PS01: Outils techniques et numriques pour la

physique et la mesure

E. Arnoult, N. Buiron, J. Favergeon, A. Pauss et O. Schoefs

Automne 2008
Chapitre 1

Vecteurs et calcul vectoriel

1.1 Prambule
En physique, on utilise les vecteurs pour reprsenter des grandeurs qui ne
peuvent pas tre dfinies uniquement par une valeur ou une fonction num-
rique. Par exemple, la vitesse dun objet est dfinie par une valeur numrique
(norme du vecteur vitesse), mais galement par une direction et un sens. En
revanche, certaines grandeurs nont besoin que dune valeur ou dune fonc-
tion numrique pour tre dfinies, comme par exemple la temprature. Dans
ce cas, on parle de grandeur scalaire.

1.2 Dfinitions
1.2.1 Bipoint
Un bipoint not (A, B) est un couple ordonn de points. Le bipoint (A, B)
est donc diffrent du bipoint (B, A).

1.2.2 Segment orient

Un segment not [A, B] est lensemble des points de la droite (AB), se
situant entre les points A et B. Daprs cette dfinition, on peut crire que
[A, B] = [B, A].

Un segment orient [A, B] est un segment sur lequel la flche est oriente

de A (origine) vers B (extrmit). Comme pour le bipoint, [A, B] est diffrent

de [B, A].

9
 B B

A A

Bipoint (A,B) Segment [A,B]

Segment orient A, B






Fig. 1.1: Reprsentation graphique dun bipoint, dun segment et dun seg-
ment orient

1.2.3 Relation dquivalence

Deux segments orients [A, B] et [C, D] sont quipollents ou gaux, sils
ont mme direction, mme sens et mme longueur.
Pour lensemble des segments orients lquipollence est une relation dqui-
valence. Par convention, deux segments orients quipollents ne sont pas dif-
frencis et appartiennent une mme classe dquivalence. Ils peuvent donc
tre reprsents par un mme vecteur.
En terme de notation on considre donc quun bipoint (A, B) ou un seg-

ment orient [A, B] sera reprsent par le vecteur AB.

1.2.4 Norme - Intensit - Module

Une unit de longueur ayant t choisie sur la droite () support du

vecteur AB , on appelle norme (ou intensit ou module) du vecteur AB, la

distance qui spare les points A et B. La norme du vecteur AB est note

kABk et est gale la distance AB.
Remarque : lorsquun vecteur possde une norme gale 1, ce vecteur est
dit unitaire.

10
 ()

B C
AB = AB > 0
CD = CD < 0
A D

Fig. 1.2: Reprsentation de deux vecteurs opposs et mesures algbriques

1.2.5 Mesure algbrique

Soit () un axe. On rappelle quun axe est une droite laquelle est

associe un sens. La mesure algbrique dun vecteur AB, note AB, port
par laxe () est le nombre relatif dont la valeur absolue est la norme du
vecteur.

On a alors AB = AB si le vecteur AB est orient dans le mme sens que

laxe (), et AB = AB si le vecteur AB est orient dans le sens oppos au
sens de laxe ().

Deux vecteurs AB et CD sont dits opposs si leurs supports respectifs
sont parallles et que leurs mesures algbriques comptes sur le mme axe
() sont opposes (figure 1.2). Si deux vecteurs opposs sont supports par
un mme axe, on dit alors quils sont directement opposs. En particulier, les

vecteurs AB et BA sont directement opposs.
Soit le point O, origine de laxe (). Soit un point A (diffrent de O) sur

ce mme axe (). La mesure algbrique du vecteur OA est appele abscisse
du point A.

1.3 Addition vectorielle

1.3.1 Dfinition





La somme de deux vecteurs U et V , note U + V est un vecteur W ,
obtenu par la "rgle du paralllogramme" (figure 1.3).

11
   
 = +

V

Fig. 1.3: Rgle du paralllogramme pour laddition vectorielle

1.3.2 Proprits
Laddition vectorielle possde les proprits suivantes :
Associativit :




(U + V ) + W = U + (V + W) (1.1)
Commutativit


U +V =V +U (1.2)

1.3.3 Elment neutre

Llment neutre de laddition vectorielle est le vecteur nul, not 0 :


U + 0 =U (1.3)

1.3.4 Relation de Chasles

Soient les vecteurs OA et OB, et le vecteur OC rsultat de la somme des

vecteurs OA et OB (figure 1.4) :

OC = OA + OB (1.4)
On en dduit alors que :

OC OA = OB (1.5)

De plus, on remarque que OB = AC (voir figure 1.4). On en dduit alors
la relation suivante, nomme relation de Chasles :

OC OA = AO + OC = AC (1.6)

12
 C
AC = AO + OC










A



OC = OA + OB











B
OB




O

Fig. 1.4: Relation de Chasles

1.4 Multiplication dun vecteur par un scalaire

1.4.1 Dfinition



Le produit dun vecteur U par un scalaire est un vecteur, not U ,
tel que :


sa direction est celle de U



son sens est celui de U si > 0, ou celui de U si < 0


sa norme est gale au produit de la norme de U par la valeur absolue
de :



k U k = ||k U k (1.7)

1.4.2 Proprits
La multiplication dun vecteur par un scalaire possde les proprits sui-
vantes :
Distributivit par rapport laddition des vecteurs :




( U + V ) = U + V (1.8)
Distributivit par rapport laddition des scalaires :




( + ) U = U + U (1.9)
Associativit :



( U ) = () U (1.10)

13
 e



e e






O O





Fig. 1.5: Repres cartsiens du plan et de lespace

1.5 Repre cartsien et coordonnes cartsiennes

Cette section ne fournit que de brefs rappels sur les repres cartsiens
du plan et de lespace, ncessaires pour la suite de ce chapitre. Le chapitre
suivant fournira des rappels plus complets.

1.5.1 Dfinitions
Un repre cartsien du plan est un triplet (O,
ex ,

ey ), o O est un point
arbitrairement choisi comme origine et (

ex ,

ey ), deux vecteurs non colinaires.
Un repre cartsien de lespace est un quadruplet (O,
ex ,

ey ,

ez ), o O est




un point arbitrairement choisi comme origine et ( ex , ey , ez ), trois vecteurs
non colinaires et non coplanaires (figure 1.5).

Un repre (O,
ex ,

ey ,

ez ) est dit repre cartsien orthogonal lorsque ses
vecteurs de base (

ex ,

ey ,

ez ) sont orthogonaux deux deux. Un repre or-

thogonal (O,

ex ,

ey ,

ez ) est dit repre cartsien orthonorm lorsque ses trois
vecteurs de base ( ex ,


ey ,

ez ) sont unitaires.

1.5.2 Coordonnes dun point

On appelle coordonnes cartsiennes dun point M de lespace dont le
repre cartsien est (O,

ex ,

ey ,

ez ), les trois rels (xM , yM , zM ) dfinis respec-
tivement par les relations suivantes :

OA = xM

ex (1.11)

14

OB = yM

ey (1.12)

OC = zM

ez (1.13)

o OA, OB et OC sont trois vecteurs respectivement colinaires

ex ,

ey et

ez , et tels que :

OM = OA + OB + OC (1.14)

1.5.3 Coordonnes dun vecteur

Si OM reprsente un vecteur U de lespace, les coordonnes (xM , yM , zM )


du point M sont les coordonnes (ou composantes) du vecteur U dans la base
(O,

ex ,

ey ,

ez ). On crit alors :


U = xM

ex + yM

ey + zM

ez (1.15)

1.6 Orientation de lespace

Nous considrons dans cette partie des repres orthogonaux (O,
ex ,

ey ,

ez )
de lespace. Lorientation de lespace fait appel des conventions. Il sagit de
distinguer les repres "directs" de ceux qui ne le sont pas et qui sont alors
nomms "indirects". Afin de savoir si un repre est direct, diffrentes rgles
peuvent tre utilises.

1.6.1 Rgle de la main droite (figure 1.6)

On associe les vecteurs de la base (
ex ,

ey ,

ez ) aux axes dun tridre or-
thogonal form par les trois doigts de la main droite (pouce, index, majeur).
Pour que le tridre (

ex ,

ey ,

ez ) soit direct, il faut que lassociation soit faite
de la manire suivante :


ex dans la direction du pouce


ey dans la direction de lindex


ez dans la direction du majeur

1.6.2 Rgle du bonhomme dAmpre (figure 1.7)

Le tridre (
ex ,

ey ,

ez ) est direct si un homme, travers par le vecteur

ez


des pieds la tte, regardant dans la direction indique par ex , a le vecteur

ey sa gauche.

15
 Fig. 1.6: Tridre direct : rgle de la main droite

e




D
G

O 



e

e




Fig. 1.7: Tridre direct : rgle du bonhomme dAmpre

16
 e




O 



e

progression
e




Fig. 1.8: Tridre direct : rgle du tire-bouchon

1.6.3 Rgle du tire-bouchon (figure 1.8)

On place un tire-bouchon de telle manire que sa progression se fasse
selon la direction dfinie par le vecteur
ez . La rotation du tire-bouchon se
fait alors dans un plan dfini par les vecteurs
ex et
ey . Si cette rotation
amne le vecteur ex sur le vecteur ey , le tridre ( ex , ey ,





ez ) est direct si la


progression seffectue dans le sens dfini par le vecteur ez .

1.6.4 Permutation des vecteurs de base

Si le tridre (

ex ,

ey ,

ez ) est direct, toute permutation circulaire entre ces
trois vecteurs laisse le tridre direct, mais une permutation simple entre deux
vecteurs a pour consquence de rendre le triplet indirect. La proposition
inverse est galement vraie.

1.7 Orientation du plan (figure 1.9)

Lorientation dun plan consiste definir le sens dun vecteur normal ce
plan et un sens de parcours (nomm sens positif) dune ligne ferme contenue
dans ce plan. Prenons par exemple un cercle (C) pour la ligne ferme contenue
dans le plan (P ), et nous appelons n un vecteur normal ce plan (P ).
Pour orienter le plan (P ), il sagit soit de dfinir le sens de

n aprs avoir
choisi un sens de parcours de (C), soit de dfinir le sens de parcours de (C)
aprs avoir choisi le sens de

n.
Pour orienter un plan, on sappuie de nouveau sur la rgle du tire-bouchon.
Le tire-bouchon est plac de telle manire que sa progression se fasse selon

17
 

(P)

progression

Fig. 1.9: Orientation du plan : rgle du tire-bouchon

la direction normale au plan (P ) (cest-a-dire dans la direction dfinie par le

vecteur
n ). Le tire-bouchon doit progresser dans le sens dfinit par le vecteur

n lorsque sa rotation se fait dans le sens dfinit sur le cercle (C).

1.8 Produit scalaire de deux vecteurs

1.8.1 Dfinitions



Le produit scalaire de deux vecteurs U et V , not U . V , est un scalaire
gal au produit des normes des deux vecteurs par le cosinus de leur angle


= (U , V ) :




U . V =k U k . k V k . cos (1.16)
Si les triplets (Ux , Uy , Uz ) et (Vx , Vy , Vz ) sont les composantes respecti-




vement des vecteurs U et V dans le repre orthonorm (O, i , j , k ), le
produit scalaire de ces deux vecteurs est le scalaire dfini par la relation
suivante :


U . V = Ux Vx + Uy Vy + Uz Vz (1.17)

1.8.2 Proprits
Commutativit :


U .V = V .U (1.18)

18
1.8.3 Relations particulires

2
U .U = U 2 = k U k (1.19)

U . V = 0 si U = 0 ou si V = 0 ou si U V (1.20)

( U V )2 = U 2 2 U . V + V 2 (1.21)

( U + V ).( U V ) = U 2 V 2 (1.22)

2 2



( U . V )2 k U k .k V k | U . V | k U k.k V k Ingalit de Schwartz
(1.23)

1.8.4 Expression analytique de la norme dun vecteur

Soit un vecteur U dont les coordonnes sont (Ux , Uy , Uz ) dans le repre



orthonorm (O, i , j , k ). La norme de U est gale la racine carre du
produit scalaire de ce vecteur sur lui-mme :


q
2 2 2
( U . U ) = Ux + Uy + Uz k U k= Ux2 + Uy2 + Uz2 (1.24)

Lexpression analytique de la norme dun vecteur sutilise pour le cal-

cul de la distance entre deux points. En effet, soit deux points M et N de
coordonnes respectives (xM , yM , zM ) et (xN , yN , zN ). La distance entre ces

deux points est la norme du vecteur M N . Si le repre est orthonorm, cela
se traduit par la relation suivante :
p
M N =k M N k= (xN xM )2 + (yN yM )2 + (zN zM )2 (1.25)
Cette expression de la norme permet galement de calculer le cosinus dun


angle entre deux vecteurs. Soit deux vecteurs U et V qui forment un angle
. Les coordonnes de ces deux vecteurs sont respectivement (Ux , Uy , Uz ) et
(Vx , Vy , Vz ) dans un repre orthonorm. Le cosinus de langle sexprime
alors de la manire suivante :

U .V Ux Vx + Uy Vy + Uz Vz
cos =
= pU 2 + U 2 + U 2 pV 2 + V 2 + V 2
(1.26)
k U k.k V k x y z x y z

19
1.8.5 Cas des repres non-orthonorms
Lorsque le repre de lespace utilis nest pas orthorm, les produits sca-
laires entre les vecteurs de la base ne sont plus aussi simples, et il nest plus
possible dutiliser directement les rsultats analytiques prsents prcdem-
ment. Il faut alors revenir sur des expressions plus gnrales.


Soient deux vecteurs U et V dont les coordonnes respectives sont (Ux , Uy , Uz )
et (Vx , Vy , Vz ) dans le repre non-orthonorm (O,
e x,

e y,

e z ). Le produit
scalaire entre ces deux vecteurs sexprime alors par :


( U . V ) = (Ux

e x + Uy

e y + Uz

e z ).(Vx

e x + Vy

e y + Vz

e z) (1.27)

En dveloppant le produit prcdent, on obtient lquation suivante :

( U . V ) = Ux Vx (

e x .

e x ) + Uy Vy (
e y .

e y ) + Uz Vz (

e z .

e z)





+(Ux Vy + Uy Vx )( e x . e y ) + (Ux Vz + Uz + Vx )( e x . e z )
+(Uy Vz + Uz Vy )(
e y .

e z) (1.28)

Il faut ensuite calculer chaque produit scalaire du type

e i .

e j , en connais-
sant les normes des vecteurs de la base et les angles quils font entre eux.

1.9 Produit vectoriel entre deux vecteurs

1.9.1 Dfinitions




Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V , est un vecteur W , not

W = U V . Le vecteur W est caractris par (figure 1.10) :


Sa direction : W U et W V


Son sens : la base ( U , V , W ) est directe





Sa norme : W =k U k . k V k sin( U , V )

Si les triplets (Ux , Uy , Uz ) et (Vx , Vy , Vz ) sont les composantes respecti-

vement des vecteurs U et V dans le repre orthonorm (O, i , j , k ), le


produit vectoriel de ces deux vecteurs conduit au vecteur W dont lexpres-
sion est la suivante :





W = (Uy Vz Uz Vy ) i + (Uz Vx Ux Vz ) j + (Ux Vy Uy Vx ) k (1.29)

20
  =  

U



Plan U; V( )

Fig. 1.10: Produit vectoriel de deux vecteurs

1.9.2 Proprits



Non-commutativit : U V = V U


Bilinarit 1 : ( U + V ) W = U W + V W




Bilinarit 2 : ( U ) ( V ) = ()( U V )






Produit vectoriel nul : U V = 0 si U = 0 ou si V = 0 ou si


U // V

1.9.3 Double produit vectoriel

On appelle double produit vectoriel entre trois vecteurs U , V et W le



vecteur D1 ou le vecteur D2 dfinis par :




D1 = U ( V W ) = ( U .W ). V ( U . V ).W (1.30)

D2 = ( U V ) W = ( U .W ). V ( V .W ). U (1.31)
Ces deux relations montrent que le double produit vectoriel conduit
un vecteur qui est une combinaison linaire des deux vecteurs du produit




interne. Par exemple, le vecteur D1 = U ( V W ) est une combinaison


linaire des vecteurs V et W .

Le double produit vectoriel de trois vecteurs formant une base orthogonale

est gal au vecteur nul.
Dans les autres cas, cest--dire pour des bases non-orthogonales, le double
produit des vecteurs de la base est non-nul et non-associatif.

21
1.10 Produit mixte
1.10.1 Dfinitions


On appelle produit mixte entre trois vecteurs U , V et W le scalaire dfini
par :



( U , V , W ) = ( U V ).W (1.32)



Si les trois vecteurs U , V et W ont, dans un repre orthonorm (O, i , j , k ),
les coordonnes respectives (Ux , Uy , Uz ), (Vx , Vy , Vz ) et (Wx , Wy , Wz ), alors le
scalaire issu du produit mixte de ces trois vecteurs sexprime par :



( U , V , W ) = ( U V ).W
= (Uy Vz Uz Vy )Wx + (Uz Vx Ux Vz )Wy + (Ux Vy Uy Vx )Wz (1.33)

1.10.2 Proprits
Le produit mixte nest pas commutatif :



( U , V , W ) = (W , V , U ) (1.34)

En revanche, le produit mixte est invariant par permutation circulaire

des vecteurs ou par change des oprateurs "produit vectoriel" et "produit
scalaire", ce qui se traduit respectivement par les deux quations suivantes :




( U , V , W ) = (W , U , V ) = ( V , W , U ) (1.35)

( U , V , W ) = ( U V ).W = U .( V W ) (1.36)
Le produit mixte est multilinaire par rapport chacun des trois vecteurs.


Par exemple, par rapport au vecteur U , cette multilinarit se traduit par
les deux relations suivantes :




(U1 + U2 , V , W ) = (U1 , V , W ) + (U2 , V , W ) (1.37)

( U , V , W ) = ( U , V , W ) (1.38)


Si les vecteurs U , V et W sont distincts et non-nuls, leur produit mixte
est nul la seule condition que ces trois vecteurs soient coplanaires.
Si le produit mixte contient deux vecteurs gaux, alors il est nul.

22
 W


W

V


V

U


U

Fig. 1.11: Reprsentation du ttradre et du paralllpipde sappuyant sur

trois vecteurs non-coplanaires

1.10.3 Utilisation du produit mixte

Si les vecteurs U , V et W ont la mme origine, la valeur absolue du


produit mixte ( U , V , W ) est gale au volume du paralllpipde construit


sur les trois vecteurs U , V et W , ou encore six fois le volume du ttradre
construit sur ces trois vecteurs.

23