore isteretico di 5.14b), puo essere
espressa come:
( )
h
F (t) = (k + ih)x = k 1 + i x = k(1 + i)x = e
kx (5.50)
k

dove e
k e nota come rigidezza complessa del sistema e e una costante adimensionale
detta fattore di smorzamento strutturale.

5.1.9 Metodi Energetici (Metodo di Rayleigh)


In sistemi non smorzati, come il sistema massamolla, lequazione del moto puo essere
scritta sfruttando il principio di conservazione dellenergia. Infatti, in assenza di forze non
conservative, lenergia totale del sistema si mantiene costante, ovvero:
d
(T + V ) = 0.
dt
Nel caso specifico del sistema massamolla si ha:
1 1
T = mx2 ; V = kx2
2 2
da cui si ottiene:
( )
d 1 1
mx2 + kx2 = mxx + kxx = x(mx + kx) = 0
dt 2 2
e, infine, la nota equazione di equilibrio: mx + kx = 0.
Il principio di conservazione dellenergia puo essere impiegato anche per determinare
direttamente la pulsazione naturale del sistema. Indicate con 1 e 2 le configurazioni del
sistema corrispondenti a due istanti generici, si ha: T1 + V1 = T2 + V2 .
Se si considera come istante 1 quello in cui il sistema passa per la posizione di equilibrio
statico (scelta come riferimento per lenergia potenziale) e, di conseguenza, lenergia ci-
netica e massima, si avra: U1 = 0 e T1 = TM AX . Se come istante 2 si prende quello in cui
e massimo lo spostamento del sistema dalla sua posizione di equilibrio statico (e quindi e
nulla la velocita), lenergia potenziale e massima e si annulla lenergia cinetica: T2 = 0 e
U2 = UM AX . Per il principio di conservazione dellenergia segue che:
TM AX = VM AX (5.51)

Lapplicazione della (5.51) permette di determinare direttamente la frequenza naturale


del sistema. Ci si proponga infatti di trovare la pulsazione naturale del sistema conser-
vativo massamolla. Se si assume il moto armonico nella forma x(t) = A cos(n t ),
allora risulta:
1 1 1 1
TM AX = mx2M AX = mn2 A2 VM AX = kx2M AX = kA2 (5.52)
2 2 2 2
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 37


che eguagliate forniscono mn2 = k, da cui: n = k/m.
Il metodo energetico per il calcolo della frequenza naturale e di fondamentale impor-
tanza. Infatti, per sistemi piu complessi, la determinazione delle frequenze naturali spesso
e cos complicata da divenire praticamente impossibile. In tali casi, una generalizzazione
del metodo energetico, nota come metodo di Rayleigh conduce, anche se con una certa
approssimazione, alla determinazione della prima pulsazione naturale del sistema.

In particolare, il metodo di Rayleigh consiste nellesprimere una ragionevole ipotesi


sulla forma del primo modo di vibrare del sistema. In base a tale ipotesi vengono determi-
nati ed eguagliati i valori massimi di energia cinetica e potenziale. Luguaglianza fornisce
una stima della prima pulszione naturale che sara tanto piu accurata quanto piu la forma
assunta per il primo modo si avvicina a quella reale.
Vengono ora presentati alcuni esempi di applicazione del metodo.

5.1.9.1 Sistema con molla avente massa non trascurabile

y
l k, M
dy

x(t)
Figura 5.15: Sistema massamolla con molla dotata di massa

Si consideri il sistema massa-molla di Fig. 5.15 in cui la molla ha massa non trascurabile.
Lorigine delle oscillazioni x(t) della massa concentrata m sia la posizione di equilibrio
statico e si indichi con l la lunghezza della molla in tale posizione. Se la massa M della
molla e distribuita uniformemente, la massa dm di un tratto infinitesimo dy di molla vale
dm = (M/l)dy.
Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema occorre, secondo il metodo
di Rayleigh, formulare una ragionevole ipotesi sulla forma del primo modo di vibrare.
A tal scopo, si puo ragionevolmente ipotizzare che, nel primo modo di vibrare, le varie
sezioni della molla si distribuiscano linearmente lungo di essa: in altre parole si assume
la deformata statica come approssimazione della prima forma modale.
Per piccole oscillazioni, lipotesi formulata implica che lo spostamento della sezione di
molla alla generica distanza y dallestremo fisso e pari a g(t, y) = (x/l)y, ossia e esprimibile
come prodotto di due funzioni: z(y) = y/l funzione lineare della sola variabile y, e x(t)
funzione solo del tempo t: g(t, y) = z(y) x(t).
Lenergia cinetica e potenziale del sistema si esprimono rispettivamente come:
38 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

( )2 ( )
1 2 1 g 1 2 M 2 l ( y )2 1 M
T = mx + dm = mx + x dy = m+ x2
2 2 t 2 2l 0 l 2 3 (5.53)
1 2 1 2
V = k [g(t, y)y=l ] = kx
2 2
Se si assume il moto armonico della massa m nella forma x(t) = A cos n t, si ha:
( )
1 2 2 M 1
TM AX = A n m + = VM AX = A2 k (5.54)
2 3 2
da cui si ricava la pulsazione naturale del sistema:

k
n = . (5.55)
m + M/3
In conclusione leetto della massa della molla puo essere messo in conto aggiungendo un
terzo della sua massa M alla massa concentrata m.

5.1.9.2 Manometro

I sistemi fluidi, come quelli solidi, sono soggetti a moti vibratori. Con riferimento al
manometro a tubo illustrato in Fig. 5.16, impiegando il metodo energetico, si puo calcolare
la frequenza naturale di oscillazione del fluido nel tubo. Detta S la sezione del tubo,
la densita del fluido e g laccelerazione di gravita, se x e lo spostamento del liquido dalla
posizione di equilibrio, lenergia cinetica e potenziale del fluido sono date da:
1 x x
T = Slx2 ; V = gSx + gSx = gSx2 . (5.56)
2 2 2

x
x

Figura 5.16: Manometro a tubo


Assunto un moto armonico del liquido nella forma x(t) = A cos n t, si ha:
1
TM AX = SlA2 n2 = VM AX = gSA2 (5.57)
2
da cui si ricava la pulsazione naturale del fluido:

2g
n = . (5.58)
l
Si osserva che la pulsazione naturale e indipendente dalla natura del fluido, ma dipende
solo dalla lunghezza del tubo. Ad esempio per un tubo avente lunghezza pari a l = 0.5
m, la pulsazione naturale e circa uguale a 1 Hz.
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 39

5.1.9.3 Pulsazione naturale di una trave appoggiata

x y(x)
l
Figura 5.17: Trave appoggiata con massa concentrata in mezzeria

Si consideri la trave appoggiata di Fig. 5.17, avente massa m, con una massa concen-
trata M in mezzeria. Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema, si tratta
di assumere una ragionevole deformata per la trave vibrante. A questo scopo si puo con-
siderare la deformata statica corrispondente ad un carico in mezzeria (vedi Appendice
F): [
3x ( x )3 ] l
y(x) = 4 ymax ; 0x (5.59)
l l 2
Quando la trave vibra nel primo modo, il moto di una sua generica sezione a distanza
x dallappoggio di sinistra si puo allora esprimere come [v(x, t) = y(x)(t)], essendo
(t) = cos n t un moto armonico alla pulsazione del primo modo.
Lenergia cinetica si puo scrivere come:
[( ) ]2 ( )2
1 v 1 v
T = M + dm =
2 t x=l/2 2 t
l/2 ( ) (5.60)
1 [ ]2 1 m 2
2 1 17
M (t) ymax + (t) y(x)2 dx = 2 ymax
2
M+ m
2 2 l 0 2 35

Mentre per lenergia potenziale si ha:


1 [ ]2 1
V = k v(t, x)x=l/2 = k [ ymax ]2 (5.61)
2 2
48EI
dove k e la rigidezza flessionale della trave pari a: k = .
l3
Uguagliando i massimi di energia cinetica e potenziale si ottiene:
( ) ( )
1 2 17 2 1 48EI 2
TM AX = n M + m ymax = VM AX = 3
ymax (5.62)
2 35 2 l

da cui in conclusione risulta:


v
u
u 48EI
n = u ( ). (5.63)
t 3 17m
l M+
35

In assenza della massa concentrata M , tale risultato puo essere confrontato con lespres-
sione esatta della prima pulsazione di una trave appoggiata (si veda 8.5.3), mostrando
una dierenza inferiore all1%. Da cio emerge la grande potenza del metodo energetico
di Rayleigh.
40 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

5.2 Vibrazioni Forzate


5.2.1 Scrittura delle equazioni del moto
Si consideri il semplice sistema di Fig. 5.18 costituito da un disco omogeneo di raggio R,
massa m e momento di inerzia baricentrico JG . Si analizzi per semplicita il solo moto
piano e si supponga che il disco rotoli senza strisciare su una guida rettilinea richiamato
da una molla di costante elastica k e da uno smorzatore viscoso di caratteristica c. Nel
baricentro del disco e applicata una forza esterna f (t). Il moto del sistema e descritto da
due variabili fisiche, ad esempio, la traslazione x del baricentro del disco e la rotazione
subita dallo stesso, ma poiche il disco rotola senza strisciare, il sistema e dotato di un
solo gdl, essendo la coordinate x e correlate dalla relazione: x(t) = R(t).

m, J G
k

F(t)
G
R
c

Figura 5.18: Sistema ad 1 gdl forzato

Assunta ora, come variabile indipendente per descrivere il moto del sistema vibrante, la
traslazione x del baricentro, si procede alla scrittura dellequazione del moto impiegando
diversi metodi.

5.2.1.1 Principio di dAlembert

La risultante delle forze applicate ad un sistema meccanico, comprese quelle di inerzia,


e nulla; pertanto, scrivendo le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale
e verticale, e imponendo lequilibrio alla rotazione rispetto al baricentro G del disco, si
ottengono:
mx cx kx + f (t) + T = 0
JG T R = 0 (5.64)
mg N = 0
dove g e laccelerazione di gravita, mentre N e T sono rispettivamente la componente
normale e tangenziale della reazione esercitata dal vincolo sul disco. Tenendo conto del
legame tra x e , si ha:
mx cx kx + f (t) + T = 0
x
JG T R = 0 (5.65)
R
mg N = 0
ossia tre equazioni, di cui due dierenziali, a coecienti costanti, nelle tre incognite x, T
e N ; la terza equazione e disaccoppiata dalle prime due. Lapplicazione del principio di
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 41

dAlembert presenta percio uno svantaggio e un vantaggio: si ha un numero di equazioni


superiore al numero di gdl, ma insieme alla legge di moto si riescono a determinare anche
le reazioni vincolari T e N . Dalle prime due equazioni si riesce ad eliminare lincognita T
giungendo alla: ( )
JG
m + 2 x + cx + kx = f (t). (5.66)
R
Essendo il sistema particolarmente semplice, era possibile giungere direttamente allequa-
zione del moto scrivendo lequilibrio dinamico alla rotazione rispetto al centro di istantanea
rotazione tra disco e guida.

5.2.1.2 Principio dei lavori virtuali

Considerato uno spostamento infinitesimo e compatibile con i vincoli x, si ha:

lavoro virtuale compiuto dalle forze inerziali: Wi = mxx JG


lavoro virtuale compiuto dalle forze elastiche e viscose: Wkc = kxx cxx
lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne: We = f (t)x.

Applicando il PLV, si ha:

Wi + Wkc + We = mxx JG kxx cxx + f (t)x = 0 (5.67)


1
Che, tenuto conto del legame tra x e e della = x = x diventa:
x R
( )
x
mx JG 2 kx cx + f (t) x = 0 (5.68)
R
In altre parole lequazione del moto e di nuovo la (5.66).

5.2.1.3 Equazioni di Lagrange

Per un sistema ad un gdl lequazione di Lagrange puo essere scritta come segue (vedi
Appendice A.8): ( )
d T T V
+ = Q, (5.69)
dt q q q
in cui q e la generica coordinata indipendente scelta per descrivere il moto del sistema.
Risulta conveniente scrivere le varie forme di energia esprimendole dapprima in funzione di
coordinate fisiche: tali coordinate possono essere per esempio spostamenti dei baricentri (o
rotazioni) dei diversi corpi che compongono il sistema, allungamenti relativi delle estremita
di elementi elastici, spostamenti dei punti di applicazione delle forze, ecc . . . . In seguito
si introducano i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata prescelta.
Se si considera, come unica variabile indipendente, lo spostamento x del baricentro del
disco: q = x, e come variabili fisiche la rotazione e lallungamento l della molla, le
espressioni dellenergia cinetica e dellenergia potenziale risultano:
1 1 1
T = mx2 + JG 2 ; V = kl2 . (5.70)
2 2 2
Il lavoro virtuale compiuto dalla forza dissipativa viscosa e: Wd = clx

e quello compiuto dalla forza esterna e: We = f (t)x.
42 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Introducendo i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata q = x, i vari


termini dellequazione di Lagrange risultano:
( ) [ ( )] ( )
d T d 1 2 1 x2 d JG JG
= mx + JG 2 = mx + 2 x = mx + 2 x
dt x dt x 2 2 R dt R R
( ) ( 2
)
d T 1 1 x
= mx2 + JG 2 = 0
dt x x 2 2 R
( ) (5.71)
V 1 2
= kx = kx
x x 2
w
Q= = cx + f (t)
x
In definitiva, come ovvio, lequazione del moto e di nuovo la (5.66).

5.2.2 Eccitazione Armonica


Si consideri il sistema ad un gdl di Fig. 5.19, dove la massa m e soggetta ad una forza
armonica F (t) = F0 cos t. Lequazione del moto e:

mx + cx + kx = F0 cos t (5.72)

Lintegrale e somma dellintegrale dellomogenea associata e di un integrale particolare


che, visto che leccitazione e armonica, sara anchesso di tipo armonico e avra la stessa
pulsazione :
x(t) = xgo (t) + xp (t) = xgo (t) + X0 cos(t ). (5.73)

F(t)
m
x(t)
c k

Figura 5.19: Sistema ad 1 gdl forzato

In particolare, lintegrale della omogenea (che caratterizza la fase di transitorio), per


valori di smorzamento inferiori a quello critico, si puo esprimere nella forma:

xgo (t) = en t (A1 cos s t + A2 sin s t) . (5.74)

dove A1 e A2 sono costanti che ( dipendono dalle) condizioni iniziali e s e la pulsazione



naturale del sistema smorzato s = n 1 2 .
Si tratta di un moto periodico smorzato che, dopo un certo tempo, si annulla. Trascorso
il transitorio, resta lintegrale particolare le cui costanti X0 e dipendono dalle carat-
teristiche del sistema e delleccitazione. Si trova facilmente, ad esempio impiegando la
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 43

rappresentazione di Fig. 5.20, che:

F0 F0 /k
X0 = = ( )2 ( )2 ;
(k + m 2 )2 c2 2
2
1 2 + 2
n n
(5.75)
2
c
tan = = ( n )2 .
(k m )
2

1
n

Figura 5.20: Rappresentazione dellequazione del moto (5.72) nel piano complesso

Gli andamenti, corrispondenti a diversi valori del fattore di smorzamento , di ampiezza


X0 e fase della risposta forzata a regime, sono riportati in Fig. 5.21, in funzione del
rapporto (/n )2 . In Fig. 5.21a), lampiezza e stata divisa per la freccia statica F0 /k,
ossia per la deformazione della molla sotto lazione della forza statica F0 .

4
3

2.5
3
2
X0 / (F0/k)

2 1.5

1
1
0.5

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2 2.5 3
( / n)2 ( / n)
(a) (b)

Figura 5.21: Ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a regime, in funzione del
rapporto (/n )2 .
44 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Si parla di risonanza di ampiezza quando lampiezza delloscillazione a regime X0


raggiunge il valore massimo. Tale condizione si raggiunge per (/n )2 = 1 2 2 . Si
parla, invece, di risonanza di fase quando (/n )2 = 1, ovvero quando la fase e pari a
/2. In tali condizioni il valore dellampiezza a regime vale rispettivamente:
F /k F0 /k
XRA = 0 ; XRF = . (5.76)
2 1 2 2
In Fig. 5.22 e riportato landamento del rapporto XRF /XRA in funzione del fattore di
smorzamento . Si nota come le due risonanze tendono a coincidere al diminuire di .

0.8
XRF / XRA

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Figura 5.22: Rapporto XRF /XRA in funzione del fattore di smorzamento

5.2.3 Funzione Risposta in Frequenza (FRF)


Si consideri leccitazione armonica rappresentata in forma complessa F (t) = F0 eit .
Lequazione del moto per un sistema ad un grado di liberta con smorzamento viscoso
risulta nella forma: mz + cz + kz = Fo eit ;
Poiche leettiva eccitazione e costituita dalla sola parte reale di F (t), la risposta del
sistema sara anchessa costituita dalla sola parte reale, x(t) = [z(t)], dove z(t) e una
quantita complessa che soddisfa lequazione dierenziale del moto.
Ipotizzata una soluzione particolare del tipo: z = Z0 ei(t) = Z0 ei eit = Zeit , se la
si sostituisce nella equazione dierenziale, si ha: m 2 Z + icZ + kZ = F0 e si ottiene:
F0
Z= . (5.77)
k m 2 + ic
Questultima puo essere scritta come:
Z 1 1/k
= = = H(i). (5.78)
F0 k m 2 + ic 2

1 2 + i2
n n
che e nota come Funzione Risposta in Frequenza (FRF) del sistema.
Si tratta naturalmente di una quantita complessa: H(i) = |H(i)| ei , in cui:

2
1/k n
|H(i)| = ( ) ( ) ; tan = . (5.79)
2
2 2 2
1 2 + 2
1 2
n
n n
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 45

Infine, ricordando che Z = Z0 ei , risulta:



2
F0 /k n
Z0 = ( ) ( )2 ; tan = . (5.80)
2 2 2

1 2 + 2
1 2
n n n

La risposta del sistema


[ e, come
] detto, costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
x(t) = [z(t)] = Z0 e i(t)
= Z0 cos(t ).
In definitiva, come atteso, si ritrova il risultato delle (5.75).

5.2.4 Funzione di Trasferimento


Si consideri nuovamente il modello ad un gdl di Fig. 5.19, sulla cui massa m agisca la
forzante armonica F (t) = F0 cos t.
Introducendo la Trasformata di Laplace, lequazione del moto (5.72) si scrive:
L {mx + cx + kx} = L {f (t)}
o anche, posto X(s) = L {x(t)} e F (s) = L {f (t)}:
( 2 )
ms + cs + k X(s) = F (s) + [ms x(0) + mx(0) + cx(0)]
che, se le condizioni iniziali sono tutte nulle, diventa:
( 2 )
ms + cs + k X(s) = F (s)
Risulta dunque:
X(s) 1
H(s) = =
F (s) ms2 + cs + k
che e la Funzione di Trasferimento (FT) del sistema.
Nella pratica, si impiega la Trasformata di Fourier. Quindi, in luogo della variabile di
Laplace s = + i si usa la variabile complessa i. In altre parole, la FRF non e altro
che un caso particolare della FT. Infatti, operata la sostituzione, la H(s) assume la stessa
espressione delle FRF (5.78):
1 1/k
H(i) = =
m 2 + ic + k 2

1 2
+ i2
n n

5.2.5 Metodo della Banda di mezza potenza


Si considerino
i valori del rapporto r = /n per i quali lampiezza della risposta a regime
vale 1/ 2 volte lampiezza in condizioni di risonanza di fase. In altre parole:
F0 /k XRF F0 /k
= = ; (5.81)
(1 r2 )2 + (2r)2 2 2 2

Si ottiene lequazione:
(1 r2 )2 + (2r)2 = 8 2 , cioe: r4 + 2(2 2 1)r2 + 1 8 2 = 0,
46 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

le cui radici sono:



2
r1,2 = 1 2 2 1 + 4 4 4 2 1 + 8 2 = 1 2 2 2 1 2 .

Figura 5.23: Banda di mezza potenza

Per valori piccoli dello smorzamento si ha 2 << 1 per cui si puo approssimare:
r1,2 1 2, da cui si ricava il valore del fattore di smorzamento:
r22 r12
= . (5.82)
4
In particolare, se si approssima n (2 + 1 )/2, si ha:
22 12 (2 1 )(2 + 1 ) 2 1
= 2
2
. (5.83)
4n (2 + 1 ) 2n
Lintervallo di pulsazioni comprese tra 1 e 2 viene chiamato banda di mezza potenza.
Tale denominazione deriva dal fatto che la potenza media dissipata ad ogni ciclo per
eetto dellattrito viscoso, in corrispondenza di 1 e 2 , e approssimativamente la meta
di quella dissipata in condizioni di risonanza di fase. Infatti, in generale, lespressione
della potenza media dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso per un moto armonico
x(t) = X cos(t ) e:

1 T 2 1
Pm = cx dt = cX 2 2 .
T 0 2
Si ha quindi:
Pm1,2 2
cX1,2 2
1,2 2
r1,2 1 2 1
= 2 2
= (5.84)
PmRF cXRF n 2 2 2
Quanto detto fornisce la base per un metodo di rilevazione sperimentale dello smor-
zamento. Infatti, trovato sperimentalmente landamento dellampiezza della risposta a
regime in funzione del rapporto r, si possono determinare 1 , 2 e n , e quindi si puo
calcolare .
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 47

5.2.6 Eccitazione armonica in risonanza


Si consideri il caso particolare in cui la forza eccitatrice ha pulsazione coincidente con
la pulsazione naturale n del sistema. In altre parole siamo in condizione di risonanza di
fase.

5.2.6.1 Sistema non smorzato

Figura 5.24: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica in risonanza

Per il sistema non smorzato, lequazione del moto e:

mx + kx = F0 cos n t.

Lintegrale generale dellomogenea associata e del tipo:

xgo = A1 cos n t + A2 sin n t,

mentre lintegrale particolare e:

xp (t) = Xtn sin n t con: X = F0 /(2k).

Introducendo le condizioni iniziali nellintegrale generale dellequazione completa si ottie-


ne:
x0 F0
x(t) = x0 cos n t + sin n t + n t sin n t (5.85)
n 2k
Si puo osservare che lintegrale particolare dellequazione completa e una oscillazione di
ampiezza che cresce linearmente nel tempo. Il suo andamento e rappresentato in Fig. 5.24.

5.2.6.2 Sistema smorzato

Per il sistema non smorzato, lequazione del moto e:

mx + cx + kx = F0 cos n t.
48 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

1
x(t)

0.5

0.5

1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time

Figura 5.25: Risposta del sistema smorzato alleccitazione armonica in risonanza

Lintegrale generale dellomogenea associata e del tipo:

xgo = en t (A1 cos s t + A2 sin s t) ,

mentre lintegrale particolare e:

xp (t) = X sin n t con: X = F0 /(2k).

Introducendo condizioni iniziali entrambe nulle nellintegrale generale dellequazione com-


pleta si ottiene:
F0 /k
A1 = 0 A2 = (5.86)
2 1 2
Pertanto, lintegrale generale dellequazione completa, il cui andamento e riportato in
Fig. 5.25, e: ( )
F0 /k en t
x(t) = sin s t + sin s t . (5.87)
2 1 2

5.2.7 Fenomeno del Battimento


Si consideri il caso delleccitazione armonica in cui il sistema sia privo di smorzamento.
Lequazione del moto si riduce alla seguente:

mx + kx = F0 cos t.

Lintegrale generale dellomogenea associata e del tipo:

xgo = A1 cos n t + A2 sin n t,

mentre lintegrale particolare e:


F0 /k
xp (t) = X0 cos t con: X0 = .
|1 2 /n2 |
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 49

Introducendo le condizioni iniziali nellintegrale generale dellequazione completa si ottie-


ne:
x0
x(t) = (x0 X0 ) cos n t + sin n t + X0 cos t. (5.88)
n

Figura 5.26: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( < n )

Figura 5.27: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( > n )

Il moto risulta la sovrapposizione di due moti: uno ha pulsazione pari a quella della
forzante, laltro ha pulsazione pari a quella naturale del sistema. La Fig. 5.26 rappresenta
il caso in cui la pulsazione della forzante e inferiore a n ( < n ), mentre la situazione
opposta e rappresentata in Fig. 5.27 ( > n ).
Ora, se la pulsazione della forzante e molto vicina alla pulsazione naturale del sistema,
pur mantenendosi distinta da questultima, nasce un fenomeno noto come battimento. In
questo tipo di vibrazione lampiezza aumenta e diminuisce con andamento regolare. Il
fenomeno puo essere spiegato considerando il caso in cui entrambe le condizioni iniziali
siano nulle; allora si ha:
F0 /m
x(t) = X0 (cos t cos n t) = cos(t cos n t), (5.89)
|n2 2 |
che si puo scrivere anche come:
( )
F0 /m n + n
x(t) = 2 2 sin t sin t ., (5.90)
|n 2 | 2 2
Ipotizzando che sia poco piu piccola di n e ponendo: n = 2, dove e una
piccola quantita positiva, risulta n e n + 2. Pertanto: n2 2 = 4. In
conclusione la legge di moto assume la forma:
( )
F0 /m
x(t) = sin t sin t. (5.91)
2
50 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Il moto puo essere inteso come un moto avente pulsazione la cui ampiezza varia len-
tamente ( e piccolo) con periodo 2/ (vedi Fig. 5.28). La frequenza di battimento b e
definita come b = 2 = n .

Figura 5.28: Fenomeno del battimento

5.2.8 Eccitazione proporzionale al quadrato della frequenza

4
X0 / (A/m)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
( / n)2

Figura 5.29: Ampiezza del rapporto X0 m/A in funzione del rapporto (/n )2 nel caso di
oscillazioni forzate con eccitazione sinusoidale di ampiezza proporzionale a

Un caso particolare si ha quando la forza eccitatrice ha ampiezza proporzionale al


quadrato della pulsazione . Tale situazione si verifica, ad esempio, nelle macchine con
rotori squilibrati. Lequazione del moto e:

mx + cx + kx = A 2 cos t.

La risposta a regime risulta del tipo: x(t) = X0 cos(t ), con:

(A/m)(/n )2 2/n
X0 = . tan = . (5.92)
1 2 /n2
(1 2 /n2 )2 + (2/n ) 2
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 51

5.2.9 Smorzamento Strutturale (Isteretico)


Lequazione del moto per un sistema ad un grado di liberta con smorzamento strutturale
e data dalla (5.93a). Se si introduce la variabile complessa z, con x = (z), si ottiene la
(5.93b).
mx + (h/)x + kx = F0 cos t; (5.93a)
it
mz + (h/)z + kz = F0 e (5.93b)
Ipotizzata una soluzione particolare del tipo:
z = Zei(t) = Z0 ei eit = Zeit ,
se si sostituisce nella equazione dierenziale (5.93b), si ottiene:
m 2 Z + ihZ + kZ = F0
che, introducendo il fattore di smorzamento strutturale (definito al 5.1.8), si puo
scrivere come: m 2 Z + k(1 + i)Z = F0 , ottenendo:
F0
Z= . (5.94)
m k +
+ ik
Ricordando che Z = Z0 ei , risulta:
F0 F0 /k k
Z0 = = ( )2 ; tan = = ( )2 .
k m 2
(k m 2 )2 + (k)2 2 1
1 2 + 2 n
n
(5.95)
La risposta del sistema, x(t), e costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:
[ ]
x(t) = [z(t)] = Z0 ei(t) = Z0 cos(t ).

4
3

2.5
3
2
X0 / (F0/k)

2 1.5

1
1
0.5

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2 2.5 3
( / n)2 ( / n)
(a) (b)

Figura 5.30: Smorzamento strutturale: ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a
regime, in funzione del rapporto (/n )2
Si puo notare che, nel caso di smorzamento strutturale, la risposta x(t) raggiunge il
suo valore massimo, F0 /(k), in corrispondenza della risonanza = n , al contrario di
quanto avviene nel caso di smorzamento viscoso in cui il massimo e raggiunto per < n .
Inoltre, per valori non nulli di , langolo non si annulla mai (nemmeno per = 0). Nel
caso di smorzamento struturale leccitazione e la risposta non sono pertanto mai in fase.
52 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

5.2.10 Risposta allImpulso


Si consideri una forza F nulla ovunque tranne che per lintervallo di tempo t in cui ha
unampiezza costante F0 . La quantita:
+
I= F (t)dt = F0 t

si dice impulso della forza F . Si faccia ora tendere a zero lintervallo t, imponendo che
sia: +
lim = F (t)dt = I.
t0

La forza F (t) che soddisfa questa condizione si dice impulsiva.


Ricordando che limpulso di una forza e uguale alla variazione della quantita di moto, se
una forza trasmette un impulso I ad un corpo di massa m inizialmente in quiete, il corpo
stesso acquista una quantita di moto Q = I, e quindi una velocita data da v0 = I/m.
Ne segue che la risposta forzata ad uneccitazione impulsiva di impulso I di un corpo di
massa m, inizialmente fermo, coincide con il moto libero relativo alle condizioni iniziali:
x(0) = 0 e x(0) = I/m. Infatti, a causa della durata molto breve (teoricamente nulla)
della forza impulsiva, durante la sua applicazione il corpo rimane nella posizione iniziale.
Pertanto si avra per il sistema non smorzato e per il sistema smorzato (con < 1),
rispettivamente:

I I n t
x(t) = sin n t x(t) = e sin s t (5.96)
mn ms

Ovvero: x(t) = Ih(t), avendo indicato con h(t) la risposta del sistema ad un impulso
unitario.

F( )

d =t

x F( ) d

t-
=t
Figura 5.31: Forza eccitatrice di forma arbitraria e risposta del sistema allimpulso F ( )d
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 53

5.2.11 Risposta alleccitazione generica


Si consideri una forza eccitatrice F (t) di forma arbitraria. Essa puo essere immaginata
come una successione di forze impulsive, ciascuna agente per un intervallo di tempo ele-
mentare d , alle quali corrispondono gli impulsi elementari F ( )d (vedi Fig. 5.31). La
risposta del sistema, allistante t, per eetto dellimpulso elementare F ( )d agente al
tempo , sara:

F ( )d n (t )
dx(t) = e sin s (t ) = F ( ) h(t ) d, (5.97)
ms
essendo h(t) la risposta del sistema allimpulso unitario.
Se il sistema e lineare, la risposta sara la somma delle risposte ai singoli impulsi
elementari, ovvero: t t
x(t) = dx(t) = F ( )h(t )d. (5.98)
0 0

Lintegrale a secondo membro della (5.98) viene detto integrale di convoluzione o integrale
di Duhamel.
54 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

Riferimenti Bibliografici
[FMM05] E. Funaioli, A. Maggiore, and U. Meneghetti. Lezioni di Meccanica applicata
alle macchine - Prima parte - Fondamenti di meccanica delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2005.

[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata


alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.

[Pen09] E. Pennestr. Dinamica tecnica e computazionale. Vol. 1: Sistemi lineari. CEA


Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 2 edizione edition, 2009.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 6

Sistemi a due gradi di liberta

6.1 Equazioni del moto

x1(t) x2(t)
c1 F1(t) F2(t) c
c2 3
k1 m1 k2 m2 k3

Figura 6.1: Sistema vibrante a due gradi di liberta: schema e diagrammi di corpo libero

Si consideri il sistema a due gdl rappresentato in Fig. 6.1, costituito da masse molle e
smorzatori viscosi. Il moto del sistema e completamente descritto dalle coordinate x1 (t) e
x2 (t), che definiscono la posizione delle masse m1 e m2 a partire dalle rispettive posizioni
di equilibrio statico.
Lapplicazione del principio di dAlembert fornisce le equazioni del moto:

m1 x1 + (c1 + c2 ) x1 c2 x2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = F1 (t)


(6.1)
m2 x2 + (c2 + c3 ) x2 c2 x21 + (k2 + k3 ) x2 k2 x1 = F2 (t)

che possono essere scritte in forma matriciale:


+ [C]{x(t)}
[M ]{x(t)} + [K]{x(t)} = {F (t)} (6.2)

dove:
[ ] [ ] [ ]
m1 0 k1 + k2 k2 c + c2 c2
[M ] = , [K] = , [C] = 1
0 m2 k2 k2 + k3 c2 c2 + c3

55
56 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA

sono dette rispettivamente matrice massa, rigidezza e smorzamento, e:


{ } { }
x1 (t) F1 (t)
{x(t)} = , {F (t)} =
x2 (t) F2 (t)
sono chiamati rispettivamente vettore spostamento e vettore forza.
Le matrici possono risultare, a seconda delle coordinate scelte: complete e non simme-
triche; simmetriche; diagonali.

6.1.1 Esempio (introduzione alle coordinate modali)

x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2

Figura 6.2: Esempio di sistema vibrante a due gradi di liberta

Si consideri il sistema di Fig. 6.2 e si assumano le nuove coordinate z1 e z2 definite


dalle relazioni: x1 = (z1 z2 ) e x1 = (z1 z2 ). Sostituendo nelle equazioni del moto (6.1)
si ottiene:
m1 z1 m1 z2 + k1 z1 (k1 + 2k2 )z2 = 0
(6.3)
m2 z1 + m2 z2 + k3 z1 + (k3 + 2k2 )z2 = 0
Risulta pertanto:
[ ] [ ]
m1 m1 k1 (k1 + 2k2 )
[M ] = , [K] =
m2 m2 k3 k3 + 2k2
cioe le due matrici sono complete e non simmetriche.
Se, in particolare, m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, le due equazioni diventano:
mz1 mz2 + kz1 3kz2 = 0
(6.4)
mz1 + mz2 + 3kz2 = 0
e le matrici: [ ] [ ]
m m k 3k
[M ] = , [K] =
m m k 3k
Sommando e sottraendo membro a membro le (6.4) si ottiene:
mz1 + kz1 = 0
(6.5)
mz2 + 3kz2 = 0
con: [ ] [ ]
m 0 k 0
[M ] = , [K] =
0 m 0 3k
Le matrici massa e rigidezza sono ora diagonali e le due equazioni sono disaccoppiate.
Inoltre, dalle Eqq. (6.7), si vede subito che le due pulsazioni naturali si ricavano dalle:
k 3k
12 = , 22 = .
m m
Le coordinate z1 e z2 si dicono coordinate modali o coordinate principali.
6.2. VIBRAZIONI LIBERE 57

6.2 Vibrazioni libere


Per lanalisi delle vibrazioni libere del sistema mostrato in Fig. 6.1, si ponga F1 (t) = 0
e F2 (t) = 0. Inoltre, se si trascura lo smorzamento (c1 = c2 = c3 = 0), le equazioni del
moto (6.1) si riducono a:

m1 x1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = 0
(6.6)
m2 x2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = 0

Assumendo che sia possibile avere un moto armonico delle masse m1 e m2 alla medesima
pulsazione , con la stessa fase , ma con ampiezze dierenti, si considerino le soluzioni
delle Eqq. (6.6) nella forma:
x1 (t) = X1 cos(t + )
(6.7)
x2 (t) = X2 cos(t + )
dove le costanti X1 e X2 sono le ampiezze delle oscillazioni di x1 (t) e x2 (t), e e la fase.
Sostituendo le (6.7) nelle equazioni del moto (6.6), si ottiene:
([ ] )
m1 2 + (k1 + k2 ) X1 k2 X2 cos(t + ) = 0
( [ ] ) (6.8)
k2 X1 + m2 2 + (k2 + k3 ) X2 cos(t + ) = 0

Poiche le Eqq. (6.8) devono essere soddisfatte per tutti i valori di t, i termini tra parentesi
devono annullarsi, il che conduce a:
[ ]
m1 2 + (k1 + k2 ) X1 k2 X2 = 0
[ ] (6.9)
k2 X1 + m2 2 + (k2 + k3 ) X2 = 0

cioe ad un sistema omogeneo di equazioni algebriche nelle oncognite X1 e X2 . Si puo


vedere che le Eqq. (6.9) sono soddisfatte dalla soluzione banale X1 = X2 = 0, che implica
lassenza di vibrazioni. Una soluzione non banale si ottiene ponendo uguale a zero il
determinante della matrice dei coecienti di X1 e X2 :
[ ]
m1 2 + (k1 + k2 ) k2
det =0
k2 m2 2 + (k2 + k3 )

(m1 m2 ) 4 [(k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 ] 2 + [(k1 + k2 )(k2 + k3 ) k22 ] = 0 (6.10)


LEq. (6.10) e detta equazione caratteristica o equazione delle frequenze poiche la sua
soluzione conduce alle frequenze proprie del sistema. Le radici della Eq. (6.10) sono:
( )
2 2 1 (k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1
1 , 2 =
2 m1 m2
( )2 ( ) (6.11)
1 (k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 (k1 + k2 )(k2 + k3 ) k22
4
2 m1 m2 m1 m2

Questo mostra che per il sistema e possibile avere una vibrazione libera nella forma (6.7)
quando e uguale a 1 e 2 date dalla (6.11). Le 1 e 2 sono dette pulsazioni naturali
del sistema.
Restano da determinare i valori delle ampiezze X1 e X2 , che dipendono dalle pulsazioni
naturali 1 e 2 . Denominati i valori di X1 e X2 corrispondenti a 1 come X11 e X21 e
58 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA

quelli corrispondenti a 2 come X12 e X22 , risultano determinati solamente i rapporti


r1 = X21 /X11 e r2 = X22 /X12 , poiche le Eqq. (6.9) sono omogenee. Per 2 = 12 e
2 = 22 le (6.9) forniscono:
X21 m1 12 + (k1 + k2 ) k2
r1 = = =
X11 k2 m2 1 + (k2 + k3 )
2
(6.12)
X22 m1 2 + (k1 + k2 )
2
k2
r2 = = =
X12 k2 m2 2 + (k2 + k3 )
2

I vettori seguenti, corrispondenti alle pulsazioni 1 e 2 , sono i modi di vibrare del sistema
e possono essere espressi come:
{ } { }
X11 X11
{X1 } = =
X21 r1 X11
{ } { } (6.13)
X12 X12
{X2 } = =
X22 r2 X12

i modi possono essere denominati come modi normali (normal modes) della vibrazione o
vettori modali (modal vectors) del sistema.
La vibrazione libera del sistema puo essere espressa come:
x1 (t) = X11 cos(1 t + 1 ) + X12 cos(2 t + 2 )
x2 (t) = X21 cos(1 t + 1 ) + X22 cos(2 t + 2 ) = (6.14)
= r1 X11 cos(1 t + 1 ) + r2 X12 cos(2 t + 2 )
dove le costanti X11 , X12 , 1 e 2 sono determinate dalle condizioni iniziali.

6.2.1 Condizioni iniziali


Ciascuna delle Eqq. (6.6) e unequazione dierenziale del secondo ordine, percio vanno
specificate due condizioni iniziali per ogni grado di liberta (per ogni massa). Per con-
dizioni iniziali generiche, entrambi i modi vengono eccitati e il moto che ne risulta e
una sovrapposizione dei due modi normali di vibrare, come mostrato dalle (6.14). Se le
condizioni iniziali sono date da:
x1 (t = 0) = x1 (0), x1 (t = 0) = x1 (0)
(6.15)
x2 (t = 0) = x2 (0), x2 (t = 0) = x2 (0)
le costanti X11 , X12 , 1 e 2 possono essere trovate risolvendo le seguenti equazioni
(ottenute sostituendo le (6.15) nelle Eqq. (6.14)):
x1 (0) = X11 cos 1 + X12 cos 2
x1 (0) = 1 X11 sin 1 2 X12 sin 2
(6.16)
x2 (0) = r1 X11 cos 1 + r2 X12 cos 2
x2 (0) = 1 r1 X11 sin 1 2 r2 X12 sin 2

Le Eqq. le (6.16) possono essere viste come un sistema di quattro equazioni algebriche
nelle quattro incognite:
A = X11 cos 1 , B = X12 cos 2
C = X11 sin 1 , D = X12 sin 2
6.3. MOTI RIGIDI 59

Le soluzioni delle (6.16) sono espresse dalle:


( ) ( )
r2 x1 (0) x2 (0) r1 x1 (0) + x2 (0)
A= , B=
( r2 r1 ) ( r2 r1 ) (6.17)
r2 x1 (0) + x2 (0) r1 x1 (0) x2 (0)
C= , D=
1 (r2 r1 ) 2 (r2 r1 )
dalle quali si ricavano:
( )
1C
X11 = A2 + C 2 , 1 = tan
(A) (6.18)
D
X12 = B 2 + D2 , 2 = tan1
B

6.3 Moti rigidi

x1(t) x2(t)
k
m1 m2

Figura 6.3: Sistema a due gradi di liberta con moto rigido

Si consideri il sistema a due 2 gdl rappresentato in Fig. 6.3 (ad esempio, potrebbe
essere il modello di due vagoni ferroviari). Le equazioni del moto libero sono le seguenti:
[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 x1 k k x1 0
+ =
0 m2 x2 k k x2 0

Assunto il moto nella forma:


xj (t) = Xj cos(t + ) j = 1, 2
risulta: [ ]{ } { }
m1 2 + k k X1 0
=
k m2 2 + k X2 0
e lequazione caratteristica diviene:
[ ]
2 m1 m2 2 k(m1 + m2 ) = 0
da cui si ottengono i quadrati delle pulsazioni naturali:
k(m1 + m2 )
12 = 0 22 =
m1 m2
Una delle due pulsazioni e nulla: il sistema non vibra a tale pulsazione. In altre parole il
sistema si muove come un unico corpo rigido senza moto relativo tra le due masse; si dice
pertanto che il sistema ha un moto rigido.
Come ovvio, alla pulsazione 1 corrisponde il modo di vibrare r1 = {X2 /X1 }1 = 1 (il
moto e rigido).
Alla pulsazione 2 corrisponde il modo di vibrare r2 = {X2 /X1 }2 = m1 /m2 . Il rapporto
e negativo, il che significa che il secondo modo ha un nodo.
60 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA

6.4 Vibrazioni forzate


Le equazioni del moto per un generico sistema a due gdl soggetto a forzanti esterne possono
essere scritte come:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
m11 m12 x1 c11 c12 x1 k11 k12 x1 F1 (t)
+ + = (6.19)
m21 m22 x2 c21 c22 x2 k21 k22 x2 F2 (t)

Se si considerano forzanti armoniche complesse di pulsazione :

Fj (t) = Fj0 eit j = 1, 2

le soluzioni a regime sono del tipo:

yj (t) = Yj eit j = 1, 2

dove Y1 e Y2 sono, in generale, quantita complesse che dipendono da e dai parametri


del sistema. Sostituendo le soluzioni nelle Eqq. (6.19) si ha:
[ 2 ]{ } { }
m11 + ic11 + k11 2 m12 + ic12 + k12 Y1 F10
= (6.20)
m21 + ic21 + k21 m22 + ic22 + k2
2 2
Y2 F20

Se si definisce la quantita:

Zrs (i) = 2 mrs + icrs + krs

le Eqq. (6.20) possono scriversi:

[Z(i)]{Y } = {F0 } (6.21)

dove:
[ ] { } { }
Z11 (i) Z12 (i) Y1 F10
[Z( i)] = ; {Y } = ; {F0 } = .
Z21 (i) Z22 (i) Y2 F20

La matrice [Z(i)] e detta matrice impedenza. La soluzione della Eq. (6.21) e data dalla:

{Y } = [Z(i)]1 {F0 } (6.22)

dove linversa della matrice impedenza e data da:


[ ]
1 1 Z22 (i) Z12 (i)
[Z(i)] = (6.23)
Z11 (i)Z22 (i) Z12 (i)Z21 (i) Z21 (i) Z11 (i)

Le Eqq. (6.22) e (6.23) conducono alla soluzione:

Z22 (i)F10 Z12 (i)F20


Y1 (i) =
Z11 (i)Z22 (i) Z12 (i)Z21 (i)
(6.24)
Z21 (i)F10 + Z11 (i)F20
Y2 (i) =
Z11 (i)Z22 (i) Z12 (i)Z21 (i)

Le Eqq. (6.24) sostituite nelle yj (t) (j=1, 2) forniscono le soluzioni delle Eqq. (6.19). Le
risposte reali xj (t) sono la parte reale delle risposte complesse yj (t).
6.4. VIBRAZIONI FORZATE 61

x1(t) x2(t)
Fcos t c
m m k
k k

Figura 6.4: Esempio di sistema vibrante a due gradi di liberta forzato

6.4.1 Esempio
Si debba trovare la risposta a regime del sistema di Fig. 6.4 quando la massa associata al
grado di liberta x1 e eccitata dalla forzante armonica F1 (t) = F cos t. Le equazioni del
moto sono:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
m 0 x1 0 0 x1 2k k x1 F cos t
+ + =
0 m x2 0 c x2 k 2k x2 0
Se si considera la forzante nella forma complessa F (t) = F eit , si possono assumere come
soluzioni le: yj (t) = Yj eit (j = 1, 2), con xj (t) = [yj (t)] = [Yj eit ].
Se, in prima istanza, non si considera la presenza dello smorzatore (c = 0), il sistema
risulta quello di Fig. 6.2 nel caso in cui m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, per il quale le
pulsazioni naturali al quadrato erano fornite dalle (vedi 6.1.1):
k 3k
12 = , 22 = .
m m
In tale caso, le funzioni Zrs (i) valgono:
Z11 () = Z22 () = m 2 + 2k; Z12 () = Z21 () = k.
e, di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2), in generale complesse, risultano ora reali ed
espresse dalle:
(m 2 + 2k)F (m 2 + 2k)F
Y1 () = =
(m 2 + 2k)2 k 2 (m 2 + 3k)(m 2 + k)
kF kF
Y2 () = =
(m + 2k) k
2 2 2 (m + 3k)(m 2 + k)
2

Come ovvio, da tali espressioni, risulta che le pulsazioni naturali sono quelle particolari
pulsazioni che, annullando le quantita a denominatore, portano le ampiezza allinfinito.
k
Ponendo: 02 = e sostituendo nelle relazioni che forniscono Y1 e Y2 , si ha:
m
( ) ( )
2 F 2 F
2 2 2 2
0 k k
Y1 () = ( )
2 2
=( 2
) (0 )
2
2 2 1 3 2 1 2
0 0 0
F F
Y2 () = ( k =( )k( )
)
2 2 2
2
2 2 1 3 2 1 2
0 0 0
62 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA

che possono essere analizzate in funzione, ad esempio, del rapporto adimensionale /0


(vedi Fig. 6.5).
5 5

4 4
|Y1| / (F / k)

|Y2| / (F / k)
3 3

2 2

1 1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/ 0 / 0

Figura 6.5: Ampiezza delle risposte per il sistema di Fig. 6.4 nel caso in cui c = 0

Nel caso di presnza dello smorzatore viscoso tra la massa m2 ed il telaio, le funzioni
Zrs (i) diventano:
Z11 (i) = m 2 + 2k; Z22 (i) = m 2 + ic + 2k; Z12 (i) = Z21 (i) = k.
Di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2) risultano ora complesse ed espresse dalle:
(m 2 + ic + 2k)F
Y1 (i) =
(m 2 + ic + 2k)(m 2 + 2k) k 2
kF
Y2 (i) =
(m + ic + 2k)(m 2 + 2k) k 2
2

k
Al solito, ponendo: 02 = e introducendo il parametro adimensionale:
m
c c
a= =
2m0 2 km
possono essere poste nella seguente forma:
( )
2 F
2 + i2a + 2
0 0 k
Y1 (i) = ( 2
)( ) ;
2
2 + i2a + 2 2 2 1
0 0 0
F
Y2 (i) = ( k )( ) .
2 2
2 + i2a + 2 2 2 1
0 0 0

La Fig. 6.6 mostra landamento del modulo dellampiezza della risposta del primo grado
di liberta in funzione del rapporto adimensionale /0 e per diversi valori del parametro
a. Si vede che quando a 1 il sistema tende a comportarsi
come un sistema ad un gdl
con ununica risonanza che vale n = 2k/m (/0 = 2). In eetti, allaumentare
della costante di smorzamento c (e quindi del parametro a), e come se la massa m2 fosse
solidale al telaio.
6.5. SMORZATORE DINAMICO (MASS DUMPER) 63

16
14 a=10
12

|Y1| / (F / k)
10
8
6 a=0.2
4
2 a=1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/ 0

Figura 6.6: Ampiezza della risposta x1 (t) per il sistema vibrante di Fig. 6.4 allaumentare
dello smorzamento

6.5 Smorzatore dinamico (Mass Dumper)

Fcos t

Machine (m1)

x1
k2
k1/2 m2 k1/2
x2

Figura 6.7: Smorzatore dinamico

Si consideri il caso di un macchinario sottoposto ad una eccitazione con pulsazione mol-


to prossima ad una pulsazione naturale del macchinario stesso. In tale caso, le vibrazioni
eccessive del sistema possono essere ridotte impiegando un cosiddetto smorzatore dinami-
co di vibrazioni (o assorbitore dinamico), costituito da una massa collegata al macchinario
da una molla. Lo smorzatore dinamico deve essere progettato in modo che le frequenze
naturali del sistema siano il piu possibile lontane dalla frequenza delleccitazione.
Per studiare il problema si schematizzi la macchina come un sistema ad un grado
(vedi Fig. 6.7) sottoposto ad una forzante armonica F (t) = F cos t, in cui
di liberta
= k1 /m1 , ossia il sistema e in risonanza. A questo punto si supponga di collegare al
macchinario una seconda massa m2 mediante una molla di costante elastica k2 .
Le equazioni del moto sono:
[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 x1 k1 + k2 k2 x1 F cos t
+ =
0 m2 x2 k2 k2 x2 0
64 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA

Assunte come soluzioni le:

xj (t) = Xj cos t j = 1, 2

le funzioni Zrs (i) sono:

Z11 () = m1 2 + (k1 + k2 ); Z22 () = m2 2 + k2 ; Z12 () = Z21 () = k2 .

Di conseguenza risulta:
(m2 2 + k2 )F
X1 () =
(m1 2 + k1 + k2 )(m2 2 + k2 ) k22
k2 F
X2 () =
(m1 + k1 + k2 )(m2 2 + k2 ) k22
2

Se e soddisfatta la condizione:
k1 k2
= 2 =
m1 m2
si ha per x1 (t) una antirisonanza, ossia la massa m1 non vibra. Posto:

2 k1 2 k2
10 = ; 20 =
m1 m2
le espressioni di X1 () e X2 () risultano:
( )
2 F F
1 2
20 k1
X1 () = ( )( ) ; X2 () = ( )k1( ) ;
2 k2 2 k2 2 k2 2 k2
1 2 + 1 2 1 2 + 1 2
10 k1 10 k1 10 k1 10 k1
che possono essere diagrammate in funzione del rapporto adimensionale /10 (vedi
Fig. 6.8).

6 6

5 5
|X1| / (F / k1)

|X2| / (F / k1)

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
/ 10 / 10

Figura 6.8: Ampiezza delle risposte nello smorzatore dinamico

Si nota che quando 10 = 20 = , risulta:


F
X1 () = 0; X2 () = .
k2
6.5. SMORZATORE DINAMICO (MASS DUMPER) 65

In altre parole, la massa m1 non oscilla poiche la massa m2 trasmette alla massa m1 una
forza uguale ed opposta alleccitazione; infatti:

m2 2
k2 (x2 x1 ) = m2 x2 = m2 2 X2 cos t = F 2 cos t = 2 F cos t = F cos t.
k2 20

1.5
/ 10

0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
m2 / m1

Figura 6.9: Pulsazioni naturali dello smorzatore dinamico in funzione del rapporto m2 /m1

Laggiunta di una massa introduce pero nel sistema una seconda risonanza. Le due
risonanze si possono trovare ponendo a zero il denominatore di X1 () (o di X2 ()):
( )( ) ( )
2 k2 2 k2 4 2 k2
1 2 + 1 2 = 0; ossia: 4
2 2+ + 1 = 0.
10 k1 10 k1 10 10 k1

Osservando che quando 10 = 20 = si ha k2 /k1 = m2 /m1 , le due pulsazioni sono tanto


piu lontane da 10 = k1 /m1 quanto piu grande e il rapporto m2 /m1 (vedi Fig. 6.9):
( ) ( )2
m2 m2
( 2) 2+ 2+ 4
m1 m1
2
= .
10 1,2 2
66 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA

Riferimenti Bibliografici
[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata
alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 7

Sistemi a N gradi di liberta

7.1 Sistemi non smorzati


Le equazioni del moto si scrivono applicando il principio di DAlembert, il principio dei
lavori virtuali o le equazioni di Lagrange. Per le vibrazioni libere di un sistema non
smorzato le equazioni del moto sono del tipo:
+ [K]{x(t)} = {0}
[M ]{x(t)} (7.1)

dove [M ] e [K]sono rispettivamente la matrice massa e la matrice rigidezza:



m11 m12 ... m1n k11 k12 ... k1n
m21 m22 ... m2n k21 k22 ... k2n
[M ] =
...
, [K] =
... ... ... ... ... ... ...
mn1 mn2 ... mnn kn1 kn2 ... knn

e {x(t)} e il vettore delle coordinate.


La matrice massa [M ] e la matrice rigidezza [K] possono essere, in generale, complete
e non simmetriche. Se pero ad ogni massa e associata una coordinata, allora la matrice
massa risulta diagonale. Analogamente, se ogni molla ha ogni estremo mobile collegato ad
una massa (cioe posto in corrispondenza dellorigine di una coordinata), allora la matrice
rigidezza risulta simmetrica. Nel seguito, supporremo sempre che la matrice massa e la
matrice rigidezza siano simmetriche. Cio e lecito, in quanto scegliendo opportunamente
le coordinate e sempre possibile ricondursi a tale situazione.
Gli elementi mij e kij che compongono le matrici massa e rigidezza hanno il significato
che ci si appresta a chiarire. Scritta per esteso lequazione del moto della massa i-esima,
si ha:
n
n
mij xj + kij xj = 0 (7.2)
j=1 j=1

Come si puo vedere dalla Eq. (7.2), gli elementi mij della matrice massa rappresentano
lazione inerziale agente sulla massa i-esima in corrispondenza di una accelerazione unita-
ria della coordinata in cui e concentrata la massa j-esima (essendo nulle le accelerazioni
delle restanti n-1 coordinate). Gli elementi mij sono detti coecienti di influenza iner-
ziali. Gli elementi kij della matrice rigidezza rappresentano lazione elastica agente sulla
massa i-esima in corrispondenza di uno spostamento unitario della coordinata in cui e

67
68 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

concentrata la massa j-esima (essendo nulli gli spostamenti delle restanti n-1 coordinate).
Essi sono noti anche come coecienti di influenza per la rigidezza.
Al fine di determinare i modi propri di vibrare del sistema si assuma una risposta nella
forma:
xj (t) = Xj eit j = 1, 2, . . . , n
Si ottiene:
2 [M ]{X} + [K]{X} = {0} (7.3)
dove: {X} = {X1 X2 ... Xn }T e il vettore delle ampiezze di oscillazione delle masse.
Si perviene ad un sistema di equazioni analogo a quello gia visto nel caso dei sistemi a
due gradi di liberta:
[A I] {X} = {0} (7.4)
per il quale deve essere:
det [A I] = 0 (7.5)
avendo posto [A] = [M ]1 [K] (matrice dinamica).
Le radici i dellequazione caratteristica (7.5) sono gli autovalori della matrice [A] e
sono pari al quadrato delle pulsazioni naturali del sistema: i2 = i . Sostituendo gli
autovalori i nella Eq. (7.4) si ottengono i corrispondenti autovettori, che forniscono i
modi di vibrare:


X11
X12
X1n

X21 X22 X2n
{X}1 = , {X}2 = , . . . {X}n = .

...

...

...


Xn1 Xn2 Xnn

Si noti che, essendo la Eq. (7.4) un sistema di n equazioni omogenee, gli autovettori
risultano definiti a meno di una costante arbitraria.
Talvolta puo essere utile formulare le equazioni del moto delle masse del sistema in
modo diverso dalle (7.1). A cio si perviene utilizzando i coecienti di influenza per la
cedevolezza (flessibilita) ij . Essi vengono definiti come lo spostamento della coordinata
i-esima provocato da una forza unitaria applicata nella coordinata j-esima. Nel caso delle
oscillazioni libere di un sistema ad n gradi di liberta, le azioni applicate sono solo quelle
inerziali e pertanto lo spostamento della massa i-esima vale:


n
n
xi = ij mij xj (i = 1, 2, . . . , n) (7.6)
j=1 j=1

La (7.6) puo essere scritta nella forma matriciale:

{x} = [D][M ]{x} (7.7)

La matrice:
11 12 ... 1n
21 22 ... 2n
[D] =
... ...

... ...
n1 n2 ... nn
e detta matrice cedevolezza (flessibilita).
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 69

Confrontando la Eq. (7.7) con la Eq. (7.1) scritta nel modo seguente:

{x} = [K]1 [M ]{x}

si riconosce che: [D] = [K]1 ossia la matrice flessibilita [D] e linversa della matrice
rigidezza [K]. Se si sostituiscono le soluzioni xj (t) nella Eq. (7.7), si ottiene:

{X} = 2 [D][M ]{X} (7.8)

dalla quale si perviene al sistema di equazioni:

[A I]{X} = {0} (7.9)

con: [A] = [D][M ] e [i ] = 1/i2 .


Come si vede, la Eq. (7.9) e analoga alla Eq. (7.4). Inoltre, essendo:

[A][A] = [M ]1 [K][K]1 [M ] = [I]

risulta che: [A] = [A]1 .


In conclusione, sia partendo dalle Eqq. (7.1), sia impiegando le Eqq. (7.7), il problema
della determinazione delle frequenza proprie e dei modi di vibrare viene ricondotto a quello
della ricerca degli autovalori e autovettori di una matrice, per il quale sono disponibili
algoritmi assai ecienti. Occorre pero osservare che in generale tale matrice (sia essa
[A] o [A]), non e simmetrica, il che comporta un costo computazionale piu elevato nella
soluzione dellautoproblema. A questo proposito, esistono diverse tecniche per aggirare il
problema: una di esse e riportata in Appendice G.

7.1.1 Vibrazioni libere


Il piu generale moto libero e la sovrapposizione di tutti i modi propri. Ogni modo vi
partecipa in una certa porzione, dipendente dalle condizioni iniziali. Se le condizioni
iniziali eccitano un solo modo, alle vibrazioni libere partecipa solo quel modo.

7.1.2 Proprieta di ortogonalita


Gli autovettori godono di una proprieta, detta di ortogonalita, rispetto alle matrici massa
e rigidezza. Consideriamo le equazioni del moto scritte per il modo i-esimo:

[K]{X}i = i [M ]{X}i (7.10)

Premoltiplicando per il trasposto dellautovettore j-esimo, si ottiene:

{X}j T [K]{X}i = i {X}j T [M ]{X}i (7.11)

Si ripeta loperazione scambiando i modi i-esimo e j-esimo:

{X}i T [K]{X}j = j {X}i T [M ]{X}j (7.12)

Poiche le matrici [K] e [M ] sono simmetriche, valgono le:

{X}j T [K]{X}i = {X}i T [K]{X}j


{X}j T [M ]{X}i = {X}i T [M ]{X}j
70 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

tenendo conto delle quali, se si sottrae la (7.12) dalla (7.11) si ottiene:

0 = (i j ){X}j T [M ]{X}i (7.13)

Per due modi diversi (i = j), essendo i = j , risulta necessariamente che:

0 = {X}j T [M ]{X}i (7.14)

ed anche:
0 = {X}j T [K]{X}i (7.15)
Le Eqq. (7.14) e (7.15) definiscono il carattere di ortogonalita dei modi propri di vibrare
nei confronti delle matrici massa e rigidezza. Tale proprieta e di fondamentale importanza
per procedere al disaccoppiamento delle equazioni del moto del sistema (vedi 7.1.5).
Nel caso in cui i = j, la Eq. (7.13) risulta soddisfatta per ogni valore finito del termine
{X}i T [M ]{X}i . Si definiscono massa modale e rigidezza modale rispettivamente gli scalari
forniti dai prodotti:

Mi = {X}i T [M ]{X}i Ki = {X}i T [K]{X}i (7.16)

7.1.3 Normalizzazione
Ricordando che gli autovettori sono definiti a meno di una costante arbitraria, e possibile
operare diverse normalizzazioni degli autovettori medesimi. Ad esempio, osservando la
relazione che definisce la massa modale, si vede come sia possibile individuare per ogni
autovettore {X}i lo scalare pi tale da rendere unitaria la rispettiva massa modale Mi :
1
Mi = pi {X}i T [M ] pi {X}i = 1; pi = ; (i = 1, 2, . . . , n).
{X}i [M ]{X}i
T

Adottando tale normalizzazione (nota come normalizzazione rispetto alla matrice massa),
dalla (7.11) scritta per i = j, risulta che ogni rigidezza modale Ki e pari al quadrato della
relativa pulsazione naturale i :

Ki = {X}j T [K]{X}i = i {X}j T [M ]{X}i = i = i 2 .

7.1.4 La matrice modale


Se si raccolgono gli n autovettori in una matrice, si ottiene la cosiddetta matrice modale:

X11 X12 ... X1n
X21 X22 ... X2n
[] = ...
(7.17)
... ... ...
Xn1 Xn2 ... Xnn

Per lortogonalita dei modi propri, il seguente prodotto e una matrice diagonale:

M1 0 ... 0
0 M2 ... 0
[]T [M ][] =
... ... ... ... = [M ]P (7.18)
0 0 ... Mn
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 71

Gli elementi della diagonale principale della (7.18) sono le masse modali ; la matrice prende
il nome di matrice massa modale (principale). Analogamente si ha:

K1 0 ... 0
0 K2 ... 0
[]T [K][] =
... ... ... ... = [K]P (7.19)
0 0 ... Kn

In questo caso gli elementi della diagonale principale sono le rigidezze modali e la matrice
prende il nome di matrice rigidezza modale (principale).
La matrice massa principale e la matrice rigidezza principale permettono di disaccop-
piare le equazioni del moto.
Se si adotta la normalizzazione rispetto alla matrice massa, le matrici massa principale e
rigidezza principale diventano, rispettivamente:
2
1 0 ... 0 1 0 ... 0
0 1 ... 0 0 2 2 ... 0
[M ]P = = [I];
... ... ... ... [K] P =
... ... ... ...

0 0 ... 1 0 0 ... n 2

7.1.5 Disaccoppiamento delle equazioni del moto


Si scrivano le Eqq. del moto (7.1) premoltiplicando i termini per []T e postmoltiplicandoli
per [][]1 = [I]. Si ottiene:

[]T [M ][][]1 {x} + []T [K][][]1 {x} = {0} (7.20)

ossia:
[M ]P {q} + [K]P {q} = {0} (7.21)
avendo posto:
{q} = []1 {x} (7.22)
Le (7.22) definiscono le coordinate modali (principali). Poiche, come visto (7.1.4),
[M ]P e [K]P sono matrici diagonali, le equazioni del moto (7.21) risultano disaccoppiate.
Risolte le (7.21) in termini di coordinate modali, si passa da queste alle coordinate di
origine con la trasformazione:
{x} = []{q} (7.23)

7.1.6 Moti di corpo rigido


Si consideri un sistema a n gdl che ammetta piu moti rigidi, siano per esempio i primi
due: 1 = 2 = 0. Risultera:

[K]{X}1 = 0 [K]{X}2 = 0

[K]{X}i = i 2 [M ]{X}i (i = 3, 4, . . . , n)
Dalle prime due si ricava:

{X}i T [K]{X}1 = {X}i T [K]{X}2 = 0


72 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

e risulta altres:
{X}1 T [K]{X}2 = 0

che, assieme alla precedente, costituisce la relazione di ortogonalita nei confronti della
matrice rigidezza. Per contro, nella relazione da cui si ricava lortogonalita nei confronti
della matrice massa (Eq. (7.13)), per i primi due modi la dierenza (2 1 ) e nulla, ossia
in generale si ha:
{X}1 T [M ]{X}2 = 0

Pertanto, la presenza di moti di corpo rigido puo dare luogo alla presenza nella matrice
massa modale di termini al di fuori della diagonale.

7.2 Sistemi con smorzamento


Se nel sistema ce smorzamento, le equazioni del moto diventano:

[M ]{x} + [C]{x} + [K]{x} = {0}

La matrice [C] e di regola simmetrica.


Introducendo le coordinate principali, {q} = []1 {x} si ottiene:

[M ]P {q} + []T [C][]{q} + [K]P {q} = {0}

In generale, la matrice []T [C][] e simmetrica ma non diagonale, per cui le equazioni
del moto non sono piu disaccoppiate. Se pero per lo smorzamento si adotta lipotesi di
smorzamento proporzionale, cioe si esprime la matrice [C] attraverso la:

[C] = [M ] + [K] (7.24)

con e parametri scalari (veddi Appendice H), allora valgono le seguenti:

[]T [C][] = []T [M ][] + []T [K][] = [M ]P + [K]P = [C]P

in cui la matrice [C]P e una matrice diagonale detta matrice smorzamento modale (prin-
cipale):

C1 0 ... 0
0 C2 ... 0
[C]P = ... ... ...

...
0 0 ... Cn

e Ci = {X}i T [C]{X}i sono gli smorzamenti modali. Le equazioni del moto risultano
pertanto completamente disaccoppiate.
In analogia a quanto fatto per il sistema ad un gdl, si possono definire lo smorzamento
(modale) critico e il fattore di smorzamento modale attraverso le:

Ci Ci Ci i
i = = = = + (7.25)
CCRi 2 Ki Mi 2Mi i 2i 2
7.3. VIBRAZIONI FORZATE 73

7.3 Vibrazioni forzate


Le equazioni del moto di un sistema ad n gdl, con smorzamento viscoso, si possono scrivere
nel modo seguente:
[M ]{x} + [C]{x} + [K]{x} = {f (t)} (7.26)
dove [M ] e [K] sono le matrici massa e rigidezza, [C] e la matrice smorzamento, {x} e il
vettore degli spostamenti ed {f (t)} e il vettore delle forze applicate:
{ }T
{f (t)}T = f1 (t) f2 (t) . . . fn (t) (7.27)
Introducendo nelle (7.26) le coordinate principali definite dalle (7.22), si ottiene:
[M ][]{q} + [C][]{q} + [K][]{q} = {f (t)} (7.28)
Premoltiplicando ambo i membri della (7.28) per []T , si ha:
[]T [M ][]{q} + []T [C][]{q} + []T [K][]{q} = []T {f (t)} (7.29)
Facendo lipotesi di smorzamento proporzionale, le (7.29) divengono:
[M ]P {q} + [C]P {q} + [K]P {q} = []T {f (t)} (7.30)
Le (7.30) costituiscono un sistema di equazioni disaccoppiate. Le componenti del vettore
[]T {f (t)} sono dette forzanti modali :

X11 f1 (t) + X21 f2 (t) + ... + Xn1 fn (t)
[]T {f (t)} = X12 f1 (t) + X22 f2 (t) + ... + Xn2 fn (t) (7.31)
X1n f1 (t) + X2n f2 (t) + ... + Xnn fn (t)
Risulta:

M1 q1 + C1 q1 + K1 q1 = X11 f1 (t) + X21 f2 (t) + ... + Xn1 fn (t)

M2 q2 + C2 q2 + K2 q2 = X12 f1 (t) + X22 f2 (t) + ... + Xn2 fn (t)
(7.32)

...

Mn qn + Cn qn + Kn qn = X1n f1 (t) + X2n f2 (t) + ... + Xnn fn (t)
Le equazioni dierenziali del sistema (7.32) vengono risolte singolarmente con i proce-
dimenti visti nel caso dei sistemi ad un singolo grado di liberta. In tal modo si ottengono
le componenti del vettore delle coordinate modali e, tramite la (7.23), quelle del vettore
delle coordinate eettive.
Si fa notare che se un determinato modo di vibrare presente un nodo in corrispondenza
di una certa coordinata, andando ad eccitare il sistema in tale nodo. alla risposta del
sistema non contribuisce il modo di vibrare a cui il nodo appartiene (vedi Appendice I).

7.3.1 Metodo modale


Il sistema sia non smorzato o con smorzamento proporzionale ed abbia n gdl. Trovati
i primi r autovalori ed autovettori (con r n) si introducano le coordinate modali
q1 , q2 , . . . , qr definite dalla:


x X X ... X q1


1 11 12 1r

x2 X X ... X q2
= 21
...
22 2r
= []{q}

...
... ... ... ...


xn Xn1 Xn2 ... Xnr qr
74 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

Inserite nelle equazioni del moto (7.26), premoltiplicando per []T si ha:

[]T [M ][]{q} + []T [C][]{q} + []T [K][]{q} = []T {f (t)}

Si ottengono cos r (r n) equazioni disaccoppiate (e quindi semplici da integrare). Una


volta trovata la risposta in coordinate modali {q(t)}, la risposta in coordinate eettive si
trova mediante la {x} = []{q}.
Il metodo e valido se la massima pulsazione presente nella forzante e sucientemente
inferiore alla pulsazione r del modo r-esimo.

7.3.2 Metodo pseudo-modale


Se lo smorzamento e piccolo ma non proporzionale (come capita abbastanza spesso), si
puo usare un metodo pseudo-modale. Si trovano prima gli n autovalori ed autovettori
trascurando lo smorzamento, e se ne utilizzano come prima i primi r, con r n:


x1 X11 X12 ... X1r q1

x2 X21 X22 ... X2r q2
=
... = []{q}

...
... ... ... ...


xn Xn1 Xn2 ... Xnr qr

Questa volta si ottiene un sistema di r equazioni accoppiate per i termini in q, ma inte-


grabili abbastanza facilmente perche r n. Anche in questo caso, come per il metodo
modale, la soluzione e valida solo se la massima pulsazione presente nella forzante e
sucientemente inferiore alla pulsazione r del modo r-esimo.

7.4 Quoziente di Rayleigh


Per un sistema a n gdl, lenergia cinetica e lenergia potenziale sono rispettivamente
espresse dalle:
1 1
T = {x}T [M ] {x} ; V = {x}T [K] {x}
2 2
che, inserita la soluzione armonica: {x(t)} = {X} eit , diventano:

1 1
T = 2 {X}T [M ] {X} ei2t ; V = {X}T [M ] {X} ei2t
2 2
Se il sistema e conservativo vale il principio di conservazione dellenergia meccanica
(TM AX = VM AX ), per cui si ottiene:

1 1
TM AX = 2 {X}T [M ] {X} = VM AX = {X}T [K] {X}
2 2
da cui si puo ricavare il seguente rapporto:

2 {X}T [K] {X}


= = R ({X}) (7.33)
{X}T [M ] {X}

noto come quoziente di Rayleigh.


7.5. METODO DI RAYLEIGH-RITZ 75

Si puo dimostrare che il quoziente di Rayleigh e stazionario in un intorno di {X}j . In


altre parole, se:
( ) [ ]
R {X}j = j 2 allora risulta: R ({X}) = j 2 1 + O(2 )

con {X} arbitrario in un intorno di {X}j .


Questa proprieta e molto utile in quanto permette di usare il quoziente di Rayleigh per
determinare un valore approssimato della prima frequenza naturale di un sistema. Infatti,
e suciente assumere un ragionevole primo modo di vibrare (lautovettore {X}1 ) ed il
quoziente di Rayleigh fornira una buona approssimazione del quadrato della pulsazione
naturale 1 . Ovviamente la stima di 1 sara tanto migliore quanto piu il primo modo
ipotizzato e vicino a quello vero.
Si noti che il quoziente di Rayleigh si ottiene anche dallequazione del moto del sistema
libero non smorzato:
[M ]{x} + [K]{x} = {0}
Infatti, una volta sostituita una soluzione armonica si ottiene la:
2 [M ] {X} + [M ] {X} = {0}
in cui e suciente pre-moltiplicare per {X}T per ottenere il quoziente di Rayleigh.

7.5 Metodo di Rayleigh-Ritz


Si tratta di una generalizzazione, dovuta a Ritz, del metodo di Rayleigh. Il metodo viene
impiegato per valutare le prime (le piu basse) frequenze proprie di un sistema.
Il procedimento si basa sulla scelta di una ragionevole deformata per i primi r modi
del sistema a n gdl (r n). E evidente che, nel caso in cui r = 1, il metodo di Ritz
coincide con quello di Rayleigh.
Sia [] la matrice contenente le stime dei primi r modi. Si puo scrivere:
{x} = []{p}
dove {x} e il vettore di dimensione n delle coordinate fisiche, [] e una matrice di di-
mensioni n r le cui colonne sono le ragionevoli forme modali, e {p} e un vettore di
dimensione r n. Naturalmente, la deformata prescelta deve soddisfare le condizioni al
contorno.
Le espressioni dellenergia cinetica T e dellenergia potenziale V assumono la forma:
1 1
T = {x}T [M ] {x} = {p}T []T [M ][] {p} ;
2 2
1 1
V = {x}T [K] {x} = {p}T []T [K][] {p} .
2 2
e pertanto le equazioni di Lagrange assumono la forma:
[]T [M ][] {p} + []T [K][] {p} = {0}
Il sistema cos ottenuto e costituito da r equazioni, mentre quello di partenza ne conteneva
n r. La soluzione del sistema fornira una stima delle prime r pulsazioni proprie del
sistema.
76 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

7.5.1 Esempio

" #
!
#
" !
#
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Figura 7.1: Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz

Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a n = 3 gdl. rappre-


sentato in Fig. 7.1, le cui pulsazioni e modi (soluzioni esatte) sono:

k k k
1 = 0.4450 2 = 1.2470 3 = 1.8019
m m m

1 1 1
{X}1 = 2.8020 {X}2 = 1.4451 {X}3 = 0.1470

3.4940 2.6040 0.1099

Caso r = 1 (metodo di Rayleigh). Si assuma come ragionevole deformata, la de-


formata statica sotto lazione della forza peso. Risulta:
{ }T
{}T = 2 5 6

che, normalizzato, diventa:


{ }T
{}T = 1 2.5 3
e si ottiene:

m 0 0 1
{}T [M ]{} = {1 2.5 3} 0 2m 0 2.5 = 22.5 m

0 0 m 3

3k k 0 1
{}T [K]{} = {1 2.5 3} k 2k k 2.5 = 4.5 k

0 k k 3
da cui lequazione del moto diventa:

22.5 m p + 4.5 k p = 0

La stima della prima pulsazione del sistema e pertanto:



4.5 k k k
1 = = == 0.4472
22.5 m 5m m
7.5. METODO DI RAYLEIGH-RITZ 77

con un errore dello 0.5% rispetto al valore esatto.

Caso r = 2 (metodo di Ritz). Considerando lo stesso sistema dellesempio precedente,


si vogliano ora stimare le prime due frequenze proprie. Si assumano come ragionevoli
forme modali, quella appena impiegata:
{ }T { }T
{}T1 = 1 2.5 3 e, arbitrariamente: {}T2 = 1 2 1

cioe in definitiva:
1 1
[] = 2.5 2
3 1
ovvero:
x1 1 1 { }
p
x2 = 2.5 2 1
p2
x3 3 1
Si ottiene allora:

[ ] m 0 0 1 1 [ ]
T 1 2.5 3 22.5 8
[] [M ][] = 0 2m 0 2.5 2 = m
1 2 1 8 10
0 0 m 3 1

[ ] 3k k 0 1 1 [ ]
1 2.5 3 4.5 2
T
[] [K][] = k 2k k 2.5 2 = k
1 2 1 2 12
0 k k 3 1
Le equazioni del moto sono pertanto:
[ ] [ ]
22.5 8 4.5 2
m {p} + k {p} = {0}
8 10 2 12

Lequazione caratteristica e:

161 m2 4 283 k m 2 + 50 k 2 = 0

Si ottengono dunque le seguenti stime delle prime due pulsazioni naturali:



k k
1 = 0.4464 2 = 1.2484
m m
con un errore sulla prima pulsazione dello 0.3% e sulla seconda dello 0.1% rispetto ai
valore esatti. I corrispondenti modi sono:
{ } { } { } { }
P1 1 P1 1
= =
P2 1 0.0405 P2 2 2.9199

da cui si ricavano:

1 1
{X}1 = []{P }1 = 2.521 {X}2 = []{P }2 = 1.739

3.169 3.084
78 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

Si osservi che se si fosse assunto:



1 1
[] = 2.5 2
3 1

si sarebbe ottenuto:
[
] [ ]
T 22.5 14 T 4.5 3
[] [M ][] = m [] [K][] = k
14 10 3 4

da cui:
k k
1 = 0.4461 2 = 1.2488
m m
con un errore sulla prima pulsazione dello 0.25% e sulla seconda dello 0.15% rispetto ai
valore esatti. I corrispondenti modi sono:
{ } { } { } { }
P1 1 P1 1
= =
P2 1 0.1066 P2 2 1.6242

da cui si ricavano:

1 1
{X}1 = []{P }1 = 2.5596 {X}2 = []{P }2 = 1.199

3.2386 2.204

7.6 Modifiche strutturali


Il quoziente di Rayleigh puo venire impiegato per valutare leetto di piccole modifiche
strutturali. Si consideri il quoziente di Rayleigh per il modo j-esimo:

{X}j T [K]{X}j ( )
j =2
= R {X}j
{X}j T [M ]{X}j

esso non e altro che il rapporto tra la rigidezza modale Kj e la massa modale Mj .
Se alcune masse e/o rigidezze del sistema subiscono una modifica, ovviamente anche le
frequenze e i modi cambiano. Se con [M + M ] e [K + K] si indicano rispettivamente
le nuove matrici massa e rigidezza, si avra:

j = j + j {X}j = {X}j + {X}j

La nuova pulsazione j-esima e dunque:

{X} j T [K + K] {X}j ( )
2 = = R {X}j
j
{X} j T [M + M ] {X}j

Se ora si assume che sia {X}j = {X}j , ossia che la forma modale conseguente alle
modifiche coincida con quella relativa al sistema senza modifiche, si puo scrivere:

{X}j T [K + K]{X}j {X}j T [K]{X}j + {X}j T [K]{X}j


2
= =
j
{X}j T [M + M ]{X}j {X}j T [M ]{X}j + {X}j T [M ]{X}j
7.6. MODIFICHE STRUTTURALI 79

ovvero:
{X}j T [K]{X}j
1+
{X}j T [K]{X}j
2
= j 2
j
{X}j T [M ]{X}j
1+
{X}j T [M ]{X}j

7.6.1 Esempio 1
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a n=3 gdl rappresentato
in Fig. 7.2, le cui matrici massa e rigidezza sono:

2m 0 0 3k 2k 0
[M ] = 0 m 0 [K] = 2k 3k k
0 0 3m 0 k k

Le soluzioni esatte sono le seguenti:



k k k
1 = 0.3243 2 = 0.8992 3 = 1.9798
m m m

1 1 1
{X}1 = 1.3948 {X}2 = 0.6914 {X}3 = 2.4195

2.0378 0.4849 0.2249

Si impieghi il metodo di Rayleigh per trovare il nuovo valore 3 della terza pulsazio-
ne naturale se la rigidezza della seconda molla viene portata da 2k a 2.5k. Lenergia
potenziale e cinetica massime del terzo modo sono rispettivamente:

1 1 1 1
V3M AX = {X}3 T [K]{X}3 = K3 ; T3M AX = 3 2 {X}3 T [M ]{X}3 = 3 2 M3
2 2 2 2
dove K3 e M3 sono rispettivamente la terza rigidezza modale e la terza massa modale.
A seguito della modifica di rigidezza, si ha:

1 1 1
V3M AX = {X}3 T [K + K]{X}3 ; T3M AX = 3 2 {X}3 T [M ]{X}3 = 3 2 M3
2 2 2

"
# !
# "
!
"
$ !

Figura 7.2: Modifiche strutturali


80 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

Applicando il metodo di Rayleigh, risulta:


V3M AX = T3M AX V3M AX = T3M AX .
Dividendo membro a membro si ha poi:
3 2 T3M AX V3M AX {X}3 T [K + K]{X}3
= = =
3 2 T3M AX V3M AX {X}3 T [K]{X}3
o anche:
3 2 {X}3 T [K + K]{X}3 {X}3 T [K]{X}3
= = 1 + .
3 2 K3 K3
Ora, sostituendo i valori, la variazione di matrice rigidezza vale:

0.5k 0.5k 0 k k 0
[K] = 0.5k 0.5k 0 = k k 0 .
0 0 0 0 0 0
La terza rigidezza modale K3 e:
K3 = {X}3 T [K]{X}3 = 31.38 k.
Inoltre e:
{X}3 T [K]{X}3 = k (X13 X23 )2 = 0.5 k (1 + 2.4195)2 .
Infine:

{X}3 [K]{X}3
T
0.5 k (1 + 2.4195)2 k k
3 = 3 1+ = 1.9798 1 + = 2.1563 .
K3 31.38 k m m
Il valore esatto della terza pulsazione a seguito della variazione della rigidezza della
seconda molla e: 3 ESAT T O = 2.1549 k/m ovvero si e compiuto un errore pari a 0.1%.

7.6.2 Esempio 2
Si consideri ancora lo stesso sistema di Fig. 7.2 ma si calcoli la terza frequenza naturale
qualora la seconda massa passi al valore 1.3 m. Questa volta risulta:
3 2 1 1
= =
3 2
{X}3 [M + M ]{X}3
T
{X}3 [M ]{X}3
T
1+
M3 M3

0 0 0 0 0 0

[M ] = 0 0.3m 0 = 0 m 0
0 0 0 0 0 0
La terza massa modale M3 e:
M3 = {X}3 T [M ]{X}3 = 8.006 m.
Inoltre e:
{X}3 T [M ]{X}3 = m (X23 )2 = 0.3 m (2.4195)2
v v u
u
u 1 k u 1 k
3 = 3 u = 1.9798 u = 1.793 .
t {X}3 [M ]{X}3
T
mt 0.3 m (2.4195) 2
m
1+ 1+
M3 8.006 m
Il valore esatto della
terza pulsazione a seguito della variazione della seconda massa e:
3 ESAT T O = 1.807 k/m ovvero si e compiuto un errore pari a 0.77%.
7.7. ESEMPIO - SISTEMA A 3 GDL 81

7.7 Esempio - Sistema a 3 gdl: vibrazioni libere e


forzate
Si consideri il sistema a n=3 gdl rappresentato in Fig. 7.3, le cui matrici massa e rigidezza
sono:
2m 0 0 3k 2k 0
[M ] = 0 m 0 [K] = 2k 3k k
0 0 3m 0 k k
Le pulsazioni e i modi (normalizzati) sono i seguenti:

k k k
1 = 0.3243 2 = 0.8992 3 = 1.9798
m m m

1 1 1
{X}1 = 1.3948 {X}2 = 0.6914 {X}3 = 2.4195

2.0378 0.4849 0.2249

La matrice modale e pertanto:



1 1 1
[] = 1.3948 0.6914 2.4195
2.0378 0.4849 0.2249

Si possono ricavare le masse e le rigidezze modali:



M1 16.403 K1 1.725
diag([]T [M ][]) = M2 = 3.183 m, diag([]T [K][]) = K2 = 2.574 k

M3 8.006 K3 31.38

Il moto libero generale e:

x1 (t) = X11 cos(1 t + 1 ) + X12 cos(2 t + 2 ) + X13 cos(3 t + 3 )


x2 (t) = X21 cos(1 t + 1 ) + X22 cos(2 t + 2 ) + X23 cos(3 t + 3 )
x3 (t) = X31 cos(1 t + 1 ) + X32 cos(2 t + 2 ) + X33 cos(3 t + 3 )

"
# !
# "
!
"
$ !

Figura 7.3: Esempio di sistema a 3 gdl


82 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

cioe:
x1 (t) = X11 cos(1 t + 1 ) + X12 cos(2 t + 2 ) + X13 cos(3 t + 3 )
x2 (t) = 1.3948X11 cos(1 t + 1 ) + 0.6914X12 cos(2 t + 2 ) 2.4195X13 cos(3 t + 3 )
x3 (t) = 2.0378X11 cos(1 t + 1 ) 0.4849X12 cos(2 t + 2 ) + 0.2249X13 cos(3 t + 3 )
dove X11 , 1 , X12 , 2 , X13 , 3 sono costanti che soddisfano le condizioni iniziali.

Per lo studio delle vibrazioni forzate, si consideri una forzante armonica applicata
alla massa centrale. Il vettore delle forzanti e dunque:

F1 0
{F (t)} = F2 sin t = F2 sin t

F3 0
Il vettore delle forzanti modali risulta:

1.3948
[]T {F (t)} = 0.6914 F2 sin t

2.4195

Introducendo le coordinate modali: {q(t)} = []1 {x(t)} il sistema di equazioni di


equilibrio si disaccoppia:
M1 q1 + K1 q1 = 1.3948 F2 sin t
M2 q2 + K2 q2 = 0.6914 F2 sin t
M3 q3 + K3 q3 = 2.4195 F2 sin t
Le soluzioni modali sono:
q1 (t) = Q1 sin t
q2 (t) = Q2 sin t
q3 (t) = Q3 sin t
con:
1.3948 F2 1.3948(F2 /K1 ) 0.8085(F2 /k)
Q1 = = =
K1 M1 2 1 ( /1 )
2 2 1 (2 /1 2 )
0.6914 F2 0.6914(F2 /K2 ) 0.2686(F2 /k)
Q2 = = =
K2 M2 2 1 ( /2 )
2 2 1 (2 /2 2 )
2.4195 F2 2.4195(F2 /K3 ) 0.0711(F2 /k)
Q3 = = =
K3 M3 2 1 ( /3 )
2 2 1 (2 /3 2 )
Tornando alla coordinate fisiche: {x(t)} = [] {q(t)} essendo anche: {X} = [] {Q}
risulta:
x1 (t) = X1 sin t
x2 (t) = X2 sin t
x3 (t) = X3 sin t
con:
( )
F2 0.8085 0.2686 0.0711
X1 = Q1 + Q2 + Q3 = +
k 1 (2 /1 2 ) 1 (2 /2 2 ) 1 (2 /3 2 )
X2 = 1.3948 Q1 + 0.6914 Q2 2.4195 Q3
X3 = 2.0378 Q1 0.4849 Q2 + 0.2249 Q3
7.7. ESEMPIO - SISTEMA A 3 GDL 83

1 0.4
x1 x1
x2 x2
0.5 x3 0.2 x3

0 0

0.5 0.2

1 0.4
0 10 20 30 0 10 20 30
Time [s] (a) Time [s] (b)

Figura 7.4: Risposte del sistema a 3 gdl di Fig. 7.3: a) =1.1 rad/s; b) =2.5 rad/s

Posto m=1, k=1, F2 =2, landamento delle oscillazioni delle tre masse per due valori della
pulsazione della forzante (=1.1 rad/s e =2.5 rad/s) e riportato in Fig. 7.4.
La Fig. 7.5 riporta il modulo delle FRF tra un generico grado di liberta ed il grado di
liberta in cui e applicata la forzante.

FRF Amplitude
4 |H12|
10
|H22|
2 |H32|
10

0
10

2
10

4
10
0 1 2 3
[rad/s]

Figura 7.5: FRF del sistema a 3 gdl di Fig. 7.3


84 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA

Riferimenti Bibliografici
[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.

[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for


Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata


alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2011.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 8

Sistemi continui

8.1 Introduzione
Lanalisi di un sistema continuo (ossia a infiniti gradi di liberta) puo essere vista come
estrapolazione, per n tendente a infinito, dellanalisi di sistemi discreti a n gdl: il pro-
blema e quello di realizzare analiticamente questo passo formale in quanto, nel continuo,
le equazioni saranno, a dierenza del caso dei discreti, alle derivate parziali, poiche le
grandezze che definiscono il moto del sistema in questo caso dipendono sia dal tempo t,
sia dallo spazio.
Tutti i sistemi reali dovrebbero essere studiati mediante modelli continui. La soluzione
rigorosa si ha pero soltanto in casi particolarmente semplici, mentre per strutture comples-
se la soluzione analitica, utilizzando le equazioni proprie del continuo, non e ottenibile. In
tali situazioni diventa percio indispensabile ricondursi a schemi discreti, mediante oppor-
tune metodologie: a parametri concentrati o a elementi finiti. Lo studio che verra condotto
sul continuo assume percio un aspetto principalmente didattico, propedeutico anche al-
la descrizione dei metodi di discretizzazione; ci si limitera inoltre a casi particolarmente
semplici, per i quali sia possibile una trattazione analitica in forma chiusa.

85
86 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.2 Vibrazioni trasversali nelle funi


8.2.1 Equazione del moto
Con riferimento alla Fig. 8.1, detta x lascissa corrente lungo la fune di lunghezza l, si
introducono alcune ipotesi semplificative:

a) Si assume costante lungo la fune la tensione T , ottenuta precaricando assialmente


la fune.

b) Il moto della fune avviene in un piano qualunque contenente lasse della fune: a tale
scopo si deve ritenere la fune dotata di simmetria rispetto al suo asse baricentrico.

T
T y(x,t)
T T
x dx
l

Figura 8.1: Fune tesa

Indicata con y(x, t) la variabile del moto, lequazione di equilibrio di un elemento di


fune di lunghezza infinitesime dx e massa dx e la seguente:
( )
2y y y 2 y
dx 2 = T +T + dx (8.1)
t x x x2
cioe:
2y T 2y
= (8.2)
t2 x2
essendo la massa della fune per unita di lunghezza.
Lintegrale generale della (8.1) si puo porre nella forma:

y(x, t) = f1 (x ct) + f2 (x + ct) (8.3)

ed epercio rappresentato da due onde che si propagano in versi opposti con velocita
T
c= .

Conviene pero cercare lintegrale della (8.2) nella forma:

y(x, t) = (x) f (t) (8.4)

Sostituendo la (8.4) nella (8.2) si ottiene:

d2 f (t) T d2 (x)
(x) = f (t) (8.5)
dt2 dx2
che si puo scrivere:
1 d2 f (t) T 1 d2 (x)
= (8.6)
f (t) dt2 (x) dx2
8.2. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI 87

Perche possa essere verificata la (8.6), entrambi i membri non possono che essere uguali
ad una medesima costante, che puo essere indicata come 2 (si dimostra infatti che tale
costante e negativa); si ottengono dunque le seguenti:

d2 f (t) d2 (x)
+ 2 f (t) = 0; + 2 (x) = 0 (8.7)
dt2 dt 2 T
Gli integrali delle (8.7) sono:

f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x (8.8)


2
con 2 = .
T

8.2.2 Pulsazioni e modi


Se le condizioni al contorno sono quelle di Fig. 8.1 risulta: y(0, t) = 0 = (0) f (t) e
y(l, t) = 0 = (l) f (t), ossia: (0) = 0 e (l) = 0. In altre parole deve essere:

D = 0; C sin l = 0.

Non potendo essere C = 0 (essendo D nullo) deve annullarsi il seno di l, ossia deve
essere:
l = i (i = 0, 1, 2, . . . )
Escludendo il valore i = 0 (a cui corrisponde una pulsazione nulla), le infinite pulsazioni
proprie risultano:
i T
i = (i = 1, 2, . . . ) (8.9)
l

Dalla (8.9) si vede che le infinite i risultano tutte multiple di una pulsazione fonda-
mentale:
T
1 =
l
A ogni pulsazione propria i , corrisponde un modo proprio di vibrare [(x)]i definito dalla
deformata spaziale assunta dal sistema in corrispondenza della i ad esso associata:

i 2
[(x)]i = [(x)]=i = sin i x = sin i x = sin x = sin x (8.10)
T l i

avendo definito con:


2l
i = (8.11)
i
la lunghezza donda corrispondente al generico i-esimo modo di vibrare, intesa come
distanza fra punti omologhi in periodi spaziali successivi della deformata.
La deformata del generico modo di vibrare e descritta da una funzione, nel caso analiz-
zato di tipo sinusoidale, e non da un numero finito di termini (elementi di un autovettore)
come avveniva per i sistemi discreti, in quanto trattasi di un sistema continuo, cioe avente
infiniti gdl (e non un numero finito come per i sistemi discreti).
88 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Si consideri, ad esempio, la deformata del primo modo:


2
[(x)]1 = sin 1 x = sin 1 x = sin x = sin x
T l 1

Si osserva che essa ha un solo massimo (ventre o antinodo) in centro campata essendo la
lunghezza donda del primo modo pari a 1 = 2l.
Per li-esimo modo di vibrare, dalla (8.10) appare invece evidente come la forma modale
presenti i ventri o antinodi e i + 1 nodi, ossia punti con spostamento nullo.
La definizione di lunghezza donda i (vedi (8.11)) puo entrare nella scrittura della
pulsazione propria del sistema:


T i T 2 T
i = i = = (8.12)
l i

Si osservi che il valore della generica pulsazione, oltre a crescere con la tensione T e a
decrescere con (massa per unita di lunghezza della fune), risulta anche inversamente
proporzionale alla lunghezza donda del modo associato.
Studiando un sistema continuo qualunque si avranno, dunque, infinite pulsazioni pro-
prie e, corrispondentemente, infiniti modi di vibrare. Nella Figura 8.2 si riportano, a
titolo di esempio, le prime cinque frequenze proprie e relative deformate di una fune tesa
avente i seguenti dati:
lunghezza l = 30 m; tiro T = 30000 N ; massa per unita di lunghezza = 1.5 kg/m.

Figura 8.2: Pulsazioni e forme modali della fune tesa


8.2. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI 89

8.2.3 Moto libero


Lespressione del moto libero a regime risulta una combinazione lineare degli infiniti modi
propri di vibrare:



y(x, t) = i (x)fi (t) = (Ci sin i x + Di cos i x) (Ai sin i t + Bi cos i t) (8.13)
i=1 i=1

8.2.4 Condizioni iniziali: esempio


Con le condizioni al contorno introdotte precedentemente (vedi 8.2.2), lintegrale della
(8.2) risulta (vedi (8.13)):



ix
y(x, t) = Ci sin (Ai sin i t + Bi cos i t)
i=1
l

Se si pongono come condizioni iniziali (t = 0):

x y(x, 0)
y(x, 0) = Y sin ; =0
l t
deve essere:


ix x
y(x, 0) = Ci sin (0 + Bi ) = Y sin
i=1
l l

y(x, 0)

ix
= Ci sin (i Ai 0) = 0
t i=1
l
Dalla prima risulta: i = 1 e B1 C1 = BC = Y e dalla seconda: A1 = A = 0.
In altre parole, lintegrale della (8.2) e:

y(x, t) = C sin x B cos t = Y sin x cos t

che si puo scrivere:


1
y(x, t) = Y (sin x cos t + cos x sin t + sin x cos t cos x sin t)
2
cioe:
Y Y
y(x, t) =sin ( x t) + sin ( x + t)
2 2
che e la forma (8.3) dellintegrale della (8.2).

Casi con altre condizioni al contorno ed un altro esempio con condizioni iniziali sono
riportati in Appendice J.
90 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.3 Vibrazioni longitudinali nelle travi


8.3.1 Equazione del moto
Si analizzino le vibrazioni longitudinali nellintorno della condizione di equilibrio statico
in travi aventi una dimensione, quella longitudinale, preponderante rispetto alle altre.
Indicato con u(x, t) lo spostamento assiale, con N lo sforzo assiale, con S larea della
sezione trasversale, con la densita, con E il modulo di Young, si faccia lipotesi che si
tratti di travi omogenee, ossia a densita uniforme, con sezione S e rigidezza assiale ES
costanti.
u(x,t) u
u+ dx
x

N N+ N dx
x

dx

Figura 8.3: Vibrazioni longitudinali: equazione di equilibrio

Per lequilibrio assiale di un elemento di lunghezza infinitesima dx si ha (vedi Fig. 8.3):


2u N
S dx 2
= N + N + dx
t x
ossia:
2u N
S 2
= (8.14)
t x
u
Come e noto lo sforzo assiale N e legato alla deformazione dalla: N = ES , per cui
x
risulta: ( )
2u u
S 2 = ES (8.15)
t x x
Se, come ipotizzato, la rigidezza assiale ES e costante, lequazione di equilibrio diventa:
2u E 2u
=0 (8.16)
t2 x2
Posto: u(x, t) = (x)f (t), sostituendo nella (8.16), si ottiene:
1 d2 f (t) E 1 d2 (x)
=
f (t) dt2 (x) dx2
in cui entrambi i membri non possono che essere uguali ad una medesima costante, che
puo essere indicata come 2 . Si ottengono dunque le due seguenti equazioni ordinarie:
d2 f (t) d2 (x)
2
+ 2 f (t) = 0; 2
+ 2 (x) = 0 (8.17)
dt dx E
che ammettono le soluzioni:


f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x (8.18)
E E
La pulsazione si determina una volta note le condizioni al contorno.
8.3. VIBRAZIONI LONGITUDINALI NELLE TRAVI 91

8.3.2 Trave a mensola

Figura 8.4: Vibrazioni longitudinali: trave a mensola

Se le condizioni al contorno sono quelle della trave a mensola (vedi Fig. 8.4): per x = 0
deve aversi u = 0, mentre allestremo libero (x = L) e N = 0. Si ottiene:
( )
u
u(0, t) = (0) f (t) = 0 N (L, t) = ES =0
x L,t

ossia: ( )
d(x)
(0) = 0 e = 0.
dx x=L

In altre parole, in base alla seconda delle (8.18) deve essere:




D = 0; C cos L = 0.
E


Esclusa la soluzione C = 0 (essendo D nullo), deve annullarsi il coseno di L, ossia
E
deve essere:

L = (2i 1) (i = 1, 2, . . . )
E
ossia, le infinite pulsazioni proprie risultano:

E
i = (2i 1) (i = 1, 2, . . . ) (8.19)
2L

e i corrispondenti modi di vibrare hanno lespressione:


[ x ]
[(x)]i = Ci sin (2i 1) . (8.20)
2L
Lintegrale generale delle vibrazioni longitudinali libere di una trave a mensola e
pertanto dato dalla:


[ x ]
u(x, t) = i (x)fi (t) = sin (2i 1) (Di sin i t + Ei cos i t) (8.21)
i=1 i=1
2L

dove le costanti Di = Ci Ai e Ei = Ci Bi dipendono dalle condizion iniziali.

8.3.3 Altre condizioni al contorno


La Tabella 8.1 riporta le espressioni delle pulsazioni naturali e delle
forme modali per
E
alcune condizioni di vincolo (condizioni al contorno), essendo c = .

92 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Tabella 8.1: Vibrazioni longitudinali: diverse condizioni al contorno

8.3.4 Ortogonalita delle forme modali


Si riprenda la seconda delle (8.17) scrivendola come segue:
( )
d d(x)
ES = S 2 (x) (8.22)
dx dx
e vi si introduca una volta la forma modale i (x) e una volta la forma modale j (x):
( ) ( )
d di (x) d dj (x)
ES = S i i (x);
2
ES = S j2 j (x) (8.23)
dx dx dx dx
Si moltiplichi ora la prima delle (8.23) per j (x) e la seconda per i (x) e si vada ad
integrare tra 0 ed L. Si ottiene:
L ( ) L
d di
j ES dx = i2
Si j dx
0 dx dx 0
L ( ) L (8.24)
d dj
i ES dx = j2
Sj i dx
0 dx dx 0

Con riferimento al caso della trave a mensola, la soluzione dei due integrali (8.24),
integrando per parti, porta a:
L L
di dj 2
ES dx = i Si j dx
0 dx dx 0
L L (8.25)
di dj
ES dx = j2 Si j dx
0 dx dx 0

Sottraendo membro a membro, si ha:



( 2 ) L
i j2 Si j dx = 0 (8.26)
0

che, per i = j , conduce alla:


L
Si j dx = 0 (8.27)
0
8.3. VIBRAZIONI LONGITUDINALI NELLE TRAVI 93

e, tenuto conto della (8.25), alla:


L
di dj
ES dx (8.28)
0 dx dx

La (8.27) e la (8.28) costituiscono le relazioni di ortogonalita per il sistema considerato e


valgono qualunque siano le condizioni al controno. Infatti, pur al variare di queste ultime,
la soluzione degli integrali (8.24) porta sempre alle (8.25) e, quindi, alle (8.27) e (8.28).
Si osservi ora che moltiplicando la prima delle (8.23) per i (x) e integrando tra 0 ed
L si ottiene: L ( ) L
d di
i ES dx = i 2
S 2i dx (8.29)
0 dx dx 0

da cui, integrando per parti, per qualunque condizione al contorno (per quanto detto
sopra), risulta:
( )2
L di
0
ES dx
2 dx Ki
i = L = (8.30)
S 2i dx Mi
0
dove Ki e Mi sono rispettivamente la rigidezza e la massa modale per il sistema conside-
rato. In altre parole, si ha:
L ( )2 L
di
Ki = ES dx Mi = S 2i dx (8.31)
0 dx 0

Si noti come, in base alla (8.30), sia evidente che la costante 2 e positiva, ossia 2
e una quantita negativa, come assunto (ma non ancora dimostrato) gia a partire dalla
introduzione di tale costante nello studio delle vibrazioni della fune tesa (8.2.1).
94 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.4 Vibrazioni torsionali nelle travi


8.4.1 Equazione del moto
Si analizzino le vibrazioni torsionali in travi aventi una dimensione, quella longitudinale,
preponderante rispetto alle altre.
Con riferimento alla Fig. 8.5, si indichi con (x, t) langolo di torsione, con Mt il momento
torcente, con Jo il momento polare di inerzia di massa per unita di lunghezza, con Ip
il momento polare di inerza della sezione e con G il modulo di elasticita trasversale del
materiale. Si faccia lipotesi che si tratti di travi omogenee, ossia a densita uniforme, con
sezione trasversale e rigidezza torsionale GIp costanti. Si supponga inoltre che il centro
di torsione coincida con il baricentro della trave in modo tale che la torsione si possa
considerare disaccoppiata dalla flessione.


+ dx
x
M
Mt Mt+ t dx
x

dx

Figura 8.5: Vibrazioni torsionali: equazione di equilibrio

Per lequilibrio alla rotazione attorno allasse x di un elemento di trave di lunghezza


infinitesima dx si ha (vedi Fig. 8.5):
2 Mt
J0 dx 2
= Mt + dx Mt (8.32)
t x
ossia:
2 Mt
J0 = (8.33)
t2 x

Come e noto il momento torcente Mt e legato alla deformazione dalla: Mt = GIp , per
x
cui risulta: ( )
2
J0 2 = GIp (8.34)
t x x
Se, come ipotizzato, la rigidezza torsionale GIp e costante, lequazione di equilibrio
precedente diventa:
2 2
J0 2 GIp =0 (8.35)
t x2
La (8.35) e formalmente identica alla (8.16) in 8.3.1 e si integra allo stesso modo, ponendo
(x, t) = (x)f (t).
In particolare, per travi di sezione circolare, come e noto si puo porre J0 = Ip che,
sostituita nella fornisce:
2 G 2
=0
t2 x2
Al solito, le pulsazioni si determinano una volta note le condizioni al contorno.
8.5. VIBRAZIONI FLESSIONALI NELLE TRAVI 95

8.5 Vibrazioni flessionali nelle travi


8.5.1 Equazione del moto
Si analizzino le piccole oscillazioni trasversali nellintorno della condizione di equilibrio
statico in una trave ad asse rettilineo, analizzando il moto solo in direzione trasversale,
coincidente con una direzione principale di inerzia della trave.
Indicato con v(x, t) lo spostamento trasversale, con (x, t) la rotazione, con M (x, t) il
momento flettente, con T (x, t) il taglio, con S(x) larea della sezione trasversale, con I(x)
il momento di inerzia della sezione resistente, con il fattore di taglio, con E il modulo
di Young, con G il modulo di elasticita tangenziale e con la densita del materiale, si
faccia lipotesi che si tratti di travi omogenee, ossia a densita uniforme, con sezione S e
rigidezza flessionale EI costanti.
M
T M+ dx
x
M

T
T+ dx
x
v(x,t) dx

Figura 8.6: Vibrazioni flessionali: equazione di equilibrio

Lequilibrio alla traslazione di un elemento di lunghezza infinitesima dx porta a (vedi


Fig. 8.6): ( )
T (x, t) 2 v(x, t)
T (x, t) + dx T (x, t) = S(x)dx
x t2
Lequilibrio alla rotazione fornisce:
( ) [ ]
M (x, t) T (x, t) 2 (x, t)
M (x, t) + dx M (x, t) + T (x, t) + dx dx = I(x) dx
x x t2
Semplificando si ottengono le seguenti:
T (x, t) 2 v(x, t)
= S(x) (8.36)
x t2
M (x, t) 2 (x, t)
+ T (x, t) = I(x) (8.37)
x t2
in cui:
(x, t) T (x, t) v(x, t)
M (x, t) = EI(x) ; = (x, t) (8.38)
x SG x
Quella espressa e nota come teoria di Timoshenko. Secondo, invece, la teoria di Eulero
(valida in particolare per le travi snelle), si possono trascurare alcuni eetti come le azioni
inerziali rotazionali. Inoltre, sempre secondo la teoria di Eulero, nella seconda delle (8.38)
si puo trascurare il contributo del taglio, cioe:
v(x, t)
(x, t) = (8.39)
x
96 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Lequazione di equilibrio alla rotazione (8.37) diventa quindi:

M (x, t)
+ T (x, t) = 0 (8.40)
x
che, sostituita nella (8.36) fornisce:
[ ]
2 v(x, t) 2 2 v(x, t)
S(x) + 2 EI(x) =0
t2 x x2

Nel caso ipotizzato di rigidezza flessionale EI costante si ha infine:

2 v(x, t) 4 v(x, t)
S(x) + EI =0 (8.41)
t2 x4

Posto ora: v(x, t) = (x)f (t), sostituendo nella (8.41), si ottiene:

EI 1 d4 (x) 1 d2 f (t)
=
S (x) dx4 f (t) dt2

in cui entrambi i membri non possono che essere uguali ad una medesima costante, che
puo essere indicata come 2 . Si ottengono dunque le due seguenti equazioni ordinarie:

d2 f (t) d4 (x) S 2
+ 2 f (t) = 0; + (x) = 0 (8.42)
dt2 dt4 EI
che ammettono le soluzioni:

f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x + E sinh x + F cosh x (8.43)



S 2
con: = 4 . La pulsazione si determina una volta note le condizioni al contorno.
EI

8.5.2 Trave a mensola

x
Figura 8.7: Vibrazioni flessionali: trave a mensola

Per la trave a mensola, incastrata in x = 0 e libera allestremo x = l, si ha (vedi


Fig. 8.7):
v(0, t) = 0 M (l, t) = 0
(0, t) = 0 T (l, t) = 0
da cui risulta: [ ]
d(x)
(0) = 0 =0
dx x=0
[ 2 ] [ 3 ]
d (x) d (x)
=0 =0
dx2 x=l dx3 x=l
8.5. VIBRAZIONI FLESSIONALI NELLE TRAVI 97

Introdotte nella seconda delle (8.43) e nelle corrispondenti derivate rispetto ad x, si


ottiene:
D+F =0
C +E =0
(8.44)
C sin l D cos l + E sinh l + F cosh l = 0
C cos l + D sin l + E cosh l + F sinh l = 0
vale a dire un sistema omogeneo nelle quattro incognite C, D, E, F . Esprimendo D e
C in funzione di F e E, la terza e quarta equazione costituiscono un sistema omogeneo
nelle due incognite E ed F che ha soluzione diversa da quella banale (E = F = 0) se il
determinante dei coecienti e nullo, cioe se (ricordando che sinh2 cosh2 = 1):

sin l + sinh l cos l + cosh l

cos l + cosh l sin l + sinh l = 2 2 (cos l cosh l) = 0

ossia:
cos l cosh l = 1
Questa, una volta risolta, fornisce una infinita discreta di prodotti l da cui si ricavano
le infinite pulsazioni .

8.5.3 Trave appoggiata

x
l

Figura 8.8: Vibrazioni flessionali: trave appoggiata

Per la trave appoggiata in x = 0 e x = l, si ha (vedi Fig. 8.8):


v(0, t) = 0 M (0, t) = 0
v(l, t) = 0 M (l, t) = 0
Introdotte nella seconda delle (8.43) e nelle corrispondenti derivate rispetto ad x, si
ottiene:
D+F =0
C sin l + D cos l + E sinh l + F cosh l = 0
(8.45)
D + F = 0
C sin l D cos l + E sinh l + F cosh l = 0
Dalla prima e dalla terza delle (8.45) si ricava D = F = 0, mentre la seconda e quarta
equazione costituiscono un sistema omogeneo nelle due incognite C ed E che ha soluzione
diversa da quella banale (C = E = 0) se il determinante dei coecienti e nullo, cioe se:

sin l sinh l

sin l sinh l = 2 (sin l sinh l) = 0

Ricordando che il seno iperbolico si annulla solo per valori nulli del suo argomento, non
puo essere sinh l = 0 (ne risulterebbe infatti = 0), deve quindi essere sin l = 0, ossia
deve aversi:
i l = i (i = 1, 2, . . . )
98 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Le infinite pulsazioni proprie risultano dunque:


( )2
i EI
i = (i = 1, 2, . . . )
l S

La quarta delle (8.45) diviene: E sinh l = C sin l = 0, da cui (essendo sinh l = 0)


risulta E = 0. Di conseguenza, lunica costante non nulla e C e i modi di vibrare hanno
lespressione:
ix
[(x)]i = Ci sin .
l
Lintegrale generale delle vibrazioni flessionali libere di una trave appoggiata e pertanto
dato dalla:



ix
v(x, t) = i (x)fi (t) = sin (Ki sin i t + Hi cos i t)
i=1 i=1
l

dove le costanti Ki = Ci Ai e Hi = Ci Bi dipendono dalle condizion iniziali.

8.5.4 Altre condizioni al contorno


La Fig. 8.9 riporta la forma dei primi cinque modi flessionali per alcune condizioni di
vincolo. La Tabella 8.2 riporta le espressioni del prodotto i l per le condizioni al contorno
piu comuni.

Figura 8.9: Vibrazioni flessionali: forme modali


8.5. VIBRAZIONI FLESSIONALI NELLE TRAVI 99

Tabella 8.2: Vibrazioni flessionali: diverse condizioni al contorno

8.5.5 Ortogonalita, masse e rigidezze modali


Le relazioni di ortogonalita delle forme modali sono espresse dalle:
l l
d2 i d2 j
S i j dx = 0; EI 2 dx = 0; (i = j)
0 0 dx dx2
La massa modale e la rigidezza modale sono rispettivamente:
l l ( )2
d2 i
Mi = S 2i dx; Ki = EI dx
0 0 dx2

Ki
e risulta: i2 =
Mi
100 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

8.6 Riepilogo
Si riepilogano in Tabella 8.3 le equazioni di equilibrio, i quadrati delle pulsazioni proprie
espresse some rapporto tra rigidezza e massa modale, le espressioni dellenergia cinetica
T e potenziale V per i sistemi continui precedentemente studiati (8.3, 8.4, 8.5).

Vib. longitudinali Vib. torsionali Vib. flessionali


2u 2u 2 2 2v 4v
S = ES Jo = GI p S + EI =0
t2 x2 t2 x2 t2 x4
L ( 2 )2
L ( di )2 L ( di )2
ES dx GI p dx 0
EI ddx2i dx
i 2 = 0
L dx
i 2 = 0 L dx
i 2 = L
0
Si 2 dx 0
Jo i 2 dx 0
Si 2 dx

1
L ( u )2 1
L ( )2 1
L ( v )2
T = 2 0
S t
dx T = 2 0
Jo t
dx T = 2 0
S t
dx

L ( u )2 L ( )2 l ( )2
1 1 1 2v
V = 2 0
ES x
dx V = 2 0
GIp x
dx V = 2 0
EI x2
dx

Tabella 8.3: Sistemi continui: riepilogo


8.7. METODI APPROSSIMATI DI RAYLEIGH E DI RAYLEIGH-RITZ 101

8.7 Metodi approssimati di Rayleigh e di Rayleigh-


Ritz
Procedimento:

a) si formula una ragionevole ipotesi sulla deformata (che rispetti le condizioni al


contorno);

b) si esprimono, sulla base di tale ipotesi, lenergia cinetica e quella potenziale (di
deformazione);

c) si scrivono le equazioni del moto (equazioni di Lagrange);

d) si ricavano frequenza proprie e modi di vibrare.

8.7.1 Metodo di Rayeigh: applicazione alla trave a mensola

x
Figura 8.10: Metodo approssimato di Rayleigh: trave a mensola

Con riferimento alla trave a mensola di Fig. 8.10 e ricordando quanto visto al 8.5, si
assuma la seguente deformata:
[ ( ) ]
x 2 ( x )3
(x) = 3
l l
per cui risulta: [ ( ) ]
x 2 ( x )3
v(x, t) = 3 p(t) = (x)p(t)
l l
Innanzitutto si noti che sono soddisfatte le condizioni geometriche al contorno:
[ ] [ ] [ ( ) ]
v(x, t) d(x) x 2 ( x )3
v(0, t) = 0; = p(t) = 3 p(t) = 0
x 0 dt 0 l l 0

Essendo poi: [ ( ) ]
v(x, t) dp(t) x 2 ( x )3 dp(t)
= (x) = 3
t dt l l dt
[ ]
2 v(x, t) d2 (x) 6 6x
2
= 2
p(t) = 2 3 p(t)
x dx l l
risulta:
l (
)2 ( )2 l ( )2
1 v 1 dp(t) 2 1 dp(t) 33
T = S dx = S (x) dx = S l
2 0 t 2 dt 0 2 dt 35
( 2 )2 l( 2 )2
1 l v 1 2 d (x) 1 12
V = EI 2
dx = EI p(t) 2
dx = EI p(t)2 3
2 0 x 2 0 dx 2 l
102 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

Se si scrive lequazione del moto secondo Lagrange, si ha:


( )
d T V
+ =0
dt p p
dove: ( )
T 33 d T 33 V 12
= Sl p; = Sl p; = EI 3 p
p 35 dt p 35 p l
da cui:
33 12 33 420 EI
Sl p + EI 3 p = 0 ossia: p + p=0
35 l 35 33 Sl4
Dallultima si ricava la stima della prima pulsazione naturale della trave a mensola:

420 EI 3.5675 EI
2 = 4
= 2
33 Sl l S

3.5160 EI
Ricordando che il valore esatto della prima pulsazione e = (si vedano la
l2 S
Tabella 8.2 e la (8.43) in 8.5), risulta un errore del 2 %.

In alternativa, la prima pulsazione naturale si puo ricavare anche dal principio di


conservazione dellenergia meccanica TM AX = VM AX , in cui:
( )2
1 dp(t) 33 1 33 1 12 1 12
TM AX = S l = S l 2 VM AX = EI p(t)2M AX 3 = EI 3
2 dt M AX 35 2 35 2 l 2 l

Risulta nuovamente:
420 EI
2 =
33 Sl4

8.7.2 Metodo di Rayeigh-Ritz: applicazione alla trave a mensola


Si assuma questa volta una ragionevole deformata esprimendola come funzione di piu
parametri (due nello specifico):
[( ) ( ) ]
x 2 x 3
(x) = = [1 (x) 2 (x)]
l l
Risulta pertanto:
( x )2 ( x )3
v(x, t) = 1 (x) p1 (t) + 2 (x) p2 (t) = p1 (t) + p2 (t)
l l
Essendo poi:
v(x, t) ( x )2 ( x )3
= p1 (t) + p2 (t)
t l l
2 v(x, t) 2 6x
2
= 2 p1 (t) + 3 p2 (t)
x l l
risulta: ( )2 ( )
l
1 v 1 1 2 1 2 1
T = S dx = Sl p + p + p1 p2
2 0 t 2 5 1 7 2 3
8.7. METODI APPROSSIMATI DI RAYLEIGH E DI RAYLEIGH-RITZ 103

( )2
1 l
2v 1 EI ( 2 )
V = EI dx = 4p1 + 12p2 2 + 12p1 p2
2 0 x2 2 l 3

Se si scrive lequazione del moto secondo Lagrange, si ha:


( )
d T V
+ =0
dt pi pi
dove:
( ) ( ) ( )
T 1 1 d T 1 1 V EI
= Sl p1 + p2 ; = Sl p1 + p2 ; = 3 (4p1 + 6p2 )
p1 5 6 dt p1 5 6 p1 l
( ) ( ) ( )
T 1 1 d T 1 1 V EI
= Sl p2 + p1 ; = Sl p2 + p1 ; = 3 (12p2 + 6p1 )
p2 7 6 dt p2 7 6 p2 l
Le equazioni del moto risultano dunque:
( )
1 1 EI
Sl p1 + p2 + 3 (4p1 + 6p2 ) = 0
5 6 l
( )
1 1 EI
Sl p1 + p2 + 3 (6p1 + 12p2 ) = 0
6 7 l
che, poste in forma mattriciale, forniscono:
[ ] [ ]
1/5 1/6 EI 4 6
Sl {p} + 3 {p} = {0}
1/6 1/7 l 6 12
Da questultima si ricava la stima delle prime due pulsazioni naturali della trave a mensola:

3.533 EI 34.81 EI
1 = 2 2 = 2
l S l S

Ricordando che i valori esatti sono (si vedano la Tabella 8.2 e la (8.43) in 8.5):

3.5160 EI 22.0345 EI
1 = 2 =
l2 S l2 S

risultano rispettivamente degli errori pari a 0.5% e 58%.


Volendo determinare i modi di vibrare approssimati, si devono prima determinare gli
autovettori {P } e poi sostituirli nellespressione generale dei modi approssimati:
{ } { }
{ } P1 { } P1
1 (x) 2 (x) 1 (x) 2 (x)
P2 1 P2 2

Gli autovettori {P } risultano:


{ } { } { } { }
P1 1 P1 0.8221
= =
P2 1 0.3837 P2 2
1

e lespressione dei modi approssimati e:


{ } {( ) ( ) } { } ( x )2 ( x )3
{ } P1 x 2 x 3 P1
1 (x) 2 (x) = = 0.3837
P2 1 l l P2 1 l l
104 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

1
1
Approssimata
0.9 Approssimata
Esatta 0.8
Esatta
0.8
0.6
0.7
0.4
0.6 0.2
0.5 0
0.4 0.2
0.3 0.4
0.2 0.6
0.1 0.8
0 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l (a) x/l (b)

Figura 8.11: Forme modali esatte () e approssimate (*) per la trave a mensola: a) primo
modo; b) secondo modo
{ } {( ) ( ) } { } ( x )2 ( x )3
{ } P1 x 2 x 3 P1
1 (x) 2 (x) = = (0.8221) +
P2 2 l l P2 2 l l
In Fig. 8.11 e riportato il confronto tra le forme modali esatte e quelle approssimate
appena ottenute.
Infine, lequazione del moto approssimato e:

v(x, t) = i (x)pi (t) = 1 (x)p1 (t) + 2 (x)p2 (t) = v1 (x, t) + v2 (x, t)
i=1,2

con:
v1 (x, t) = 1 (x)P11 sin 1 t + 2 (x)P21 sin 1 t
v2 (x, t) = 1 (x)P12 sin 2 t + 2 (x)P22 sin 2 t
8.8. VIBRAZIONI FORZATE 105

8.8 Vibrazioni forzate


8.8.1 Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola
Ricordando quanto visto al 8.3, si vogliano studiare le vibrazioni forzate longitudinali
per la trave a mensola mostrata in Fig. 8.12.

Figura 8.12: Vibrazioni forzate longitudinali: trave a mensola

Lequazione del moto (Eq. (8.16)) e:

2 u(x, t) E 2 u(x, t)
=
t2 x2

il cui integrale e: u(x, t) = (x)f (t), con:


( ) ( )

(x) = C sin x + D cos x ; f (t) = A sin t + B cos t
E E

Le condizioni al contorno forniscono:

u(0, t) = (0)f (t) = 0


( ) ( )
u d
N (l, t) = ES = ES f (t) = F sin t
x x=l dx x=l
da cui risulta:
(0) = D = 0
e: ( )
d
ES f (t) =
dx x=l
( )

= ES (A sin t + B cos t) C cos l =
E E
( )

= ES (H sin t + K cos t) cos l = F sin t
E E
con: H = A C e K = B C.
Deve quindi essere:
( )

ES K cos l =0 K=0
E E
( )
F
ES H cos l =F H= ( )
E E
ES cos l
E E
106 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI



Si vede quindi che H tende ad per l = (2i 1) (i = 1, 2, . . . ), cioe quando la
E 2
pulsazione della forzante coincide con una delle pulsazioni naturali del sistema (si veda
la (8.19) in 8.3.2).
Loscillazione alla generica ascissa x vale:
( )

u(x, t) = (x)f (t) = H sin x sin t = U (x) sin t
E
( )

F sin x
E
con U (x) ampiezza delloscillazione: U (x) = ( ).

ES cos l
E E
( )
|U (l)| ES sin
La Fig. 8.13 riporta landamento di: = ( 2 ) in funzione del
Fl cos

2 2
rapporto adimensionale:
(2i 1) 2
= = l
i E

abs(U(l)) ES / Fl
3

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
*

Figura 8.13: Ampiezza della risposta forzata della trave a mensola

8.8.2 Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata


Ricordando quanto visto al 8.5.3, si vogliano studiare le vibrazioni forzate flessionali per
la trave appoggiata mostrata in Fig. 8.14.

(i)2 EI i
Li-esima pulsazione e: i = 2 e li-esimo modo e: i (x) = sin x.
l S l
Il moto vibratorio e espresso dalla: v(x, t) = vi (x, t) = i (x)fi (t).
i i
Conseguentemente, valgono le seguenti:
8.8. VIBRAZIONI FORZATE 107

Figura 8.14: Vibrazioni forzate flessionali: trave appoggiata


( )2
1 L vi 1 2
Energia cinetica: T = Ti = 0
S dx = S l fi (t)
i 2 i t 4 i
( 2 )2
1 L vi 1 i4 4 2
Energia potenziale: V = Vi = EI dx = EI 3 fi (t)
i 2 i 0 x2 4 l i

L 1
Massa Modale i-esima: Mi = S i (x)2 dx = Sl
0
2
( 2 )2
L i (x) i4 4 EI
Rigidezza Modale i-esima: Ki = 0 EI dx =
x2 2l3

La k-esima equazione di Lagrange (ce ne sono infinite) e:


( )
d T T V
+ = Qk
dt fk fk fk
dove:
v(l/2, t)
Qk = F sin t
fk
in cui:
vi (l/2, t) i (l/2)fi (t)
v(l/2, t) i i k
= = = k (l/2) = sin
fk fk fk 2
Quindi risulta:
{
k 0 k pari
Qk = F sin t sin = k1
2 F sin t (1) 2 k dispari

Si ottengono pertanto infinite equazioni disaccoppiate nella seguente forma:


{
4 4 0 k = 2, 4, 6, . . .
1 1 k
S l fk (t) + EI 3 fk (t) = k1
2 2 l F sin t (1) 2 k = 1, 3, 5, . . .

Introducendo le masse e le rigidezze modali risulta:


{
0 k = 2, 4, 6, . . .
Mk fk (t) + Kk fk (t) = k1
F sin t (1) 2 k = 1, 3, 5, . . .

In conclusione, i modi pari non risultano eccitati (daltra parte la forzante e in mezzeria).
Al contrario, per quelli dispari, lintegrale particolare e:
k1
F/Kk k1 2l3 (1) 2
fk (t) = ( )2 (1) 2 sin t = 4 4 ( )2 F sin t
k EI
1 k 1 k
108 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI

In conclusione, la risposta e:
( )
kx
v(x, t) = k (x)fk (t) = sin fk (t) =
k=1,3,5,... k=1,3,5,...
l
( ) k1
kx 2l3 (1) 2
= sin ( )2 F sin t
l 4 k 4 EI
k=1,3,5,... 1 k

Che si puo scrivere anche come: v(x, t) = V (x) sin t, con:

( ) k1
2l3 kx 1 (1) 2
V (x) = F 4 sin ( )2
EI l k4
k=1,3,5,... 1 k

V (l/2) EI
La Fig. 8.15 riporta, con scala di ascisse logaritmica, landamento di: in
F l3
funzione del rapporto adimensionale:

= k = 1 EI
(k)2 l2 S

abs(V(l/2)) EI / Fl3

0
10

2
10

4
10

6
10

0 1 2 3
10 10 10 10
*

Figura 8.15: Ampiezza della risposta forzata della trave appoggiata


RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 109

Riferimenti Bibliografici
[DC93] G. Diana and F. Cheli. Dinamica e vibrazioni dei sistemi meccanici. Vol. 1.,
volume 1. UTET Universita, Torino, 1993.

[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for


Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.

[TD97] William T. Thomson and Marie Dillon Dahleh. Theory of Vibration with
Applications. Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J, 5 edition edition, 1997.
Capitolo 9

Misura di vibrazioni e Analisi


Modale Sperimentale

9.1 La catena di misura


Le misure di vibrazioni possono essere eettuate con mezzi e fini diversi. Ad esempio:

per vedere se un sistema meccanico rispetta le norme di sicurezza o di igiene del


lavoro, se ne rileva il livello di vibrazione;

per dimensionare le sospensioni di una macchina, si esegue la misura delle azioni


eccitatrici che nascono nella macchina stessa;

se si vuole trovare un adeguato modello matematico del sistema meccanico vibrante,


si eettua la misura della sua risposta ad una eccitazione nota.

La strumentazione per rilevare le vibrazioni comprende almeno un trasduttore, un


amplificatore ed un indicatore (ad esempio un oscilloscopio). La catena di misura piu
completa e costituita da:

trasduttore
amplificatore
indicatore
condizionatore di segnale
convertitore analogico - digitale
analizzatore di segnale
altri dispositivi (stampante, plotter, hard disk, . . . )

Spesso e presente anche un registratore magnetico (oggi sostituito quasi sempre dalla
memoria del calcolatore o da un hard disk esterno), che puo essere situato prima o dopo
il condizionatore di segnale e, nella pratica odierna, e sempre presente un convertitore
analogicodigitale.
Il trasduttore fornisce in uscita un segnale elettrico (una tensione o una carica elet-
trica) proporzionale alla grandezza meccanica da rilevare. Spesso il trasduttore e un
accelerometro, per cui in uscita si ha una tensione (o un segnale di carica) proporzionale
allaccelerazione.

110
9.1. LA CATENA DI MISURA 111

Lamplificatore amplifica lampiezza del segnale proveniente dallaccelerometro, che di


solito e molto debole. Il segnale viene poi trattato dal condizionatore di segnale che compie
alcune eventuali operazioni, come il filtraggio, una ulteriore amplificazione, lintegrazione o
la derivazione nel tempo, e cos via. Il filtro permette il passaggio solo di certe componenti:
un filtro passabasso, ad esempio, permette il passaggio delle sole componenti a frequenza
piu bassa. Lintegrazione permette il passaggio dallaccelerazione alla velocita e/o dalla
velocita allo spostamento.

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Figura 9.1: Catena di misura

Il convertitore analogico digitale (A/D) e uno strumento a rigore non indispensabile, ma


usualmente presente perche permette di trattare il segnale con un calcolatore: il segnale
proveniente dal trasduttore e un segnale analogico continuo, il cui andamento e analogo
a quello della grandezza misurata; il convertitore A/D rileva il valore istantaneo del segnale
a intervalli regolari di tempo, trasformandolo in un insieme discreto di numeri (segnale
digitale). In questo modo in uscita si hanno dei numeri che possono essere gestiti ed
elaborati da un calcolatore che, dotato di software per lelaborazione del segnale, viene a
svolgere il ruolo di analizzatore di segnale.
Un altro strumento non indispensabile ma molto utile e il registratore (oggi sostituito
da un hard disk esterno disposto a valle del convertitore A/D), che permette di conservare
i dati sperimentali.
112 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

9.2 Analisi in frequenza


9.2.1 Serie di Fourier
Come e noto, una funzione x(t) periodica di periodo T si puo rappresentare mediante
serie di Fourier :


x(t) = X0 + Xn cos(2 nf1 t + n ) (9.1)
n=1

dove:

f1 e la frequenza fondamentale (frequenza dellarmonica fondamentale, di ampiezza


X1 )
X0 e il valore medio di x(t)
Xn e lampiezza della n-esima armonica, di frequenza nf1
n e la fase della n-esima armonica

Nella (9.1) si e riportata la formulazione piu usata, cioe quella nella funzione coseno
ma, naturalmente, si puo trovarla anche nel seno o in seno e coseno.
Se si ha una funzione periodica, eettuarne lanalisi di Fourier significa ricavare le
ampiezze Xn e le fasi n . Si puo pensare di compiere lanalisi di Fourier con un filtro
passa-banda molto stretto, ossia avente la caratteristica di lasciar passare solo le compo-
nenti comprese tra una certa frequenza f1 e la f1 piu un piccolo incremento. In Fig. 9.2
e rappresentato un filtro passa-banda ideale; nella realta e sempre presente una certa
dispersione.
) ( * * + ",+
% - . /,( 0/& 1 " # - - +

23 24 ! "# $ % # & ' (

Figura 9.2: Filtro passa-banda ideale

9.2.2 Trasformata di Fourier


Per una funzione x(t) non periodica, con la condizione che lintegrale da a + del
valore assoluto di x(t) sia una quantita finita, al posto della serie si definisce la Trasformata
di Fourier :

X(f ) = F {x(t)} = x(t) ei2f t dt (9.2)
0

La trasformata di Fourier e una funzione complessa, per cui si rappresenta mediante la


parte reale e la parte immaginaria: X(f ) = [X(f )] + i [X(f ), oppure mediante modulo
e fase: X(f ) = |X(f )| ei(f ) , in cui:

[X(f )]
|X(f )| = [X(f )]2 + [X(f )]2 tan[(f )] =
[X(f )]
9.2. ANALISI IN FREQUENZA 113

La X(f ) si rappresenta graficamente mediante gli andamenti della parte reale e di quella
immaginaria, o di ampiezza e fase in funzione della frequenza.

9.2.3 Trasformata finita e Leakage


Nella pratica, il segnale che si ha a disposizione non permette, a rigore, di calcolare la
trasformata di Fourier. Infatti, cio che si possiede e un segnale rilevato per un tempo T
finito. Innanzitutto, lintegrale:

T
X(f ) = F {x(t)} = lim x(t) ei2f t dt
T
0

puo non esistere. Inoltre, se si elabora il segnale calcolandone la trasformata di Fourier,


e come se lo si considerasse prolungato da a + prima e dopo lintervallo di
acquisizione T . Cioe, e come se il segnale si ripetesse periodicamente, con periodo T ,
per t da a +.
Si deve percio calcolare la cosiddetta Trasformata Finita di Fourier:

T

X(f, T ) = F {x(t)} = x(t) ei2f t dt (9.3)
0

In questo modo la funzione che si considera non e piu non periodica, ma periodica di
periodo T , definita da a +.
Se si riportano le ampiezze in funzione delle frequenze, si ottiene uno spettro discreto,
appunto per il fatto che la funzione viene trattata come periodica di periodo T*. In
altre parole, lo spettro ha una certa risoluzione (distanza tra due linee contigue) pari a:
f = 1/T .
E importante sottolineare che la frequenza f dipende solo dal tempo di acquisi-
zione T . Non e detto pertanto che tale frequenza, o qualcuno dei suoi multipli, siano
eettivamente presenti nel segnale.

Figura 9.3: Fenomeno del leakage (dispersione)


114 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

Supponiamo, ad esempio, di considerare un sistema meccanico perturbato dalla posi-


zione di equilibrio statico: esso vibrera con un moto caratterizzato dalle frequenze proprie.
Se si rileva il segnale ponendo un trasduttore in un punto del sistema e si misura il segnale
per un tempo T , nello spettro (ottenuto mediante la Trasformata Finita) compariran-
no componenti alle frequenze pari ad un multiplo intero della frequenza fondamentale
f = 1/T . Di regola le frequenze proprie non sono dei multipli di f : nello spettro si
trovera un addensamento attorno a tali frequenze. In altre parole, in corrispondenza di
tali frequenze compaiono delle linee spettrali vicine (vedi Fig. 9.3), la cui energia totale
coincide con quella delle frequenze che lo spettro discreto non e in grado di rappresentare.
Questo fenomeno e detto leakage (dispersione): poiche si rileva il segnale in un tempo

T finito, cioe osservandolo attraverso una finestra rettangolare, le frequenze eettiva-
mente presenti si disperdono nelle frequenze prossime ad esse, ma sempre multiple
della risoluzione f = 1/T .

2
(a) 2 (b)
1.5
1
1.5
0.5
0
1
0.5
1
0.5
1.5
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 2 4 6 8 10
2
2
(c) (d)
1.5
1 1.5

0.5
0 1
0.5
1 0.5
1.5
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 2 4 6 8 10
Time [s] Frequency [Hz]

Figura 9.4: Eetto della finestratura: segnale (blu), finestra (verde), segnale
finestrato (rosso)

Per diminuire la dispersione si puo finestrare il segnale applicando finestre di forma


diversa; uno dei tipi piu usati e la finestra Hanning, che ha la proprieta di annullare il
segnale allinizio e alla fine dellacquisizione, per cui si elimina la discontinuita che altri-
menti si avrebbe allinizio del periodo. Utilizzando le finestre si ottengono degli spettri piu
vicini alla realta rispetto alla finestra rettangolare, che invece fornisce spettri piu dispersi.
La Fig. 9.4 mostra leetto della finestratura: in Fig. 9.4a un segnale armonico avente
frequenza pari a 5 Hz viene acquisito per un tempo T multiplo del periodo del segnale,
con conseguente assenza di dispersione nella Trasformata finita (Fig. 9.4b); lo stesso se-
gnale, acquisito per un tempo T dierente (Fig. 9.4c) ha una Trasformata finita aetta
da dispersione (Fig. 9.4d). Nelle Figg. 9.4c e 9.4d e mostrato leetto della applicazione
9.2. ANALISI IN FREQUENZA 115

della finestra (linea di colore verde): nel segnale finestrato (linea di colore rosso) viene
eliminata la discontinuita e diminuisce conseguentemente la dispersione.

9.2.4 Campionamento e Aliasing


Se nella catena di misura e presente un convertitore A/D, allora e possibile analizzare
il segnale con un computer. Loperazione eseguita dal convertitore viene chiamata cam-
pionamento: ad intervalli regolari di tempo il convertitore legge il valore istantaneo del
segnale e gli assegna un valore numerico. Alluscita dal convertitore A/D non si ha piu
un segnale continuo ma un segnale discreto. Lintervallo di tempo t tra due acquisizioni
successive e detto intervallo di campionamento; il suo inverso fc = 1/t e detto frequenza
di campionamento. Il campionamento permette unanalisi del segnale veloce e sofisticata,
ma occorre che la fc sia adeguata per non alterare linterpretazione del segnale.
Considerando ad esempio un segnale armonico avente frequenza pari a 5 Hz (vedi 9.5a),
se lo si campiona con una fc adeguata (Figg. 9.5b e 9.5c) non viene alterata la frequenza,
ma se fc e troppo bassa (Fig. 9.5d) il segnale viene interpretato come un segnale avente
frequenza inferiore a quella reale e qualsiasi analisi successiva fornira risultati errati. Il
fenomeno e noto come aliasing (alterazione).
Per evitare laliasing deve essere soddisfatto il Teorema di Shannon o del campiona-
mento, secondo il quale deve essere:
fc 2fmax (9.4)
essendo fmax la piu alta frequenza contenuta nel segnale.
2 2
(a) (b)
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0.5 0.5
1 1
1.5 1.5
2 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2 2
(c) (d)
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0.5 0.5
1 1
1.5 1.5
2 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time [s] Time [s]

Figura 9.5: Fenomeno dellaliasing: segnale analogico (blu), segnale campionato (rosso)

Dato che non si conosce a priori il contenuto in frequenza del segnale da analizzare,
anche sia soddisfatta la condizione (9.4) occorre usare un filtro antialiasing (AA), ossia
116 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

un filtro passa-basso che lascia passare solo le componenti con frequenza inferiore alla
frequenza massima di interesse fmax . La frequenza di campionamento dovra essere non
inferiore a 2 fmax . Solitamente, per tenere conto delle imperfezioni del filtro, si assume
fc = 2.5fmax . Valgono le seguenti relazioni:
1 1
T = N t = N = (9.5)
fc f
in cui:

f e la risoluzione dello spettro


fc e la frequenza di campionamento
T e il tempo di acquisizione
t e lintervallo di campionamento
N e il numero di campioni

In Appendice K e riportato un esempio di scelta dei parametri di acquisizione.

9.2.5 Trasformata Discreta di Fourier


Ritornando allanalisi di Fourier, nel caso di un segnale campionato si parla di Trasfor-
mata Discreta di Fourier (DFT), perche lanalisi viene eettuata su una funzione discreta
(segnale campionato):

N 1
i 2k n
X(k f ) = t xn e N (9.6)
n=0

dove:

xn e il campione n-esimo di x(t), cioe x(t) = x(nt)


X(kf ) rappresenta il termine k-esimo dello spettro di x(t)
N e il numero di campioni
k e lordine dellarmonica dello spettro, che va da 0 a (N 1)/2.

Se il numero di campioni elaborati e una potenza di 2, il calcolo viene eettuato con


algoritmi chiamati FFT (Fast Fourier Transform), che velocizzano loperazione (sono da
100 a 200 piu veloci della procedura normale) e consentono di avere la trasformata di
Fourier praticamente in tempo reale.
9.3. INTRODUZIONE ALLANALISI MODALE SPERIMENTALE 117

9.3 Introduzione allanalisi modale sperimentale


Lanalisi modale e un procedimento sperimentale per lidentificazione dei sistemi mediante
la determinazione di:

frequenze proprie
smorzamenti
modi di vibrare

Lanalisi modale viene impiegata soprattutto per validare modelli a parametri con-
centrato o ad elementi finiti o valutare leetto di modifiche strutturali ed e eseguita
usualmente mediante il rilievo sperimentale della Funzione Risposta in Frequenza. Le
ipotesi fondamentali alla base dellanalisi modale sono:

sistema lineare
sistema tempo-invariante
sistema osservabile

9.3.1 Funzione di Trasferimento e Funzione Risposta in Fre-


quenza (FRF)
Un sistema puo essere identificato con luscita che corrisponde ad un determinato ingresso
(Fig. 9.6). Nel caso di sistemi meccanici e piu comune parlare di eccitazione e di risposta.

*+ , -% # # . ( # ) "$' 1 ) ) "$' 2 ". + % / "# 0 . # $'


! "# $% & ' ! "# $% & '
34$5 6 4$5

Figura 9.6: Sistema

Si consideri un sistema ideale ossia un sistema a parametri costanti e e lineare tra


due punti di interesse chiaramente definiti (lingresso, o punto di eccitazione, e luscita, o
punto di risposta). Un sistema ha parametri costanti se tutte le proprieta fondamentali
del sistema sono invarianti rispetto al tempo. Un sistema si dice lineare se le caratteri-
stiche della risposta sono additive ed omogenee. Il termine additivo significa che luscita
corrispondente alla somma di piu ingressi e uguale alla somma delle uscite prodotte da
ciascun ingresso individualmente. Il termine omogeneo significa che luscita prodotta da
un ingresso moltiplicato per una costante e uguale alla costante per luscita prodotta dal
solo ingresso.
Lipotesi relativa alla costanza dei parametri e ragionevolmente valida per molti sistemi
fisici. L-ipotesi di linearita per i sistemi reali e, in qualche modo, piu critica. Tutti i si-
stemi fisici manifestano caratteristiche di risposta non lineari in condizioni di eccitazione
estreme. Tuttavia, per molti sistemi fisici e lecito assumere lipotesi di linearita, almeno
per campi di valori limitati dellingresso, senza commettere errori significativi.
Le caratteristiche di un sistema lineare a parametri costanti possono essere descritte
dalla funzione risposta allimpulso unitario h( ), definita come la risposta del sistema in
dato istante t ad un impulso unitario applicato allistante t . Lutilita della funzione
risposta allimpulso unitario deriva dal fatto che la risposta x(t) di un sistema ad un
118 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

ingresso arbitrario f (t) e fornita dallintegrale di convoluzione:



x(t) = f ( ) h(t ) d = f (t) h(t) (9.7)

Un sistema lineare a parametri costanti puo anche essere caratterizzato dalla Funzione
di Trasferimento H(s), che e definita come la trasformata di Laplace della h( ):

H(s) = h( )es d s = + j (9.8)
0

Le caratteristiche dinamiche del sistema possono essere descritte anche dalla Funzione
Risposta in Frequenza (FRF) H(), che e definita come la trasformata di Fourier della
h( ):
H() = h( )ej d (9.9)
0

La funzione risposta in frequenza H() e semplicemente un caso particolare della


funzione di trasferimento H(s) in cui la variabile di Laplace, s = + j, ha parte reale
nulla ( = 0). Per sistemi fisici la funzione risposta in frequenza puo sostituire la funzione
di trasferimento senza alcuna perdita di informazione.
Una importante proprieta della funzione risposta in frequenza dei sistemi lineari a
parametri costanti e evidenziata operando la trasformata di Fourier su entrambi i membri
dellintegrale di convoluzione (vedi (9.7)):
+ +
jt
X() = x(t)e dt = ( f ( ) h(t )d )ejt dt =

+ +
= f ( ) ( h(t )ejt dt) d =

+ +
= f ( ) ( h()ej( +) d) d =

+ + (9.10)
j j
= f ( ) ( h()e d) e d =

+
= f ( ) (H()) ej d =

+
= H() f ( )ej d = H()F ()

Nella (9.10) X() e F () sono, rispettivamente, le trasformate di Fourier delluscita e


dellingresso. La FRF di un sistema e dunque il rapporto fra le trasformate di Fourier
della risposta e delleccitazione:
X()
H() = (9.11)
F ()
Come si vede, nel dominio delle frequenze lintegrale di convoluzione si riduce ad una
semplice espressione algebrica (vedi anche Fig. 9.7):
x(t) = f (t) h(t) X() = F ()H() (9.12)

La risposta puo essere costituita dallo spostamento, dalla velocita o dallaccelerazione.


Valgono le seguenti denominazioni (essendo leccitazione sempre una forza):
9.3. INTRODUZIONE ALLANALISI MODALE SPERIMENTALE 119

!"#$ % "#$ ' "! $ ) "! $


& "#$ ( "! $

Figura 9.7: Sistema: dominio del tempo e dominio di frequenza

Risposta FRF 1/FRF


Accelerazione Inertanza Massa apparente
Velocita Mobilita Impedenza
Spostamento Ricettanza Rigidezza dinamica

9.3.2 Rilievo sperimentale della FRF


Per rilevare la FRF Hlk = |Hlk |ejlk tra il punto di ingresso k e quello di uscita l di una
struttura o di un componente meccanico, teoricamente occorre:

eccitare il componente nel punto k con una forza sinusoidale di ampiezza e frequenza
nota;
rilevare la vibrazione del componente nel punto l;
valutare il modulo |Hlk | della FRF come rapporto tra lampiezza della risposta e
lampiezza delleccitazione, e la fase lk come dierenza fra la fase della risposta e
quella della forzante;
ripetere loperazione facendo variare il valore della frequenza della forzante.

Nella pratica, non occorre eseguire loperazione per ogni singola frequenza. Basta
infatti eccitare nel punto k con una eccitazione che abbia adeguato contenuto in frequenza
su tutto il campo che interessa e, rilevate sperimentalmente leccitazione e la risposta, se
ne calcolano le trasformate di Fourier e se ne esegue il rapporto, ottenendo in tal modo
la FRF cercata.
Nel condurre i rilievi sperimentali delle FRF, per diminuire gli errori di misura si
impiegano degli stimatori della FRF, andando ad eettuare la media di piu misure (vedi
Appendice L).
Un sistema con n gradi di liberta (gdl) si puo pensare come costituito da n sistemi ad
un singolo gdl. Ad ogni modo corrispondono: una pulsazione propria; uno smorzamento
modale; una forma modale.
Se in un punto del sistema si applica una forzante armonica f (t) = F0 cos t, tutto il
sistema vibra con pulsazione ; le ampiezze (e le fasi) delle risposte dipendono da e si
hanno n condizioni di risonanza. La risposta del sistema e una combinazione delle risposte
degli n sistemi ad un gdl a cui puo essere ricondotto. Il sistema e caratterizzato da n n
FRF Hlk ciascuna delle quali presenta n picchi di risonanza ed e una combinazione delle
n FRF degli n sistemi ad un gdl.
Un sistema continuo ha infiniti gradi di liberta e infiniti modi propri, cioe infinite pul-
sazioni proprie e infinite forme modali. Le pulsazioni proprie sono distinte e costituiscono
pertanto una infinita discreta. Inoltre, al di sopra di una certa frequenza, i modi di vibrare
non hanno piu senso fisico e, comunque, non vengono mai eccitati.
Quando ad un sistema continuo si applica una forzante armonica, il sistema vibra con la
stessa pulsazione della forzante e tutti i punti si muovono in fase fra loro, ma con un certo
sfasamento rispetto alla forzante. Se si e interessati al comportamento del sistema fino ad
120 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

Figura 9.8: Esempio di FRF sperimentale

una certa pulsazione , e suciente tenere conto solo dei modi - siano N - con pulsazione
non superiore ad . La risposta del sistema ad una forzante di pulsazione inferiore ad
e data dalla somma delle risposte di N sistemi ad un solo gdl, corrispondenti ai primi
N modi propri.
La Fig. 9.8 riporta il modulo di una FRF rilevata sperimentalmente sun un sistema mec-
canico. Leccitazione utilizzata era in grado di fornire energia fino alla frequenza di 5 kHz.
Si vede che in tale range il sistema presenta almeno 9 modi di vibrare (sono presenti 9
chiari picchi di risonananza nella FRF). Oltre i 5 kHz, la FRF risulta molto sporca in
quanto la risposta del sistema, non essendo presente eccitazione, e di fatto costituita solo
dal rumore di misura.

9.3.3 Fondamenti dellanalisi modale sperimentale


Un sistema continuo puo essere modellato con un sistema discreto, con un numero finito
di gdl, ad esempio mediante:

un modello a parametri concentrati;


un modello a elementi finiti;
un modello modale.

Il modello modale e costituito da tanti sistemi ad un solo gdl quanti sono i modi che si
vogliono mettere in conto. Il modello modale rappresenta bene il sistema per frequenze
inferiori alla massima presente nel modello, cioe a quella del modo piu alto.
Per condurre una analisi modale sperimentale (al fine di ottenere un modello modale),
si sceglie sulla struttura in esame un certo numero di punti (griglia sperimentale), tali da
definire adeguatamente la geometria della struttura e le sue forme modali (vedi Fig. 9.9).
Si eccita in un punto (tipicamente mediante uno shaker elettrodinamico, Fig. 9.10a) e
si rilevano le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un punto e si ec-
9.3. INTRODUZIONE ALLANALISI MODALE SPERIMENTALE 121

cita in corrispondenza degli altri punti (tipicamente mediante un martello strumentato,


Fig. 9.10b).

Figura 9.9: Esempio di griglia di punti per analisi modale sperimentale

(a) (b)

Figura 9.10: Eccitatori per analisi modale sperimentale: a) shaker; b) martello


strumentato

Stabilito il campo di frequenze di interesse, leccitazione deve essere in grado di fornire


energia suciente al sistema in tale campo; analogamente, il rilievo sperimentale viene
eettuato in tale intervallo. I modi che si andranno a rilevare (siano N ) saranno tutti e
solo quelli interni al campo di frequenze analizzato. Siano n i punti scelti sulla struttura
e a questi si facciano corrispondere altrettanti gdl del modello modale.

Scritta lequazione del moto per un sistema a n gdl:

[M ]{x} + [K]{x} = {f (t)}

introducendo le coordinate modali, {x} = []{q} (la matrice modale [] ha dimensioni


n N ), si ottiene:
[M ][] {q} + [K][]{q} = {f (t)}
e premoltiplicando per []T :

[M ]P {q} + [K]P {q} = []T {f (t)} (9.13)


122 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

Se si eccita nel punto corrispondente al grado di liberta k:


fk (t) = {0, 0, . . . , Fk , 0, . . . , 0}T ejt
normalizzando gli autovettori rispetto alla matrice massa, la generica r-esima equazione
risulta:
qr + r 2 qr = Xkr Fk ejt
in cui, sostituendo la soluzione nella forma qr = Qr ejt , si ha:
2 Qr ejt + r 2 Qr ejt = Xkr Fk ejt
da cui:
Xkr Fk
Qr =
r 2 2
ed infine:
Xkr Fk jt
qr = e
r2 2
Tornando alle coordinate fisiche, la risposta nel punto l vale dunque:

N N
Xlr Xkr Fk jt
xl (t) = Xlr qr = 2 2
e = Xl () ejt
r=1 r=1
r

Per definizione di FRF (vedi Eq. (9.1)), tra il punto di risposta l e quello di eccitazione
k essa e rappresentata dal rapporto:
Xl () Xlr Xkr
N
Hlk () = = (9.14)
Fk 2 2
r=1 r

Adottando un modello modale con smorzamento, la risposta in l risulta:



N
Xlr Xkr Fk
xl (t) = ejt = Xl () ejt
r=1
(r2 2 ) + j (2r r )
e, di conseguenza, la FRF assume la forma:
Xl ()
N
Xlr Xkr
Hlk () = = (9.15)
Fk r=1
(r2 2 ) + j (2r r )

Lespressione (9.15) mostra chiaramente che una FRF, oltre che essere naturalmente
funzione di , risulta somma di termini relativi a tutti gli N modi di vibrare del sistema.
Mettendo in evidenza il contributo di un particolare modo s-esimo, lespressione di Hlk ()
puo essere scritta nella forma:
Xls Xks
N
Xlr Xkr
Hlk () = 2 + (9.16)
(s 2 ) + j (2s s ) (r2 2 ) + j (2r r )
r=1(r=s)

Nellipotesi (non sempre accettabile) che, quando = s , i contributi degli altri modi
siano trascurabili rispetto a quelli del modo s-esimo, la (9.16) diventa:
Xls Xks
Hlk () =
2js s2
2s s2 |Hlk ()|
Ponendo k = l, si ricava: Xls = s 2s |Hll (s )| e, infine: Xks = cioe le
Xls
forme modali.
9.3. INTRODUZIONE ALLANALISI MODALE SPERIMENTALE 123

9.3.4 Schema del procedimento


1 Si scelgono i vincoli della struttura: dovendo eseguire lanalisi modale di un compo-
nente libero-libero, si preferiscono vincoli molto cedevoli, a cui corrispondono moti
di corpo rigido a frequenze molto basse, che non interferiscono con i modi di vibrare
del componente;
2 Si scelgono i punti sulla struttura (e quindi i corrispondenti n gradi di liberta del
modello modale);
3 Si eccita in un punto (ad es. con uno shaker elettrodinamico) e si rilevano (ad
es. con accelerometri) le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un
punto (ad es. con un accelerometro) e si eccita (ad es. con un martello strumentato)
in corrispondenza di tutti gli altri punti;
4 Leccitazione ed il rilievo vengono rispettivamente forniti ed eettuati in un inter-
vallo di frequenze: i modi rilevati sono tutti e solo quelli interni a tale intervallo;
5 Si trovano cos n n FRF;
6 In ciascuna delle FRF ottenute sono presenti N picchi, corrispondenti alle N pul-
sazioni proprie comprese nel campo di frequenze considerato, salvo leventuale pre-
senza di nodi: in tal caso, se un gdl l cade in corrispondenza di un nodo del modo s,
nelle FRF che coinvolgono il punto l il picco in corrispondenza di s non compare.
7 Si ricavano, con la semplice osservazione dei picchi di risonanza (metodo peak
picking), le N pulsazioni proprie del sistema nellintervallo di interesse;
8 Nellintorno di ogni pulsazione naturale s , trattando il sistema come se fosse ad un
solo gdl, si ricava il coeciente di smorzamento s (per esempio con il metodo della
banda di mezza potenza visto in 5.2.5);
9 Con il metodo mostrato in 9.3.3 (metodo single dof ), si ricavano infine Xls e
Xks , ossia le forme modali.

E opportuno mettere bene in evidenza che:

il numero di modi che si determinano dipende solo dal campo di frequenza;


il numero e la posizione dei punti di misura di risposta ed eccitazione (unitamente
alla direzione) vanno scelti in modo da rappresentare in modo accurato e corretto
le forme modali della struttura.

9.3.5 Esempio
La Fig. 9.11 illustra sommariamente lattrezzatura ed il procedimento: la trave a mensola
viene eccitata nel punto 1, gli accelerometri A1 , A2 , A3 rilevano le risposte nei punti 1, 2,
3 e lanalizzatore di segnale calcola le tre FRF H11 , H21 , H31 .
I picchi delle FRF individuano le frequenze proprie. Lacutezza delle FRF in corrispon-
denza di ciascuna frequenza propria permette di valutare il corrispondente smorzamen-
to. Le ampiezze e le fasi delle tre FRF in corrispondenza di ciascuna frequenza propria
permettono di determinare la corrispondente forma modale.
124 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

Figura 9.11: Esempio di analisi modale sperimentale ([Inm13])


9.4. ESEMPIO NO. 1 125

9.4 Esempio no. 1


Si vogliono misurare le frequenze naturali di un tratto di tubo a sezione circolare (libero-
libero). Una prima indagine con il metodo degli elementi finiti ha portato al risultato
sintetizzato nella Fig. 9.12.

1454 Hz

1813 Hz

4085 Hz

4630 Hz

Figura 9.12: Esempio no. 1: Analisi modale di un tubo a sezione circolare


126 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

9.5 Esempio no. 2


Misura delle frequenze naturali di un componente ad elle in acciaio (libero-libero).

600 Hz 755 Hz

1465 Hz 2070 Hz

Figura 9.13: Esempio no. 2: Analisi modale di un componente ad elle


9.6. ESEMPIO NO. 3 127

9.6 Esempio no. 3


Prove con shaker elettrodinamico su lamina in alluminio.
Dimensioni e materiale:
Larghezza = 34 mm
Spessore = 1 mm
Lunghezza = 245 mm
Alluminio E = 7.110 N/m2 , = 2770 kg/m3
Preventivamente, le frequenze possono essere calcolate con la teoria delle vibrazioni dei
sistemi continui. Dalla teoria delle vibrazioni flessionali di una trave, nel caso di condizioni
al contorno incastro-libero, risulta:

2
4 Si
cos l + cosh l + 1 = 0 con: i = (i = 1, 2, . . . )
EI
Risolvendo nel termine l si determinano le pulsazioni naturali:

(i l)2 EI
i = 2
l S

La Fig. 9.14 mostra le prime cinque forme modali, mentre la Tab. 9.1 riporta i risultati
in termini dipulsazioni e frequenze per i primi otto modi.
In alternativa, le frequenze e i modi si possono valutare tramite una semplice analisi agli
elementi finiti: la Fig. 9.15 mostra la II e la III forme modali cos ottenute.

Figura 9.14: Forme modali flessionali della lamina incastrata


128 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE

(a) (b)

Figura 9.15: Analisi FEM: II (a) e III (b) forma modale della lamina incastrata

i i l i [rad/s] fi [Hz]
1 1.875104069 85.61 13.63
2 4.694091133 536.50 85.39
3 7.854757438 1502.21 239.08
4 10.99554073 2943.74 468.51
5 14.13716839 4866.22 774.48
6 17.27875953 7269.28 1156.94
7 20.42035225 10152.97 1615.89
8 23.56194490 13517.26 2151.34

Tabella 9.1: Frequenze flessionali della lamina incastrata


RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 129

Riferimenti Bibliografici
[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 10

Modellazione

10.1 Esempi di modelli a PC


10.1.1 Asta soggetta a vibrazioni assiali
Si consideri una trave omogenea ad asse rettilineo, incastrata ad un estremo e libera
allestremo opposto (Fig. 10.1), avente modulo di Young E, densita , area della sezione
trasversale S e lunghezza pari a L.

Figura 10.1: Trave a sbalzo ad asse rettilineo

Le pulsazioni naturali calcolate con il modello continuo risultano:



(2i 1) E
i =
2L

La Tabella 10.1 riassume i risultati per le prime tre pulsazioni naturali.

Tabella 10.1: Prime tre pulsazioni della trave di Fig. 10.1


1 2 3

1.571 E 4.712 E 7.854 E
Pulsazioni modello continuo
L L L

Inoltre, essendo la rigidezza assiale e la massa rispettivamente pari a:


ES
k= ; m = SL
L

1 E k
il rapporto risulta uguale a .
L m

130
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 131

Modello no. 3
m/3 m/3 m/3


m/3 0 0 2k k 0
[M ] = 0 m/3 0 [K] = k 2k k
0 0 m/3 0 k k

6 3 0
k
[A] = [M ]1 [K] = 3 6 3
m
0 3 3

Tabella 10.2: Risultati Modello no. 3


1 2 3

k k k
Pulsazioni modello PC 1.335 3.741 5.406
m m m
Errore % -15.0 -20.6 -31.2

Modello no. 2
m/3 m/3 m/3


m/3 0 0 3k k 0
[M ] = 0 m/3 0 [K] = k 2k k
0 0 m/3 0 k k

9 3 0
k
[A] = [M ]1 [K] = 3 6 3
m
0 3 3

Tabella 10.3: Risultati Modello no. 2


1 2 3

k k k
Pulsazioni modello PC 1.553 4.243 5.796
m m m
Errore % -1.14 -9.97 -26.2
132 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Modello no. 1
m/3 m/3 m/6


m/3 0 0 2k k 0
[M ] = 0 m/3 0 [K] = k 2k k
0 0 m/6 0 k k

6 3 0
k
[A] = [M ]1 [K] = 3 6 3
m
0 6 6

Tabella 10.4: Risultati Modello no. 1


1 2 3

k k k
Pulsazioni modello PC 1.553 4.243 5.796
m m m
Errore % -1.14 -9.97 -26.2
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 133

Modello no. 1-bis


m/N m/N m/N m/2N

Se si segue lo stesso approccio di modellazione del Modello 1 (10.1.1) e si impiegano


N masse, le matrici massa e rigidezza risultano:

m/N 0 ... ... 0 2k k 0 ... 0
0 m/N 0 ... ... k 2k k 0 ...

[M ] =
... 0 ... 0 ... ;
[K] = 0
k ... k 0
... ... 0 ... 0 ... 0 k 2k k
0 ... ... 0 m/2N 0 ... 0 k k

N ES
dove m e la massa della trave e k = e la rigidezza assiale delli-esimo tratto.
L
Ricordando che le pulsazioni naturali valutate con il modello continuo erano:

(2i 1) E (2i 1) k
i = =
2L 2 m

il confronto con quelle del modello a Parametri Concentrati nel caso in cui N =10 e
1 E
riportato in Tabella 10.5, dove le pulsazioni sono valutate a meno del fattore .
L

Tabella 10.5: Risultati Modello a N dof (N=10)


(2i 1)
i Modello PC Errore %
2
1 1.5708 1.5692 0.10
2 4.7124 4.6689 0.92
3 7.8540 7.6537 2.55
4 10.9956 10.4500 4.96
5 14.1372 12.9890 8.12
6 17.2788 15.2081 11.98
7 20.4204 17.0528 16.49
8 23.5619 18.4776 21.58
9 26.7035 19.4474 27.17
10 29.8451 19.9383 33.19
134 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.2 Vibrazioni flessionali di una trave appoggiata


Si consideri una trave appoggiata omogenea ad asse rettilineo (Fig. 10.2), avente le
seguenti caratteristiche:
Dati:
Modulo di Young E = 2.1 1011 N/m2
Massa m = 226.4 kg
Momento di inerzia della sezione trasversale I = 7.2 107 m4
Lunghezza L = 12 m

y(x)
x
a=L-b b

L/4 L/4 L/4 L/4


m/4 m/4 m/4
Figura 10.2: Trave appoggiata e relativo modello a PC
Se alla trave e applicata una forza trasversale P , per x a lequazione della linea
elastica e:
P bx ( 2 )
y(x) = l b2 x2
6EI l
e il generico termine ij della matrice cedevolezza trasversale [D] vale:
1 bj x i ( 2 )
ij = [y(x)]P =1 = l b2j x2i
6EI l
Riferendosi al moto libero, i valori delle prime quattro pulsazioni naturali calcolate con
il modello continuo sono riportati nella prima riga della Tabella 10.6.

Tabella 10.6: Prime quattro pulsazioni della trave di Fig. 10.2


1 2 3 4
Pulsazioni modello continuo [rad/s] 6.136 24.543 55.221 98.172
Pulsazioni modello PC a 3 masse [rad/s] 6.134 24.365 51.732
Errore % 0.03 0.73 6.32
Pulsazioni modello PC a 4 masse [rad/s] 6.135 24.482 54.197 89.246
Errore % 0.01 0.25 1.86 9.09

Se si modella la trave a parametri concentrati utilizzando rispettivamente tre (Modello


di Fig. 10.2) e quattro masse, si ottengono i risultati riportati nella seconda e quarta riga
della medesima Tabella. Se invece si ricorre ad un modello a dieci masse, si ottengono i
risultati riportati in Tabella 10.7.
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 135

Tabella 10.7: Prime dieci pulsazioni della trave di Fig. 10.2


Pulsazioni modello Pulsazioni modello Errore
continuo [rad/s] PC a 10 masse [rad/s] %
1 6.136 6.136 0.00
2 24.541 24.543 0.008
3 55.197 55.221 0.044
4 98.015 98.172 0.159
5 152.696 153.393 0.454
6 218.394 220.886 1.128
7 293.000 300.650 2.544
8 371.809 392.686 5.316
9 445.719 496.993 10.317
10 500.568 612.572 18.417
136 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.3 Modello di un aereo


Per studiare le vibrazioni verticali di un aereo e delle sue ali si puo utilizzare il modello
elementare a tre gdl di Fig. 10.3. Le masse sono quelle della fusoliera e delle ali piu i
motori; le rigidezze sono quelle delle ali.

Figura 10.3: Modello di un aereo

Lequazione del moto e:


Mx + Kx = 0
cioe:
1 0 0 x1 3 3 0 x1 0
EI
m 0 4 0 x2 + 3 3 6 3 x2 = 0
l
0 0 1 x3 0 3 3 x3 0
Si ha:
1 1 0
3EI
M1 K = 1/4 1/2 1/4
ml3
0 1 1
Con i seguenti dati numerici:
E = 6.9 109 N/m2 , l = 2 m, m = 3000 kg, I = 5.2 106 m4
le pulsazioni naturali e i modi di vibrare risultano:

Tabella 10.8: Modello di un aereo: risultati


Autovalori: 0 4.49 (rad/s)2 6.73 (rad/s)2
Pulsazioni proprie: 0 2.12 rad/s (0.34 Hz) 2.59 rad/s (0.41 Hz)
Autovettori: [1 1 1]T [1 0 1]T [1 0.5 1]T
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 137

10.1.4 Modello di un autoveicolo


Per studiare i moti di saltellamento e di beccheggio di un autoveicolo si puo utilizzare il
modello a due gdl di Fig. 10.4.

Figura 10.4: Modello di un autoveicolo

Dati:
Massa m = 4000 kg
Momento di inerzia di massa JG = 2560 kg m2
Distanza delle sospensioni dal baricentro l1 = 0.9 m l2 = 1.4 m
Costanti elastiche delle molle k1 = k2 = 20000 N/m
Costanti degli ammortizzatori c1 = c2 = 2000 Ns/m

A) Equazioni del moto:


( ) ( )
mx + c1 x l1 + c2 x l2 + k1 (x l1 ) + k2 (x l2 ) = 0
( ) ( )
JG + c1 x l1 + c2 l2 x l2 k1 l1 (x l1 ) + k2 l2 (x l2 ) = 0

B) Scrittura delle equazioni in forma matriciale: matrici M, C, K.


C) Introduzione dei dati numerici
D) Autovalori ed autovettori
- Matrice dinamica A = M1 K
- Autovalori di A Pulsazioni: 1 = 3.0355 rad/s, 2 = 4.7357 rad/s
- Autovettori di A Modi: Matrice modale
E) Matrice modale e matrici principali (si sono normalizzati i modi rispetto alla matrice
massa): [ ]
0.0153 0.0039
[] = [M ]P = []T [M ][] = [I]
0.0048 0.0192
[ ] [ ]
T 9.2141 0 T 0.9214 0
[K]P = [] [K][] = [C]P = [] [C][] =
0 22.4265 0 2.2426
F) Fattori di smorzamento modali e pulsazioni smorzate

cpi
i = si = i 1 i 2
2 mpi i

Risulta: 1 = 0.152 2 = 0.237 s1 = 3.00 rad/s s2 = 4.60 rad/s.


138 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Risposta ad un momento impulsivo

Pensando allattraversamento di un avvallamento del terreno da parte dellassale ante-


riore del veicolo, leccitazione puo essere modellata come un momento impulsivo positivo
(orario): M (t) = M0 (t)

{
} { }
0 0.0048 M (t)
G) Forzante: T = 0
M0 (t) 0.0192 M0 (t)
{
q1 + 0.9214q1 + 9.2141 q1 = 0.0048 M0 (t)
H) Equazioni del moto
q2 + 2.2436q2 + 22.4265 q2 = 0.0192 M0 (t)
I) Integrali (vedi 5.2.10)

0.0048 M0 1 1 t 0.0192 M0 2 2 t
q1 (t) = e sin(s1 t) q2 (t) = e sin(s2 t)
s1 s2
{ } { }
x(t) q1 (t)
J) Coordinate fisiche: = .
(t) q2 (t)

La figura seguente mostra la risposta delle coordinate fisiche del modello per M0 = 1.

Coordinata x [mm] Coordinata [deg 103]


0.02 4

3
0.01
2
0 1

0
0.01
1

0.02 2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time [s] Time [s]
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 139

Caso disaccoppiato

Si osservi la struttura delle matrici: C e K.


[ ] [ ] [ ]
m 0 k1 + k2 k1 l1 + k2 l2 c1 + c2 c1 l1 + c2 l2
M= K= C=
0 JG k1 l1 + k2 l2 k1 l12 + k2 l22 c1 l1 + c2 l2 c1 l12 + c2 l22

Se k1 l1 + k2 l2 = 0, e, analogamente, c1 l1 + c2 l2 = 0, le matrici K e C risultano


diagonali. In tal caso le equazioni del moto sono disaccoppiate nelle coordinate fisiche.
In pratica, significa che se si applica una coppia non si ha traslazione lungo lasse x e,
viceversa, se si applica una forza lungo x non si hanno rotazioni.
Poiche nei dati e k1 = k2 , e c1 = c2 , che tale condizione e soddisfatta quando l1 = l2 .
Se, ad esempio, si assume l1 = l2 =1.15 m, risulta (le seguenti matrici sono normalizzate
dividendo i termini sulla diagonale per gli elementi della diagonale di [M]):
[ ] [ ] [ ]
1 0 10.00 0 1.000 0
[M ]P = [K]P = [C]P =
0 1 0 20.66 0 2.066
{ } { }
0 0
{f (t)}P = /diag [M ] =
M0 (t) M0 (t)/2560

Pulsazioni naturali: 1 = 3.162 rad/s 2 = 4.546 rad/s


Fattori di smorzamento modali: 1 = 0.1581 2 = 0.2273
Pulsazioni del sistema smorzato: s1 = 3.123 rad/s s2 = 4.427 rad/s
{
x + 1.000 x + 10.00 x = 0
Equazioni del moto:
+ 2.066 + 20.66 = M0 (t)/2560
Integrali (vedi 5.2.10):

M0 /2650 2 2 t
x(t) = 0 (t) = e sin(s2 t)
s2

La figura seguente mostra la risposta delle coordinate fisiche del modello per M0 = 1.

Coordinata x [mm] Coordinata [deg 103]


1 4

3
0.5
2
0 1

0
0.5
1

1 2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time [s] Time [s]
140 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.5 Modello di una pressa


Per studiare le vibrazioni di una pressa si considera il modello a tre gdl di Fig. 10.5.

Figura 10.5: Modello di una pressa

Dati:
Masse m1 = 400 kg m2 = 2000 kg m3 = 8000 kg
Rigidezze k1 = 3 106 N/m k2 = 8 105 N/m k3 = 8 106 N/m

Per lo smorzamento si adotta lipotesi di smorzamento proporzionale, cioe: C = M+K,


con = 1 e = 0.004.

A) Scrittura delle equazioni in forma matriciale: matrici M, C, K:



m1 0 0 k1 k1 0
[M ] = 0 m2 0 [K] = k1 k1 + k2 k2
0 0 m3 0 k2 k2 + k3
B) Autovalori ed autovettori (con il metodo di Appendice G):
I = M1/2 M M1/2 K = M1/2 K M1/2
Autovalori di K 1 = 17.036 rad/s, 2 = 33.759 rad/s, 3 = 95.237 rad/s

0.4146 0.1021 0.9056
Autovettori di K Matrice modale: = 0.8848 0.1935 0.4239
0.2185 0.9758 0.0106
C) Matrici principali:

290.2 0 0
[M ]P = []T [I][] = [I] [K]P = []T [K][] = 0 1139.7 0
0 0 9070.1

2.161 0 0
[C]P = []T [C][] = 0 5.559 0
0 0 37.280
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 141

D) Fattori di smorzamento modali e pulsazioni smorzate:


1 = 0.0634 2 = 0.0823 3 = 0.1957
s1 = 17.00 rad/s s2 = 33.64 rad/s s3 = 93.40 rad/s

E) Considerando di applicare una eccitazione impulsiva F (t) = 1000 (t) alla coordi-
nata x1 , il vettore delle forzanti modali risulta:

1000 (t) 20.5805
T M1/2 0 = 5.1026 (t)

0 45.2814


q1 + 2.161 q1 + 290.2 q1 = 20.5805 (t)
F) Equazioni del moto q2 + 5.559 q2 + 1139.7 q2 = 51026 (t)


q3 + 37.280 q3 + 9070.1 q3 = 45.2814 (t)
G) Integrali
q1 (t) = 1.2105 e1.0804 t sin(17.00 t)
q2 (t) = 0.1517 e2.7793 t
sin(33.64 t)
q3 (t) = +0.4848 e18.6402 t sin(93.40 t)

x1 (t) q1 (t)
H) Coordinate fisiche: x2 (t) = M1/2 q2 (t)

x3 (t) q3 (t)

La figura mostra landamento della risposta del modello (sinistra) e il moto relativo
tra le masse m1 ed m2 (destra).

30 20
x1
20
x2 10
10
x1x2 [mm]

x3
[mm]

0 0

10
10
20

30 20
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Time [s] Time [s]
142 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.6 Modello di un meccanismo con gioco


Un modello matematico a parametri concentrati viene impiegato per simulare il com-
portamento elastodinamico di un meccanismo. La legge di moto imposta al meccanismo
(teorica) ha un profilo cicloidale ed e rappresentata in Fig. 10.6 in termini di spostamento
(a) ed accelerazione (b).
Il modello, mostrato in Fig. 10.7, consente di tener conto dei giochi presenti nel
meccanismo.
2
Corsa [mm] Accelerazione [m/s ]
150
120

100
100

50
80

0
60

50
40

20 100

0 150
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg] Angolo [deg]
(a) (b)

Figura 10.6: Legge di moto teorica: a) spostamento; b) accelerazione

g1 g2
c1 c2
m1 m2
k1 k2
x0 x1 x2
Figura 10.7: Modello a due gradi di liberta di un meccanismo con gioco

Dati:

Masse m1 = 1.5 kg m2 = 1 kg
Rigidezze k1 = 1.5 106 N/m k2 = 1.8 106 N/m
Smorzamento q = c/k = 104 s
Legge di cicloidale Corsa = 120 mm
Due condizioni simulate g1 = g2 = 0 g1 = g2 = 0.02 mm

Le due frequenze proprie del modello risultano pari a f1 = 114 Hz e f2 = 297 Hz.
La Fig. 10.8 mostra il risultato della simulazione per quanto riguarda laccelerazione della
massa m2 del modello (rappresentativa del cedente del meccanismo).
La Fig. 10.9 mostra lo spettro in frequenza dellaccelerazione teorica e gli spettri
dellaccelerazione della massa m2 del modello nelle due condizioni simulate.
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 143

Accelerazione massa m [m/s2] Accelerazione massa m [m/s2]


2 2
150 150

100 100

50 50

0 0

50 50

100 100

150 150
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg] Angolo [deg]
(a) (b)

Figura 10.8: Accelerazione della massa m2 : a) gioco nullo; b) con gioco

Spettro accelerazione teorica


50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequenza [Hz]
(a)
Spettro accelerazione massa m Spettro accelerazione massa m
2 2
50 50

45 45

40 40

35 35

30 30

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequenza [Hz]
(b) Frequenza [Hz]
(c)

Figura 10.9: Spettri accelerazione: a) teorica; massa m2 : b) gioco nullo; c) con gioco

Spostamento relativo X X [mm]


2 1
0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg]
(b)

Figura 10.10: Condizione con gioco: spostamento relativo x2 x1


144 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.1.7 Modello di un azionamento controllato


Nel seguito viene mostrato un esempio di modello di una trasmissione meccanica e del
relativo azionamento. Lazionamento, mostrato in Fig. 10.11, e costituito da un motore
elettrico a corrente continua con controllo in loop di corrente che applica una coppia
motrice ad un mandrino che, a sua volta, trasmette il moto ad una pinza terminale
attraverso un albero intermedio. Il moto viene controllato in posizione ed in velocita
confrontando le letture di posizione e velocita fornite da due encoder montati in prossimita
del mandrino. La legge di moto in termini di rotazione e velocita angolare e mostrata
nella Fig. 10.12. Il modello comprende il motore elettrico, la parte meccanica e gli anelli
di regolazione.

& % # ' ( "# )


& ) + ) ( , ! "# $ %

! - ! /

!
*
, # . ) ' , (

Figura 10.11: Schema della trasmissione

Figura 10.12: Legge di moto

Figura 10.13: Schema dellintero azionamento


10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 145

Figura 10.14: Legge di moto, regolatore di posizione e di velocita

Modello del Motore Elettrico a Corrente Continua

Lo schema del motore elettrico e mostrato in Fig. 10.15. Lequazione del circuito dar-
matura (iq corrente di armatura, vq forza contro-elettromotrice, eq tensione ai capi del
circuito di armatura, R resistenza di armatura, L induttanza di armatura) e la seguente:

diq (t)
R iq (t) + L + vq (t) = eq (t) R Iq (s) + L s Iq (s) + Vq (s) = Eq (s)
dt
La forza contro-elettromotrice si puo esprimere in funzione della velocita del rotore (Kb
costante di forza contro-elettromotrice):

vq (t) = Kb m (t) Vq (s) = Kb s m (s)

La coppia motrice Cm e proporzionale alla corrente (Kc costante di coppia):

Cm (t) = Kc iq (t) Cm (s) = Kc Iq (s)

Le due precedenti, sostituite nellequazione del circuito di armatura, forniscono:

Cm (s) Eq (s) Kb s m (s)


(R + L s) = Eq (s) Kb s m (s) Cm (s) = Kc
Kc R+Ls

Il controllo in loop di corrente del motore elettrico e schematizzato in Fig. 10.16.

Figura 10.15: Schema del motore elettrico


146 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Figura 10.16: Modello del Motore Elettrico con controllo in loop di corrente

Modello Meccanico

Il modello meccanico ha tre gradi di liberta. Il suo schema e rappresentato in Fig. 10.17.
La prima coordinata Jm e associata allinerzia del motore elettrico. La seconda J2 e
la terza J3 sono associate a due inerzie della trasmissione meccanica a valle del motore
elettrico. Le equazioni del moto sono le seguenti:
( )
Jm m = Cm + k1 (2 m ) + c1 2 m
( ) ( )
J2 2 = k1 (2 m ) c1 2 m + k2 (3 2 ) + c2 3 2
( )
J3 3 = k2 (3 2 ) c2 3 2

I trasduttori di posizione e velocita sono montati in corrispondenza dellinerzia J2 per


cui si ha:
E = 2 E = 2

Figura 10.17: Schema del modello meccanico


10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 147

Dati numerici del modello

Lo schema dellintero azionamento e rappresentato in Fig. 10.18.

Figura 10.18: Schema dellintero modello

Dati del motore elettrico:


Vs Nm Vs
L = 0.003 ; R = 0.4 Ohm; Jm = 0.6 kg m2 ; Kc = 5 ; Kb = 5
A A rad
( )
1
Parametri dei controllori ad azione ProporzionaleIntegrale: G(s) = Kp 1 +
Ti s
Anello di corrente:
V
Kpc = 8 ; T ic = 0.002 s
A
Anello di velocita:
Nm
Kpv = 95 ; T iv = 0.1 s
rad/s
Anello di posizione (di fatto e un controllo ad azione Proporzionale):
1
Kpp = 72 ; T ip = 1000 s
s
Parametri del modello meccanico:

Velocita di rotazione 20 rpm


Ierzie J2 = 0.085 kgm2 J3 = 0.085 kgm2
Rigidezze k1 = 1.15 106 Nm/rad k2 = 1.15 105 Nm/rad
Costanti smorzatori c1 = q k1 c2 = q k2 q = 105 s
148 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Risultati

Nella Fig. 10.19 sono mostrati gli errori meccanici. In particolare, a sinistra vi e la
dierenza tra la coordinata 2 e la posizione del motore m , mentre a destra e mostrata
la dierenza tra la coordinata 3 e la coordinata 2 .
Il regolatore di posizione e ad azione proporzionale. Ne consegue un moto eettivo
ritardato rispetto a quello imposto. Sarebbe improprio considerare come errore la semplice
dierenza tra la coordinata 2 e il moto imposto (vedi Fig. 10.20a). E piu opportuno
considerare lerrore a meno del ritardo (vedi Fig. 10.20b).

(a) (b)

Figura 10.19: Errori meccanici: a) 2 m ; b) 3 2

Figura 10.20: Errore 2 rif


10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 149

10.2 Modellazione di meccanismi

10.2.1 Perche studiare il comportamento dinamico di un mec-


canismo?

Perch
Perch studiare il comportamento
dinamico di un meccanismo ?
Un meccanismo, in linea teorica, deve seguire una
determinata legge di moto.
moto.
Nella realt
realt esiste uno scostamento tra il moto
effettivo e la legge di moto teorica del cedente.
Il meccanismo vibra con oscillazioni che si
sovrappongono al moto di corpo rigido.
Possono aversi picchi di accelerazione indesiderati ai
quali sono associate elevate forze di inerzia e
fenomeni dinamici che:
producono elevate sollecitazioni e possibili
guasti
peggiorano la qualit
qualit del prodotto
producono vibrazioni e rumore

FLYWHEEL 2 Esempio
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3 Accelerazione teorica
CAM FOLLOWER
Theoretical
AXIS

1 4
5
0 0.05 0.1
ROCKER Time [s]
AXIS
Ra

ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer
150 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Experimental - 160 rpm


Rilievi sperimentali a diverse
velocit di funzionamento

0 0.1 0.2 0.3


Time [s]
Experimental - 240 rpm Accelerazione
teorica

Theoretical

Experimental - 320 rpm 0 0.05 0.1 0.15 0.2


Time [s]

0 0.05 0.1
Experimental - 400 rpm
Time [s]

0 0.05 0.1 0.15


Time [s]

0 0.05 0.1
Time [s]

Osservazioni
I fenomeni dinamici risultano pi
pi intensi con llaumentare della
velocit
velocit della macchina e possono risultare inaccettabili per
macchine di elevate prestazioni (velocit
(velocit, precisione).

Occorre individuare le cause che danno origine agli effetti dinamici


indesiderati, al fine di ridurli entro limiti accettabili per le specifiche
funzionali della macchina.

A questo scopo, particolarmente utile l'impiego di modelli atti a


simulare adeguatamente l'effettivo comportamento dinamico dei
meccanismi; infatti risulta possibile:

individuare i parametri costruttivi critici per il comportamento dinamico


verificare gli effetti della modifica di tali parametri a livello di simulazione
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 151

10.2.2 Modellare i meccanismi

Il 'dilemma' della modellazione


Cosa includere nel modello fisico per renderlo sufficientemente preciso
?
Come mantenerlo semplice per rendere possibile e ragionevolmente
rapida la soluzione del corrispondente modello matematico con gli
strumenti di calcolo a disposizione ?

Quale il MIGLIOR MODELLO


MODELLO ?
Il miglior modello sempre il pi
pi semplice modello che
risponde agli scopi e ai criteri che lo studio si propone.

Il passaggio dal sistema reale al modello fisico comporta


necessariamente delle approssimazioni consapevolmente
accettate, che consistono principalmente nel trascurare tutto
quanto provoca effetti piccoli sul comportamento del sistema.

Modellare i meccanismi
Il modello fisico per lo studio del comportamento vibratorio di un
meccanismo necessariamente pi pi complesso di quello impiegato per
l'analisi
l'analisi cinematica o per l'analisi
l'analisi dinamica di corpo rigido,
rigido, nelle
quali si fanno le seguenti approssimazioni:
approssimazioni:
membri perfettamente rigidi
assenza di gioco nelle coppie cinematiche

I meccanismi sono
composti da
membri elastici
che si deformano
sotto l'azione delle
forze trasmesse e
delle forze di
inerzia.
152 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Modellare i meccanismi

Trascurare tale deformabilit


deformabilit
(cedevolezza) elastica possibile solo
se
le forze trasmesse sono piccole
velocit
velocit ed accelerazioni sono ridotte.
ridotte.

Un meccanismo progettato
cinematicamente pu non essere in
grado di svolgere correttamente la
propria funzione se fatto operare ad
alte velocit.

Modellare i meccanismi
Per macchine automatiche di elevate prestazioni,
prestazioni, l'attenzione va rivolta
all'analisi CINETO-
CINETO-ELASTO-
ELASTO-DINAMICA dei meccanismi, che permette di
simulare adeguatamente l'effettivo comportamento dinamico e
vibratorio.
vibratorio.

In tale analisi si tiene sempre conto di:


cedevolezza elastica dei membri
propriet
propriet inerziali dei membri

Diverse indagini hanno inoltre mostrato che il comportamento vibratorio


vibratorio
influenzato in modo determinante da:
giochi nelle coppie cinematiche
attriti
variabilit
variabilit dei parametri con la configurazione del meccanismo
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 153

Cedevolezza elastica e propriet


propriet inerziali

Sono messe in conto correttamente se il modello in


grado di riprodurre i primi modi di vibrare di
ciascuno membro (spesso sufficiente tenere conto
del primo modo), le cui frequenze proprie cadono nel
campo di frequenza di effettivo interesse.

Giochi

Durante il moto possono aversi perdite di contatto tra due membri:


il sistema si modifica (non
(non linearit
linearit !)
si hanno urti che eccitano vibrazioni

I giochi sono destinati ad aumentare per usura:


occorre tenerne conto per prevedere l'evoluzione temporale del
comportamento del meccanismo in conseguenza dell'usura
dell'usura..
154 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Attriti
Non possono essere trascurati (determinano lo smorzamento delle
vibrazioni libere e influenzano l'ampiezza delle vibrazioni forzate).
forzate).

Le resistenze passive :
smorzamento strutturale
resistenza di fluidi
attriti nelle coppie cinematiche
....................
possono essere spesso modellate in maniera 'globale' con resistenze
viscose equivalenti.
equivalenti.

A volte necessario modellare alcune azioni dissipative in maniera


specifica, in particolare nel caso di attrito secco (di tipo Coulombiano):
ci introduce non linearit
linearit.

Variabilit
Variabilit dei parametri
Spesso necessario considerare i valori numerici di alcuni parametri
del modello come variabili (non linearit
linearit).
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 155

10.2.3 Il modello a Parametri Concentrati

Metodologie di modellazione

Realt fisica

Modello a
Parametri
Concentrati

Modello a Elementi Finiti

Il Modello a Parametri Concentrati


E caratterizzato dai soli g.d.l. essenziali (generalmente non pi
pi di 3 g.d.l.
per membro)

Ha un significato fisico chiaro ed intuitivo dei g.d.l.

E facile modellare le non linearit


linearit

E facile includere nel modello le caratteristiche di componenti


elettromeccanici e gli algoritmi di controllo, ottenendo un modello
modello
dinamico omogeneo

E una metodologia 'classica' e molto impiegata per l'analisi


cinetoelastodinamica di meccanismi a camma e di meccanismi per
macchine automatiche
156 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Gradi di libert
libert ed elementi inerziali
Di solito si considera il primo modo di
vibrare di ciascun membro, al pipi anche il
secondo.
Tra due masse sono
Teoricamente i risultati possono essere sempre interposti:
migliorati aggiungendo ulteriori gradi di Rigidezze
libert
libert.
Elementi
dissipativi
Per i campi di frequenze solitamente (smorzamenti)
considerati, si ottiene generalmente una
adeguata modellazione di un meccanismo Giochi
con l'impiego di un numero relativamente (eventualmente)
basso di g.d.l.

Gli elementi inerziali devono possedere la


stessa energia cinetica del sistema reale,
sia per il moto rigido, che per i moti vibratori
ad esso sovrapposti.

Come valutare i parametri inerziali


Elementi associati a coordinate lineari --->
---> masse

Elementi associati a coordinate angolari ---> momenti di inerzia


forma semplice
forma complessa (modellatore solido)
h

D 4 h MD 2
Jz = =
32 8
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 157

Rigidezze
Le rigidezze modellano la deformabilit
deformabilit elastica dei membri, che fa s
s
che lo spostamento relativo tra le coordinate sia diverso da quello
quello
cinematico.

Una rigidezza interposta tra due masse (momenti di inerzia) si valuta


come la forza (coppia) necessaria a produrre lo spostamento
(rotazione) relativo unitario tra le coordinate delle due masse (momenti
di inerzia).

La cedevolezza l'inverso della rigidezza (1/K).

Un membro pu considerarsi perfettamente rigido, se si pu ritenere


ritenere
che la sua deformazione influenzi poco i modi di vibrare del
meccanismo assemblato: in tal caso se ne ripartisce la massa fra i
membri adiacenti.

Rigidezze
Forma semplice Forma complessa (FEM)

l
1 1
1 1

K
K

1 l
=
K GI p
158 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Rigidezze
Si tenga presente che:
Le rigidezze ottenute dal calcolo sono spesso superiori alle rigidezze
effettive. In letteratura si afferma che pu esistere un rapporto 2-
2-4 tra
le rigidezze stimate e quello effettive.
Ci dovuto alla presenza di:
coppie cinematiche
cedevolezze locali (cedevolezze di contatto)
distribuzione delle tensioni in prossimit
prossimit dei carichi di cui difficile tenere
conto con accuratezza.
Le rigidezze del sistema si possono valutare in maniera accurata solo
mediante prove sperimentali (su prototipi o meccanismi gi
gi esistenti).
E' necessario operare una validazione sperimentale del modello.

Attriti e fenomeni dissipativi

Le resistenze passive possono essere modellate in vari modi:


smorzatori viscosi
smorzatori non-
non-lineari
attrito coulombiano

Generalmente il primo e llultimo utilizzati in combinazione danno buoni


risultati.
Il punto chiave la stima dell
dellentit
entit dello smorzamento:
smorzamento:
In letteratura si afferma che non esistono regole chiare per
quantificarne il valore.
Anche su questo punto necessario operare una validazione
sperimentale del modello.
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 159

Smorzatore Viscoso C
La forza proporzionale alla velocit
velocit.

FV = C( X 2 X1 ) X1 X2
Per un modello a pi gradi di libert comune adottare lipotesi di
smorzamento proporzionale: si considera la costante dello
smorzamento proporzionale alla rigidezza corrispondente.

Ci Ci = q K i
Il coefficiente qi pu essere
determinato mediante il confronto
con i dati sperimentali nel corso
Ki della validazione.

Attrito Coulombiano
T
V

V
-T
N
T = f N
F= sign(V ) T
Esempi:
Attrito tra slitte e guide
Attrito tra organi in moto e tenute
A volte si dispone di dati di catalogo
160 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Giochi
X0 X1
K
FEL
M
C
-g/2
g/2 X1-X0 g

FEL = K ( X1 X0 g / 2) X1 X0 > g / 2
FEL = K ( X1 X0 + g / 2 ) X1 X0 < g / 2
FEL = 0 X1 X0 g/2

Contatto Hertziano D1
Fc a
b
~ a
FE L = K ( X1 X0 g / 2) Fc D2
1 1 1
~ = +
K KH K X0 X1
K
1 b E'
KH = KH M
2 2 ln D ' C
a
g

4 Fc D 1 1 1 E
a= ; = + ; E' = 2
; ' =
b E' D D1 D2 1 1-
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 161

10.2.4 Integrazione delle equazioni

Schiacciamento del Lubrificante


FV = C ( X1 X0 ) X1 X0 > g / 2
FV = Csq ( X1 X0 ) X1 X0 g/2

b [ D / ( 4 h )]
3/ 2 1 1 1
Csq = 12 = +
D D1 D 2
X0 X1
K

KH M = viscosit dinamica
del lubrificante
C h = altezza del meato

Integrazione delle equazioni:


impiego di SIMULINK
X0 X1
K

M
C

M X1 = K ( X1 X0) C ( X1 X0)
162 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.2.5 La validazione

MECCANISMO
La validazione
Si tratta di
RILIEVI
MODELLO
SPERIMENTALI
"aggiustare" i
valori dei
parametri del
modello in base al
CONFRONTO confronto del
risultato numerico
con il rilievo
sperimentale
AGGIORNAMENTO della legge di
DEL MODELLO moto.

La validazione del modello una fase essenziale, a causa


delle incertezze presenti nel calcolo dei parametri,
soprattutto rigidezze e smorzamenti.

rilevamento sperimentale Esempio di


validazione
acc [m/s^2]

modello non validato

0 0.005 0.01 0.015


tempo [s]
acc [m/s^2]

modello validato

0 0.005 0.01 0.015


acc [m/s^2]

tempo [s]

0.015 0.02 0.025 0.03


tempo [s]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 163

10.2.6 Impiego del modello

Impiego del modello


Dopo la validazione il modello utilizzabile per:

prevedere il comportamento del meccanismo:


a seguito di modifiche di alcuni suoi
componenti
in altre condizioni operative

come base di partenza per la modellazione di


meccanismi simili (in cui la struttura generale
resta invariata), senza la necessit di ulteriore
validazione.

Impiego del modello


I risultati della simulazione forniscono informazioni su:
effettiva legge di moto del cedente
effettivo moto degli organi del meccanismo, in
corrispondenza delle coordinate del modello
forze (coppie) scambiate tra gli organi del
meccanismo

Questi risultati possono risultare molto utili per la


risoluzione di problemi funzionali, riscontrati sia su
macchine in esercizio sia su prototipo,
prototipo, e permettono
di individuare i possibili problemi dinamici e la loro
soluzione anche nella fase di progetto.
progetto.
164 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Impiego del modello: sul prototipo

PRESTAZIONI SI'
MECCANISMO OK ?
FUNZIONALI

NO
MODELLO MODIFICHE
SUL MODELLO
MODIFICHE SUL
MECCANISMO
SIMULAZIONE
PRESTAZIONI

SI' NO
OK ?

Impiego del modello: in fase di progetto

DISEGNO

MODELLO

MODIFICHE SUL
DISEGNO MODIFICHE
(EVENTUALI) SIMULAZIONE
SUL MODELLO

SI' NO
OK ?
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 165

10.2.7 Esempio no.1

Meccanismo per moto


rettilineo alterno

Condizioni di prova
Con riferimento alla coppia cinematica camma-
camma-rulli, sono state
esaminate due condizioni:

Condizioni Normali

Gioco Incrementato
stato introdotto artificialmente un gioco quattro volte
superiore a quello in condizioni normali;
la condizione ancora accettabile per il funzionamento in
produzione ma richiede ispezioni pipi frequenti;
la condizione simula il malfunzionamento dovuto a usura.
166 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Analisi Sperimentale
Legge di moto
Teorica

Legge di moto 0 20 40 60 80 100 120


Sperimentale del cedente Time [ms]
acc. Y3

acc. Y3
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
Time [ms] Time [ms]

Analisi Sperimentale in frequenza


Legge di moto 150

Teorica
100

50

Legge di moto 0
0 100 200 300 400 500
Sperimentale del cedente Frequency [Hz]

150 150
FFT acc. Y3

FFT acc. Y3

100 100

50 50

0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
Frequency [Hz] Frequency [Hz]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 167

Modello a Parametri Concentrati


Y2 Y3

X2

Z0, Z1

Riduzione delle coordinate

Y3

M3

Y2
K3
K1 M1 K2
M2

X0 X1 X2
168 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Rapporto di Riduzione
Y2
dY2 Y
i= = 2
dX 2 X 2
X2
1.1

0.9

0.8

0.7
0 100 200 300
[deg]

La rigidezza K3 La cedevolezza 1/K3 si


valuta come lo
Y3 spostamento Y3
tg prodotto da una forza
unitaria agente sulla
1 1 coordinata Y3
X2 (mantenendo fissa la
coordinata X2).
6
x 10
12

11

10
K3 [N/m]

5
0 100 200 300
[deg]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 169

La forza di attrito Fa3


Fa 3 = sign( y3 )( FT + f N )

F T resistenza tenute
f coefficiente di attrito
N componente normale forza
di contatto perno-boccola
acc. Y3

m3 y3 = Fe3 + Fv3 + Fa 3
m3 y3 = Fa 3
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]

Integrazione equazioni del moto:


SIMULINK
m1 x1 = Fe1 + Fv1 ( Fe 2 + Fv 2 )
m2 x2 = Fe 2 + Fv 2 i ( Fe 3 + Fv 3 )
m3 y3 = Fe 3 + Fv 3 + Fa 3

kc_10 kc_21 kc_32

Legge MASSA 1 MASSA 2


di moto X1 X2 MASSA 3
X0 Y3
170 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Validazione Velocit rotazione


camma: 500 rpm

acc. Y3

acc. Y3
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]

0 20 40 60 80 100 120
acc. Y3

Time [ms]

0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]

Risultati: tempo
acc. Y3
acc. Y3

0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120


Time [ms] Time [ms]
acc. Y3
acc. Y3

0 20 40 60 80 100 120
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms] Time [ms]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 171

10.2.8 Esempio no.2

Risultati: frequenza
150 150
FFT acc. Y3

FFT acc. Y3
100 100

50 50

0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
Frequency [Hz] Frequency [Hz]

150 150
FFT acc. Y3

FFT acc. Y3
100 100

50 50

0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
Frequency [Hz] Frequency [Hz]

Modellazione di una
distribuzione desmodromica

Conjugate cam
1, 2
x8
Positive rocker
x7
x4 3
6
Adjuster k6 Negative rocker

Rocker spring

x5 Valve-head
172 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Modello a
parametri
concentrati
Conjugate cam
1, 2
x8
Positive rocker
x7
x4 3
6
Adjuster k6 Negative rocker

Rocker spring

x5 Valve-head

Risultati: rilevamento sperimentale

accelerazione
valvola
acc [m/s^2]

Rilievo
sperimentale
0 0.005 0.01 0.015
tempo [s]

modello validato

Risultato
numerico
acc [m/s^2]

0.015 0.02 0.025 0.03


tempo [s]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 173

10.2.9 Esempio no.3

FLYWHEEL 2
CAM MECHANISM
CAMSHAFT Modellazione
AXIS
3 di un
CAM FOLLOWER meccanismo
AXIS
per moto
rotatorio
1 4 alterno
5
ROCKER
AXIS
Ra

ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer

Modello a parametri
concentrati
FLYWHEEL 2
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3
CAM FOLLOWER
AXIS

1 4
5
ROCKER
AXIS
Ra

ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer
174 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Accelerazione angolare [rad/s2]


Analisi Experimental
Theoretical
preliminare
Indagine sulle cause
dello scostamento
della legge di moto
effettiva da quella a
teorica. 160
rpm
Experimental
Theoretical

400 a
rpm
1 ciclo camma

Banda di risonanza tra 100 e 200 Hz


Linterazione 160 rpm
tra le 40 Experimental
frequenze
della legge di 20
Angular acceleration [dB]

moto teorica e
le risonanze
del
0 Theoretical
meccanismo
nel campo di Experimental 400 rpm
frequenze
60
100- 200 Hz
produce
40
oscillazioni
nella Theoretical
accelerazione 20
del levetto.
0 50 100 150 200
Frequency [Hz]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 175

Altre risonanze: 6 e 14 Hz
Le oscillazioni ad 1 2 3 4 5 6 7
alta frequenza non 20
sono esattamente

160 rpm
sovrapposte al
valore teorico. Cio

Angular acceleration [dB]


dovuto per lo pi ad 0
oscillazioni a bassa
frequenza della 40
velocit angolare 1 2 3
dellalbero a
camme. Tali

400 rpm
20
oscillazioni sono
legate alle propriet
dinamiche della 0
trasmissione
meccanica a monte
delloscillatore. 0 5 10 15 20
Frequency [Hz]

Validazione: modifica dei parametri


Si sono ridotte le rigidezze Si sono modificati opportunamente i
K3, K4, K5 del 40% in parametri J1, J2, K1, K2 in modo da
modo da far cadere la terza far coincidere le prime due
frequenza naturale nel frequenze del modello con le due
range 100-
100-200 Hz. basse risonanze del meccanismo.

J1 = 0.12060 kg m2
J2 = 0.09220 kg m2
J3 = 0.01304 kg m2
J4 = 0.00049 kg m2 fn1 = 5.6 - 6.0 Hz
J5 = 0.00131 kg m2 fn2 = 13.8 - 14.2 Hz
k1 = 391.00 Nm/rad fn3 = 131.7 - 163.7 Hz
k2 = 319.00 Nm/rad fn4 = 367.5 - 422.5 Hz
k3 = 22346 - 51498 Nm/rad fn5 = 938.6 - 939.4 Hz
k4 = 4378.0 Nm/rad
k5 = 9745.0 Nm/rad
q = 1.2 10-4 s
176 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

Experimental

Risultati Theoretical

Velocit albero a

Angular acceleration [rad/s2]


camme 400 rpm
a

Numerical
Theoretical

0.00 0.05 0.10 0.15


Time [s]

Experimental

Risultati
Theoretical

Velocit albero a
Angular acceleration [rad/s2]

camme 160 rpm


a

Numerical
Theoretical

0.0 0.1 0.2 0.3


Time [s]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 177

Impiego del
modello:
inerzia del volano
Velocit albero a camme
160 rpm

Angular acceleration [rad/s2]


Inerzia del volano
aumentata di un fattore 3
200
Camshaft speed [rpm]

180
160
140
120
Nominal speed
100
0.0 0.1 0.2 0.3
Time [s] 0.0 0.1 0.2 0.3
Time [s]

Numerical Gioco = 0 mm
Impiego del Theoretical

modello:
usura e giochi
Angular acceleration [rad/s2]

Previsione del
a
comportamento in vista
dellusura nelle coppie
cinematiche camma-rullo Numerical Gioco = 0.1 mm
Theoretical
dellintermittore.

Velocit albero a
camme 400 rpm
Gioco = 0.1 mm
b

0.00 0.05 0.10 0.15


Time [s]
178 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE

10.3 Integrazione delle equazioni del moto


Le equazioni del moto relative ai modelli di meccanismo mostrati in precedenza (10.1 e
10.2) possono presentare numerose non linearita. Occorre pertanto ricorrere a metodi di
soluzione numerici. A tale scopo, in Appendice M viene mostrato brevemente limpiego
del software Simulink
R
.

10.4 Il metodo degli elementi finiti (FEM)


Si rimanda alla Appendice N.
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 179

Riferimenti Bibliografici
[DN93] T. L. Dresner and R. L. Norton. Modern Kinematics: Developments in the
Last Forty Years. John Wiley, New York:, 1993.

[DR95] G. Dalpiaz and A. Rivola. A kineto-elastodynamic model of a mechanism


for automatic machine. In Proceedings of the Ninth World Congress on the
Theory of Machines and Mechanisms, volume 1, pages 327332, Milano, 1995.
Edizioni Unicopli SpA.

[DR00] G. Dalpiaz and A. Rivola. A non-linear elastodynamic model of a desmodromic


valve train. Mechanism and machine theory, 35(11):15511562, 2000.

[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,


2013.

[Joh85] K. L. Johnson. Contact Mechanics. Cambridge University Press, 1985.

[Kos74] M. P. Koster. Vibrations in Cam Mechanisms. McMillan Press, London, 1974.

[LBDH83] M. Lalanne, P. Berthier, and J. Der Hagopian. Mechanical Vibrations for


Engineers. John Wiley & Sons Inc, Chichester West Sussex ; New York, 1983.

[LW76] S. Levy and J. P. Wilkinson. The Component Element Method in Dynamics.


McGraw-Hill, New York, 1976.

[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.

[RD93] A. Rivola and G. Dalpiaz. Analisi dinamica di un meccanismo per macchina


automatica. Pubbl. DIEM 76, University of Bologna, 1993.

[RTDC07] A. Rivola, M. Troncossi, G. Dalpiaz, and A. Carlini. Elastodynamic analysis of


the desmodromic valve train of a racing motorbike engine by means of a com-
bined lumped/finite element model. Mechanical systems and signal processing,
21(2):735760, 2007.
APPENDICI

180
Appendice A

Richiami di Dinamica

A.1 Baricentro e Quantita di moto


In uno spazio euclideo sia dato un generico sistema di punti materiali Pj , essendo la massa
di ciascuno mj . La massa totale del sistema e ovviamente:

m= mj
j

Il baricentro G del sistema e definito dalla:



j mj P j
mj (Pj G) = 0 G= (A.1)
j
m

Valgono le seguenti proprieta:

G non dipende dalla posizione del punto assunto come origine dello spazio euclideo;
se il corpo e omogeneo, G non dipende dalla densita;
se le masse sono distribuite lungo una retta o su una superficie piana, G appartiene
a quella retta o a quella superficie;
se il sistema e dotato di un piano di simmetria, G giace su di esso;
comunque si scomponga il sistema in sottosistemi, G coincide con il baricentro dei
punti materiali che costituiscono i baricentri dei singoli sottosistemi.

La quantita di moto del sistema e definita come:


dPj
Q= mj (A.2)
j
dt

Dalla definizione di baricentro si ricava:



Q= mj Pj = mG = mvG (A.3)
j

Il momento della quantita di moto rispetto ad un generico punto O risulta:



KO = (Pj O) mj Pj (A.4)
j

181
182 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

A.2 Azioni di inerzia


La risultante delle forze dinerzia e:

Fi = mj Pj (A.5)
j

Dalla definizione di baricentro (A.1) e quantita di moto (A.2) si ricava:


dQ
Fi = mG = maG = (A.6)
dt
Il momento risultante delle forze dinerzia rispetto a O e:

Mi,O = (Pj O) mj Pj (A.7)
j

Derivando rispetto al tempo lespressione del momento della quantita di moto si ottiene:
dKO
= (Pj O) mj Pj + (Pj O) mj Pj =
dt j j
(A.8)
= mj Pj Pj O mj Pj + (Pj O) mj Pj
j j j

Osservando che il primo addendo a secondo membro della (A.8) e nullo e tenendo presente
la definizione di baricentro e la (A.7), si ricava:
dKO
= O mG Mi,O (A.9)
dt
ossia:
dKO
Mi,O = vO Q (A.10)
dt
Se O un punto fisso (O = 0) oppure la velocita di O e parallela a quella di G (ovvero
quando O coincide con G), la (A.10) diventa:
dKO
Mi,O = (A.11)
dt
Risulta dunque sempre conveniente assumere O coincidente con un punto fisso o con il
baricentro.

A.2.1 Caso del Corpo rigido continuo


Sia la velocita angolare del corpo rispetto ad un riferimento inerziale e sia O un punto
appartenente al corpo. La velocita di un qualunque altro punto e data da:
P = O + (P O) (A.12)
Assumendo come polo dei momenti lo stesso punto O, si ha:

KO = (P O) P dm =
m

= (P O) O dm + (P O) [ (P O)] dm = (A.13)

m
m
= (P O)dm O (P O) [(P O) ] dm.
m m
A.2. AZIONI DI INERZIA 183

Assumiamo che O coincida con un punto fisso (qualora esista) ovvero con il baricentro.
Nel primo caso si ha: O = 0; nel secondo:

(P O) dm = (P G) dm = 0 (A.14)
m m

Comunque, il primo addendo che compare a secondo membro della (A.13) diventa nullo,
per cui risulta:
KO = (P O) [(P O) ] dm (A.15)
m

La (A.15) si puo derivare rispetto al tempo ottenendo:



dKO
= (P O) [(P O) ] dm + KO (A.16)
dt m

Le quantita vettoriali considerate sinora possono essere proiettate in un sistema di


riferimento, fisso o mobile. Nel sistema di rifermento assunto, le componenti del vettore
(P O) siano:
[ ]T
(P O) = x y z .
La (A.15) diventa:
KO = [JO ] (A.17)
dove la matrice simmetrica:

Jx Jxy Jxz
[JO ] = Jxy Jy Jyz (A.18)
Jxz Jyz Jz

e detta tensore di inerzia. Tale matrice dipende dal polo O e dallorientamento del sistema
di riferimento assunto. I suoi elementi (momenti di inerzia di massa) sono costanti solo
se tale sistema e solidale al corpo rigido.
La (A.16) si puo anche scrivere nella seguente forma:

dKO
= [JO ] + [e
][JO ] (A.19)
dt
dove [e
] e la matrice antisimmetrica:

0 z y
] = z
[e 0 x (A.20)
y x 0

Per la (A.11) risulta infine:

Mi,O = [JO ] [e
][JO ] (A.21)

A.2.2 Applicazione ai rotori


Consideriamo la particolare applicazione, frequente nella dinamica delle macchine, ad un
corpo rigido rotante attorno ad un asse fisso (sia questo lasse z del riferimento fisso e
184 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

del riferimento solidale al corpo). Il corpo viene definito in tal caso rotore. La (A.21)
consente di scrivere:

0 0 0 0 Jxz Jyz

Mi,O = [JO ] 0 0 0 [JO ] 0 = Jyz + Jxz 2 (A.22)
0 0 0 Jz 0

La (A.22) rappresenta le componenti di Mi,O tanto nel riferimento fisso quanto in


quello mobile. E chiaro che, mentre nel primo caso i momenti di inerzia sono dipendenti
dal tempo, nel secondo caso sono costanti.
Nel caso aprticolare in cui lasse di rotazione sia principale di inerzia, la (A.22) diventa:

0
Mi,O = 0 (A.23)
Jz
Per quanto riguarda la risultante delle forza di inerzia, essa vale:
Fi = mG (A.24)
Se il baricentro cade sullasse di rotazione e evidentemente: Fi = 0.

A.3 Energia cinetica


Lenergia cinetica di un sistema di punti materiali e per definizione:
1
T = mj Pj2 (A.25)
2 j

Nel caso particolare del corpo rigido continuo, la (A.25) diventa:


[ ]2
1
T = O + (P O) dm (A.26)
2 m

Se si assume che O sia fisso (O = 0) o coincidente con G ( m (P G)dm = 0) e si espande
la (A.26):

1 1
T = mO + O (P O)dm +
2
[ (P O)] [ (P O)] dm (A.27)
2 m 2 m

Nelle ipotesi assunte, il secondo addendo della (A.27) e nullo, per cui:

1 1
T = mO + (P O) [ (P O)] dm
2
2 2
m (A.28)
1 1
= mO2 (P O) [(P O) ] dm
2 2 m

Proiettando la (A.28) nel sistema di riferimento assunto, si ottiene:


1 1
T = mO2 + T [JO ] =
2 2
1[ ] (A.29)
= mO + Jx x + Jy y + Jz z 2Jxy x y 2Jxz x z 2Jyz y z
2 2 2 2
2
A.4. GRADI DI LIBERTA 185

ovvero:
1
T = T [JO ] (A.30)
2
se O e un punto fisso, e:
1 2 1
T = mvG + T [JG ] (A.31)
2 2
se O = G.

A.4 Gradi di Liberta


Il minimo numero di coordinate indipendenti richiesto per determinare univocamente la
posizione di tutti gli elementi di un sistema ad ogni istante di tempo, definisce il numero
di gradi di liberta del sistema. Nel seguito si parlera indierentemente di gradi di liberta
(gdl) o, nellaccezione anglosassone, di degrees of freedom (dof).
Indicato con n il numero di gdl di un generico sistema e sempre possibile definire un
set di cosiddette coordinate generalizzate, usualmente indicate con qk (k=1,2,. . . ,n), ossia
di coordinate indipendenti in numero uguale a quello dei gdl del sistema.

A.5 Principio di dAlembert


Le equazioni cardinali della Statica si possono generalizzare al caso della Dinamica, ossia
al caso in cui la configuraaizone del sistema meccanico varia nel tempo. Questo risultato
viene ottenuto attraverso il principio di DAlembert 1 che consente di studiare la condizione
dinamica come una condizione statica equivalente.
Nel caso di un punto materiale di massa m, il secondo principio della dinamica (seconda
legge di Newton) aerma che laccelerazione del punto dipende dalla risultante di tutte le
forze (attive e reattive) su di esso agenti attraverso la relazione:

Fj = ma (A.32)
j

che naturalmente puo riscriversi nella forma:



Fj ma = 0 (A.33)
j

Se si definisce il forza di inerzia Fin il prodotto della massa per laccelerazione del punto
cambiata di segno:
Fin = ma (A.34)
la (A.33) puo essere riscritta nella forma di una equazione di equilibrio, nella quale alle
forze agenti sul punto si aggiunge la forza di inerzia definita dalla (A.34):

Fj + Fin = 0 (A.35)
j

Apparentemente nulla si e guadagnato da tale semplice operazione algebrica, tuttavia


cio che rende geniale il principio di dAlembert e linterpretazione della relazione (A.33)
1
Parigi 16 Novembre 1717 - Ottobre 1783
186 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

quale condizione di equilibrio. In altri termini, da questultima relazione si deduce che la


somma delle forze dinerzia a tutte le altre forze agenti sul sistema produce equilibrio.
Cio introduce la possibilita di trattare problemi di dinamica avvalendosi delle metodo-
logie proprie della Statica e, in particolare, del PLV.

A.6 Principio dei Lavori Virtuali


Lo studio della Statica di un sistema di corpi puo essere arontato con un approccio che
consiste nellimporre lannullamento del lavoro virtuale compiuto complessivamente da
tutte le azioni attive per qualsiasi spostamento virtuale del sistema. In altre parole si
tratta del principio dei lavori virtuali (PLV), che puo enunciarsi asserendo che:

in un sistema meccanico con vincoli bilaterali fissi e non dissipativi (ideali),


condizione necessaria e suciente per lequilibrio e che sia nullo il lavoro
virtuale delle forze e delle coppie attive su di esso agenti a seguito di qualsiasi
spostamento virtuale del sistema.

Per spostamenti virtuali si intende spostamenti infinitesimi, compatibili con i vincoli e


reversibili. In altri termini, si ha:
(n )
nc F
nM
L = Fk,j rk,j + Mk,l k,l = 0 (A.36)
k j l

dove nc e il numero dei corpi rigidi che costituiscono il sistema, nF e nM sono rispettiva-
mente il numero di forze e momenti agenti sul k-esimo corpo, mentre rk,j e k,l rappre-
sentano rispettivamente gli spostamenti virtuali dei punti di applicazione delle forze Fk,j
e le rotazioni virtuali dei corpi su cui sono applicati i momenti Mk,l .

A.6.1 Principio dei Lavori Virtuali in Dinamica


In Dinamica, sulla base del principio di dAlembert (A.5), lenunciato del PLV dovra
ritenersi valido a condizione di includere nellespressione del lavoro virtuale i termini
relativi alle azioni inerziali:
L + Lin =
(n )

nc F
nM
(A.37)
Fk,j rk,j + Mk,l k,l mk aGk Gk + Min,Gk k k =0
k j l

dove mk e Gk sono rispettivamente la massa e il baricentro del k-esimo corpo e Min,Gk k


e il momento risultante delle forze di inerzia sul k-esimo corpo rispetto a Gk .
Losservazione del perche una massa in movimento possa essere trattata come una in
equilibrio viene superata considerando il significato di spostamenti virtuali. Come e noto,
il criterio di equilibrio di un arbitrario sistema di forze richiede che sia nullo il lavoro
virtuale di tutte le forze agenti. Pertanto, essendo gli spostamenti virtuali e non eettivi
il principio e applicabile tanto alle masse in movimento quanto a quelle a riposo.
Nello studio della dinamica delle macchine il PLV viene, di regola, utilizzato per la
determinazione delle forze incognite: si sceglie arbitrariamente un insieme di spostamenti
A.7. EQUAZIONE ENERGETICA 187

virtuali e si uguaglia a zero la somma dei lavori virtuali delle forze applicate al sistema,
imponendo cos che le forze stesse siano in equilibrio. Volendo calcolare il valore del-
la reazione incognita, si puo sostituire il vincolo con la reazione stessa, dando al sistema
spostamenti virtuali per i quali la razione incognita compia lavoro non nullo. Nellapplica-
zione allo studio dinamico delle macchine ad un grado di liberta, si prendono comunemente
come spostamenti virtuali gli spostamenti che il sistema eettivamente subisce durante il
movimento. Allora lequazione dei lavori virtuali si riconduce a quella dellenergia (A.7).

A.7 Equazione energetica


Lequazione energetica e una formulazione particolare del PLV, a cui ci si riconduce allor-
quando si scelgono come spostamenti virtuali gli spostamenti che il sistema eettivamente
subisce durante il movimento. Se si suppone che lenergia interna (elastica, termica, ecc.)
del sistema in studio non subisca modifiche (e quindi in particolare, che i membri che co-
stituiscono il sistema siano rigidi) e che il sistema stesso non scambi energia con lesterno
se non sotto forma di energia meccanica, lequazione dellenergia si scrive:

dW + dLin = dV (A.38)

dove dW e dLin sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze attive esterne
non conservative (che non ammettono potenziale) e da quelle dinerzia, mentre dV e la
variazione denergia potenziale del sistema. La (A.38) si puo scrivere anche nella forma:

dLm + dLr + dLp + dLin = dV (A.39)

dove dLm , dLr , dLp sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze motrici
e da quelle resistenti utili e passive. Daltro canto, il lavoro elementare compiuto dalle
forze dinerzia e uguale allopposto della variazione denergia cinetica del sistema:
( )
dPj 1
dLin = mj Pj dPj = mj dPj = mj Pj dPj = d mj Pj2 = dT
j j
dt j
2 j
(A.40)
per cui leq. (A.39) puo essere scritta nella forma:

|dLm | |dLr | |dLp | = dV + dT (A.41)

dove si e evidenziato il fatto che il lavoro compiuto dalle forze motrici e positivo, mentre
quello compiuto dalle forze resistenti utili e passive e negativo. Se poi si suppone che sul
sistema non agiscano forze conservative (che ammettono potenziale), la (A.41) diventa:

|dLm | |dLr | |dLp | = dT (A.42)

A.7.1 Conservazione dellEnergia Meccanica


Quando in un sistema vincolato le forze attive sono conservative, ovvero ammettono
potenziale U , allora si ha:
dU = dT (A.43)
188 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA

da cui la quantita (T U ) si mantiene costante nel tempo. Considerando lenergia


potenziale V = U il teorema di conservazione dellenergia meccanica assume la forma:

T (t) + V (t) = E (A.44)

dove E e una costante che rappresenta lenergia totale del sistema e che possiamo calcolare
mediante le condizioni iniziali.

A.8 Equazioni di Lagrange


Oltre ai citati mezzi di indagine, nello studio dinamico delle macchine altri mezzi trova-
no conveniente impiego allorche si debbano studiare sistemi complessi a molti gdl. Per
lo studio di questi problemi e ad esempio particolarmente utile luso delle equazioni di
Lagrange.
Se n e il numero di gdl del sistema considerato, n sono le equazioni di Lagrange che
ne individuano il moto. La generica di queste equazioni puo essere scritta nella forma:
( )
d T T V
+ = Qk , k = 1, . . . , n (A.45)
dt qk qk qk
dove: qk e la generica coordinata generalizzata, T e V sono rispettivamente lenergia
cinetica e lenergia potenziale e la quantita:
rj
Qk = Fj (A.46)
j
qk

e la generica forza generalizzata di tipo non conservativo. In altri termini e la compo-


nente lagrangiana delle azioni agenti sul sistema, escluse quelle inerziali (il cui eetto e
considerato in T ) e quelle che ammettono potenziale, tipicamente le forze peso e le forze
elastiche (queste ultime sono considerate in V ).
Limpiego delle equazioni di Lagrange nello studio dei sistemi complessi e vantaggioso
rispetto a quello delle equazioni di dAlembert perche presenta minori dicolta concet-
tuali; come contropartita linterpretazione fisica delle equazioni di Lagrange non e sempre
immediata.

A.9 Equivalenza dinamica: riduzione


Nello studio dinamico di un sistema puo essere conveniente ricondursi allo studio dellequi-
librio di un particolare membro, la cui posizione caratterizzi facilmente la configurazione
del sistema stesso. La sostituzione del sistema reale con uno piu semplice e lecita purche
i due sistemi siano equivalenti dinamicamente.
Due sistemi di masse sono dinamicamente equivalenti se posseggono la medesima ener-
gia cinetica e le medesime risultanti delle forze dinerzia per qualunque atto di moto.
In questo caso, infatti, essi ammettono le medesime equazioni del moto (sia nella forma
di Lagrange sia in quella di DAlembert). Le Eqq. (A.6), (A.21) e (A.29) provano che
condizione necessaria e suciente anche cio avvenga e che i due sistemi abbiano:

lo stesso baricentro
A.9. EQUIVALENZA DINAMICA: RIDUZIONE 189

la stessa massa totale


lo stesso tensore dinerzia rispetto ad un medesimo polo

Facendo riferimento allEquazione energetica (A.41) lequivalenza dinamica si ottiene


imponendo che i due sistemi diano origine, per spostamenti corrispondenti, ad uguali
valori dei lavori elementari delle azioni applicate e ad uguali valori dellenergia cinetica.
A questo scopo viene eettuata la riduzione delle forze (o dei momenti) e delle masse (o
dei momenti di inerzia) ad un punto (o ad un asse) del sistema semplificato.
La riduzione di una o piu forze (o momenti) si ottiene sostituendo le forze stesse (i
momenti stessi) con ununica forza applicata nel punto di riduzione (un unico momento
attorno allasse di riduzione), in modo che il lavoro della forza ridotta (del momento ri-
dotto) per uno spostamento (rotazione) elementare del sistema uguagli quello delle forze
(dei momenti) prese in esame.
La riduzione di una o piu masse ad un punto di riduzione si ottiene sostituendo le mas-
se stesse con ununica massa, tale che non venga alterata lenergia cinetica del sistema
nellintorno della configurazione desiderata.
Eettuata la riduzione delle forze e delle masse, lo studio dinamico del sistema puo
essere eettuato applicando lequazione dellenergia, ovvero il principio dei lavori virtuali,
allo schema meccanico semplificato.
Appendice B

Serie di Taylor

Il teorema di Taylor aerma che una funzione puo essere rappresentata in prossimita di
un punto x = x0 , dallespansione:

dF 1 2
2d f
f (x) = f (x0 ) + (x x0 ) + (x x0 ) + ...
dx x=x0 2! dx2 x=x0
k
(B.1)
1 kd f
+ (x x0 ) + . . . + Rn
k! dxk x=x0
dove il termine Rn e dato da:
n

1 nd f
f (x) = (x x0 ) (B.2)
n! dxn x=b
con b compreso tra x0 e x. Il risultato e valido se la funzione ammette derivate continue
fino allordine n. Se Rn tende a zero, lespansione e detta serie di Taylor della funzione
f (x) attorno a x = x0 . Se x0 = 0, la serie e anche detta serie di McLaurin.
Esempio:
x3 x5 x7
sin x = x + + ... (B.3a)
3! 5! 7!
x2 x4 x6
cos x = 1 + + ... (B.3b)
2! 4! 6!
x2 x3 x4
ex = 1 + x + + + + ... (B.3c)
2! 3! 4!
dove x0 = 0. Si noti che se x e piccolo le prime due danno luogo a due approssimazioni
largamente usate delle funzioni seno e coseno: sin x x e cos x 1.
Inoltre, se nella terza si considera x = i, si ottiene:
2 3 4
ei = 1 + i i + + ...; (B.4)
2! 3! 4!
separando la parte reale da quella immaginaria:
( ) ( )
2 4 6 3 5 7
e = 1
i
+ + ... + i + + ... , (B.5)
2! 4! 6! 3! 5! 7!
si ottengono le identita di Eulero:
ei = cos + i sin ei = cos i sin . (B.6)

190
Appendice C

Rigidezze equivalenti e Momenti di


inerzia di massa

191
192 APPENDICE C. RIGIDEZZE E MOMENTI DI INERZIA

C.1 Rigidezze equivalenti

Figura C.1: Rigidezze flessionali


C.1. RIGIDEZZE EQUIVALENTI 193

Figura C.2: Rigidezze torsionali


194 APPENDICE C. RIGIDEZZE E MOMENTI DI INERZIA

C.2 Momenti di inerzia di massa

Figura C.3: Momenti di inerzia di massa


Appendice D

Equazioni dierenziali ordinarie

Data lequazione dierenziale ordinaria (EDO) seguente:

dn x(t) dn1 x(t) dx(t)


an n + a n1 n1 + . . . + a1 + a0 x(t) = F (t) (D.1)
dt dt dt
il suo integrale generale e:
x(t) = xgo (t) + xp (t)
dove xgo (t) e lintegrale dellequazione omogenea associata, mentre xp (t) e unintegrale
particolare della EDO.

Integrale generale dellomogenea associata


x0 (t) = C1 ez1 t + C2 ez2 t + . . . + Cn ezn t , (D.2)
dove z1 , z2 , . . . , zn sono radici distinte dellequazione caratteristica:

an z n + an1 z n1 + an2 z n2 + . . . + a1 z + a0 = 0 (D.3)

e C1 , C2 , . . . , Cn sono in generale numeri complessi.


Se lequazione caratteristica ha m radici coincidenti, allora:

x0 (t) = C1 ez1 t + C2 tez1 t + . . . + Cm tm1 ezm t + Cm+1 tm ezm t + . . . + Cn ezn t , (D.4)

Le eventuali radici complesse vanno a coppie: z1 = a + ib; z2 = a ib. Le costanti di


integrazione si determinano in funzione delle condizioni iniziali che possono riguardare la
posizione e/o la velocita: x(0) = x0 e x(0) = v0 .

Integrale particolare
Lintegrale particolare xp (t) dellequazione completa (D.1) dipende dal termine F (t).

195
Appendice E

Sistema massamolla con attrito


Coulombiano

Per studiare il moto del sistema massa-molla in presenza di attrito Coulombiano (Fig. E.1)
si considerino i due casi seguenti:

Figura E.1: Sistema massamolla con attrito coulombiano

Caso 1
Quando lo spostamento x e positivo e la velocita dx/dt e positiva, o quando x e negativo
e la velocita dx/dt e positiva (ad esempio quando la massa si muove da sinistra verso
destra) lequazione del moto vale:
mx + kx = mg (E.1)
La (E.1) e una equazione dierenziale del secondo ordine non omogenea, la cui soluzione
e nella forma:
N
x(t) = A1 cos n t + A2 sin n t (E.2)
k

dove n = k/m e la pulsazione della vibrazione e A1 eA2 sono costanti i cui valori
dipendono dalle condizioni iniziali.

Caso 2
Quando lo spostamento x e positivo e la velocita dx/dt e negativa, o quando x e negativo
e la velocita dx/dt e negativa (ad esempio quando la massa si muove da destra verso

196
197

sinistra) lequazione del moto vale:

mx + kx = mg (E.3)

La soluzione della (E.3) e data dalla:


N
x(t) = A3 cos n t + A4 sin n t + (E.4)
k
dove A3 eA4 sono costanti i cui valori dipendono dalle condizioni iniziali.
Il termine N /k che appare nelle Eqq. (E.2) e (E.4) e una costante che rappresenta
il cedimento della molla sotto lazione della forza N . Le Eqq. (E.2) e (E.4) mostrano
che il moto e armonico, che ciascuna equazione vale per un mezzo ciclo /n , e che ogni
mezzo ciclo la posizione di equilibrio statico varia da N /k a N /k, come mostrato in
E.2.

Figura E.2: Risposta libera del sistema massamolla con attrito coulombiano

Esempio
Per analizzare le caratteristiche del moto, si assumano ad esempio le condizioni iniziali:

x(t = 0) = x0 x(t = 0) = 0;

in altre parole il sistema parte con velocita nulla e spostamento x0 . Il moto si sviluppa
da destra verso sinistra: si ricade quindi nel Caso 2. Siano x0 , x1 , x2 , . . . le ampiezze
del moto nei successivi mezzi periodi. Sostituendo le condizioni iniziali nella Eq. (E.4) e
nella sua derivata rispetto al tempo, si ottengono le costanti A3 e A4 :
N
A3 = x0 , A4 = 0
k
e la (E.4) diventa: ( )
N N
x(t) = x0 cos n t + . (E.5)
k k
198 APPENDICE E. SISTEMA MASSAMOLLA CON ATTRITO COULOMBIANO

Questa soluzione e valida solo per il primo mezzo periodo (0 t /n ). Quando


t = /n , la massa e nella sua estrema posizione di sinistra:
( ) ( ) ( )
N N 2N
x1 = x t = = x0 cos + = x0 .
n k k k

Poiche il moto e partito con uno spostamento x = x0 e in un mezzo periodo il valore di x


e divenuto (x0 2N /k), la riduzione di ampiezza nel semiperiodo e pari a: 2N /k.
Nel secondo semiperiodo la massa si muove da sinistra a destra: va quindi usata la
(E.2). Le condizioni iniziali per questo secondo tratto sono:
( )
2N
x = (t = 0) = x1 = x0 ; x(t = 0) = 0.
k

Percio le costanti A1 e A2 nella (E.2) assumono i valori:

3N
A1 = x0 , A2 = 0
k
e la (E.2) diventa: ( )
3N N
x(t) = x0 cos n t . (E.6)
k k
Questa soluzione e valida solo per il secondo mezzo periodo (/n t 2/n ). Al
termine di questo semiperiodo lo spostamento della massa vale:
4N
x2 = x0 .
k
mentre la velocita e nulla. Queste ultime divengono le condizioni iniziali per il terzo mezzo
ciclo e la procedura puo essere continuata fino a quando il moto si arresta. In particolare,
il moto si arresta quando xn N /k, dal momento che la forza immagazzinata nella
molla (kx) risulta inferiore alla forza di attrito N . Quindi, il numero di semiperiodi r
che si sviluppano prima che il moto si arresti e fornito dalla:
2N N
x0 r
k k
vale a dire:
N
x0
k .
r
2N
k
Appendice F

Deformata trave appoggiata

Con riferimento alla Fig. F.1 lequazione della linea elastica e per il tratto AC:
[ ( )2 ( ) ] ( )
P l3 l2 l2 x 2 x
y(x) = 1 ; (F.1)
6EI l l l l
per il tratto CB:
[ ( )2 ( )2 ] ( )
P l 3 l2 l2 lx lx
y(x) = 1 ; (F.2)
6EI l l l l
e, infine, nel punto C:
1 P l12 l22
y(x = l1 ) = (F.3)
3 EIl

l1 l2
A P B

x y(x) C
l

Figura F.1: Trave appoggiata

Se l1 = l2 = l/2, la (F.1) diventa:


[ ]
P l3 3x ( x )3
y(x) = ; (F.4)
12EI 4l l
e in mezzeria si ha:
l P l3
y(x = ) = ymax = (F.5)
2 48EI
Pertanto la freccia in una sezione a distanza x e:
[ ( x )3 ] [ ( x )3 ]
P l3 3x 3x
y(x) = 4 = ymax 4 ; (F.6)
48EI l l l l
Essendo la rigidezza pari allinverso della freccia corrispondente ad un carico unitario,
48EI
la rigidezza flessionale della trave con carico in mezzeria vale k = 3 (vedi Eq. (F.5)).
l

199
Appendice G

Problema agli autovalori simmetrico

Si considerino le equazioni del moto di un sistema a n gradi di liberta:


[M ]{x} + [K]{x} = {0}
La matrice massa [M ] sia diagonale e la matrice rigidezza [K] sia simmetrica. In generale,
la matrice dinamica [A] = [M ]1 [K] non e simmetrica. Dal punto di vista computazionale,
la determinazione degli autovalori e piu rapida ed accurata se si ha a che fare con una
matrice simmetrica. Conviene quindi procedere come segue:
Si definisce la matrice [M ]1/2 :
[M ]1/2 [M ]1/2 = [M ]
Si pone:
{x} = [M ]1/2 {q}
Si sostituisce nellequazione del moto e si premoltiplica per [M ]1/2 :
[M ]1/2 [M ][M ]1/2 {q} + [M ]1/2 [K][M ]1/2 {q} = {0}
Poiche [M ]1/2 [M ][M ]1/2 = [I], lultima espressione diventa:
[I]{q} + [K]{q} = {0}
La matrice:
[K] = [M ]1/2 [K][M ]1/2
e simmetrica.

Posto {q} = {Q}eit , sostituendo nella penultima equazione scritta, si ottiene:


( )
[K]{Q} = 2 {Q}; [K] [I] {Q} = {0}
Il problema e stato pertanto ricondotto alla determinazione degli autovalori e autovettori
della matrice simmetrica [K]. Il legame tra gli autovettori di [K] e quelli di [K] e fornito
dalla:
{X} = [M ]1/2 {Q}
Se si desidera che gli autovettori {X} siano normalizzati rispetto alla matrice massa
[M ] occorre che gli autovettori {Q} abbiano norma unitaria. Infatti:
( )T
1 = {X}Ti [M ]{X}i = [M ]1/2 {Q}i [M ][M ]1/2 {Q}i =
= {Q}Ti [M ]1/2 [M ][M ]1/2 {Q}i = {Q}Ti [I]{Q}i = {Q}Ti {Q}i = Q2i

200
Appendice H

Smorzamento proporzionale

Lipotesi di smorzamento proporzionale (vedi 7.2) prevede che la matrice smorzamento


[C] sia legata alle matrici massa [M ] e rigidezza [K] dalla:

[C] = [M ] + [K]

Pertanto, ad ogni modo di vibrare e associato un fattore di smorzamento modale:


i
i = +
2i 2
la cui dipendenza dalla pulsazione i e data dalla somma di due contributi: uno inversa-
mente proporzionale a i e uno proporzionale a i (vedi Fig. H.1).



fattore di smorzamento

=+

pulsazione

Figura H.1: Dipendenza del fattore di smorzamento modale dalla pulsazione

I due parametri e possono essere individuati mediante una procedura sperimentale.


Infatti, esistono tecniche (ad esempio il metodo della banda di mezza potenza visto in
5.2.5) che consentono di stimare il fattore di smorzamento modale per ciascun modo
compreso nella banda in cui si conduce lindagine sperimentale. Pertanto, a valle della
sperimentazione, si dispone di un set di fattori di smorzamento, ciascuno associato alla
pulsazione del corrispondente modo:

+ i 2 = 2i i (i = . . . , N )

dove N e il numero di modi contenuti nella banda dove si e svolta lindagine.

201
202 APPENDICE H. SMORZAMENTO PROPORZIONALE

Possono pertanto essere scritte N equazioni:



1 12
2
1 1

.. .. { }
.. { }
. . .
. . =2 .. [] = {b}
.. ..
.


2 2
1 N N N

in cui la matrice [] e una matrice rettangolare di dimensioni N 2. Lindagine seprimen-


tale viene svolta in modo che la banda esaminata contenga un numero di modi N > 2. Il
problema della stima di e si presenta pertanto sovradimensionato e i due parametri
incogniti si determinano con il metodo dei minimi quadrati, ossia attraverso la matrice
pseudo-inversa 1 []+ della matrice []:
{ }

= []+ {b}

1
Se [] ha rango massimo, ossia pari a 2, la sua pseudo-inversa puo essere determinata attraverso
lespressione algebrica:
( )1 T
[]+ = []T [] []
Appendice I

Eccitazione in un nodo

Si supponga che il secondo modo di vibrare di un sistema a 4 gdl abbia un nodo in


corrispondenza della terza coordinata e si vada ad eccitare il sistema in tale nodo. E
facile verificare che alla risposta del sistema non contribuisce il secondo modo di vibrare.
Infatti, la matrice modale e il vettore delle forzanti avranno la seguente forma:

X11 X12 X13 X14
0
0
X21 X22 X23 X24
0 0
[] =
X31 0 X33 X34
{f (t)} = =

f3 (t)
F3 eit


X41 X42 X43 X44 0 0

Di conseguenza, la trasposta della matrice modale ed il vettore delle forzanti modali


assummo la forma:

X11 X21 X31 X41
X 31


X X 0 X 0
[] =
T 12 22
X13 X23 X33 X43
42 []T
{f (t)} = F3 ei t

X
33

X14 X24 X34 X44 X34

Le quazioni del moto disaccoppiate (per semplicita si omette lo smorzamento) sono:

M1 q1 + K1 q1 = X31 F3 eit
M2 q2 + K2 q2 = 0
[M ]P {q} + [K]P {q} = []T {f (t)}
M3 q3 + K3 q3 = X33 F3 eit
M4 q4 + K4 q4 = X34 F3 eit

La risposta in coordinate modali ha la seconda componente nulla. Infatti:

{q(t)} = {Q} ei t

con:
X31 (F3 /K1 ) X33 (F3 /K3 ) X34 (F3 /K4 )
Q1 = Q2 = 0 Q3 = Q4 =
1 (2 /1 2 ) 1 (2 /3 2 ) 1 (2 /4 2 )
essendo i le pulsazioni naturali del sistema.
Tornando alle coordinate originarie:

{x} = []{q} = []{Q}ei t = {X}ei t

203
204 APPENDICE I. ECCITAZIONE IN UN NODO

dove:

X11 X12 X13 X14 Q X Q + 0 + X Q + X Q

1 11 1 13 3 14 4
X21 X22
X23 X24 0 X21 Q1 + 0 + X23 Q3 + X24 Q4
{X} = []{Q} =
X31 0 =
X33 X34
Q3 X31 Q1 + 0 + X33 Q3 + X34 Q4


X41 X42 X43 X44 Q4 X41 Q1 + 0 + X43 Q3 + X44 Q4

da cui si desume che nella risposta di tutti e 4 i gdl manca il contributo del secondo modo
di vibrare.
Appendice J

Fune tesa: condizioni al contorno ed


iniziali

Riassumendo quanto visto nel 8.2, lequazione del moto:

2 y(x, t) T 2 y(x, t)
=
t2 x2

si risolve esprimendo la variabile del moto y(x, t) come prodotto di due funzioni di una
sola variabile: y(x, t) = (x)f (t). Si ottiene infatti:

d2 f (t) d2 (x) 2
2
+ 2 f (t) = 0; + (x) = 0
dt dx2 T
da cui:
f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x
con:
2 2
2 = = 2
T c
La soluzione generale e:



y(x, t) = i (x)fi (t) = (Ci sin i x + Di cos i x) (Ai sin i t + Bi cos i t) (J.1)
i=1 i=1

J.1 Condizioni al contorno


Di seguito si riportano tre casi relativi a diverse condizioni al contorno.

Caso 1
Gli estremi sono fissi (Fig. J.1), deve quindi essere:

y(0, t) = (0)f (t) = 0 (0) = 0

y(l, t) = (l)f (t) = 0 (l) = 0

205
206 APPENDICE J. FUNE TESA: CONDIZIONI AL CONTORNO ED INIZIALI

y(x,t)
T T
x
l

Figura J.1: Fune tesa: caso 1

Caso 2
Un estremo e scorrevole e laltro e fisso (Fig. J.2):

y(0, t) d(0)
T =0 =0
x dx

y(l, t) = (l)f (t) = 0 (l) = 0

y(x,t)
T
x
T
l

Figura J.2: Fune tesa: caso 2

Caso 3
Un estremo e fisso e laltro e collegato ad una molla (Fig. J.3)

y(0, t) = (0)f (t) = 0 (0) = 0

y(l, t) d(l)
T k y(l, t) = 0 T k (l) = 0
x x

y(x,t)
k T
x
T
l

Figura J.3: Fune tesa: caso 3


J.2. CONDIZIONI INIZIALI 207

J.2 Condizioni iniziali


Con riferimento alle condizioni al contorno del Caso 1 (J.1), cioe ad una fune i cui estremi
sono fissi, deve aversi:


y(0, t) = (Di ) (Ai sin i t + Bi cos i t) = 0
i=1

ovvero: Di = 0 e:


y(l, t) = (Ci sin i l) (Ai sin i t + Bi cos i t) = 0
i=1

ovvero:
i i
i = i = c (i = 1, 2, . . . )
l l
Quindi la (J.1) diventa:

( )
i
y(x, t) = i (x)fi (t) = Ci sin x (Ai sin i t + Bi cos i t)
i=1 i=1
l

ossia: ( )[ ( ) ( )]


i i i
y(x, t) = sin x Ei sin ct + Fi cos ct (J.2)
i=1
l l l
dove: Ei = Ci Ai e Fi = Ci Bi .

Allistante iniziale t = 0 si ha:



( )
i
y(x, 0) = Fi sin x (J.3)
i=1
l

( )
( )
y(x, t) i i
= Ei c sin x (J.4)
t t=0 i=1
l l

Ricordando ora che una arbitraria funzione g(x) della variabile indipendente x com-
presa nellintervallo [0, l] puo essere sviluppata in serie di Fourier nel seno secondo
la:

i x
g(x) = Gi sin
i=1
l
con: l
2 i x
Gi = g(x) sin dx
l 0 l
i coecienti Fi e Ei che compaiono nelle (J.3) e (J.4) possono essere scritti come:
( )
2 l i
Fi = y(x, 0) sin x dx
l 0 l
l( ) ( )
2 y(x, t) i
Ei = sin x dx
i c 0 t t=0 l
208 APPENDICE J. FUNE TESA: CONDIZIONI AL CONTORNO ED INIZIALI

Se si assume che allistante iniziale la velocita sia nulla, dalla (J.4) risulta Ei = 0 e la
(J.2) diventa:
( )[ ( )]
i i
y(x, t) = sin x Fi cos ct
i=1
l l

Esempio
Si supponga di aerrare la fune in mezzeria (vedi deformata di Fig. J.4) e di rilasciarla.
La deformata iniziale e esprimibile come:

y(x,0)
h x
l/2 l/2
l

Figura J.4: Fune tesa: esempio di condizioni iniziali



2hx
0 x l/2
y(x, 0) = l

2h
2hx
l/2 x l
l

che sostituita nellespressione dei coecienti Fi fornisce:


( ) ( ) ( )
2 l/2 2h i 2 l 2h i
Fi = x sin x dx + 2h x sin x dx =
l 0 l l l l/2 l l
[
( )2 ( ) ( )]l/2

2h l i 2h l i


sin x x cos x +


l i l l i l

2 0
= [ ( ) ( )2 ( ) ( )]l =
l

2hl i 2h l i 2h i


+ cos x sin x + x cos x

i l l i l i l
l/2
[ ( ) ( )] [ ( )]
2
2 4h l i 8h i
= sin = 2 2 sin
l l i 2 i 2

In definitiva:
{
8h i
8h i sin i = dispari
Fi = 2 2 sin = 2
i 2 2
i 2 0 i = pari

Per i dispari si puo scrivere anche:

8h
Fi = 2 2
(1)(i1)/2 (i = 1, 3, 5, . . . )
i
J.2. CONDIZIONI INIZIALI 209

In conclusione, vengono eccitate solo le armoniche dispari. Per le prime armoniche (i =


1, 3, 5, . . . ) risulta:

y(x, t) =
( )[ ( )]
i i
sin x Fi cos ct =
l l
i=1
[ ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ]
8h 3 3 1 5 5
sin x cos ct sin x cos ct + sin x cos ct . . .
2 l l 9 l l 25 l l

La Fig. J.5 rappresenta la deformata della fune ad un istante generico (linea grossa)
ottenuta considerando solo la prima (), la terza () e la quinta (+) armonica.

Figura J.5: Deformata per le condizioni iniziali di Fig. J.5 (prime tre armoniche)
Appendice K

Scelta dei Parametri di acquisizione

Individuata la frequenza di interesse, futile , risulta determinata la minima Frequenza di


campionamento fs . Per evitare il fenomeno dellaliasing deve essere: fs 2 futile (dal
teorema di Shannon). Nella pratica:

fs 2.5 futile

per tener conto dellimperfezione del filtro anti-aliasing.


La risoluzione dello spettro e pari a:

f = 1/T

essendo T la durata di acquisizione. In pratica, f e nello spettro la distanza tra due


linee spettrali. Se f risulta piccolo si parla di elevata risoluzione dello spettro.
Scelte la frequenza di campionamento e la risoluzione, il numero di campioni risulta:

T fs
N= = T fs =
t f

Generalmente il numero N di campioni deve essere potenza di 2, in modo da poter applica-


re lalgoritmo veloce per il calcolo della trasformata di Fourier: la Fast Fourier Transform
(FFT).

Esempio
Si vogliano rilevare le frequenze proprie di un sistema libero-libero nel range 0-3000 Hz.
Da uno studio preliminare (eseguito utilizzando, per esempio, il metodo degli elementi
finiti) tali frequenze risultano essere le seguenti (espresse in Hz):
f1 = 800; f2 = 1300; f3 = 1500; f4 = 2300; f5 = 2315; f6 = 2800.
Si fissa innanzitutto la frequenza di campionamento. Per evitare il fenomeno dellalia-
sing deve essere:
fs 2.5futile , futile = 3000 Hz fs 2.5 3000 = 7500 Hz.
Per quanto riguarda la risoluzione dello spettro, dal momento che la quarta e la quinta
frequenza dieriscono tra loro di 15 Hz, e necessario che essa sia piuttosto alta (f
sucientemente piccolo). Se, ad esempio, si impone che sia: f = 2 Hz, ne consegue
una durata dellacquisizione pari a T = 1/f = 0.5 s.

210
211

A questo punto il numero di campioni che sono contenuti in 0.5 secondi vale:
N = T fs = 3750.
Anche possa essere eseguita la FFT, il numero N di campioni deve necessariamente
essere potenza di 2. Si sceglie quindi il primo numero potenza di 2 superiore a 3750, vale
a dire N = 4096.
A questo punto abbiamo si hanno due possibilita:
1) mantenere la risoluzione pari a f = 2 Hz, andando cos a modificare la frequenza
di campionamento: fs = N f = 8192 Hz, ed estendendo la frequenza utile: futile =
fs /2.5 = 3276.8 Hz;
2) mantenere la frequenza di campionamento pari a fs = 7500 Hz, andando a prolungare
la durata dellacquisizione: T = N/fs = 0.546 s, e a migliorare la risoluzione dello
spettro: f = fs /N = 1.831 Hz.
Appendice L

Stima sperimentale della FRF

L.1 Autocorrelazione e Autospettro


Lautocorrelazione Rxx ( ) di una funzione x(t) indica quanto la funzione stessa e correlata
con se stessa. La sua definizione e:
T /2
1
Rxx ( ) = lim x(t)x(t + )dt
T T
T /2

Lautocorrelazione di una funzione periodica e periodica. Lautocorrelazione di una


funzione casuale tende a zero per = 0.
La trasformata di Fourier di Rxx ( ) e detta densita di potenza spettrale (PSD) o densita
di autospettro (ASD) e si indica di solito con Sxx ():

Sxx () = F {Rxx ( )}

La funzione Sxx () e legata alla trasformata di Fourier di x(t) dalla relazione:

Sxx () = X ()X() = |X()|2

dove il simbolo [ ] indica il complesso coniugato. La funzione Sxx () e reale e contiene le


informazioni sulle frequenze presenti in x(t), ma non quelle sulle fasi.
Per diminuire gli errori di misura, lautospettro viene stimato eettuando la media di piu
misure:
1
N
Sxx () = Xk ()Xk ()
N k=1

L.2 Correlazione incrociata e Spettro incrociato


La correlazione incrociata Rxy ( ) di due funzioni x(t) e y(t) indica quanto le due funzioni
sono correlate fra loro. La sua definizione e:
T /2
1
Rxy ( ) = lim x(t)y(t + )dt
T T
T /2

212
L.3. STIMA DELLA FRF 213

La trasformata di Fourier di Rxy ( ) e detta densita di spettro incrociato (CSD) e si


indica di solito con Sxy ():
Sxy () = F {Rxy ( )}
La funzione Sxy () e legata alle trasformate di Fourier di x(t) e y(t) dalla relazione:

Sxy () = X ()Y ()

La funzione Sxy () e complessa e contiene le informazioni sulle frequenze e sulle fasi.


Inolte risulta:
Sxy () = Sxy ()
Per diminuire gli errori di misura, lo spettro incrociato viene stimato eettuando la media
di piu misure:
1
N
Sxy () = Xk ()Yk ()
N k=1

L.3 Stima della FRF


Se f (t) e leccitazione e x(t) la risposta del sistema, la FRF si definisce come rapporto
delle loro trasformate di Fourier:
X()
H() =
F ()

Per diminuire gli errori di misura, si impiegano degli stimatori della FRF eettuando
la media di piu misure. Esistono diverse formulazioni degli stimatori.
Lo stimatore H1 che riduce gli eetti dei disturbi alluscita:
F ()X() Sf x ()
H() =
= = H1 ()
F ()F () Sf f ()
Lo stimatore H2 che riduce gli eetti dei disturbi allingresso:
X ()X() Sxx ()
H() =
= = H2 ()
X ()F () Sxf ()

In assenza di errori di misura, risulta naturalmente: H1 () = H2 () = H().


Per giudicare lattendibilita della misura si pu usare la funzione coerenza 2 che indica
quanto la risposta e coerente con leccitazione:

2 H1 () |Sf x ()|2
() = =
H2 () Sf f ()Sxx ()

Si puo dimostrare che risulta: 0 2 1.


Se 2 0.75, i risultati sono poco attendibili, cioe il rapporto segnale/rumore e basso.
Altre cause che danno luogo a bassi valori della coerenza sono le seguenti:
-) sono presenti altre eccitazioni che pero non vengono misurate;
-) il sistema presenta delle non linearita.
La Fig. L.1 mostra un esempio di FRF rilevate sperimentalmente su di un sistema
meccanico, unitamente alle rispettive coerenze. In particolare, in L.1a) si ha il caso di
214 APPENDICE L. STIMA SPERIMENTALE DELLA FRF

una FRF puntuale, ossia di una FRF in cui il punto di eccitazione e quello di risposta
coincidono: come noto, ogni picco di risonanza e seguito da una antirisonanza; la presenza
delle antirisonanze e inoltre denotata dalle brusche e localizzate diminuzioni della funzione
coerenza. La Fig. L.1b) mostra una FRF rilevata tra due punti distinti del medesimo
sistema: la posizione dei picchi di risonanza coincide con quella di Fig. L.1a).

(a)

(b)

Figura L.1: FRF sperimentali: a) FRF puntuale; b) FRF tra due punti distinti
Appendice M

Simulink

M.1 Introduzione a Simulink


Simulink, prodotto dalla Mathworks Inc. e un programma per la simulazione di sistemi
dinamici. Estende le potenzialita di Matlab, aggiungendo molte funzioni specifiche e man-
tenendo le caratteristiche generali.
Simulink viene utilizzato attraverso due fasi: quella di definizione del modello da simulare
e quella di analisi del sistema stesso. Spesso questi due passi vengono eseguiti sequenzial-
mente modificando i parametri del sistema al fine di ottenere il comportamento desiderato.
Anche la definizione del modello possa essere immediata, Simulink utilizza un ambiente
a finestre, chiamate Block diagram windows attraverso cui creare i modelli semplicemente
impiegando il mouse. Lanalisi del modello avviene sia scegliendo le opzioni dai menu di
Simulink che riutilizzando i comandi Matlab attraverso la Matlab Command Windows. I
risultati della simulazione sono disponibili durante la fase di simulazione stessa e lesito
finale disponibile nello spazio di lavoro di Matlab.

M.2 Istruzioni di base di Simulink


Per aprire Simulink si deve digitare allinterno della Matlab Command Windows il co-
mando: >> simulink che provoca la visualizzazione della finestra (Simulink Library
Browser ) contenente le icone delle librerie standard di Simulink (vedi Fig. M.1).
Listruzione New della tendina File apre un nuovo file Simulink, mentre Open carica
un file Simulink salvato precedentemente. Creando un nuovo file si apre una seconda fi-
nestra in cui costruire il modello del sistema da simulare. I blocchi possono essere copiati
dalla prima finestra alla seconda trascinandoli col mouse nella posizione desiderata. Tali
blocchi possono essere connessi da linee disegnate sempre col mouse: tenendo premuto il
tasto sinistro, partendo dalluscita di un blocco, col puntatore si crea una nuova connes-
sione allingresso ad un altro blocco, mentre premendo il tasto destro posizionati su una
connessione preesistente, si genera una diramazione per collegare un altro blocco.
Lo schema viene salvato utilizzando le istruzioni Save e Save as della tendina File.
Ciascuna icona della Fig. M.1 contiene i blocchi relativi alla libreria a cui si riferisce.
Per aprire una libreria basta cliccare due volte sulla relativa icona oppure premere il tasto
destro del mouse per aprire la libreria in una nuova finestra. In seguito verranno descritti
brevemente i blocchi contenuti in ciascuna libreria.

215
216 APPENDICE M. SIMULINK

Figura M.1: Simulink Library Browser

M.2.1 Libreria SOURCES


La libreria Sources contiene alcuni generatori di segnale come si vede nella Fig. M.2.

Constant genera un valore costante programmabile.

Signal Generator generatore di segnali sinusoidali, onde quadre, denti di sega e


segnali casuali. Si possono impostare ampiezza e frequenza.

Step genera un gradino di ampiezza prefissata, specificando il valore iniziale e quello


finale.

Sine Wave genera unonda sinusoidale di ampiezza, frequenza e fase determinate.

Repeating Sequence ripete una sequenza di valori e ad istanti predeterminati.

Discrete Pulse Generator genera impulsi ad intervalli regolari, specificando lampiez-


za, il periodo e ritardo di fase come interi multipli del tempo di campionamento.

Pulse Generator genera impulsi, specificando il periodo in secondi, il duty cicle


(percentuale del periodo), lampiezza e listante di partenza.

Chirp Signal genera un segnale sinusoidale con frequenza crescente. Si devono spe-
cificare la frequenza iniziale e dopo quanti secondi deve essere raggiunta una certa
frequenza predeterminata.

Clock genera la base dei tempi.


M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 217

Figura M.2: Signal Source Library

Digital Clock genera il tempo di simulazione secondo il tempo di campionamento


impostato. Durante il periodo di campionamento vengono mantenuti i valori della
simulazione fino al successivo istante di campionamento.

From File legge il contenuto di una matrice specificata dal <file>.mat. La prima
riga della matrice deve contenere i valori degli istanti di campionamento e in quelle
successive sono memorizzati i corrispondenti valori delle uscite.

From Workspace legge i valori specificati in una matrice presente nel WorkSpace di
Matlab. La matrice deve contenere nella prima colonna i valori corrispondenti agli
istanti di campionamento. Le successive colonne rappresentano i valori delle uscite.

Random Number genera valori con distribuzione normale gaussiana, dati il valore
medio, la varianza e un valore iniziale per il seme.

Uniform Random Number genera numeri aventi distribuzione uniforme tra due valori
prefissati. Si deve specificare anche il seme.

Band-Limited White Noise genera rumore bianco per sistemi continui. Si specifica
la potenza del rumore, istante di campionamento e il seme.

M.2.2 Libreria SINKS


La libreria Sinks contiene alcuni rilevatori di segnale come si vede nella Fig. M.3.

Scope visualizza in funzione del tempo il segnale di ingresso applicato.


218 APPENDICE M. SIMULINK

Figura M.3: Signal Sinks Library

XY Graph visualizza un grafico (x, y) utilizzando la finestra grafica di Matlab. Il


primo ingresso corrisponde allascissa del grafico e generalmente coincide con la base
dei tempi. Si possono introdurre i valori del range del grafico.

Display display numerico dei valori dellingresso. Si specifica il formato del parame-
tro da visualizzare.

To File salva gli ingressi in una matrice allinterno di un file <untitled>.mat. Si


specifica il nome del file e il nome della variabile. I valori vengono salvati per righe.
La prima riga della matrice contiene la base dei tempi.

To Workspace vengono scritti gli ingressi applicato nel WorkSpace di Matlab. La


matrice ha una colonna per ciascun ingresso ed una riga per ogni istante della
simulazione. Il dato si perde se la simulazione viene interrotta o messa in pausa. Si
specifica il nome della variabile di ingresso e il massimo numero di righe.

Stop arresta la simulazione quando lingresso applicato e diverso da zero.

M.2.3 Libreria CONTINUOUS


La Libreria Continuous contiene i blocchi necessari allanalisi dei sistemi lineari tempo-
continui evidenziati nella Fig. M.4.

Integrator calcola lintegrazione tempo continua del segnale di ingresso, stabilite le


condizioni iniziali ed eventuali limiti superiore ed inferiore di saturazione.

Transfer Fnc espressione per la funzione di trasferimento, in cui il numeratore viene


rappresentato da una matrice e il denominatore da un vettore. Il numero delle
uscite eguaglia il numero delle righe della matrice al numeratore, i cui elementi sono
i coecienti del polinomio secondo potenze decrescenti di s. Anche il vettore al
denominatore rappresenta i coecienti del polinomio secondo potenze decrescenti
di s.

State-Space modello nello spazio degli stati. Occorre inserire le matrici del modello
(A, B, C, D) e le relative condizioni iniziali.
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 219

Figura M.4: Continuous Library

Zero-Pole funzione Guadagno, Zeri e Poli. Gli zeri vengono rappresentati da una
matrice, mentre i poli da un vettore. Il numero delle uscite coincide con il numero
delle colonne della matrice degli zeri.

Derivative eettua la derivata numerica dellingresso.

Memory rappresenta un ritardo di durata unitaria. Luscita coincide con il valore


assunto precedentemente dallingresso. Occorre specificare le condizioni iniziali.

Transport Delay ritarda di una quantita specificata il segnale di ingresso. Il ritardo


deve essere piu grande del passo utilizzato nella simulazione.

Variable Transport Delay ritarda il primo segnale di ingresso di una quantita spe-
cificata dal secondo ingresso. Il ritardo deve essere piu grande del passo utilizzato
nella simulazione.

M.2.4 Libreria DISCONTINUITIES


La libreria Discontintinuities contiene i blocchi che svolgono funzioni non lineari (vedi
Fig. M.5).

Rate limiter limita lo slew-rate (velocita di variazione) del segnale di ingresso. Si


imposta lo slew-rate positivo e negativo.

Saturation limita superiormente ed inferiormente il segnale di ingresso secondo due


limiti prefissati.

Quantizer quantizza lingresso allinterno di un intervallo prefissato.

Backlash simula una zona disteresi o un certo gioco di ampiezza prefissata.

Dead Zone luscita rimane a zero per valori interni alla deadzone. Si specifica linizio
e la fine dellintervallo.
220 APPENDICE M. SIMULINK

Figura M.5: Discontintinuities Library

Relay luscita assume due valori impostati se lingresso e maggiore dellestremo


superiore o minore dellestremo inferiore di un certo intervallo specificato attraverso
due parametri. Lo stato del Relay non dipende dallingresso quando questo assume
un valore interno dellintervallo.

Switch luscita coincide con il primo ingresso quando il secondo ingresso e maggiore
od uguale ad una certa soglia, altrimenti assume i valori del terzo ingresso.

Manual Switch commutatore regolabile col mouse senza parametri.

Multiport Switch coincide con gli ingressi secondo i valori arrotondati assunti dal
primo di questi.

Coulomb & Viscous Friction funzione di attrito viscoso e forza di Coulomb. La


forza coulombiana e modellata da una discontinuita nello zero y = sign(x) men-
tre lattrito viscoso e rappresentato da una relazione lineare [Gain*abs(x)+Oset].
Complessivamente luscita risulta [y=sign(x)*(Gain*abs(x)+Oset)]. Gain e Oset
sono parametri del blocco.

M.2.5 Libreria MATH OPERATIONS


La libreria Math Operations contiene blocchi per le funzioni matematiche e relazioni
logiche (vedi Fig. M.6).

Sum eettua la somma o la dierenza degli ingressi. Si deve inserire la lista dei
segni con cui ogni ingresso entra nel blocco.

Product Moltiplica o divide gli ingressi. Occorre specificare il numero degli ingressi.

Dot Product eettua il prodotto (prodotto scalare) elemento per elemento degli
ingressi u1 e u2 secondo lespressione y = sum(u1 u2).
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 221

Figura M.6: Math Operations Library

Gain guadagno scalare o vettoriale. Si imposta il guadagno k e il blocco calcola


luscita y dato lingresso u secondo lespressione y = k u.

Slider Gain guadagno regolabile tra un valore superiore ed uno inferiore.

Matrix Gain restituisce in uscita lingresso moltiplicato per una matrice predefinita.

Math Function implementa funzioni matematiche come quelle logaritmiche, espo-


nenziali, potenze e modulo.

Trigonometric Function implementa diverse funzioni trigonometriche ed iperboliche:


sin, cos, tan, asin, acos, atan, atan2, sinh, cosh e tanh.

MinMax restituisce il minimo od il massimo dellingresso. Prevede la scelta del


numero degli ingressi e quale operazione deve essere svolta su ogni ingresso.

Abs dato lingresso u, calcola luscita y =| u |.

Sign signum. Restituisce il valore +1 se lingresso e positivo, 1 per ingresso


negativo e 0 per ingresso nullo.
222 APPENDICE M. SIMULINK

Rounding Function contiene le operazioni di arrotondamento: f loor, ceil, round e


f ix.

Combinatorial Logic ricerca gli elementi specificati nel vettore dingresso (trattati
come valori booleani) nella tabella della verita impostata e restituisce le righe della
tabella della verita stessa.

Logical Operator eettua una operazione logica per un prefissato numero di ingres-
si: AND, OR, NAND, NOR, XOR, NOT. Per un singolo ingresso, loperazione iene
eettuata tra tutti i valori dellingresso memorizzati in un vettore. Per ingressi mul-
tipli, loperazione logica viene eseguita sugli elementi dei diversi vettori di ingresso
che occupano la stessa posizione.

Relational Operator eettua confronti tra gli ingressi: ==, =, >, >=, < e <=.

Algebraic Constrain vincola il segnale dingresso f (z) a zero e restituisce il corrispon-


dente valore algebrico z. Quindi il blocco fornisce il valore z tale per cui f (z) = 0.
Luscita deve influenzare lingresso attraverso una certa retroazione. Occorre fornire
un valore di tentativo per z.

M.2.6 Libreria LOOKUP TABLES


La libreria Lookup Tables contiene i blocchi riportati in Fig. M.7.

Figura M.7: Lookup Tables Library

Look-Up Table eettua una interpolazione mono-dimensionale dei valori dellingresso


usando quelli nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella vengono
estrapolati.

Look-Up Table (2D) eettua una interpolazione bidimensionale dei valori dellin-
gresso usando quelli nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella
vengono estrapolati.

Fnc permette di specificare una funzione arbitraria dellingresso u, y = f (u).


M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 223

MATLAB function passa i valori dellingresso ad una funzione Matlab anche possa
essere valutata. La funzione Matlab deve restituire un vettore la cui lunghezza deve
essere definita.

S-Function blocco che puo essere progettato dallutente in Matlab, C, Fortran o


usando le funzioni di Simulink standard. I parametri t, x, u e f lag sono passati
automaticamente alla funzione di Simulink. Possono essere specificati anche altri
parametri.

M.2.7 Libreria SIGNAL ROUTING


La libreria Signal Routing contiene i blocchi riportati in Fig. M.8.

Figura M.8: Signal Routing Library

In fornisce una porta dingresso per un modello. Occorre specificare il tempo di


campionamento.

Out fornisce una porta duscita per un modello. Quando il modello non e disabili-
tato, occorre fornire il corrispondente valore delluscita.

Enable il blocco viene posto allinterno di un modello anche sia abilitato.

Trigger il blocco fornisce una porta di trigger predefinito.

Mux raggruppa scalari o vettori in un vettore di dimensioni maggiori.


224 APPENDICE M. SIMULINK

Demux disaggrega i vettori dingresso in scalari o vettori di dimensioni inferiori.

Selector seleziona e riordina gli elementi specificati del vettore dingresso.

From riceve i segnali dal blocco Goto secondo letichetta (tag) specificata.

Goto Tag Visibility viene usato con i blocchi From e Goto e permette di specificare
la visibilita di una etichetta.

Goto invia i segnali al blocco From avente letichetta specificata. Permette di definire
la visibilita delletichetta.

Data Store Read legge i dati memorizzati in una certa regione definita dal blocco
Data Store Memory secondo un nome prefissato. Occorre definire il nome della zona
di memoria e il tempo di campionamento.

Data Store Memory permette di definire nome e valore iniziale di una regione di
memoria utilizzata dai blocchi Data Store Read e Data Store Write.

Data Store Write scrive la zona di memoria specificata dal nome. Viene definito
anche il tempo di campionamento.

Ground viene utilizzato per mettere a zero i segnali di ingresso. Si evitano i problemi
dovuti agli ingressi non collegati. Fornisce una uscita nulla.

Terminator usato per isolare un segnale di uscita e per prevenire cos i problemi
provocati dalle uscite non connesse.

Subsystem fornisce una finestra in cui costruire un modello di subsystem.

Hit Crossing segnala quando il segnale di ingresso attraversa lo zero secondo un


certo margine prefissato. Si puo specificare la direzione di attraversamento dello
zero.

IC permette di specificare le condizioni iniziali per un segnale.

Width fornisce in uscita lampiezza del segnale dingresso.


M.3. ESEMPI 225

M.3 Esempi
Esempio 1
Implementazione dellequazione dierenziale: x(t) = u(t)

Figura M.9: Simulink: esempio 1

Esempio 2
Implementazione dellequazione dierenziale: x(t) = 2x(t) + u(t)

Figura M.10: Simulink: esempio 2


226 APPENDICE M. SIMULINK

Esempio 3
Implementazione dellequazione dierenziale: m x(t) + c x(t) + k x(t) = F (t).
Lequazione si riscrive nella forma: m x(t) = c x(t) k x(t) + F (t)

Figura M.11: Simulink: esempio 3


M.3. ESEMPI 227

Esempio 4
Sistema ad un gdl con gioco: moto imposto della base.
Se non vi fosse il gioco si tratterebbe semplicemente di implementare lequazione dieren-
ziale:
M X1 = K(X1 X0 ) C (X1 X0 )
con i parametri M , C e K costanti.
Con la presenza del gioco, la forza elastica FEL assume un andamento lineare a tratti
espresso come segue:

FEL = K(X1 X0 g/2) se X1 X0 > g/2


FEL = K(X1 X0 + g/2) se X1 X0 < g/2
FEL = 0 se | X1 X0 | g/2

Figura M.12: Simulink: esempio 4


228 APPENDICE M. SIMULINK

Esempio 5
Impiego della Look-up Table.
Limpiego e mostrato in Fig. M.13a. Occorre definire nel workspace una matrice di due
colonne (nellesempio si tratta della matrice A):
dt = 1/100;
time = [0:dt:1];
x = sin(2*pi*time);
A = [time; x].;

Con un doppio click sul blocco Look-Up Table si apre la finestra di dialogo (vedi
Fig. M.13b) in cui andare ad inserire i valori di input (ascissa) e output (ordinata) della
table.

(a)

(b)

Figura M.13: Simulink: esempio 5


M.3. ESEMPI 229

Esempio 6
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
Si tratta dellesempio 4 (M.3), ma in questo caso non si utilizza il blocco signal generator
per generare la legge di moto. Questultima viene infatti caricata in workspace e poi
opportunamente interpolata (mediante la look-up table).

Figura M.14: Simulink: esempio 6

M X1 = K(X1 X0 ) C (X1 X0 )
230 APPENDICE M. SIMULINK

Esempio 7
Accorpamento di blocchi.
Se nellesempio 6 (M.3) i blocchi necessari per definire la legge di moto vengono accorpati
in un unico blocco denominato legge di moto, si ottiene no schema di Fig. M.15a. Il
contenuto del blocco legge di moto e mostrato in Fig. M.15b.

(a)

(b)

Figura M.15: Simulink: esempio 7


M.3. ESEMPI 231

Esempio 8
Accorpamento di blocchi.
Si tratta dellesempio 7 (M.3), ma in questo caso i blocchi necessari per calcolare la forza
elasto-viscosa e quelli per integrare sono accorpati in due soli blocchi: il blocco Forza
elasto-viscosa (Fig. M.16a) e il blocco integrazione (Fig. M.16b). Il risultato e mostrato
in Fig. Fig. M.16c.

(a)

(b)

(c)

Figura M.16: Simulink: esempio 8


232 APPENDICE M. SIMULINK

Esempio 9
Sistema ad due gdl con gioco: moto della base.

Figura M.17: Simulink: esempio 9

Esempio 10
Impiego di S-function.
E possibile inserire delle funzioni utilizzando il blocco S-function come mostrato in M.18.

Figura M.18: Simulink: esempio 10 (impiego di S-function)

In particolare, occorre scrivere uno script.


f unction[out, aux1, aux2, aux3] = sf unctione s10(t, x, u, f lag, gain);
if flag = = 0
out = [0,0,2,1,0,1,0];
aux1 = [];
aux2 = [];
M.3. ESEMPI 233

aux3 = [];
elseif flag = = 3,
out(1) = u;
out(2) = gain*u;
end

Nello script si ha:

u variabile in ingresso

out variabile di uscita

f lag == 0 il terzo e quarto campo della variabile di uscita devono essere rispetti-
vamente la dimensione delloutput e dellinput. Devono inoltre essere definite come
vettore vuoto ([]) tre variabili di uscita ausiliarie (aux1, aux2, aux3).

f lag == 3 cuore dellalgoritmo

Con un doppio click sul blocco S-function si apre la finestra di dialogo mostrata in
Fig. M.19 in cui andare ad inserire il nome della function ed, eventualmente, i parametri
aggiuntivi (gain nellesempio).

Figura M.19: Simulink: esempio 10 (definizione dei parametri della S-function)


Appendice N

Il metodo degli elementi finiti (FEM)

N.1 Introduzione
Quando si devono studiare sistemi continui - come sono le strutture e gli organi delle
macchine - nella maggior parte dei casi di interesse pratico la forma geometrica e le
condizioni al contorno sono troppo complesse per poter applicare procedimenti analitici:
per analisi sia statiche sia dinamiche si deve allora fare ricorso ad altri metodi, per lo
pibasati sulluso del calcolatore. Tra tali metodi, ampiamente impiegato e quello degli
elementi finiti, che considera il sistema continuo costituito da elementi finiti, cioe di
dimensioni finite, anziche di dimensioni infinitesime, come nel caso dei metodi analitici.
Il metodo degli elementi finiti (MEF o FEM ) e strettamente collegato con il metodo
di Rayleigh-Ritz, del quale anzi si puo considerare, in senso lato, una versione a tratti.
Infatti, mentre nel metodo di Rayleigh-Ritz la deformata dellintera struttura e appros-
simata mediante una somma di funzioni, il metodo degli elementi finiti impiega molte
di tali funzioni, ciascuna relativa ad una parte della struttura stessa. In altre parole il
metodo degli elementi finiti suddivide la struttura in tante parti e applica a ciascuna il
metodo di Rayleigh-Ritz.
Lidea di definire non ununica funzione per lintera struttura, ma una funzione per
ciascun tratto della struttura stessa, permette di applicare il metodo a strutture anche
molto complesse, adottando peraltro funzioni di forma molto semplici. Il principio e che
se le funzioni di forma assunte per i vari elementi sono scelte opportunamente, la soluzione
puo convergere a quella esatta per lintera struttura al diminuire delle dimensioni degli
elementi finiti. Durante il processo di risoluzione, vengono soddisfatti lequilibrio e la
congruenza degli spostamenti ai nodi, cos che lintera struttura si comporta come ununica
entita.

N.1.1 Schema generale del metodo


Il metodo degli elementi finiti puo venire riassunto nel modo seguente:
1 la struttura da analizzare viene suddivisa in parti di dimensioni finite, ciascuna delle
quali costituisce appunto un elemento finito; i vari elementi sono collegati fra loro
solo in alcuni punti dei rispettivi contorni, detti punti nodali o nodi;
2 si formula unipotesi ragionevole sullandamento delle deformazioni allinterno di
ciascun elemento (funzione di spostamento o funzione di forma) e - tenendo presenti

234
N.2. EQUAZIONI DEL MOTO DI UN ELEMENTO 235

le caratteristiche fisiche del materiale - si trovano, per il generico elemento i-esimo,


le espressioni dellenergia cinetica Ti e dellenergia di deformazione Ui in funzione
degli spostamenti nei nodi;

3 se N e il numero degli elementi in cui e stata suddivisa la struttura, lenergia cinetica


e lenergia di deformazione dellintera struttura saranno rispettivamente:


N
N
T = Ti U= Ui (N.1)
i=1 i=1

Utilizzando le (N.1) per scrivere le equazioni di Lagrange, si ottengono le equazioni


del moto libero dellintera struttura, che permettono di determinarne le frequenze ed
i modi propri. Eventuali azioni generalizzate esterne (forze o momenti) si potranno
pure introdurre nelle equazioni di Lagrange, esprimendole attraverso il loro lavoro
virtuale.

N.1.2 Discretizzazione
Per discretizzazione si intende la suddivisione in elementi finiti della struttura data. Per
prima cosa occorre scegliere il tipo e la distribuzione degli elementi. Queste scelte devono
tenere conto sia della geometria della struttura, sia del suo comportamento: una buona
discretizzazione richiede percio molta attenzione ed una certa esperienza. In particolare,
occorre che la discretizzazione sia fatta tenendo conto delle discontinuita geometriche e
di quelle del materiale, delle condizioni al contorno e delle forze agenti.
Per una valutazione ragionevolmente precisa delle frequenze e dei modi propri o per la
determinazione della risposta dinamica di una struttura, la distribuzione degli elementi
finiti (reticolo o mesh) puo anche essere a maglie relativamente grandi. In altri casi,
ad esempio quando il FEM viene impiegato per il calcolo delle tensioni, il reticolo deve
invece essere piu fine, con un infittimento ancora maggiore nelle zone di concentrazione
delle tensioni.

N.2 Equazioni del moto di un elemento


A scopo illustrativo, la Fig. N.1 mostra come puo essere modellata una macchina utensile.
Le colonne ed il montante superiore sono modellati con elementi triangolari piani, mentre
la slitta trasversale ed il braccio porta-utensile sono modellati con elementi trave (elementi
beam).
Gli elementi sono connessi gli uni agli altri ai nodi. Ogni nodo di un elemento possiede
uno o piu gradi di liberta, a ciascuno dei quali corrisponde uno spostamento o una sua
derivata spaziale. Linsieme di tali spostamenti e derivate viene detto vettore spostamenti
nodali {} di quellelemento. Esprimendo gli spostamenti allinterno di un elemento in
funzione degli spostamenti nodali dei suoi nodi, in ogni punto dellelemento resta definito
un vettore degli spostamenti {d}, funzione delle coordinate del punto stesso.
La relazione fra lo spostamento {d} di un generico punto dellelemento e il vettore
{} degli spostamenti nodali dellelemento stesso sara esprimibile mediante unopportuna
matrice [N ]:
{d} = [N ]{} (N.2)
236 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

Figura N.1: Modellazione FEM di una macchina utensile

In altre parole, il vettore {d} che rappresenta lo spostamento di un punto interno del-
lelemento, e esprimibile, mediante [N ], in funzione del vettore {} che rappresenta gli
spostamenti dei nodi. La matrice [N ] dipende dallipotesi che si adotta riguardo landa-
mento dello spostamento entro lelemento e prende il nome di funzione di forma.
A chiarimento, si faccia riferimento al generico elemento triangolare di Fig. N.1b). Con
w(x, y, t) si indichi lo spostamento di un punto interno in direzione normale. I valori di
w e delle sue derivate spaziali nei nodi sono trattati come incognite e si possono indicare
come:


w(x 1 , y 1 , t)

1 (t)







w/x (x ,
1 1 y , t)

2 (t)







w/y (x 1 , y 1 , t)

3 (t)






w(x ,
2 2 y , t) ...
w/x (x2 , y2 , t) = ...



w/y (x2 , y2 , t)



...







w(x ,
3 3 y , t)

...







w/x (x , y , t)

...

3 3

w/y (x3 , y3 , t) 9 (t)

Lo spostamento di un punto interno allelemento, w(x, y, t), puo essere espresso in


termini degli spostamenti incogniti r (t) nella forma:


n
w(x, y, t) = Nr (x, y) r (t) (N.3)
r=1

Per determinare il vettore {} degli spostamenti nodali, occorre scrivere le equazioni


del moto. Lenergia cinetica Ti e lenergia di deformazione Ui dellelemento possono essere
espresse rispettivamente come:

1 1
Ti = {}T [m]{} Ui = {}T [k] {}
2 2
N.3. MATRICE RIGIDEZZA 237

dove [m] e [k] sono le matrici massa e rigidezza dellelemento. Ora, applicando lequazione
di Lagrange, lequazione del moto risulta:

[m]{} + [k]{} = {f (t)}

dove {f (t)} e il vettore delle forze nodali. A tale proposito occorre osservare che, se
sullelemento agisce un carico distribuito f (x, y, t), questo puo essere facilmente ricondotto
a forze equivalenti agenti sui nodi.
Sebbene le equazioni del moto di un singolo elemento non siano direttamente utili, le
matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali sono necessarie per pervenire alla
soluzione dellintera struttura.
Si noti infine che la forma dellelemento finito ed il numero di incognite (componenti del
vettore spostamenti nodali) dierisce a seconda dei casi.
Di seguito, si vanno a determinare le matrici rigidezza [k] e massa [m] del generico
elemento finito i-esimo. Per semplificare le notazioni, si omettera il pedice i (che dovrebbe
contraddistinguere le quantita relative allelemento i-esimo), tranne che per le energie
elastica e potenziale (Ti e Ui ).

N.3 Matrice rigidezza


Ci si proponga di esprimere lenergia potenziale elastica (energia di deformazione) di un
elemento generico. Le tensioni sono legate alle deformazioni, e quindi agli spostamenti, da
legami dipendenti dal comportamento fisico dei materiali: in ogni punto di un elemento e
pertanto definito un vettore deformazione. Dierenziando la (N.2) rispetto alle coordinate
si ottiene la relazione fra le deformazioni {} allinterno dellelemento e gli spostamenti
nodali (nellipotesi di piccoli spostamenti e piccoli gradienti di spostamento):

{} = [B]{} (N.4)

Per un materiale elastico lineare isotropo, se non ci sono tensioni iniziali (cioe se nel-
lelemento non vi sono tensioni fino a che alla struttura non vengono applicate delle
sollecitazioni), fra tensioni e deformazioni sussiste la relazione:

{} = [D]{} (N.5)

dove [D] e una matrice quadrata simmetrica i cui elementi dipendono dalle caratteristiche
del materiale, cioe - di solito - dal modulo di Young E e dal coeciente di Poisson .
Come e noto, lenergia potenziale di deformazione elastica di un elemento si puo
esprimere nella forma:
1
Ui = {}T {} dV (N.6)
2
V

dove {} e il vettore delle deformazioni, {} e il vettore delle tensioni e V e il volume


dellelemento. Introducendo la (N.4) e la (N.5) nella (N.6) si ottiene:

1 T1
Ui = {[B]{}} [D] [B]{} dV = {}
T
[B]T [D] [B] dV {} (N.7)
2 2
V V
238 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

che si puo scrivere:


1
Ui = {}T [k] {} (N.8)
2
dove:
[k] = [B]T [D] [B] dV (N.9)
V

e la matrice rigidezza dellelemento. La matrice [k] e simmetrica perche, essendo simme-


trica [D], e simmetrica anche la matrice prodotto [B]T [D][B].

N.4 Matrice massa


Lespressione generale dellenergia cinetica di un elemento di volume V e densita e:

1 T {d}
dV
Ti = {d} (N.10)
2
V

dove {d} e la derivata rispetto al tempo del vettore spostamento {d}. Utilizzando la
(N.2), e tenendo conto che la matrice [N ] e costante, si ricava lespressione:

= [N ]{}
{d} (N.11)

Sostituendo la (N.11) nella (N.10) si ottiene:



1 T 1
Ti = {[N ]{}} [N ]{} dV = {}T [N ]T [N ] dV {} (N.12)
2 2
V V

che si puo scrivere:


1
Ti = {}T [m]{} (N.13)
2
dove:
[m] = [N ]T [N ] dV (N.14)
V

e una matrice simmetrica e costituisce la matrice massa dellelemento. La matrice definita


dalla (N.14) e detta matrice massa coerente se viene ottenuta utilizzando la stessa funzione
di forma impiegata per ottenere la matrice rigidezza (le determinazioni di [k] ed [m] sono
coerenti tra loro).
Spesso, al posto di una matrice massa coerente viene impiegata una matrice massa
concentrata. Questa matrice e ottenuta assumendo che la massa dellelemento sia concen-
trata ai nodi dellelemento stesso. Il vantaggio di concentrare la massa e che la matrice
che ne deriva e facile da costruire e, soprattutto, e diagonale. Una matrice diagonale pre-
senta diverse vantaggi quali ad esempio il minor costo computazionale e la semplificazione
maggiore degli algoritmi per la soluzione dellautoproblema. Per alcuni elementi, come ad
esempio le aste vibranti longitudinalmente, la matrice massa concentrata si rivela essere
eciente quanto la matrice massa coerente.
N.5. VIBRAZIONI LONGITUDINALI 239

Figura N.2: Elemento asta con moto longitudinale

N.5 Vibrazioni longitudinali


La Fig. N.2 mostra un elemento soggetto a vibrazioni assiali (asta con moto longitudinale).
Esso ha due nodi, 1 e 2, ciascuno con un solo grado di liberta, cioe lo spostamento
longitudinale u. Il vettore spostamento nodale in questo caso e:
{ }
u1
{} = (N.15)
u2
Poiche vi sono due spostamenti nodali, la funzione spostamento va scelta con almeno
due costanti:
u(x) = a1 + a2 x (N.16)
Le costanti al , a2 si ottengono dai valori di u(x) in corrispondenza dei due nodi:
u(0) = u1
(N.17)
u(l) = u2
dove con l si e indicata la lunghezza dellelemento; dalle (N.17) si ricava:
a1 = u1
(N.18)
a1 + a2 l = u2
Le (N.18) permettono di esprimere al e a2 in funzione di ul , u2 :
a1 = u1
(N.19)
a2 = (u2 u1 )/l

Introducendo le espressioni (N.19) nella (N.16) si ottiene:


[ { }
x x ] u1
u(x) = 1 (N.20)
l l u2

La (N.20) corrisponde, per il particolare elemento considerato, allespressione generale


(N.2). I polinomi che compaiono nella matrice [N ], in questo caso (1 x/l) e (x/l), sono
le funzioni di forma. Puo risultare comodo scrivere:
{ }
u
u(x) = [N1 (x) N2 (x)] 1 (N.21)
u2
con: [ x x]
[N ] = [N1 (x) N2 (x)] = 1 (N.22)
l l
Vengono ora determinate lenergia di deformazione Ui , la matrice rigidezza [k], lenergia
cinetica Ti e la matrice massa [m].
240 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

N.5.1 Matrice rigidezza


Poiche e:
x = Ex E (N.23)
con:
u
= (N.24)
x
La matrice [D] si riduce in questo caso alla quantita scalare E. Per la (N.21), la (N.24)
diventa: [ ]{ }
1 1 u1
= (N.25)
l l u2
che corrisponde alla espressione generale (N.4), per cui in questo caso la matrice [B] e:
[ ] [ ]
dN1 dN2 1 1
[B] = = (N.26)
dx dx l l

Sostituendo la (N.26) nella (N.7) ed eseguendo il prodotto [B]T [D][B] si ottiene:


l
[ ][ ] { }
1 dN /dx dN dN u
Ui = {u1 u2 } EA 1 1 2
dx 1 =
2 dN 2 /dx dx dx u2
0
l
[ ] { }
1 1/l 2
l 2
u1 = (N.27)
= {u1 u2 } EA 2 dx
2 1/l 2
1/l u 2
0
[ ]{ }
1 EA 1 1 u1
= {u1 u2 }
2 l 1 1 u2

per cui, la matrice rigidezza dellelemento asta con moto longitudinale e:


[ ]
EA 1 1
[k] = (N.28)
l 1 1

Come si vede, questa matrice e singolare, cioe il suo determinante e nullo. Cio e
conseguenza del fatto che la funzione di forma (21) permette anche un moto (traslatorio)
di corpo rigido.

N.5.2 Matrice massa


Impiegando le stesse funzioni di forma usate per la determinazione della matrice rigidezza,
inserendo la (N.22) direttamente nellespressione (N.14), si ottiene:
(
l x )2 x ( x)
1 l 1
l ( )2 l
[m] = A x ( x ) x dx (N.29)
0
1
l l l
cioe: [ ]
1/3 1/6
[m] = Al (N.30)
1/6 1/3
N.5. VIBRAZIONI LONGITUDINALI 241

Pertanto la matrice massa e:


[ ]
Al 2 1
[m] = (N.31)
6 1 2

La matrice definita dalla (N.31) e una matrice massa coerente poiche e stata ottenuta
utilizzando la stessa funzione di forma impiegata per ottenere la matrice rigidezza (N.28).
La matrice massa concentrata si puo ottenere concentrando la massa dellelemento ai
nodi e scrivendo lenergia cinetica in forma matriciale:
[ ]{ }
1 Al 2 1 Al 1 0 u1
Ti = 2
(u1 + u2 ) = {u1 u2 } (N.32)
2 2 2 2 0 1 u2

da cui risulta immediatamente:


[ ]
Al 1 0
[m] = (N.33)
2 0 1

N.5.3 Vettore forze nodali


Il vettore delle forze nodali puo essere ricavato tramite lespressione del lavoro virtuale.
Se lasta e soggetta ad una forza distribuita f (x, t), il lavoro virtuale puo essere scritto
come:
l
W (t) = f (x, t) u(x, t) dx =
0
l [(
x) (x) ]
= f (x, t) 1
u1 (t) + u2 (t) dx = (N.34)
l l
0
l l
( ) ( )
x x
= f (x, t) 1 dx u1 (t) + f (x, t) dx u2 (t)
l l
0 0

Esprimendo la (N.34) in forma matriciale, si ha:


{ }
f1 (t)
W (t) = {u1 (t) u2 (t)} (N.35)
f2 (t)

Pertanto il vettore delle forze nodali e:


l (
x)
{ }
f (x, t) 1 dx


f1 (t) l
{f (t)} = = 0
(x) (N.36)
f2 (t)
l
f (x, t) dx
0 l
242 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

N.6 Vibrazioni torsionali


Consideriamo un elemento di trave di sezione uniforme soggetto a vibrazioni torsionali e
avente lasse x diretto come in Fig. N.3. Sia G il modulo di elasticita tangenziale e con
GJ si indichi la rigidezza torsionale essendo J la costante di torsione della sezione (per
sezioni circolari J si riduce al momento dinerzia polare della sezione).

Figura N.3: Elemento trave soggetto a vibrazioni torsionali

Lelemento ha due nodi, l e 2, ciascuno con un solo grado di liberta, ciove la rotazione.
Il vettore spostamento (rotazione) nodale in questo caso e:
{ }
1 (t)
{} = (N.37)
2 (t)

La rotazione allinterno dellelemento pu essere assunta lineare in x, ovvero puo essere


espressa come segue:
(x, t) = a(t) + b(t)x
o, in alternativa, anche come:
{ }
(t)
(x, t) = [N1 (x) N2 (x)] 1 (N.38)
2 (t)

dove N1 (x) e N2 (x) si determinano in maniera analoga a quanto fatto per le vibrazio-
ni longitudinali, ossia imponendo le condizioni al contorno (vedi Eqq. (N.16)-(N.22)).
Risulta: [ x x]
[N ] = [N1 (x) N2 (x)] = 1 (N.39)
l l
Scriviamo ora le espressioni dellenergia cinetica, dellenergia di deformazione e del
lavoro virtuale; si ha rispettivamente:
l { }2
1 (x, t) 1
T = J0 dx = {}T [m]{}
2 t 2
0
l { }2
1 (x, t) 1
U= GJ dx = {}T [k]{} (N.40)
2 x 2
0
l
W = f (x, t) (x, t) = {}T {f (t)}
0
N.6. VIBRAZIONI TORSIONALI 243

dove f (x, t) e una coppia distribuita per unita di lunghezza.


Sostituendo lespressione di (x, t) ed eseguendo le operazioni di integrazione, si otten-
gono le matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali:
[ ]
GJ 1 1
[k] = (N.41)
l 1 1
[ ]
J0 l 2 1
[m] = (N.42)
6 1 2
l ( )

dx
x
{ } f (x, t) 1

f1 (t) l
{f (t)} = = 0
(x) (N.43)
f2 (t)
l

f (x, t) dx
0 l
Nel caso di sezione circolare risulta essere:

J = Ip con Ip momento di inerzia polare della sezione

J0 = Ip , con densita del materiale

per cui le matrici rigidezza e massa diventano rispettivamente:


[ ] [ ]
G Ip 1 1 Ip l 2 1
[k] = [m] = (N.44)
l 1 1 6 1 2

Nel caso di sezione generica, la costante di torsione J si puo ricavare in base alla
espressione approssimata:
J 0.025 A4 Ip (N.45)
dove A e larea della sezione, oppure impiegando apposite tabelle (vedi, ad esempio, la
Tabella N.1).

Tabella N.1: Valori della costante di torsione per sezioni non circolari
244 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

N.7 Vibrazioni flessionali


Consideriamo ora un elemento trave secondo la teoria di Eulero-Bernoulli (si trascurano
leetto taglio e linerzia rotazionale). La Fig. N.4 mostra un elemento trave soggetto ad
una forza trasversale distribuita f (x, t).

Figura N.4: Elemento beam flessionale

I nodi possiedono due gradi di libert ciascuno: la traslazione in direzione trasversale e


la rotazione. Pertanto, il vettore degli spostamenti nodali il seguente:


w 1 (t)


w2 (t)
{} = (N.46)

w3 (t)

w4 (t)

Si avranno pertanto due forze nodali f1 (t) e f3 (t) corrispondenti ai due spostamenti
nodali w1 (t) e w3 (t) e due momenti flettenti f2 (t) e f4 (t) corrispondenti rispettivamente
alle rotazioni nodali w2 (t) e w4 (t).
Per lo spostamento trasversale di un generico punto dellelemento trave pu essere
assunto un polinomio di terzo grado in x, come nel caso della deformata statica:

w(x, t) = a(t) + b(t)x + c(t)x2 + d(t)x3

Le quattro costanti a, b, c, d, si ricavano dai valori assunti da w(x, t) e dalla sua


derivata spaziale in corrispondenza dei due nodi:

w
w(0, t) = w1 (t) (0, t) = w2 (t)
x
w
w(l, t) = w3 (t) (l, t) = w4 (t)
x
Si ha dunque:

a(t) = w1 (t) b(t) = w2 (t)


1
c(t) = 2 [3w1 (t) 2w2 (t)l + 3w3 (t) w4 (t)l]
l
1
d(t) = 3 [2w1 (t) + w2 (t)l 2w3 (t) + w4 (t)l]
l
N.7. VIBRAZIONI FLESSIONALI 245

Che sostituite nellespressione di w(x, t) forniscono:




w1
[ ] w2
w(x, t) = N1 (x) N2 (x) N3 (x) N4 (x)

w3

w4

Dove le funzioni Ni (x) (i=1, 2, 3, 4) sono le funzioni di forma:


( x )2( x )3 ( x )2 ( x )3
N1 (x) = 1 3 +2 N3 (x) = 3 2
l l l l
( x )2 ( x )3 ( x )2 ( x )3
N2 (x) = x 2l +l N4 (x) = l +l
l l l l

Lenergia cinetica, quella di deformazione ed il lavoro virtuale compiuto dalla forza


distribuita f (x, t), si possono esprimere rispettivamente come:

l { }2
1 w(x, t) 1
T = A dx = {}T [m]{}
2 t 2
0

l { }2
1 2 w(x, t) 1
U= EI dx = {}T [k]{}
2 x2 2
0

l
W = f (x, t) w(x, t) = {}T {f (t)}
0

con densit del materiale, E modulo di Young, I momento di inerzia della sezione
trasversale, A area della sezione trasversale della trave e dove:


w1 (t)

f1 (t)


w2 (t) f2 (t)
{} = {f (t)} =

w3 (t)

f3 (t)


w4 (t) f4 (t)

Sostituendo lespressione di w(x, t) ed eseguendo le operazioni di integrazione, si otten-


gono le matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali:

156 22l 54 13l 12 6l 12 6l
Al 22l 4l2 13l 3l2 EI 6l 4l2 6l 2l2
[m] = [k] =
420 54 13l 156 22l l3 12 6l 12 6l
13l 3l2 22l 4l2 6l 2l2 6l 4l2

l
fi (t) = f (x, t)Ni (x) dx i = 1, 2, 3, 4.
0
Si osservi che la matrice rigidezza [k] singolare e ha rango 2; ci significa che solo due

dei vettori che compongono [k] sono linearmente indipendenti. Il motivo che la funzione
246 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

spostamento w(x, t) assunta permette due moti di corpo rigido, una traslazione ed una
rotazione.
La matrice massa concentrata si pu ottenere concentrando la massa dellelemento ai
nodi e scrivendo lenergia cinetica in forma matriciale:

1 0 0 0 w1

1 Al 2 1 Al 0 0 0 0 w2
T = 2
(w1 + w3 ) = { w1 w2 w3 w4 }
0 0 1 0 w3
2 2 2 2

0 0 0 0 w4

da cui risulta immediatamente:



1 0 0 0
Al
0 0 0 0

[m] =
2 0 0 1 0
0 0 0 0

Al contrario di quanto avviene per le vibrazioni longitudinali, nel caso della flessione
la matrice massa coerente molto pi ecace di quella concentrata poich questultima non
tiene conto delleetto di rotazione dellelemento.
N.8. ASSEMBLAGGIO 247

N.8 Assemblaggio
Per passare dai singoli elementi allintera struttura, si scrivono le espressioni dellener-
gia cinetica e dellenergia di deformazione della struttura secondo le relazioni (N.1). In
altre parole lenergia cinetica e lenergia di deformazione della struttura sono la somma
rispettivamente delle energie cinetiche e di quelle di deformazione di ciascun elemento. Le
equazioni di Lagrange, infine, permettono di scrivere le equazioni dierenziali del moto.

N.8.1 Esempio
Per illustrare il procedimento dellassemblaggio, consideriamo lasta di lunghezza L rap-
presentata in Fig. N.5. Lasta ha un estremo incastrato e laltro libero ed e soggetta ad
un moto longitudinale. Lasta viene discretizzata con tre elementi finiti del tipo trattato
in N.5 (Fig. N.2), ciascuno di lunghezza l = L/3.

Figura N.5: Asta con un estremo fisso modellata con tre elementi uguali

Lenergia di deformazione della struttura si ottiene sommando le energie di deforma-


zione dei tre elementi e tenendo conto della condizione al contorno (condizione di vincolo)
u1 = 0. Impiegando le matrici rigidezza (N.28) dei singoli elementi, si ha:
[ ]{ } [ ]{ }
1 3EA 1 1 0 1 3EA 1 1 u2
U= {0 u2 } + {u2 u3 } +
2 L 1 1 u2 2 L 1 1 u3
[ ]{ }
1 3EA 1 1 u3
+ {u3 u4 }
2 L 1 1 u4
Scrivendo lequazione di Lagrange si ottiene:

U/u2 3EA 2 1 0 u2
U/u3 = 1 2 1 u3
L
U/u4 0 1 1 u4
La matrice di rigidezza [K] della struttura, ottenuta assemblando i tre elementi, e per-
tanto:
2 1 0
3EA
[K] = 1 2 1
L
0 1 1
E fondamentale osservare che la matrice della struttura si puo ottenere senza scrivere
esplicitamente ne lespressione di U , ne lequazione di Lagrange, bens sovrapponendo le
tre matrici rigidezza (N.28) dei singoli elementi ed eliminando la prima riga e la prima
colonna, cioe le righe e le colonne corrispondenti alla condizione u1 = 0:

1 1 0 0
3EA 1 1 + 1 1 0
[K] =
L 0 1 1 + 1 1
0 0 1 1
248 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)

Per quanto riguarda lenergia cinetica, impiegando le matrici massa (N.31) dei singoli
elementi, risulta:
[ ]{ } [ ]{ }
1 Al 2 1 0 1 Al 2 1 u2
T = {0 u2 } + {u2 u3 } +
2 6 1 2 u2 2 6 1 2 u3
[ ]{ }
1 Al 2 1 u3
+ {u3 u4 }
2 6 1 2 u4

e scrivendo lequazione di Lagrange si ottiene:


( )

d T





dt u2 )
d T
( Al 4 1 0 u2
= 1 4 1 u3

dt ( u3 )
6


0 1 2 u4

d T

dt u4

La matrice massa dellintera struttura e pertanto:



4 1 0
Al
[M ] = 1 4 1
6
0 1 2

Si vede immediatamente che anche la matrice massa della struttura si puo ottenere so-
vrapponendo le matrici massa dei singoli elementi ed eliminando le righe e le colonne
corrispondenti alla condizione u1 = 0.
E opportuno rilevare che, una volta eettuato lassemblaggio, i vari elementi finiti
risultano collegati fra loro nei nodi, nel senso che essi si trasmettono forze attraverso i
nodi e che nei nodi sono soddisfatte le condizioni di congruenza (cioe tutti gli elementi
che confluiscono in un nodo hanno ivi gli stessi spostamenti). Osserviamo anche che si
possono assemblare tra loro anche elementi diversi, o addirittura parti di sistemi modellati
con tecniche diverse, per esempio ad elementi finiti ed a parametri concentrati.
N.9. FREQUENZE E MODI DI VIBRARE 249

N.9 Frequenze e modi di vibrare


Una volta eseguito lassemblaggio e ottenute dunque le matrici rigidezza [K] e massa [M ]
dellintera struttura o componente, le frequenze naturali e i modi di vibrare si ottengono
dallequazione del moto omogenea:

[M ]{} + [K]{} = {0}

dove, naturalmente, {} e il vettore degli spostamenti nodali dellassemblato. Ipotizzando


una soluzione nella forma:
{} = {0 } ejt
lequazione diviene:
( )
2 [M ]{0 } + [K]{0 } = 2 [M ] + [K] {0 } = {0}

ossia il classico problema agli autovalori ed autovettori. Anche per sistemi relativamente
semplici e di piccole dimensioni, le matrici [K] e [M ] possono avere diverse centinaia di
elementi. La soluzione dellautoproblema risulta pertanto essere non banale e richiede
opportuni algoritmi atti a minimizzare il costo computazionale e la richiesta di memoria.
La trattazione di tali problematiche esula dagli scopi della presente dispensa e per essa si
rimanda a testi specializzati.

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