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Diplomarbeit

Thema Konzeption und Aufbau eines Prfstandes fr


Mechatronikmodule zur Getriebeautomatisierung
Dauer 1. April bis 31.Juli 2004
Firma ZF Friedrichshafen
Abteilung TE-MM
Betreuer Herr Dipl. Ingenieur Reiner Keller
Verfasser Merz Oliver
Studiengang Informations- und Kommunikationstechnik
Schwerpunkt Mechatronik

Aufgabenstellung
Ein synchronisiertes 6 Gang Handschaltgetriebe wird durch das Elektro-hydraulische Modulare Schaltsystem (EMOS) automatisiert. Die Aufgabe bestand nun darin, fr die
EMOS Komponenten einen Prfstand, unter Verwendung der Seriensoftware aufzubauen.
Bei Feldrcklufern soll eine Prfung der einzelnen Komponenten mglich sein und somit der Fehler diagnostiziert werden. Weiterhin kann der Prfstand bei der Entwicklung
und berarbeitung von Funktionssoftware-Teilen bei definierten Umgebungsbedingungen (Temperatur, Versorgungsspannung, etc.) untersttzend eingesetzt werden.

Der Groteil dieser Diplomarbeit beschftigt sich folglich damit, einen geeigneten Prfaufbau zu konstruieren. Da dieser weder ein Getriebe noch eine Kupplung beinhalten soll,
muss an der jeweiligen Schnittstelle die entsprechende Funktionalitt simuliert werden.
Um gewisse Funktionen des EMOS testen zu knnen, ist es notwendig, dass der Weg jedes Zylinders durch externe Sensoren aufgenommen werden kann. Die Auswahl,
Anbringung und Inbetriebnahme der Wegmesssensoren war ebenfalls Gegenstand dieser Arbeit.

Das letztendliche Ziel bei der Erstellung dieses Prfaufbaus ist es, die Funktionstests der einzelnen Komponenten automatisiert ablaufen zu lassen. Dazu muss die ECU
(Electronic Control Unit) mit einem geeigneten Tool ber eine Kommunikationsschnittstelle angesprochen werden. In dieser Diplomarbeit sollen einzelne Routinen, wie sie beim
EMOS End of line Prfstand verwendet werden, mittels eines Simulationstools realisiert werden. Die Inbetriebnahme dieser Prffunktionen bildet somit die Grundlage fr die
Automatisierung eines Mechatronik in the Loop Prfstandes.

EMOS
Hinter der Bezeichnung EMOS steht ein System, welches ein Handschaltgetriebe automatisiert. Die einzelnen Bauteile sind untenstehender Abbildung zu entnehmen. Die
Positionierung der EMOS Komponenten am Prfstand soll der im realen Fahrzeug entsprechen.

Getriebesteller

Die Abbildung zeigt den mechanischen Aufbau des Getriebestellers. Damit die mechanische Schnittstelle identisch zum Handschaltgetriebe gehalten werden kann, ist der interne
Aufbau nahezu identisch mit dem des Handschaltauslegers. ber einen Schaltfinger werden die getriebeinternen Schaltschienen bettigt. Ein Blockierstck stellt sicher, dass nie
zwei Schaltschienen gleichzeitig bettigt werden knnen. Ein ungewolltes Blockieren des Getriebes wird somit auch beim automatisierten Getriebe sicher verhindert. Desweiteren
wird der Schaltfinger ber eine federbettigte Raste in seiner Position gehalten. Er kann folglich ohne Kraftaufwand nicht von neutral in einen Gang oder von einem Gang in
neutral springen. Diese Rastenfunktion gilt allerdings nicht fr den Rckwrtsgang. Zwei parallel zum Whl- bzw. Schaltzylinder angeordnete, nach dem Tauchspulenprinzip
arbeitende Wegsensoren erlauben die berhrungslose Erfassung der jeweiligen Kolbenposition. ber vier Hydraulikanschlsse ist der Getriebesteller hydraulisch mit dem
Powerpack verbunden.

Kupplungssteller
Durch den Kupplungsaktuator entfllt das Kupplungspedal im Fahrzeug und somit das manuelle ffnen und Schlieen der Kupplung. Dies bernimmt nun ein extern am Getriebe
angeordneter Stellzylinder. Intern ist der Kupplungssteller mit einem Geber-Nehmer-Kolbensystem bestckt, das unabhngig vom Kupplungsverschlei immer einen
gleichbleibenden, maximal mglichen Ausrckweg der Kupplung garantiert. Damit wird sichergestellt, dass auch im Fehlerfall, wenn z.B. das Wegmesssystem ausfallen sollte, bei
gesteuertem Betrieb ein berdrcken und damit eine Schdigung der Tellerfeder der Kupplung nicht eintreten kann. Die Kupplung und die Ausrckmechanik sind beim
Handschaltgetriebe und der automatisierten Getriebeausfhrung identisch.
Fr die Erfassung des Ausrckwegs wird ein PLCD-Sensor (PLCD: Permanentmagnetic Linear Contactless Displacement Sensor) verwendet. Dessen Messprinzip zeichnet sich
dadurch aus, dass die Position des Magnetfelds eines auf dem kupplungsseitigen Sekundrkolben angeordneten Ringmagneten vom parallel zum Zylinder angeordneten
Messspulensystem berhrungslos erfasst werden kann. Die mechanische Verbindung eines Ankers mit dem Kolben ist im Gegensatz zu einem Tauchspulensensor nicht
notwendig.

Power Pack

Die Abbildung zeigt den Aufbau des Powerpacks. In den aus Aluminium-Sandguss gefertigten Hydraulikblock sind smtliche Magnetventile, das berdruck-, das
Rckschlagventil und der Drucksensor integriert. Auf der Rckseite ist die elektromotorisch angetriebene Motor-Pumpeneinheit befestigt. Der Membranspeicher ist ebenfalls
direkt in den Hydraulikblock eingeschraubt. Der Vorratsbehlter mit integriertem Fllstandssensor ist ber die Rcklaufleitung ebenfalls direkt mit dem Hydraulikblock
verbunden. Die Pumpe saugt das Hydraulikmedium ber eine Saugleitung an. Als Hydraulikflssigkeit wird Pentosin CHF11S verwendet, das sich durch eine sehr niedrige
Temperaturabhngigkeit seiner Viskositt auszeichnet.

Das Powerpack mit integrierter Elektronik stellt das Herz und das Gehirn des Systems dar. In diesem befindet sich eine konventionelle Druckversorgung, bestehend aus
einer elektromotorisch angetriebenen Auenzahnradpumpe mit Membranspeicher und Rckschlagventil (RSV). Ein berdruckventil (DBV) sorgt auch im Fehlerfall fr eine
sichere Begrenzung des Systemdrucks.
Obige Abbildung zeigt das Hydraulikschema und seine Wirkungsweise. Gepulst angesteuerte Magnetventile (MV6, 7, 8) werden zusammen mit einem in den Kupplungssteller
integrierten Wegsensor fr die Wegregelung der Kupplung eingesetzt.
Der doppelt wirkende Schaltzylinder bekommt die Schaltrichtungsvorgabe ber zwei elektromagnetisch bettigte 3/2-Wegeventile (MV3, 4), die zwischen der Druckl- bzw.
Tankleitung umgeschaltet werden knnen. Diesen zwei Ventilen ist ein in die Drucklleitung integriertes 2/2-Wegeventil (MV5) vorgeschaltet, welches im stromlosen Zustand
geffnet ist. Desweiteren befindet sich zwischen den 3/2-Richtungsventilen und dem 2/2-Ventil ein Drucksensor (P), der eine Doppelfunktion hat. Solange keine Schaltungen
durchgefhrt werden, erlaubt er die Messung des Drucks im Membranspeicher und wird daher zum rechtzeitigen Einschalten bzw. Abschalten der Hydraulikpumpe genutzt.
Andererseits erfasst der Drucksensor beim Schalten, wenn das 2/2-Ventil geschlossen ist, den Druck auf der Bettigungsseite des Schaltzylinders. Diese Druckinformation wird
in der Synchronphase des Getriebes zum Betrieb eines Druckregelkreises verwendet, der das 2/2-Wegeventil als Aktuator verwendet. In den brigen Bettigungsphasen wird
der in den Schaltzylinder integrierte Positionssensor zur Wegregelung des Schaltkolbens genutzt. Auch die Position des Whlkolbens wird durch die Rckfhrung des
Wegsensorsignals und das gepulste Ansteuern der zwei 3/2-Richtungsmagnetventile (MV1, 2) geregelt. Auf diese Weise lassen sich die 4 Gassenpositionen eines 6-
Ganggetriebes einstellen.

Steuerelektronik

Fr die Aufbau- und Verbindungstechnik, die die elektrischen Verbindungen zwischen den diversen elektrischen und elektromechanischen Komponenten und der
Steuerelektronik herstellt, wird ein Stanzgitterrahmen eingesetzt. In diesen aus Kunststoff hergestellten Rahmen sind smtliche elektrischen Verbindungen eingelegt und damit
optimal gegen Kurzschluss bedingte Fehler geschtzt. Damit ist die Mehrzahl der fr dieses Schaltsystem erforderlichen elektrischen Verbindungen als interne Verbindungen und
nicht als im allgemeinen deutlich fehlertrchtigere externe Kabelverbindungen ausgefhrt.

Die in Planartechnologie aufgebaute, mit SMD-Bauteilen bestckte Elektronik ist auf einem mit dem Stanzgitterrahmen verschraubten Aluminiumdeckel befestigt und wird ber
Dickdrahtbonds mit dem Stanzgitter verbunden. Das Gehirn des Systems ist ein mit 32 MHz getakteter 32 Bit Prozessor von Motorola. Die Elektronik wurde technologisch
fr die am Getriebe bzw. im Einbauraum des Getriebes herrschenden Temperaturen ausgelegt.

Durch eine redundante 24V Spannungsversorgung wird fr ein Maximum an Verfgbarkeit gesorgt. Im Fehlerfall knnen ber getrennte Abschaltkreise defekte Aktuatoren
gezielt abgeschaltet werden. Ein intelligenter Watchdog berwacht laufend den Hauptprozessor.

Der in den Stanzgitterrahmen integrierte, getriebeseitige Stecker stellt ber den Getriebekabelbaum die elektrische Verbindung zu den Wegsensoren, dem Fllstandsensor und
dem Getriebeeingangsdrehzahlsensor her. ber den fahrzeugseitigen Stecker erfolgt die Spannungsversorgung der Elektronik und die Verbindung zum Fahrzeug-CAN, sowie
zum ZF-CAN. Der Hochstromstecker versorgt den Pumpenmotor mit elektrischer Energie. Eine gesonderte, direkt mit der Fahrzeugbatterie verbundene und abgesicherte
Verkabelung stellt eine Minimierung der Leitungsverluste sicher.

Schematischer Prfaufbau
Ansteuerung

Das Gehirn der Ansteuerung bildet ein Matlab-Simulink Modell, welches verwendet wird, um reale Systeme durch ein Softwaremodell nachzubilden. Durch das Modell lassen
sich unter anderem Prozesse steuern und regeln, sowie Signale auswerten und vergleichen. Um dieses Modell fr dSPACE nutzbar zu machen, wird es durch ein Matlab Tool
(Real time workshop) in einen C-Code konvertiert und muss anschlieend auf den Prozessor der d-SPACE Anlage geladen werden. Die d-SPACE Anlage ist ein Echtzeit
Simulationssystem, welches eine online Ansteuerung der Hardwarekomponenten ermglicht. Hierbei kann die dSPACE Anlage auch Signale der Hardware einlesen und
verarbeiten. Dazu stehen dem Anwender verschiedene Einsteckkarten (CAN-Karte, A/D-Wandler, D/A-Wandler usw.), welche in den dSPACE Rechner eingebaut werden
knnen, zur Verfgung. Damit der Bediener aktiv auf das C-Programm einwirken kann, wird von dSPACE die Bedienoberflche Control Desk bereitgestellt.

Prfvorrichtung

Die Prfvorrichtung beinhaltet eine mechanische Nachbildung der Kupplung und des Getriebes. Um den tatschlichen Verfahrweg des Schaltfingers und des Kupplungsstellers
aufnehmen zu knnen, sind an der Prfvorrichtung Wegmesssensoren angebracht. Das Messsignal dieser Sensoren wird in die A/D-Wandler Karte der dSPACE Anlage
eingespeist.

Prfling

Den Prfling bilden die Hauptkomponenten des EMOS, welche wie bereits bekannt aus dem Power Pack mit ECU und Funktionssoftware, dem Getriebesteller und dem
Kupplungssteller bestehen. Der Prfling hat eine elektrische Schnittstelle zur CAN-Karte der dSPACE Anlage und eine mechanische Schnittstelle zur Prfvorrichtung.

Anforderung an den Prfstand

Die Schaltvorgnge im Fahrzeug soll der Prfstand mglichst real nachbilden. Dazu mssen die einzelnen Bauteile so zueinander stehen, wie es im Fahrzeug der Fall ist. Es
werden bis auf das Getriebe und die Kupplung alle Komponenten die zum Schalten notwendig sind im Prfstand verbaut. Dabei muss darauf geachtet werden, dass der
Prfaufbau noch in einen Temperaturschrank gestellt werden kann. Somit ist es mglich, Bauteile und Software bei verschiedenen Temperaturen zu testen.

Der Prfstand soll ermglichen, Feldrcklufer durch einen automatisierten Prfablauf zu testen. Das Ergebnis soll dann eine Aussage darber geben, ob bzw. welche Hardware
Komponenten des EMOS nicht funktionieren. Fr den Test des EMOS sollen unter anderem Funktionen des Band-Ende Prfstandes verwendet werden. Das EMOS
durchluft nach der Fertigung bzw. Montage in Ungarn den sogenannten EOL-Prfstand. Dieser testet es auf Funktion und lernt verschiedene Parameter ein, bevor das EMOS
letztendlich an den Kunden ausgeliefert wird. Gewisse Routinen des EOL-Prfstandes wie z.B. Einlernen der Getriebegeometrie und Entlften der Hydraulik sollen auch im
neuen Prfaufbau ausfhrbar sein. Hierzu besteht weiterfhrend die Mglichkeit, den Prfaufbau zu einem Mechatronik in the Loop Prfstand auszubauen. Um dies zu
realisieren, msste der Prfaufbau um eine Fahrzeug- und Getriebesimulation erweitert werden.

In einer anderen Abteilung existiert bereits ein Hardware in the Loop Prfstand, der aus einer EMOS-ECU und einer dSPACE Anlage besteht. Mittels der dSPACE-Anlage
bzw. des dazugehrenden Matlab-Simulink-Modells werden das Fahrzeug, das Getriebe und die Hydraulik simuliert. Durch eine geeignete Anpassung des Modells, welches nur
noch das Fahrzeug und das Getriebe simuliert, wre die Realisierung eines Mechatronik in the Loop Prfstands mglich.

Bei der Konzeption des Prfstandes ist weiterhin zu bercksichtigen, dass er in einen Klimaschrank passen muss, was das Testen der einzelnen Bauteile und der
Funktionssoftware bei verschiedenen Umgebungstemperaturen ermglicht.

Realisierte Prfvorrichtung

Im oberen Bild wird die realisierte Prfvorrichtung mit Prfling gezeigt. Die untere Abbildung zeigt die Prfvorrichtung als 3D Darstellung, welche im Rahmen dieser Diplomarbeit
konstruiert wurde.

Zusammenfassung
Im Rahmen dieser Diplomarbeit wurde ein Prfstand erstellt, der eine Getriebe- und Kupplungsschnittstelle beinhaltet, welche es ermglicht von den EMOS Komponenten
smtliche Informationen ber dSPACE einzulesen und auszuwerten, sowie erforderliche Funktionen auszufhren. Die Kommunikation erfolgt dabei ber das KWP 2000
Protokoll, welches ber die CAN Karte einer dSPACE Anlage mit dem EMOS verbunden ist.

Den Prfling bilden die D-Muster Komponenten des EMOS unter Verwendung der momentan aktuellen und dem Prfstand angepassten Funktionssoftware Release 4.1.0.
Somit konnten folgende Funktionen des EOL-Prfstandes in den Prfaufbau implementiert und in Betrieb genommen werden:
- Entlften des Kupplungsstellers
- Entlften des Getriebestellers
- Einlernen der Getriebegeometrie
Weiterhin ermglicht der Prfstand verschiedene Variablen und Parameter (Kupplungsstatus, Position Getriebesteller, Versorgungsspannung usw.) aus der ECU auszulesen.