DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE

x INGENIERA MECNICA
x INGENIERA MECATRNICA

ASIGNATURA Mecanismos
NRC

x GUIA DE LABORATORIO No. 3

INFORME DE LABORATORIO No.

TEMA Anlisis cinemtico de un mecanismo plano

DOCENTE

INTEGRANTES

FECHA

 GUA DE PRCTICA No. 3

TEMA: ANLISIS CINEMTICO DE UN MECANISMO PLANO
OBJETIVOS:
1. Modelar computacionalmente el comportamiento cinemtico de un mecanismo manivela-corredera.
2. Simular con la ayuda de un software el mecanismo manivela-corredera modelado.
3. Comparar la cinemtica obtenida para el mecanismo manivela - corredera en un ciclo completo, tanto
en el software matemtico como en el simulador de mecanismos.
MATERIALES Y EQUIPOS:
- Software matemtico
- Software simulador de mecanismos
- Computador
TEORA/PROCEDIMIENTO:
TEORA
Considrese el mecanismo manivela corredera descentrado, mostrado en la figura 1

r3
A
r2 3 4
2 B

2 1 r1
O

1
r4
Figura 1. Mecanismo manivela corredera

Su movilidad es 1 y el nmero de contornos independientes es 1.

El nico lazo vectorial cerrado existente para el mecanismo se muestra en la figura 2:

y
A 3

R3 B

R2

O 2 R1 1
x
R4
4

Figura 2 Lazo vectorial cerrado para el mecanismo manivela corredera

Considerando que en el mecanismo la entrada de movimiento se produce en el eslabn manivela OA, la

siguiente tabla muestra los valores constantes derivados de la geometra del mecanismo, as como las variables
conocidas e incgnitas de la cinemtica del mecanismo:

Constantes
Datos geomtricos del
r1, r2, r3, 1 , 4 = 0
mecanismo 2
Variables conocidas Variables incgnita
Posicin 2 3, r4
Variables
Velocidad 2 3, v4
cinemticas
Aceleracin 2 3, a4
Anlisis de posicin. A partir del lazo vectorial mostrado en la figura 2, la ecuacin vectorial de posicin es:

R1 R 2 R 3 R 4 0 (Ec. 1)

y en su forma polar:

r1ei1 r2 ei2 r3 ei3 r4 ei4 0 i0

dado que 1 y 4 = 0, entonces:
2

i
r1e 2 r2 e i2 r3 e i3 r4 e i0 0 i0

escribiendo esta ltima ecuacin en su forma trigonomtrica, se tiene:

r1 cos ir1 sen r2 cos 2 ir2 sen2 r3 cos 3 ir3 sen3 r4 cos0 ir4 sen0 0 i0
2 2

separando partes real e imaginaria y simplificando resulta:

r2 cos 2 r3 cos 3 r4 0
(Ec. 2)
r2 sen2 r3 sen3 r1 0

que son las ecuaciones escalares de posicin para el mecanismo manivela corredera descentrado, stas forman
un sistema no lineal en las variables incgnita de posicin.

Despejando 3 de la segunda ecuacin del sistema (Ec. 2):

r sen2 r1
3 arc sen 2 (Ec. 3)
r3

existen dos valores para 31 como se observa a partir de la grfica de las inversiones geomtricas del mecanismo
manivela corredera mostrada en la figura 3:

3
*3

*3

Figura 3. Inversiones geomtricas del mecanismo manivela corredera - ngulos 3 y *3

1
Es posible que 3 para una configuracin dada exprese el menor ngulo en cuyo caso deber tomarse 3 3
se deduce de la geometra de la figura 3 que:

*3 3 (Ec. 4)

de la primera ecuacin del sistema (Ec. 2) se despeja r4 y se obtiene:

r4 r2 cos 2 r3 cos 3 (Ec. 5)

Anlisis de velocidad. Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones (Ec. 2) bajo la consideracin de que r1,
r2 y r3 son constantes, se tiene:

r2 2 sen2 r3 3 sen3 v4 0
(Ec. 6)
r2 2 cos 2 r3 3 cos 3 0

que corresponden a las ecuaciones escalares de velocidad, que conforman, a diferencia de las ecuaciones
escalares de posicin, un sistema lineal de ecuaciones en las variables incgnita de velocidad.

Despejando 3 de la segunda ecuacin del sistema (Ec. 6) se obtiene:

r2 2 cos 2
3 (Ec. 7)
r3 cos 3

sustituyendo (Ec. 7) en la primera ecuacin del sistema (Ec. 6) para luego despejar v4 y simplificar dicho
resultado resulta:

r2 2 sen 3 2
v4 (Ec. 8)
cos 3

Anlisis de aceleracin. Al derivar en el tiempo el sistema de ecuaciones (Ec. 6), da:

r2 2 sen2 22 cos 2 r3 3 sen3 32 cos 3 a4 0

r2 2 cos 2 22 sen2 r3 3 cos 3 32 sen3 0

reorganizando,

r2 2 sen2 r2 22 cos 2 r3 3 sen3 r3 32 cos 3 a4 0

(Ec. 9)
r2 2 cos 2 r2 22 sen2 r3 3 cos 3 r3 32 sen3 0

si se despeja 3 de la segunda ecuacin del sistema (Ec. 9):

r2 2 cos 2 r2 22 sen2 r3 3 2 sen3

3 (Ec. 10)
r3 cos 3

ahora se despeja a4 de la primera ecuacin del sistema (Ec. 9) y se reemplaza (Ec. 10) y luego de simplificar a
su mnima expresin produce:

r2 2 sen 3 2 r2 22 cos 2 3 r3 32
a4 (Ec. 11)
cos 3

PROCEDIMIENTO/ INSTRUCCIONES
Para los datos proporcionados:
 Constantes
5
r1 =____________ mm
20
r2 =____________ mm
Datos geomtricos del 90
r3,=____________ mm
mecanismo
1
2
4 = 0
Variables conocidas Variables incgnita
Posicin 30
2 = ________ 3, r4
Variables 50
Velocidad 2 = ________ rad/s. 3, v4
cinemticas
Aceleracin 0
2 = _________ rad/s2. 3, a4

En el software matemtico implementar la cinemtica del mecanismo manivela-corredera dado por las
ecuaciones : (Ec. 3) (Ec. 4), (Ec. 5), (Ec. 7), (Ec. 8), (Ec. 10) y (Ec. 11), para un ciclo completo del
mecanismo y realizar los grficos cinemticos correspondientes.
Generar con la ayuda del software de simulacin el mecanismo manivela-corredera y obtener los
grficos cinemticos del mismo.
Comparar las grficas cinemticas obtenidas del software matemtico con aquellas del software de
simulacin.

CALCULOS Y/O GRAFICOS

CONCLUSIONES Y/O RECOMENDACIONES

PREGUNTAS Y/O EJERCICIOS PARA EL INFORME:

Efectuar el anlisis cinemtico de ciclo completo, como el efectuado en la prctica, del mecanismo mostrado en
la figura 5, si el mecanismo inicia su movimiento de la posicin indicada y la manivela OA gira a una velocidad
angular constante de 10 rad/s, considrese que el eslabn CB en la posicin de partida est en posicin
vertical.

B
15

240 m
m A

80 mm
200 = 10 rad/s.
mm 60

Figura 5. Posicin inicial del mecanismo