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Paul Gnther Dorn

Digitale Regelungssysteme

2
Digitale Regelungssysteme
1st edition
2013 Paul Gnther Dorn & bookboon.com (Ventus Publishing ApS)
ISBN 978-87-403-0355-1

3
in Gedenken an Cathrine
Digitale Regelungssysteme Inhalt

Inhalt

Vorwort 7

1 Einleitung 8
1.1 Schema des digitalen Regelsystems 8
1.2 Beispiel einer kontinuierlichen Regelstrecke (Gleichstrommotor) 10

2 z-Transformation 11
2.1 Lineare Differenzengleichungen 11
2.2 Diskrete bertragungsfunktion 13
2.3 Zeit-Diskrete Modelle der Abtastsysteme 20

3 Reglersynthese 33
3.1 Synthese im einschleifigen Regelkreis 33
3.2 Synthese im Zustandsraum 51

4 Beobachter 83

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5
Digitale Regelungssysteme Inhalt

4.1 Vollstndiger Beobachter 84


4.2 Analogie zur Polvorgabe beim Zustandsregler 100
4.3 Beobachter reduzierter Ordnung 101
4.4 Strbeobachter 105
4.5 Stabilitt des Regelkreises mit Beobachter 115

5 Str- und Fhrungsverhalten 117


5.1 Einfhrung von Fhrungsgren 117
5.2 Integralanteil im Regler 119

6 Optimaler Entwurf 123


6.1 Optimale Regelung 124
6.2 Optimale Schtzung 134

360
.
7 Literaturverzeichnis 155

8 End notes thinking 156

360
thinking . 360
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Digitale Regelungssysteme Vorwort

Vorwort
Das vorliegende Buch entstand aus einer Vorlesung Digitale Regelungssysteme. Es wendet sich an
Studenten, die erstmals nach einer Grundlagenvorlesung Regelungstechnik, die nur kontinuerliche
Strecken und Regler behandelt, den Einsatz von digitalen Reglern planen. Die unterschiedlichen
Vorgehensweisen bei dem bergang von kontinuierlichen zu diskreten Systemen werden aufgezeigt. Der
Entwurf der digitalen Regler kann ber einen Entwurf im Kontinuierlichen oder auch direkt im Diskreten
erfolgen. Neben der Synthese im Bildbereich der z-Transformation wird vor allem die Polvorgabe bei
Verwendung eines Zustandsreglers betrachtet. Auf die unterschiedlichen Beobachter zur Nachbildung
der Zustandsgren wird ebenfalls eingegangen. Der Einflu der Rechentotzeit auf die Gte der Regelung
sowie die Bercksichtigung im Reglerentwurf wird eingehend diskutiert. Die optimale Regelung, die
vor allem bei Systemen mit mehreren Eingangs- und Ausgangssignalen von hoher Bedeutung ist, wird
vorgestellt. Das Kalman Filter, das als optimale Beobachtung eingefhrt wird, ist ein wesentlicher
Bestandteil vieler Anwendungen.

Zur Erstellung der Beispiele sind die Softwarepakete Matlab/Simulink1 und ACSL1 (Advanced
Continuous Simulation Language) verwendet worden.

Die Formeln sind mit Hilfe der Software MathType1 erstellt worden.

Fr den Studenten, der an den theoretischen Herleitungen interessiert ist, sei auf die zahlreiche Literatur
verwiesen.

Der Autor dankt an dieser Stelle Herrn Thomas Stigler fr die Erstellung der Mitschrift und die Umsetzung
vieler Grafiken. Er dankt auch dem Verlag fr die Annahme des Manuskriptes und die Verffentlichung.

Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr. Hubert Karl fr die kritische Durchsicht und die Anregungen
fr eine verbesserte Darstellung.

Hersbruck, im Juli 2012

7
Digitale Regelungssysteme Einleitung

1 Einleitung
1.1 Schema des digitalen Regelsystems
Zur Regelung unterschiedlicher physikalischer Systeme werden zunehmend digitale Regler eingesetzt.
Ihre Vorteile liegen in einer hohen Flexibilitt durch nderung der Regelprogramme, dem Einbau von
logischen Komponenten und diskreten Entscheidungen in die Algorithmen.

Der Abgleich analoger Gren kann automatisiert und daher sehr effektiv gestaltet werden. Die Kosten
der digitalen Regler sind geringer als bei Realisierung mit analogen Reglern. Bild 1.1 zeigt ein allgemeines
Blockschaltbild des einschleifigen Regelkreises mit digitalem Regler.

] W

'LJLWDO RGHU X NN7


X 7 X W \ W
N N7
ZZ 7 N7
HP N
H 7 '$ 5HJHOVWUHFNH
0LFURUHFKQHU

6\VWHPXKU 7

\\PP NN7
7 \P W
$' 6HQVRU

Y W
'LVNUHWHU7HLOGHU5HJHOVFKOHLIH

Bild 1.1: Schematisches Blockschaltbild eines digitalen Regelsystems

T ist die Abtastzeit des A/D-Wandlers und k luft von 0 bis in Schritten von 1. Die Variablen mit dem
Argument kT sind also nur zu den Abtastzeitpunkten definiert. Die Gren in Bild 1.1 sind

w Fhrungsgre u Stellgre v Strgre des Sensors

e Regelfehler (= w y ) z Strgre der Strecke ym gemessene Ausgangsgre

em mebarer Regelfehler y Ausgangsgre

Die kontinuierliche Messgre y m ( t ) wird zu diskreten Zeitpunkten abgetastet und mit der Auflsung
des A/D-Wandler (8 bit, 12 bit, 16 bit, usw.) quantisiert (Bild 1.2).

8
Digitale Regelungssysteme Einleitung

\ P N7



\P W
         








Bild 1.2: Kennlinie des A/D-Wandlers

Die Fhrungsgre w ( kT ) kann im Digitalrechner selbst erzeugt oder von auen ber einen
Leitrechner vorgegeben werden.

Der Regelalgorithmus liefert zu den Abtastzeitpunkten die Stellgre u ( kT ) . Der D/A-Wandler erzeugt
aus diesen Werten ein kontinuierliches, aber nicht stetiges Ausgangssignal u ( t ) , indem er die Werte
ber einen Abtastzeitraum konstant hlt (Halteglied nullter Ordnung).

Bild 1.3: Erzeugung des Stellsignals

9
Digitale Regelungssysteme Einleitung

1.2 Beispiel einer kontinuierlichen Regelstrecke (Gleichstrommotor)


Ein Gleichstrommotor mit Last (Fllinger 1980) soll als Beispiel verwendet werden (Detailierte
Beschreibung: http://people.fh-landshut.de/~dorn/rt22.pdf). Fr ihn ergibt sich bei Vernachlssigung
der Ankerinduktivitt die Streckenbertragungsfunktion Fs1 ( s ) zu

KM
R J
Fs1 ( s ) = =  (1.1)
ua KM2
s s +
R J

mit als Drehwinkel, K M als Motorkonstante, R als Ankerwiderstand, J als Trgheitsmoment und u a
als Ankerspannung.

Bezeichnet man mit die Drehrate der Motorachse und whlt man den Zustandsvektor x zu


x=

so ergibt sich die Zustandsraumdarstellung

0 1 0
x = 2 x + KM u wobei u = u a gilt (1.2)
0 K M
R J R J

Die normierten Werte der Konstanten seien gegeben zu

K M = 4.13 J = 200 R = 0.05

0=

XD  L 07  0  Z Z 4 4
 5
.0
-
XL

.0

Bild 1.4: Blockschaltbild des Gleichstrommotors mit Last

10
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

2 z-Transformation
2.1 Lineare Differenzengleichungen
Wir betrachten den Rechner bzw. den Algorithmus zur Generierung der Stellsignale u ( kT ) aus dem
Fehlersignal e ( kT ) .

H N7 5HFKQHUE]Z5HJOHU X N7
$OJRULWKPXV

Bild 2.1: Zusammenhang zwischen Stellsignal und Regelfehler

Da die Abtastzeit T konstant ist, verwendet man fr die Signale folgende Schreibweise.

e ( kT ) = e ( k ) = e k  (2.1a)

u ( kT ) = u ( k ) = u k  (2.1b)

Der Algorithmus liefert das Ausgangssignal u k zu

u k = f ( e0 , e1 , , e k , u 0 , u1 , , u k 1 )  (2.2)

Handelt es sich um einen linearen Regler, so gilt

u k = c n 1 u k 1 c n 2 u k 2 ... c0 u k n + b n e k + b n 1e k 1 + ... + b 0 e k n  (2.3)

Gleichung (2.3) ist eine Differenzengleichung n-ten Grades mit konstanten Koeffizienten, falls
c0 , c1 ,..., c n 1 , b 0 , b1 ,..., b n konstant sind. Soll der digitale Regler einen analogen P-Regler mit der
Verstrkung K R nachbilden, so lautet die Gleichung (2.3)

u k = K R ek  (2.4)

Ein Integralanteil mit der Verstrkung K I lautet im kontinuierlichen

t
u ( t ) = K I e ( ) d  (2.5)
0

Whlt man die Rechteckintegration als Nherung fr das Integral, so ergeben sich die beiden Lsungen

u k = u k 1 + K I T e k 1 Vorwrtsintegration (2.6a)

u k = u k 1 + K I T e k Rckwrtsintegration (2.6b)

11
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Die Trapezregel liefert

T
u k = u k 1 + K I ( e k + e k 1 )  (2.7)
2

Verbindet man P- und I-Anteil zum PI-Regler, so erhlt man unter Verwendung der Trapezregel

K T
u k u k 1 = K R ( e k e k 1 ) + R ( e k + e k 1 )
TN 2
P-Anteil
I-Anteil

bzw.

T T
u k = u k 1 + K R 1 + ek 1 e k 1  (2.8)
2 TN 2 TN

Einen Differentialanteil mit der Verstrkung KD kann man am einfachsten ber den
Differenzenquotienten bilden.

1
uk = KD ( e k e k 1 )  (2.9)
T

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12
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Einen PID-Algorithmus erhlt man ber die Rechteckintegration bei Verwendung der
Vorwrtsintegration zu

T T
u k = u k 1 + K R e k + 1 e k 1 + V ( e k 2 e k 1 + e k 2 )  (2.10)
TN T

2.2 Diskrete bertragungsfunktion


2.2.1 Definition der z-Transformation

Fr ein Signal mit diskreten Folgewerten {e0 , e1 ,..., e k ,...} definiert man die z-Transformation zu

f
( ] = ^HN ` H
N 
N ]N  (2.11)

mit z als komplexe Gre

Die inverse Transformation lautet


HN ( ] ] N
N
G]  (2.12)
M &
Die Kurve C umschliet alle Singularitten des Integranden.

2.2.2 Eigenschaften der z-Transformation

^
Mit = I N ` ) ] XQG = ^I  N ` ) ] gilt die Linearittsbedingung

 = ^D I N E I  N ` D ) ]  E ) ]

Eine Verschiebung um n-Werte vorwrts liefert (wobei Q  )

Q 
 = ^I NQ ` ] Q ) ]  ) ] PLW ) ] I M7 ] M

M 

Fr die Grenzwertstze erhlt man

lim f ( kT ) = lim F ( z )
k 0 z

lim f ( kT ) = lim (1 z 1 ) F ( z )
k z 1

( )
falls 1 z 1 F ( z ) nur Pole innerhalb des offenen Einheitskreises hat

13
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

^
Mit = I N ` ) ] XQG = ^I  N ` ) ]  gilt fr die Faltung von f1 ( k ) mit f 2 ( k )

f
 = I O I  N  O ) ] ) ] 
O 
 = ^U  N I N ` ) U ]

Eine Verschiebung um n-Werte rckwrts liefert (wobei Q  )

 = ^I N  Q ` ]  Q ) ] 

G
 = ^N I N ` ] ) ] 
G]

I N f
) [
 =
N
] [ G[ 

2.2.3 z-bertragungsfunktion

Mit e k als Eingangssignal und u k als Ausgangssignal eines Blockes definiert man das Verhltnis der
z-Transformierten bei verschwindenden Anfangswerten zu

U (z)
F(z) =  (2.13)
E (z)
und nennt es die bertragungsfunktion des Blockes.

HN XN
) ]
( ] 8 ]

Bild 2.2: bertragungsfunktion F(z)

Beispiel: Integrator mit Trapezregel

Setzt man in Gleichung (2.7) K I = 1 , so erhlt man

T
u k = u k 1 + ( e k + e k 1 )
2
Anwendung der z-Transformation fhrt zu

T
U ( z ) = z 1 U ( z ) + E ( z ) + z 1 E ( z )
2
T
U ( z ) (1 z 1 ) = E ( z ) (1 + z 1 )
2

14
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Die bertragungsfunktion F(z) lautet somit

U ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
F(z) = = =
E ( z ) 2 1 z 1 2 z 1  (2.14)

Unterwirft man die allgemeine Differenzengleichung (2.3) der z-Transformation, so erhlt man bei
verschwindenden Anfangswerten

U ( z ) b n z n + b n 1 z n 1 + ... + b1 z + b 0
F(z) = =  (2.15)
E (z) z n + c n 1z n 1 + ... + c 1z + c 0

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15
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Fr die zugehrige Beobachternormalform ergibt sich folgender Signalflussplan

EQ
E Q 
H
E
E
]   ]  ]  [ 
X
[Q [ Q  F Q 

F 

F 

Bild 2.3: Signalflussplan der Beobachternormalform zu (2.15) mit e als Eingangs- und u als Ausgangsgre

Fhrt man die Zustandsgren x1 , x 2 ,..., x n ein, so lsst sich das System, wie folgt, beschreiben

x ( k + 1) = A B x ( k ) + b B e ( k )  (2.16)

u ( k ) = cB x ( k ) + d B e ( k )  (2.17)

mit e ( k ) als Eingangsgre und u ( k ) als Ausgangsgre

Fr die Matrix und die Vektoren gilt:


F Q     E Q   F Q E Q
F    E  F E
Q  Q  Q  Q

$%   E% 

F     E  F E Q
F     E   F  E Q

F% >   @   G% EQ 

Verwendet man die Regelungsnormalform, so sieht der Signalflussplan, wie folgt, aus.

16
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

EQ

E Q 

E Q 
X
E
E
E
 ]  ]  ]  ] 
H
[Q [ Q  [ [ [
F Q 

F Q  

F 

F 

F 
Bild 2.4: Signalflussplan der Regelungsnormalform zu (2.15) mit e als Eingangs- und u als Ausgangsgre

Die Regelungsnormalform wird durch folgende Zustandsgleichungen beschrieben

x ( k + 1) = A R x ( k ) + b R e ( k )  (2.18)

u ( k ) = cR x ( k ) + d R e ( k )  (2.19)

mit

2.2.4 Impulsantwort

Der Einheitsimpuls  N ist definiert zu

IUN 
 N  (2.20)
IUN z 

17
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Whlt man in Gleichung (2.7)

H N  N

so erhlt man fr u ( k ) die Impulsantwort h 0 ( k ) . Tabelle 2.1 gibt fr unterschiedliche k die Werte
fr e k-1 , e k , u k 1 und u k = h 0 ( k ) wieder.

k e k-1 ek u k-1 uk = h0 ( k )

T
0 0 1 0 KI
2
T
1 1 0 KI KI T
2

2 0 0 KI T KI T

3 0 0 KI T KI T

Tabelle 2.1: Impulsantwort eines I-Reglers nach der Trapezregel entsprechend (2.6a)

Die z-Transformierte des Einheitsimpulses erhlt man nach Gleichung (2.11) zu

( ] = ^ N `  

Fr die z-Transformierte der Ausgangsgre u k gilt:


U(z ) = F (z ) E (z ) = F (z ) = Z {u k } = u k z k = h 0 (k ) z k
k =0 0

Die z-bertragungsfunktion F ( z ) ist die z-Transformierte der Impulsantwort h 0 ( k ) .


T
F ( z ) = h 0 ( k ) z k = K I + T z 1 + T z 2 + T z 3 + ... =
k =0 2
T T T Tz T T 2z
= K I T zk = K I 1
= KI = KI 1 =
k =0 2 1 z 2 z 1 2 2 z 1

T z +1 1
= KI fr < 1 bzw. z > 1  (2.21)
2 z 1 z

18
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Nebenrechnung:


k =0
T zk = T zk
k =0

F1 ( z )


F1 ( z ) = z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + ... (a)
k =0

z 1 F1 ( z ) = z 1 + z 2 + z 3 + ... (b)

(a) - (b)

F1 ( z ) z 1 F1 ( z ) = 1

F1 ( z ) (1 z 1 ) = 1

1 z
F1 ( z ) = 1
=
1 z z 1

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19
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

2.3 Zeit-Diskrete Modelle der Abtastsysteme


2.3.1 bertragungsfunktion im s-Bereich

Gegeben sei eine kontinuierliche Strecke mit der bertragungsfunktion Fs ( s ) , sowie einem A/D- und
D/A Wandler (Bild 2.5)

X N7 +DOWHJOLHG
X W \ W \ N7
)V V
QXOOWHU2UGQXQJ

$'
'$
Bild 2.5: Schema der Abtastung einer Strecke

Whlt man fr u ( k ) den Einheitsimpuls  N 

X N  N 

so ergibt sich fr den Zeitverlauf von u ( t )

X W

 7   7 7  7 7
W

Bild 2.6: Impulsantwort des Halteglieds nullter Ordnung

X W K  W  W   W  7  (Halteglied nullter Ordnung)

Mit  W als Sprungfunktion.

Fr die Sprungfunktion  W  gilt

IUW  
 W 
IUW ! 

20
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Die bertragungsfunktion Fh 0 ( s ) des Halteglieds nullter Ordnung erhlt man durch Laplace-
Transformation der Impulsantwort zu

1 1 1
Fh 0 ( s ) = e sT = (1 e sT )  (2.22)
s s s
Serienschaltung von Strecke Fs ( s ) und Halteglied Fh ( s ) ergibt die Gesamtbertragungsfunktion
0
F ( s ) zu

1
F ( s ) = Fs ( s ) Fh 0 ( s ) = (1 e sT ) Fs ( s )  (2.23)
s

z-Transformation angewendet auf Gleichung (2.23) fhrt zu

^
) ] = / ^)V V ` _W N7 ` = ^) V `  (2.24)

^ `
Die Definition von = ) V  erfolgt somit ber die Gleichung (2.24).

 ) V )V V V7
) ] =   HV7 )V V = V  H 
V V V
^
PLW = I N   ` ]  ) ] 

)V V V7  )V V
E]Z = H ] =
V V

folgt

F (s)
F ( z ) = (1 z 1 ) Z s  (2.25)
s
1 s T
und z = e oder

z = e s T  (2.26)

21
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Beispiel 1:

1
Fs ( s ) =
1 + s T1

Fs ( s ) 1 1 1 T1 T1 1 1
= = + = ;
s T1 1 T1 s + 1 s s s + 1
s + s T1 T1
T1

) V
W

/ V  W  H   W 
 7

V
)V V N
N 7 f N 7


= =  N7  H   N7
7
7
  H  ]


V N 
k T

= z e k
zk ; T1

k =0 k =0

F1 ( z ) F2 ( z )

1
F1 ( z ) = ;
1 z 1

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22
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

T 2 T

F2 ( z ) = 1 + e T1
z + e 1 T1
z 2 + ...
T T 2 T

e T1
z F2 ( z ) = e
1 T1 1
z + e T1
z 2 + ...
T

F2 ( z ) e T1
z 1 F2 ( z ) = 1
1
F2 ( z ) = T

T1
1 e z 1

und somit


1 1
F ( z ) = (1 z ) ( F1 ( z ) F2 ( z ) ) = (1 z )
1 1
1 z 1
T

1 e T1 z 1
1 z 1 z 1
F(z) = 1 T
= 1 T

T1 T1
1 e z 1 ze
T

T1
1 e
F(z) = T

T1
ze

Beispiel 2:

1
Fs ( s ) =
s
Fs ( s ) 1
= 2
s s
) V 
/ V /  W  W 
V V
) V f
= V = ^N7  N7 ` N7 ] N
7 ]   7 ]   7 ]   
V N 

mit

F1 ( z ) = T z 1 + 2T z 2 + 3T z 3 + ...
z F1 F1 = T + T z 1 + T z 2 + ...
z F1 ( z ) = T + 2T z + 3T z + ...
1 2
F2

F2 ( z ) = T + T z 1 + T z 2 + T z 3 + ...

z 1 F2 = T z 1 + T z 2 + T z 3 + ...

23
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

T T
F2 z 1 F2 = T F2 = F1 =
1 z 1
( z 1) (1 z 1 )
T
F ( z ) = (1 z 1 ) F1 ( z ) =
z 1
2.3.2 Zustandsraumdarstellung

Ausgehend von der Zustandsraumdarstellung eines linearen zeitinvarianten kontinuierlichen Systems

x ( t ) = A x ( t ) + B u ( t ) + E z ( t )  (2.27a)

y(t) = C x (t) + Du (t)  (2.27b)

erhlt man bei verschwindenden Strgren z ( t ) = 0 die Lsung fr die Zustandsgren x ( t ) zu

t
x (t) = e x ( t 0 ) + e A( t ) B u ( ) d 
A ( t t 0 )
(2.28)
t0

Betrachtet man eine Abtastperiode T und setzt

t = kT + T

t 0 = kT

so fhrt Gleichung (2.28) zu

kT + T
x ( kT + T ) = e AT x ( kT ) + e A( kT + T ) B u ( ) d  (2.29)
kT

Ist die Eingangsgre u das Signal eines Halteglieds nullter Ordnung, dann gilt:

u ( ) = u ( kT ) fr kT < kT + T

Mit der Substitution

= kT + T

ergibt sich aus Gleichung (2.29)

T
x ( kT + T ) = e AT x ( kT ) + e A d B u ( kT )  (2.30)
0

24
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Definiert man

= e AT
T
= e A d B  (2.31)
0

so erhlt man

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) (2.32a)

 y(k) = C x (k) + D u (k) (2.32b)

Berechnung von und :

1) ( s ) = ( sI A ) 
1
(2.33)

( t ) = L-1 { ( s )}

t = T ( T ) = L-1 { ( s )}  (2.34)
t =T

25
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

T
(T) = ( r ) B dr  (2.35)
r =0

A 2 T 2 A3 T3
2) ( T ) = e AT = I + A T + + + ...
2! 3!
A T A 2 T 2 A3 T3
mit = I + + + + ...  (2.36)
2! 3! 4!
= I + AT  (2.37)
u. = T B  (2.38)

Beispiel:

1
Fs ( s ) =
s2

X  [  [ \
V V

0 1 0
x 1 = x 2 , x 2 = u , y = x1 , x = x + u , y = [1 0] x + 0 u
0 0 1
0 1 0
A= , B = , C = [1 0] , D = [ 0]
0 0 1
T
A T 1 0 0 1 T 1
= I+ = + 0 0 2 = 2,
2! 0 1
0 1
T
1 0 0 T 1 1 T
= I + AT = + 2 = ,
0 1 0 0
0 1 0 1

T2 T2
T 0
= TB = 2 = 2 ,
1
0 T T
T2
1 T
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) x ( k + 1) = x (k) + 2 u (k)
0 1
T
y ( k ) = C x ( k ) y ( k ) = [1 0] x ( k )

26
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

Wendet man die z-Transformation auf Gleichung (2.32) an, so ergibt sich

z ( X ( z ) x ( 0)) = X ( z ) + U ( z )

Y (z) = C X (z) + D U (z)

bzw.

( zI ) X ( z ) = z x ( 0 ) + U ( z )

X ( z ) = ( zI ) ( z x ( 0 ) + U ( z ) )
1

( )
Y ( z ) = C ( zI ) + D U ( z ) + C ( zI ) z x ( 0 )
1 1

Fr die Anfangswerte x ( 0 ) = 0 erhlt man die Matrix der bertragungsfunktionen F ( z ) zu

F ( z ) = C ( zI ) + D 
1
(2.39)

Fr unser Beispiel des Doppelintegrators folgt:

T2
1 T
= , = 2 , C = [1 0] , D = [ 0]
0 1
T
1 T
2
z 0 1 T
F ( z ) = C ( zI ) + D = [1 0]
1
2
0 z 0 1 T

1 T T2
2
z 1 T 1 z 1 T
F ( z ) = [1 0] 2 = [1 0]
2 2
0 z 1 T ( z 1) 0 z 1 T

2
T 2 ( z 1) T + T 2
1 2
F(z) = z 1 T] 2 =
2 [
( z 1) ( z 1)
2
T

T2 z + 1
F(z) =
2 ( z 1)2

Analog zum kontinuierlichen Fall berechnen sich die Pole des Systems aus

det ( zI ) = 0  (2.40)

27
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

und die bertragungsnullstellen eines SISO-Systems aus

zI
det =0 (2.41)
C 0

2.3.3 Differentiation

Ausgehend von einer Verzgerung 1. Ordnung

U (s) 1
F (s ) = =
E ( s ) 1 + s T1
und kleiner Abtastzeit T

T << T1

wird die Differentialgleichung

T1 u ( t ) + u ( t ) = e ( t )

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28
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

mit der Nherung

u ( kT ) u ( kT T )
u ( t ) (Rckwrtsdifferenz)
T
diskretisiert. Man erhlt

T1
( u ( kT ) u ( kT T ) ) + u ( kT ) = e ( kT )
T
Wendet man die z-Transformation an, so ergibt sich

T1
(1 z 1 ) U ( z ) + U ( z ) = E ( z )
T
und

U (z) 1 z
F(z) = = =  (2.42)
E ( z ) 1 z 1 T1 + 1 T1 T1
( ) T z + 1
T T
Eine andere Nherung fr u ( t ) ist

u ( kT + T ) u ( kT )
u ( t ) (Vorwrtsdifferenz)
T
somit gilt fr die Differenzengleichung

T1
( u ( kT + T ) u ( kT ) ) + u ( kT ) = e ( kT )
T
z-transformiert mit u ( 0 ) = 0 :

T1
( z 1) U ( z ) + U ( z ) = E ( z )
T
U (z) 1 z
F(z) = = =  (2.43)
E ( z ) T1 z 1 + 1 T1 T1
( ) z 1
T T T
Ergebnisse der Gleichungen (2.42) und (2.43) erhlt man auch durch die Substitution mit

z 1
s= (Rckwrtsdifferenz) (2.44)
Tz
z 1
s= (Vorwrtsdifferenz) (2.45)
T

29
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

und somit

F ( z ) = F ( s ) s = z 1  (2.46)
T z

bzw.

F ( z ) = F ( s ) s = z 1  (2.47)
T

Eine weitere Nherung erhlt man durch die TUSTIN-Transformation oder bilineare Transformation.
Bei dieser gilt die Substitution

2 z 1
s=  (2.48)
T z +1
bzw.

F ( z ) = F ( s ) s = 2 z 1  (2.49)
T z +1

Fr unser Beispiel des PT1 Verhaltens gilt dann

1 z +1  (2.50)
F(z) = =
2 z 1 2 T1 2 T1
1+ T1 + 1 z 1
T z +1 T T

Wendet man die TUSTIN-Transformation auf einen PI-Regler an, so ergibt sich

1
s+
U (s) 1 s TN + 1 TN
FPI ( s ) = = K R 1 + = KR = KR
E (s) s TN s TN s
2 z 1 1
+
U (z) T z + 1 TN
FPI ( z ) = = KR
E (z) 2 z 1

T z +1
2 1 2 1 1 2
( z 1) + ( z + 1) + z +
U (z) T TN T TN TN T
FPI ( z ) = = KR =
E (z) 2
( z 1)
2
( z 1)
T T

T 2 1 2 1
( z 1) U ( z ) = K R + z E ( z )
2 T TN T TN

30
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

T 2 1
2 1 1
( )
bzw. 1 z 1 U ( z ) = K R +

2 T TN
z E (z)
T TN
T 2 1 2 1
u ( k ) = u ( k 1) + K R + e(k) e ( k 1)
2 T TN T TN

2.3.4 Pol-Nullstellen-Abbildung

Eine sehr einfache Methode, die z-bertragungsfunktion aus der s-bertragungsfunktion zu erhalten, ist
die Pol-Nullstellen-Abbildung. Die Pole von F ( s ) und F ( z ) sind durch folgende Abbildung verknpft.

z = esT  (2.51)

Nimmt man diese Beziehung auch fr die Nullstellen an, so lsst sich folgende Vorgehensweise zur
Berechnung von F ( z ) angeben

1. Alle Pole von F ( s ) werden mit z = e umgerechnet.


sT

T
Hat F(s) einen Pol bei s = , so hat F(z) einen Pol bei z = e . Hat F(s) einen komplexen Pol
bei s = + j , so gilt
z = e( + j)T = eT e jT = z e jz  (2.52)
T
F(z) hat somit einen Pol bei z = e und z = T .

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31
Digitale Regelungssysteme z-Transformation

2. Alle Nullstellen von F ( s ) im Endlichen werden ebenfalls mit z = e abgebildet.


sT

3. Die Nullstellen von F ( s ) im Unendlichen ( s ) werden bis auf eine in F ( z ) auf den
Punkt z = 1 abgebildet.
Eine Nullstelle von F ( s ) im Unendlichen wird auf z abgebildet. Dies bedeutet, dass
der Nennergrad von F ( z ) um eins grer sein muss als der Zhlergrad.
4. Die Verstrkung wird so gewhlt, dass folgende Beziehung erfllt ist.

F ( s ) s =0 = F ( z ) z =1  (2.53)

Beispiel:

KS
F (s ) =
1 + s T1
T
1
T
Pol bei s = z=e 1
T1
F ( s ) s =0 = K S = F ( z ) z =1


T
T1
K S 1 e

F(z) =
T

T1
ze

32
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

3 Reglersynthese
3.1 Synthese im einschleifigen Regelkreis
3.1.1 Forderungen im Zeitbereich

Ausgangspunkt sei die Fhrungsbertragungsfunktion Fw ( s ) einer Verzgerung 2. Ordnung.

0 2
Fw ( s ) =  (3.1)
s 2 + 2D0s + 0 2
mit 0 als Kennkreisfrequenz
und D als Dmpfung

Die Fhrungsbergangsfunktion h 1 ( t ) sieht, wie folgt, aus (Bild 3.1).

K  W

K  f r
 K  f

 K  f
W
WS W DXV
WU
W DQ
Bild 3.1: bergangsfunktion eines PT2-Systems

Forderungen an den geschlossenen Regelkreis:

Stationre Genauigkeit
Stabilitt
Dynamik

Stationre Genauigkeit bedeutet, dass der Regelfehler e als Antwort auf eine sprungfrmige nderung
der Fhrungs- oder der Strgre fr t innerhalb festgelegter Grenzen verluft.

e ( t ) e max  (3.2)

mit e max > 0 als Konstante

33
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

bertrgt man diese Forderung in die z-Ebene, so ergibt sich

lim e ( kT ) = lim (1 z 1 ) E ( z )  (3.3)


k z 1

mit T

bzw.

lim (1 z 1 ) E ( z ) e max  (3.4)


z 1

Stabilitt ist im Bildbereich definiert durch die Lage der Pole in der offenen linken s-Halbebene. Die
imaginre Achse bildet die Stabilittsgrenze.

Bildet man die imaginre Achse der s-Ebene in die z-Ebene mit der Beziehung der Gleichung (2.52)
ab, so ergibt sich

z = e jT  (3.5)

d.h. die Stabilittsgrenze ist in der z-Ebene der Einheitskreis.

Der geschlossene Regelkreis ist stabil, wenn seine Pole innerhalb des offenen Einheitskreises liegen.

34
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Forderungen an die Dynamik des geschlossenen Regelkreises lassen sich durch Vorgabe charakteristischer
Gren der Sprungantwort des Bildes 3.1 festlegen.

Whlbare Gren sind:

t an : Anregelzeit
t p : Zeitpunkt des ersten berschwingens (peak time)
t r : Anstiegszeit von 10% auf 90% des Endwertes der Sprungantwort (rise time)
: Hhe des ersten berschwingers
t aus : Ausregelzeit (nach dieser Zeit bleibt die Sprungantwort innerhalb des 1% Schlauches
um den Endwert)

Als abgeleitete Gre gilt das relative berschwingen r


r =  (3.6)
h 1 ( )
Bei unserem PT2-System gelten fr diese Gren folgende Beziehungen zu den Kenngren im
Bildbereich

OQ U


'  (3.7)
OQ U  


arccos ( D )
0 =  (3.8)
t an 1 D 2
Realteil der komplexen Frequenz s = + j

4.6
 (3.9)
t aus
Schwingkreisfrequenz D


Z' Z   ' |  (3.10)
WS
Darccos D
1 D 2
e 1.8
tr =  (3.11)
0 0
Gleichung (3.11) wird verwendet, wenn die Dmpfung grer oder gleich eins ist (d.h. kein berschwingen
vorliegt).

35
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

3.1.2 Entwurf in der z-Ebene

Betrachtung des Gleichstrommotors mit Last aus Kapitel 1.2.

Fr die bertragungsfunktion der Strecke Fs ( s ) gilt

K
R J 0.413
Fs ( s ) = =
K s ( s + 1.7057 )
2
s s +
R J

Knnte man einen idealen PD-Regler realisieren, so ergbe sich mit

FR ( s ) = K1 + K 2 s = 19.37 + 5.555 s

eine Lage der Pole im geschlossenen Regelkreis bei

s1/ 2 = 2 2 j

Eine Nherung fr den PD-Regler ist der realisierbare Lead-Compensator. Seine bertragungsfunktion
wird gewhlt zu

K2
1+ s
K1 1 + 0.2868s
FR1 ( s ) = K1 = 19.37
K2 1 + 0.02868s
1+ s
10 K1

Nullstelle bei s 3.4868


Pol bei s 34.868

36
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bild 3.2 zeigt einen Abschnitt der Wurzelortskurve. Die Pole im geschlossenen Regelkreis liegen bei

Bild 3.2: Wurzelortskurve (WOK) in der s-Ebene bei Einsatz eines Lead-Compensators

s1/ 2 = 2.01 2.13j ( D = 0.687, 0 = 2.93 )

s3 = 32.6

Gibt man einen Einheitssprung auf die Fhrungsgre, so erhlt man die in Bild 3.3 wiedergegebenen
Zeitverlufe.

37
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bild 3.3: Sprungantwort des Regelkreises mit Lead-Compensator

Will man den kontinuierlichen Regler diskretisieren, so ist eine geeignete Abtastzeit T zu whlen. Mit
BW als Bandbreite des geschlossenen Regelkreises erhlt man T im Bereich

38
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese


7  (3.12)
Z
 %:

Als Nherung fr BW kann die Eigenfrequenz 0 verwendet werden. Somit ergibt sich


7  (3.13)
Z
 


Eine weitere Mglichkeit besteht darin, die Anstiegszeit t r des geschlossenen Regelkreises zu verwenden.
Aus ihr ermittelt man die Abtastzeit T nherungsweise zu

tr
T=  (3.14)
2...4
Bei unserem Beispiel liegt die Eigenfrequenz 0 (aus Bild 3.2) bei

0 2 + 2 j s 1 = 2 2 s 1 2.83 s 1

mit dem Faktor 20 in Gleichung (3.13)


7 V | V




Wahl von T somit zu T = 0.1s

Fr einen diskreten Lead Compensator lautet die bertragungsfunktion FR ( z ) allgemein

z z1
FR ( z ) = K R  (3.15)
z z2
mit z1 > z 2

Mit der Pol-Nullstellen-Abbildung aus Kapitel 2.2.4 berechnet man z1 und z 2 aus dem Pol und der
Nullstelle in der s-Ebene.

Fr die Nullstelle in der s-Ebene gilt

K1
s0 = 3.4868 s 1
K2

z1 = es0T = e 3.48680.1 0.7056

39
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Fr den Pol gilt

10 K1
s = 34.868 s 1
K2

s T 34.8680.1
z2 = e = e 0.0306

Die stationre Verstrkung des kontinuierlichen Reglers ergibt sich zu

FR1 ( s = 0 ) = K1 = 19.37

bei dem diskreten Regler gilt

1 z1
FR ( z = 1) = K R
1 z2

setzt man beide Werte gleich, so errechnet sich K R aus

1 z1
K1 = K R
1 z2
zu

1 z2
K R = K1 63.78
1 z1
Der diskrete Regler hat somit eine Abtastzeit von T = 0.1s und die bertragungsfunktion

z 0.7056 
FR ( z ) = 63.78 (3.16)
z 0.0306
Um die Wurzelortskurve zeichnen zu knnen, muss die z-Transformierte der Regelstrecke mit Abtast-
Halteglied bestimmt werden.

Es gilt

K

Fs ( s ) z 1
Fs ( z ) = (1 z ) Z
1
= Z R J

s z s2 s + K
2

R J

40
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

K 2
K2
T
K2
T K2
K2
T
z T 1 + e R J
z + 1 e R J
T e R J


z 1 R J R J
Fs ( z ) =
z 2 T
2
K
K2
K ( z 1) z e R J
R J

R J K2
K2 K2 K2
T T K2 T
z T 1+ e R J
+ 1 e R J
Te R J

K R J
3
R J

Fs ( z ) =
T
2
K

( z 1) z e R J  (3.17)

Werte eingesetzt:

z 1.9524 103 + 1.8445 103


Fs ( z ) =
z 2 1.8432z + 0.8432
Zusammen mit der Reglergleichung (3.16) ergibt sich die Pollage, die in dem Bild 3.4 der Wurzelortskurve
markiert ist.

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41
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bild 3.4: Wurzelortskurve in der z-Ebene und Lage der Pole mit transformiertem Lead Compensator
1 10
(Linien konstanter Dmpfung D = 0.1 0.9 und konstanter Eigenfrequenz 0 = )
10 T 10 T

Ein Vergleich des Fhrungsverhaltens fr den kontinuierlichen Regler und den digitalen Regler
mit unterschiedlichen Abtastzeiten ( T = 0.1s, 0.16s, 0.28s ) ist den Sprungantworten des Bildes 3.5 zu
entnehmen.

Bild 3.5: Antworten auf den Einheitssprung der Fhrungsgre fr den kontinuierlichen Fall () und unterschiedliche Abtastzeiten

42
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bei der Abtastzeit von 0.1s verringert sich bereits die Dmpfung des dominierenden Polpaares zu
D 0.615
gegenber D = 0.687 im kontinuierlichen Fall.

Bei den bisher durchgefhrten Betrachtungen ist davon ausgegangen worden, dass zur Berechnung des
Stellsignals und der D/A-Wandlung keine Zeit bentigt wird. In der Praxis wird jedoch erst nach Ablauf
einer Abtastperiode das neu berechnete Ausgangssignal ausgegeben, d.h. es entsteht eine Totzeit von
einer Abtastzeit T.

Nach Gleichung (3.15) gilt ohne Totzeit

U (z) z z1
FR ( z ) = = KR
E (z) z z2

bzw. mit e ( k ) = y ( k ) ergibt sich ber

U ( z )( z z 2 ) = K R ( z z1 ) Y ( z )

U ( z ) (1 z 2 z 1 ) = K R Y ( z ) (1 z1z 1 )

die Differenzengleichung

u ( k ) z 2 u ( k 1) = K R ( y ( k ) z1 y ( k 1) )  (3.18)

Wird erst am Ende der Abtastperiode die Ausgabe gewandelt, so gilt

u ( k + 1) z 2 u ( k ) = K R ( y ( k ) z1 y ( k 1) )  (3.19)

z-Transformation der Gleichung (3.19) ergibt

U ( z )( z z 2 ) = Y ( z ) K R (1 z1z 1 )

U (z) z z1
FRD ( z ) = = KR  (3.20)
Y (z) z ( z z2 )
Ein Vergleich mit Gleichung (3.15) zeigt, dass die Totzeit des Rechners (inkl. Wandlung) einen
zustzlichen Pol bei z = 0 erzeugt. Bild 3.6 zeigt den Einfluss des zustzlichen Poles auf den Verlauf
der Wurzelortskurve. Es ergibt sich eine deutlich geringere Dmpfung des dominierenden Polpaares von

D 0.413

43
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bild 3.6: Wurzelortskurve wie in Bild 3.4 aber mit Rechnertotzeit T

44
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Die Zeitverlufe in Bild 3.7 lassen ebenfalls den destabilisierenden Einfluss der Rechentotzeit erkennen.

Eine Verbesserung des Verhaltens im geschlossenen Regelkreis kann durch weitere Verringerung der
Abtastzeit T erreicht werden.

Bild 3.7: Sprungantworten wie in Bild 3.5 mit T = 0.1s ohne und mit Rechnertotzeit

Alternativ empfiehlt sich ein Reglerentwurf direkt in der z-Ebene ohne bertragung aus dem
Kontinuierlichen. Ein mglicher Entwurf ist der Wurzelortskurve von Bild 3.8 zu entnehmen.

45
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bild 3.8: Entwurf des Reglers in der z-Ebene

Die bertragungsfunktion des Reglers, die sich aus der WOK ergibt, lautet

z1

z 0.771
FRB ( z ) = 54.6
 (3.21)
KR
z z 0.03

z2

Dieser Reglerblock wird nur in die Rckfhrung gelegt, da die Nullstelle im geschlossenen Regelkreis
bei kleinerer Frequenz liegt als das dominierende Polpaar.

Fr die Berechnung der Stellgre u ( k ) gelten die beiden Gleichungen

u R ( k + 1) = z 2 u R ( k ) + K R ( y ( k ) z1 y ( k 1) )  (3.22)

u ( k ) = KFw ( k ) uR ( k )  (3.23)

mit

1 z1
KF = KR  (3.24)
1 z2

46
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bild 3.9 zeigt den Vergleich des kontinuierlichen Systems mit dem in der z-Ebene entworfenen System.
Die Hhe der berschwinger sind gleich, so dass von gleich hoher Dmpfung ausgegangen werden kann.

Bild 3.9: Sprungantworten mit kontinuierlichem Regler (o) und mit Regler nach Bild 3.8

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47
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

3.1.3 Frequenzgangmethoden

Fr den Frequenzgang eines kontinuierlichen Systems gilt s j und somit nach Gleichung (3.5)

z = e jT

Vorteile des Bode-Diagramms im Kontinuierlichen (Asymptoten, additive berlagerung der Teilsysteme


von Hand, usw.) entfallen.

Deshalb Wahl des Nyquistverfahrens im Diskreten.

Ausgangspunkt ist die bertragungsfunktion F0 ( z ) des offenen Regelkreises. Schlieen des Regelkreises
mit Gegenkopplung ergibt als charakteristische Gleichung

1 + F0 ( z ) = 0  (3.25)

Fr diskrete Systeme liegt der Stabilittsbereich in der z-Ebene innerhalb des Einheitskreises. Bild 3.10
zeigt die Kurve C, die alle Pole auerhalb des Einheitskreises umschliet.

,P ] =(EHQH

 &

5H ]

5 of

Bild 3.10: Kurve C, die den Bereich auerhalb des Einheitskreises umschliet

( )
Bei der Abbildung des Einheitskreises in die F0 e jT -Ebene durchluft das Argument den Bereich

T +

gegen den Urzeigersinn.

48
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

(
Die Nyquistkurve F0 e jT ) wird fr negative Frequenzen durch die konjugiert komplexe F ( e ) 0
jT

ergnzt und, falls F0 ( z ) Pole bei z = 1 besitzt, im Unendlichen geschlossen.

k
Ist k die Anzahl der Pole von F0 ( z ) bei z = 1 , so gibt es Umlufe von = 0 bis = +0 im
2
Uhrzeigersinn.

(
Bild 3.11 zeigt einen mglichen Verlauf der Bildkurve in der F0 e jT -Ebene mit einer Schlieung )
im Unendlichen.

Im {F0 }
0


F0



+
T
1 Re{F0 }

T

F0

k
Umlufe zum Schlieen der
2
Nyquistortskurve
+0

Bild 3.11: Nyquistkurve zur Stabilittsanalyse

Anzahl der Pole von F0 ( z ) und damit auch von 1 + F0 ( z ) auerhalb des Einheitskreises sei

PR

Anzahl der Umlufe um den kritischen Punkt (-1,0) gegen den Uhrzeigersinn beim Durchlaufen der
( )
Nyquistkurve in der F0 e jT -Ebene sei

U

Der Pfeil ber U gibt die Richtung des Umlaufes und damit das Vorzeichen von U an.

Nach dem Nyquistkriterium gilt



N R = PR U  (3.26)

mit N R als Anzahl der Nullstellen von 1 + F0 ( z ) auerhalb des Einheitskreises

49
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Mit der Forderung

NR = 0

ist der vorliegende einschleifige Regelkreis stabil. Phasenreserve und Amplitudenrand knnen in gleicher
Weise wie im kontinuierlichen Fall aus der Nyquistkurve abgelesen werden.

Im {F0 }
1
AR j

1 1
Re{F0 }
Phasen-
reserve

F0 j

Bild 3.12: Phasenreserve und Amplitudenrand AR

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50
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

3.2 Synthese im Zustandsraum


3.2.1 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

Ausgehend von Gleichung (2.32) fr ein diskretes System

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )

y(k) = C x (k) + D u (k)

formuliert man folgende Definitionen.

Ein lineares zeitinvariantes System mit den Zustandsgleichungen (2.32) ist vollstndig
steuerbar, wenn durch eine endliche Steuerfolge u ( k ) mit k = 0,1, 2,..., N jeder
Anfangszustand x ( 0 ) in jeden Endzustand x ( N ) berfhrt werden kann.

Ein lineares zeitinvariantes System mit den Zustandsgleichungen (2.32) ist vollstndig
beobachtbar, wenn ein beliebiger Zustand x ( k ) aus N Eingangsgren u ( k ) und N
Ausgangsgren y ( k ) bestimmt werden kann.

berprfung der Steuerbarkeit

Das zeitinvariante System x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) ist vollstndig steuerbar, wenn der Rang der
Steuerbarkeitsmatrix QS gleich der Ordnung n des Systems ist.

Rang ( QS ) = Rang 2 n = n  (3.27)

mit als Anzahl der Eingangsgren

berprfung der Beobachtbarkeit

Das zeitinvariante System x ( k + 1) = x ( k ) mit den Eingangsgren u = 0 und den Ausgangsgren


y = C x ist vollstndig beobachtbar, wenn der Rang der Beobachtbarkeitsmatrix Q B gleich der
Ordnung n des Systems ist.

C
C

Rang ( Q B ) = Rang C 2 = n  (3.28)


C n m

mit m als Anzahl der Ausgangsgren.

51
Rang Q B Rang C n (3.28)

n m
C
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
mit m als Anzahl der Ausgangsgren.
Beispiel:
Beispiel:
Gegeben sei folgendes System durch sein Blockschaltbild

Gegeben sei folgendes System durch sein Blockschaltbild

x2 k 1 x1 k 1
x2 k
u 1 1 1 x1 k
2 z z

1
2

1
x1 k 1 x1 k x 2 k u
2
1 1
x 2 k x11 ( k x+21)k= ux1 ( k )u+ x 2 ( k ) + u(k)
2 2
1
x 2 ( k + 1) = x 2 ( k ) + u(k)
Die Zustandsraumdarstellung ergibt u(k)
sich aus den obigen Gleichungen zu
2
1
Die Zustandsraumdarstellung
1
ergibt sich aus den obigen Gleichungen zu
1
x k 1 2 x k 1 u k
0 1 1 2 1
1
x ( k + 1) = 2 x (k) + 1 u (k)

Die Steuerbarkeitsmatrix
QS lautet somit
0 1 2
1 Q1 lautet somit
Die Steuerbarkeitsmatrix S
QS 1 1
2 2 1 1
QS = [ ] = 1 1
Digitale Regelungssysteme 42
2 2

Fr die Determinante von QS gilt

1 1
det ( QS ) = 1 1 = 0 Das System ist nicht vollstndig steuerbar
2 2
3.2.2 Zustandsregler

Fhrt man smtliche Zustandsgren x ( k ) auf die Eingnge der Strecke u ( k ) zurck, so erhlt man
einen Zustandsregler der Form

u ( k ) = K x ( k )  (3.29)

mit K als konstanter Rckfhrmatrix

52
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Hat die Strecke nur eine Eingangsgre u ( k ) , so wird K zu einem Zeilenvektor. Es gilt dann

u ( k ) = [ k1 k 2 k n ] x ( k )  (3.30)

fr eine Strecke n -ter Ordnung.

Bei vollstndiger Steuerbarkeit der Strecke knnen die Reglerverstrkungen k1...k n so gewhlt werden,
dass die Pole des geschlossenen Regelkreises beliebig vorgegeben werden knnen.

Es ist fr den diskreten Regler, ebenso wie fr den kontinuierlichen Regler, eine Polvorgabe mglich.
Sie ist besonders einfach durchfhrbar, wenn die Strecke in der Regelungsnormalform vorliegt.

3.2.2.1 Transformation auf Regelungsnormalform

Das System sei gegeben in allgemeiner Form

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y(k) = C x (k) + D u (k)  (3.31)

53
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Die Regelungsnormalform lautet

x R ( k + 1) = R x R ( k ) + R u ( k )
 (3.32)
y ( k ) = CR x R ( k ) + DR u ( k )

mit R , R entsprechen Gl. (3.34)

Als Transformation whlt man

x = T xR  (3.33)

Fr R und R gilt nach Kapitel 2.2.3

    
    

)5  *5  (3.34)

    
F F F  F Q  

Gleichung (3.33) in Gleichung (3.31) ergibt

T x R ( k + 1) = T x R ( k ) + u ( k )
y (k ) = C T xR (k ) + D u (k )

bzw.

x R ( k + 1) = T 1 T x R ( k ) + T 1 u ( k )
y (k ) = C T xR (k ) + D u (k )  (3.35)

Der Vergleich mit Gleichung (3.32) liefert

R = T 1 T
R = T 1
 (3.36)
CR = C T
DR = D

Da es sich bei der Gleichung (3.33) um eine lineare Abbildung handelt, bleibt das charakteristische
Polynom unverndert.

54
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Es lautet

det ( zI R ) = z n + c n 1z n 1 + + c1z + c0  (3.37)

Die Steuerbarkeitsmatrizen der allgemeinen Form QS und der Regelungsnormalform QSR berechnen
sich zu

QS = 2 n
und  (3.38)
QSR = R R R R 2 R R n R

(wobei in unserem Fall = 1 gilt)

Mit den Beziehungen aus Gleichung (3.36) ergibt sich

QSR = T 1 T 1TT 1 = T 1 2 n = T 1QS

Aus dieser Gleichung lsst sich T ermitteln

T = QS QSR 1  (3.39)

3.2.2.2 Polvorgabe fr Eingrensysteme

Ist die Strecke in allgemeiner Form gegeben, so gilt

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y(k) = C x (k) + d u (k)

Fr Eingrensysteme gilt und d sind Spaltenvektoren, da wir nur ein Eingangssignal u ( k ) haben.

Die Gleichung des Zustandsreglers lautet

Reglerverstrkungsvektor [ k1 k 2 ]

u k = k x k  (3.40)
Laufvariable Laufvariable
Verwendet man die Regelungsnormalform, so gilt

u ( k ) = k T x R ( k )

bzw.

u ( k ) = k R x R ( k )  (3.41)

55
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

mit

kR = k T  (3.42)

Whlt man die Pole des geschlossenen Regelkreises zu z 1 z n , so gilt

( z z 1 ) ( z z 2 ) ( z zn ) = 0  (3.43)

Ausmultiplizieren liefert die charakteristische Gleichung des geschlossenen Regelkreises zu

z n + n 1z n 1 + n 2 z n 2 + + 1z + 0 = 0  (3.44)

Die zugehrige -Matrix R cl in Regelungsnormalform lautet (R steht fr Regelungsnormalform


und cl fr closed loop)

0 1 0 0
0 0 1 0

R cl =  (3.45)

0 0 0 1
0 1 2 n 1

56
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Aus Gleichung (3.32) und Gleichung (3.41) folgt fr den geschlossenen Regelkreis

x R ( k + 1) = R x R ( k ) + R ( k R x R ( k ) ) = ( R R k R ) x R ( k )

R cl = R R k R  (3.46)

Aus dieser Beziehung erhlt man, wie im kontinuierlichen Fall, die Bestimmungsgleichungen fr k R .

k R1 = 0 c 0
k R 2 = 1 c1

k R n = n 1 c n 1

bzw. allgemein

k R i = i 1 ci 1 i = 1, 2, , n  (3.47)

Die Verstrkungswerte des Reglers k in der allgemeinen Form erhlt man unter Verwendung der
Transformationsmatrix T aus der Gleichung (3.42) zu

k = k R T 1  (3.48)

3.2.2.3 Ackermanns Formel

Die Differenzengleichung der Strecke ist wiederum in allgemeiner Form gegeben.

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )

Fr den Regler gilt

u ( k ) = k x ( k )

mit k als Zeilenvektor, da es nur eine Stellgre u ( k ) gibt.

Die Vorgabe der Pole des geschlossenen Reglerkreises fhrt auf das Polynom Pcl ( z ) nach Gleichung
(3.44)

Pcl ( z ) = z n + n 1z n 1 + + 1z + 0
 (3.49)

57
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Die Transformation auf Regelungsnormalform fhrt mit

x = T xR

auf

x R ( k + 1) = R x R ( k ) + R u ( k )

und

u ( k ) = k R x R ( k )

R ist in Gleichung (3.34) angegeben zu

0 1 0 0
0 0 1 0

R =  (3.50)

0 0 0 1
c0 c1 c 2 c n 1

Die charakteristische Gleichung der Regelstrecke erhlt man zu

det ( zI ) = det ( zI R ) = 0

bzw.

z n + c n 1z n 1 + + c1z + c0 = 0  (3.51)

Nach dem Cayley-Hamilton-Theorem erfllt jede quadratische Matrix ihre charakteristische Gleichung.
Somit ergibt sich

R n + c n 1 R n 1 + + c1 R + c0 I = 0  (3.52)

Bildet man mit der Matrix R und den Koeffizienten der Gleichung (3.49) ein Polynom P ( R ) , wie
folgt

P ( R ) = R n + n 1 R n 1 + + 1 R + 0 I  (3.53)

und ersetzt R n aus Gleichung (3.52)

R n = c n 1 R n 1 c n 2 R n 2 c1 R c0 I

58
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

so ergibt sich aus Gleichung (3.53)

P ( R ) = ( n 1 c n 1 ) R n 1 + ( n 2 c n 2 ) R n 2 + + ( 1 c1 ) R + ( 0 c0 ) I (3.54)

T
Mit der Transponierten des Basisvektors e1

e1T = [1 0 0]

erhlt man

e1T R = [ 0 1 0 0] = e 2 T
e 2 T R = [ 0 0 1 0 ] = e3T

e n 1
T
R = [ 0 0 0 1] = e n T

bzw.

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59
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

e1T R = e 2 T
(e1
T
R ) R = e1T R 2 = e3T
e1T R 3 = e 4 T

T n 1
e R
1 = en T  (3.55)

Bildet man aus Gleichung (3.54) unter Bercksichtigung von Gleichung (3.55) e1 P ( R ) , so ergibt sich
T

e1T P ( R ) = e1T ( n 1 c n 1 ) R n 1 + + ( 1 c1 ) R + ( 0 c0 ) I =

= ( n 1 c n 1 ) e n T + ( n 2 c n 2 ) e n 1T + + ( 1 c1 ) e 2 T + ( 0 c0 ) e1T =

= [ 0 c0 1 c1 n 1 c n 1 ] = k R

somit gilt

k R = e1T P ( R )  (3.56)

mit Gleichung (3.48) erhlt man

k = k R T 1 = e1T P ( R ) T 1

Da nach Gleichung (3.36) gilt

R = T 1 T

folgt

k = e1T P ( T 1T ) T 1 = e1T T 1P ( )

und mit Gleichung (3.39)

T = QS QSR 1

bzw.

T 1 = QSR QS1

ergibt sich

k = e1T QSR QS1P ( )  (3.57)

60
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Der Term e1T QSR aus Gleichung (3.57) lsst sich mit Gleichung (3.38) umformen zu

e1T QSR = e1T R e1T R R e1T R 2 R e1T R n 1 R =

= e1T R e2T R e3T R e n T R = [ 0 0 0 1] = e n T

in Gleichung (3.57) erhlt man

k = e n T QS1P ( )  (3.58)

mit (gem Gleichung (3.53))

P ( ) = n + n 1 n 1 + + 1 + 0 I  (3.59)

3.2.3 Zustandsregler mit Rechentotzeit

3.2.3.1 Vorgabe eines Verstrkungswertes

Mit nur einem Eingangssignal u ( k ) , aber unter Bercksichtigung einer Rechentotzeit von einem
Abtastintervall erhlt man die in Bild 3.13 gezeichnete Form der Regelstrecke.

x(k + 1) x (k)
u+ (k ) 1 1 yk
z
z
C

x n +1 ( k ) = u ( k )

Bild 3.13: Regelkreis mit Rechentotzeit T

Durch die zustzliche Verzgerung erhht sich die Ordnung der Strecke auf n + 1 . Es gilt

x1 ( k + 1) x1 ( k )

x 2 ( k + 1) = x 2 ( k ) + u ( k )


x n ( k + 1) x n ( k )

61
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

und

x n +1 ( k ) = u ( k )

sowie

x n +1 ( k + 1) = u + ( k )

Der Regler liefert

u + ( k ) = k x ( k )  (3.60)

Fhrt man den erweiterten Zustandsvektor x ( k ) , wie folgt, ein


+

x1 ( k )

x2 (k )
x+ (k ) =  (3.61)

xn (k )
x ( k )
n +1

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62
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

so erhlt man

x + ( k + 1) = + x + ( k ) + + u + ( k )  (3.62)

mit

0
0
+ +
= und =  (3.63)
0 0

1

Die Ausgangsgleichung lautet

y ( k ) = [C D] x + ( k )  (3.64)

Will man die Pole des geschlossenen Regelkreises beliebig vorgeben, so ist der gesamte Zustandsvektor
x + ( k ) zurckzufhren. Man erhlt an Stelle von Gleichung (3.60)

u + ( k ) = k + x + ( k )  (3.65)

mit

k + = [ k1 k 2 k n +1 ]

Eine Transformation auf Regelungsnormalform fhrt zu

x R + ( k + 1) = R + x R + ( k ) + R + u + ( k )  (3.66)

u + ( k ) = k R + x R + ( k )  (3.67)

Wobei analog zu Kapitel 3.2.2.1

x+ = T xR+

gilt.

Das charakteristische Polynom der erweiterten Strecke erhlt man zu (Man beachte die unterschiedlichen
Dimensionen der Einheitsmatrix I)

63
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

z I
det ( z I + ) = det z I = det =
0 0 0 z

= z det ( z I ) = z ( z n + c n 1 z n 1 + + c1 z + c0 ) =

det ( zI + ) = z n +1 + c n 1z n + + c1z 2 + c0 z  (3.68)

somit gilt fr R + und R +

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

R + = ; R + =  (3.69)

0 0 0 1 0
0 c0 c1 c n 1 1

Um die Transformationsmatrix T zu berechnen, bildet man die Steuerbarkeitsmatrizen QS + und QSR + .


(Man beachte, dass in der ersten Spalte der Matrix ein Nullvektor mit n-Elementen auftaucht)

0 n 1 0 QS
QS+ = +

++ ( ) + =
+ n
1 0 0 =
0 1 0
 (3.70)

QSR + = R + ( R + ) R + 
n
R +R + (3.71)

Aus Gleichung (3.69) und Gleichung (3.34) erhlt man

0 e1T 0
R + = ; R + =  (3.72)
0 R R
Eingesetzt in Gleichung (3.71)

+ 0 e1T R e1T R R e1T R n 1 R 0 e1T R e2T R en T R


QSR = =
R R R R 2 R R n R R R R R 2 R R n R

+ 0 en T
QSR =  (3.73)
R R QSR

Aus Gleichung (3.39) folgt

T 1 = QSR + ( QS+ ) 
1
(3.74)

64
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Mit Gleichung (3.70) und Gleichung (3.73) ergibt sich

0 0 1 0 0 1
0 en T 0 1 0 0
T 1 = 1 =
R R QSR QS 0 R QSR QS1

1 0

HQ 7 46 


7   (3.75)
) 5 465 46



Zwischen den Reglerverstrkungen im allgemeinen Fall k + und in Regelungsnormalform k R + gilt nach


Gleichung (3.48)

k + = k R + T 1  (3.76)

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65
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

e n T QS1 0

0
k1
+
k 2 + k n +1+ = k R1+ k R 2+ k R n+1
+
R QSR QS1

1

k n +1+ = k R n+1 +  (3.77)

Die Verstrkung des Zustands x n +1 , der durch die Rechentotzeit entstanden ist, wird durch die
Transformation nicht verndert!

Will man diesen Zustand nicht zurckfhren, so whlt man

k n +1+ = k +R n+1 = 0  (3.78)

Das charakteristische Polynom Pcl ( z ) des geschlossenen Regelkreises ohne Rechentotzeit wird
vorgegeben zu

Pcl ( z ) = z n + n 1z n 1 + n 2 z n 2 + + 1z + 0

durch die Wahl geeigneter Pollagen.

Bercksichtigt man die Rechentotzeit, so kommt ein weiterer Pol an der Stelle z 1 dazu. Das
charakteristische Polynom Pcl ( z ) wird zu
+

Pcl + ( z ) = Pcl ( z ) ( z z 1 ) = ( z n + n 1z n 1 + + 1z + 0 ) ( z z 1 ) =

= z n +1 + n 1z n + + 1z 2 + 0 z z 1z n z 1 n 1z n 1 z 11z z 1 0

Pcl + ( z ) = z n +1 + ( n 1 z 1 ) z + ( n 2 z 1 n 1 ) z n 1 + + ( 0 z 11 ) z z 1 0  (3.79)

Die Verstrkungen in der Regelungsnormalform k R + berechnen sich nach Gleichung (3.47) mit den
Gleichungen (3.68) und (3.79) zu

k R1 + = z 1 0
k R 2 + = 0 z 11 c0
k R 3 + = 1 z 1 2 c1

k R n + = n 2 z 1 n 1 c n 2
k R n+1 + = n 1 z 1 c n 1  (3.80)

66
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

+
Da mit Gleichung (3.78) k R n+1 = 0 gilt, folgt aus der letzten Gleichung von (3.80)

k R n+1 + = 0 = n 1 z 1 c n 1

Der Pol der Rechentotzeit wird deshalb im geschlossenen Regelkreis, wie folgt, vorgegeben

z 1 = n 1 c n 1  (3.81)

+
Die Berechnungen von k R und k + sind ber die Gleichungen (3.80) und (3.76) somit mglich.

Beispiel:

Betrachtung des Gleichstrommotors mit Last aus Kapitel 1.2.


Whlt man, wie in Kapitel 3.1.2, die Abtastzeit T zu

T = 0.1s

so errechnet sich die Zustandsraumdarstellung im Diskreten zu

1 9.1936 102 1.9524 103


x ( k + 1) = x ( k ) + 2
u (k)
0 0.84318 3.797 10
y ( k ) = [1 0] x ( k )

Das charakteristische Polynom der Regelstrecke ergibt sich zu

z 1 9.1936 102
det ( zI ) = det 2
=z 1.84318
z+
0.84318

0 z 0.84318 c1 c0

Die Pole des geschlossenen Regelkreises werden vorgegeben. Fr sie gelte

z1/ 2 = 0.792 j0.192

charakteristisches Polynom Pcl ( z ) des geschlossenen Regelkreises ohne Rechentotzeit

Pcl ( z ) = ( z 0.792 + j1.92 ) ( z 0.792 j1.92 ) = z 2 1.584 z +


0.66413

1 0

Der dritte Pol des erweiterten Systems z 3 wird vorgegeben, um k 3 = 0 zu erhalten. Nach Gleichung
(3.81) ergibt sich

z3 = 1 c1 = 1.584 + 1.84318 = 0.25918

67
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Bilden des erweiterten Systems:

Allgemeine Form

1 9.1936 102 1.9524 103 0



+ = = 0 0.84318 3.797 102 ; = 0
+

0 0 1
0 0 0

Regelungsnormalform

0 1 0 0

R = 0 0 1 ; R +
= 0
0 0.84318 1.84318 1

Steuerbarkeitsmatrizen des erweiterten Systems:


360
QS +
0 1.9524 103

= 0 3.797 102
1
0
thinking
5.4432 103

3.2016 102
0

.

360
thinking . 360
thinking .
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Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

0 0 1
0
(Q )S
+ 1
= 2.2207 102 3.7756 101

2.6337 10 1.3543 101 0


2

0 0 1
1.8432
QSR = R
+

+ +
R R +
( )
R
+ 2
R = 0
+

1
1 1.8432 2.5542

Inverse Transformationsmatrix nach Gleichung (3.74)

2.6337 102 1.3543 101 0



T 1 = QSR + ( QS+ ) = 2.6337 102
1
1.2794 101 0
2.6337 102 3.5001 101 1

Reglerverstrkung k R + in Regelungsnormalform nach Gleichung (3.80)

k R1 + = z3 0 = 0.2592 0.66413 0.1721


k R 2 + = 0 z31 c0 = 0.66413 0.2592 ( 1.584 ) 0.8432 0.2315
k R3 + = 0

k R + = [ 0.1721 0.2315 0]

Reglerverstrkungen k + des allgemeinen Systems ber Gleichung (3.76)

2.6337 102 13.543 0



k + = k R + T 1 = [ 0.1721 0.2315 0] 2.6337 102 12.794 0
2.6337 102 35.001 1

k + = [15.643 5.293 0]

bzw.

k = [15.643 5.293]

Die Anzahl der Spalten der Verstrkungsmatrix dieses Zustandsreglers ist gleich der Ordnung n der
kontinuierlichen Strecke.

69
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

3.2.3.2 Polvorgabe bei erweiterter Strecke

Wir betrachten, wie in Kapitel 3.2.3.1, Strecken mit einer Eingangsgre. Im Gegensatz zu der Darstellung
in Bild 3.13 soll der erweiterte Zustandsvektor x ( k ) zurckgefhrt werden.
+

u+ 1 u = x n +1 1 x y
C
z z

k n +1

Bild 3.14: Regelkreis mit Rechentotzeit T und vollstndiger Zustandsrckfhrung

Die Reglergleichung lautet nach Gleichung (3.65)

u + ( k ) = k + x + ( k )

mit k = [ k1 k 2 k n +1 ]
+

Fr die erweiterte Strecke sind die n + 1 Pole vorzugeben und die Reglerverstrkungen k + zu bestimmen.

Die Zustandsgre x n +1 ( k ) wird durch die verzgerte Stellgre ersetzt.

x n +1 ( k ) = u ( k ) = u + ( k 1)  (3.82)

mit Gleichung (3.65)

x1 ( k )

x2 (k )
u + ( k ) = [ k1 k2 k n +1 ] = ( k1x1 ( k ) + k 2 x 2 ( k ) + + k n +1x n +1 ( k ) )


x n +1 ( k )

erhlt man

u + ( k ) = ( k1x1 ( k ) + k 2 x 2 ( k ) + + k n x n ( k ) + k n +1u + ( k 1) )  (3.83)

70
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Beispiel:

Betrachtung des Beispiels aus Kapitel 3.2.3.1


Erweitertes System:

1 9.1936 102 1.9524 103 0


2
x ( k + 1) = 0
+
0.84318 3.797 10 x ( k ) + 0 u + ( k )
+
0 0 0 1

Polvorgabe:

z1/ 2 = 0.792 j0.192

z3 = 0

mit Gleichung (3.80) ergibt sich

k R1 + = 0
k R 2 + = 0 c0 = 0.66413 0.8432 = 0.17907
k R 3 + = 1 c1 = 1.584 + 1.8432 = 0.2592

k R + = [ 0 0.17907 0.2592]

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71
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

und nach Gleichung (3.76) gilt

2.6337 102 13.543 0



k + = k R + T 1 = [ 0 0.17907 0.2592] 2.6337 102 12.794 0
2.6337 102 35.001 1

k + = [ 21.1038 6.7812 0.2592]

3.2.4 Zustandsregler fr Strecken mit mehreren Eingangsgren

Wenn unser zu betrachtendes System

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )

mehr als eine Eingangsgre hat, so hat die Eingangsmatrix mehr als eine Spalte. Die Rckfhrmatrix
K des Reglers hat dann mehr als eine Zeile.

Bei Eingangssignalen u ist eine n x und K eine x n Matrix, wenn das System von n -ter
Ordnung ist.

Um die Pole des geschlossenen Regelkreises vorgeben zu knnen, gengen n-Verstrkungswerte der
K-Matrix.

Mit n x Verstrkungswerten der K-Matrix liegen somit mehr Werte vor als notwendig sind.

3.2.4.1 Vorgabe der Pole und Berechnung der Eigenwerte

Setzt man in die Gleichung der diskretisierten Strecke

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )

die Rckfhrgleichung

u ( k ) = K x ( k )

ein, so erhlt man fr den geschlossenen Regelkreis

x ( k + 1) = ( K ) x ( k ) = cl x ( k )  (3.84)

mit cl als Systemmatrix des geschlossenen Regelkreises.

72
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Gibt man die Pole z i des geschlossenen Regelkreises vor, so gilt fr die Eigenvektoren vi von cl

( K ) vi = zi vi  (3.85)

bzw.

v i K v i z i v i = 0

mit der Schreibvereinfachung

q i = K vi  (3.86)

erhlt man

vi q i z i vi = 0

in Matrix-Vektor-Schreibweise

v
[ zi I ] i = 0  (3.87)
qi
Gleichung (3.87) ist ein homogenes lineares Gleichungssystem, das berbestimmt ist.

v
Fr jeden Eigenwert z i whlt man einen geeigneten Vektor i .
qi
vi
q Kern [ zi I ]  (3.88)
i
Jede Linearkombination der Basisvektoren des Kerns ist ein Lsungsvektor der Gleichung (3.87). Aus
Gleichung (3.86) folgt

[q1 q 2 q n ] = [ Kv1 Kv 2 Kv n ] = K [ v1 v2 vn ]

Lst man nach K auf, so ergibt sich

K = [ q1 q 2 q n ] [ v1 v 2 v n ] = Q V 1 
1
(3.89)

mit

Q = [ q1 q 2 q n ] und V = [ v1 v2 vn ]

73
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Beispiel:

Gegeben sei ein kontinuierliches System mit seiner Zustandsraumdarstellung

0 1 1 1
x ( t ) = x (t) + u (t)
2 3 0 2
0 2
y(t) = x (t)
1 0
Die Pole der Strecke liegen bei

s1 = 1

s 2 = 2

Die Pole des geschlossenen Regelkreises werden vorgegeben zu

s1/ 2 = 2 j2

Nach Gleichung (3.13) erhlt man

1
T= 0.11s
0
20
2

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74
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Es wird deshalb die Abtastzeit T zu

T = 0.1s

gewhlt.

Die Vorgabe der Pole in der z-Ebene erhlt man mit

z = esT

zu

z1/ 2 = e( 2 j2)0.1 0.8024 j0.1627

Transformation der Zustandsraumdarstellung ins Diskrete mit T = 0.1s liefert

0.99094 8.6107 102


=
0.17221 0.73262

9.9691 102 9.0635 102


= 3
9.0559 10 0.18127

Fr z1 = 0.8024 + j0.1627 gilt

0.18854 j0.1627 0.086107 0.099691 0.090635


0.17221 0.06978 j0.1627 0.0090559 0.18127
[ z1I ] =


0 0 0 0

0 0 0 0

Basisvektoren des Kerns von [ z1I ] sind

0.5 0.26372 + j0.41887


0
1 ;
w1 = w2 =
0 1

0.20058 + j0.39793
2
9.0058 10 + j0.89756

75
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

v1
Wahl von als Summe der Basisvektoren
q1
0.23628 + j0.41887

v1 1
=
q1 1

0.11052 + j1.2955
v2 v1
Da z 2 der konjugiert komplexe Wert zu z1 ist, ergibt sich als konjugiert komplexer Wert zu q .
q 2 1
0.23628 j0.41887

v 2 v1 * 1
=
q q * =
2 1 1

0.11052 j1.2955

somit erhlt man V und Q zu

0.23628 + j0.41887 0.23628 j0.41887


V = [ v1 v2 ] =
1 1

j1.1937 0.5 j0.28204


V 1 =
j1.1937 0.5 + j0.28204

1 1
Q = [ q1 q 2 ] =
0.11052 + j1.2955 0.11052 j1.2955

0 1
K = Q V 1 =
3.0929 0.84129

(Kontrolle mit: eig ( K ) )

3.2.4.2 Strecke mit mehreren Eingngen und Rechentotzeit

Hat die Strecke -Eingnge und soll die Rechentotzeit im Entwurf bercksichtigt werden, so muss bei
jedem Eingangssignal eine Verschiebung angenommen werden. Die Strecke wird am Eingang mit
-Verzgerungen ergnzt. Bild 3.16 zeigt den Regelkreis mit den Verzgerungen an jedem Eingang. Die
Ordnung der erweiterten Strecke erhlt man zu n + .

76
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

u1+ u1 = x n +1
1
z
u 2 = x n +2
u 2+ 1
1 x
z
z

u + u = x n +
1
z

Bild 3.16: Regelung einer Strecke mit Eingngen und unter Bercksichtung der Rechentotzeit

Fr die erweiterte Strecke gilt somit nach Gleichung (3.62)

x + ( k + 1) = + x + ( k ) + + u + ( k )

wobei + eine ( n + ) x ( n + ) und + eine ( n + ) x Matrix ist.

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77
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Fr die erweiterten Matrizen gilt

0
+ = und + =  (3.90)
0 0 I
+
Die Einheitsmatrix als Teil von ist eine x Blockmatrix.

Bei der Vorgabe der Pole fr den geschlossenen Regelkreis gibt es die Mglichkeit alle n + Pole beliebig
vorzugeben.

Es ist aber auch mglich aus der geforderten Dynamik die n Pole des ursprnglichen Systems vorzugeben
und die Pole des erweiterten Systems bei z = 0 zu belassen.

In beiden Fllen kann der Entwurf, wie in Kapitel 3.2.4.1 beschrieben, durchgefhrt werden.

Fr den Regler gilt analog zu Gleichung (3.65)

u1+ ( k ) k11 k12 k1n k1n +1 k1n + x1 ( k )


+ k
u 2 ( k ) = 21 k 22 k 2n k 2n +1 k 2n + x 2 ( k )
 (3.91)

+
u ( k ) k 1 k2 kn k n +1 k n + x n + ( k )

mit

x n +1 ( k ) = u1 ( k ) = u1+ ( k 1)
x n + 2 ( k ) = u 2 ( k ) = u 2 + ( k 1)

x n + ( k ) = u ( k ) = u + ( k 1)

folgt

x1 ( k )

x2 (k )
u1+ ( k )
+
u 2 ( k ) = K x n ( k )  (3.92)
u + ( k 1)
+ 1+
u ( k ) u 2 ( k 1)

+
u ( k 1)

78
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

Beispiel:

Betrachtung des Beispiels aus Kapitel 3.2.4.1 jedoch mit Rechentotzeit T = 0.1s .
Es gilt

0.99094 8.6107 102 9.9691102 9.0635 102



0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127
=
+
0 0 0 0

0 0 0 0

0 0
0 0
=
+

1 0

0 1

Vorgegeben werden die Pole des ursprnglichen Systems zu

z1/ 2 = 0.8024 j0.1627

Die beiden Pole der Erweiterung sollen bei

z3/ 4 = 0

bleiben.

Fr z1 = 0.8024 + j0.1627 ergibt sich + z1I + zu

0.18854 j0.1627 0.086107 9.9691 102 9.0635 102 0 0


3
0.17221 0.06978 j0.1627 9.0559 10 0.18127 0 0
0 0 0.8024 j0.1627 0 1 0

0 0 0 0.8024 j0.1627 0 1
0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

Als Basisvektoren des Kerns erhlt man

0.26372 j0.41887 0.5 + j2.2008 106


0
1
1 ; 0

0.20058 + j0.39793
2
9.0058 10 j0.89756
0.8024 j0.1627 0
2
9.6199 10 j0.35193 0.2183 + j0.70555

79
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

v1
Wahl von als Summe der Basisvektoren. Somit gilt
q1
0.26372 j0.41887 0.5 + j2.2008 106 0.76372 j0.41887
0
1
1
v1 1 0 1
q = 0.20058 + j0.39793 + =
9.0058 10 j0.89756 0.29064 j0.49963
2
1
0.8024 j0.1627 0 0.8024 j0.1627
2
9.6199 10 j0.35193 0.2183 + j0.70555 0.3145 + j0.35362

v2
Da z 2 der konjugiert komplexe Wert zu z1 ist, ergibt sich fr der konjugiert komplexe Wert
q 2
v1
von .
q1

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80
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

0.76372 + j0.41887
1

v
2 1
q = 0.29064 + j0.49963
2
0.8024 + j0.1627

0.3145 j0.35362

Es sind noch die Lsungen fr z 3/ 4 = 0 zu berechnen.

0.99094 8.6107 102 9.9691 102 9.0635 102 0 0



0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127 0 0
0 0 0 0 1 0
+ + =
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

Als Basisvektoren des Kerns ergibt sich

0.14561
0.14998 0
0.15446
v3 0.67146
q = 0.71095 und v 4 = 0.73434
3 q 0.66097
4
0
0
0
0
Somit lassen sich die beiden Matrizen V und Q bilden.

0.76372 j0.41887 0.76372 + j0.41887 0.14561 0


1 1 0.14998 0.15446
V=
1 1 0.67146 0.73434

0.29064 j0.49963 0.29064 + j0.49963 0.71095 0.66097

0.8024 j0.1627 0.8024 + j0.1627 0 0


Q=
0.31450 + j0.35362 0.31450 j0.35362 0 0

Die Reglerverstrkungsmatrix K erhlt man zu

0.1722 0.73269 9.0572 103


1 0.18126
K = QV =
0.97506 0.98304 0.10803 0.1097

81
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese

(
Prfung auf die Richtigkeit des Ergebnisses: Eigenwerte von + + K )
0.99094 8.6107 102 9.9691102 9.0635 102

0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127
( +
+
K ) 0
=
0 0 0


0 0 0 0
0 0
0 0 0.1722 0.73269 9.0572 103 0.18126
=
1 0 0.97506 0.98304 0.10803 0.1097

0 1
0.99094 8.6107 102 9.9691102 9.0635 102

0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127
=
0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127

0.97508 0.98304 0.10803 0.1097

Eigenwerte:

0.8024 + j0.1627 , 0.8024 j0.1627 , 0.0 , 0.0

82
Digitale Regelungssysteme Beobachter

4 Beobachter
Fr einen Zustandsregler bentigen wir als Eingangsgren smtliche Zustandsgren x ( k ) . Oft sind
bei einer Regelstrecke jedoch nicht alle Zustandsgren messbar oder aus wirtschaftlichen Grnden ist
dies nicht erwnscht.

Zustandsgren knnen aber aus den gemessenen Ausgangsgren y rekonstruiert werden, wenn die
Strecke vollstndig beobachtbar ist.

Bei einem System n -ter Ordnung mit m Ausgangsgren gilt fr den Rang der Beobachtbarkeitsmatrix
Q B nach Gleichung (3.28)

C
C

Rang ( Q B ) = Rang C 2 = n  (4.1)


C n m

83
Digitale Regelungssysteme Beobachter

4.1 Vollstndiger Beobachter


Eine Schtzung x (der 1) = x ( k ) + xist
k +Zustandsgren ( k ) ein identisches Abbild der Strecke denkbar. Ausgehend
udurch
y ( k ) = C x ( k )
von der Zustandsraumdarstellung

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y(k) = C x (k)

wre eine Schtzung gegeben mit

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y ( k ) = C x ( k )

Nicht messbare Strungen sowie unbekannte Anfangswerte fhren zu einem Auseinanderdriften der
Zustnde von Regelstrecke und Schtzungsmodell.

Um dies zu verhindern, wird die Differenz zwischen wahren und geschtzten Ausgangsgren mit einer
Gewichtung auf den Eingang der Schtzung aufgeschaltet. Man erhlt dadurch eine mgliche Realisierung
des vollstndigen Beobachters.

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) y ( k ) ) (4.2)

y ( k ) = C x ( k ) (4.3)


mit der n x m Beobachtermatrix K O

Bild 4.1 zeigt den Beobachter als Modell zur Schtzung der Zustandsgren.

y(k)

KO

u (k) x ( k + 1) x ( k ) y ( k )
1
C
z


zum Zustandsregler

Bild 4.1: Blockschaltbild des vollstndigen Beobachters

84
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Durch Einsetzen von Gleichung (4.3) in (4.2) erhlt man

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) )

bzw.

x ( k + 1) = ( K O C ) x ( k ) + u ( k ) + K O y ( k )  (4.4)

Die Pole des Beobachters sind die Eigenwerte der Matrix K O C und knnen ber die
Verstrkungsmatrix K O vorgegeben werden.

Fr den Fehler e zwischen den wahren und den geschtzten Zustandsgren gilt

e ( k ) = x ( k ) x ( k )

und somit

e ( k + 1) = x ( k + 1) x ( k + 1)


e ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) x ( k ) u ( k ) K O y ( k ) C x ( k )


C x ( k )

e ( k + 1) = ( x ( k ) x ( k ) ) K O C ( x ( k ) x ( k ) )

e ( k + 1) = ( K O C ) e ( k )  (4.5)

Die Differenzengleichung fr den Fehler e hat keine Eingangsgre. Fr beliebige Anfangswerte und
Stellgren wird bei geeigneter Wahl der Beobachterpole (innerhalb des Einheitskreises der z-Ebene)
der Fehler e fr t gegen null gehen.

lim e ( k ) = 0
k

Man whlt die Beobachterpole so, dass sie bei viel hherer Eigenfrequenz liegen als die Pole des
geschlossenen Regelkreises ohne Beobachter.

Die Vorgabe der Beobachterpole lsst sich einfach durchfhren, wenn der Beobachter in der
Beobachternormalform gegeben ist.

Geht man bei Gleichung (4.2) um einen Zeittakt zurck, so erhlt man

x ( k ) = x ( k 1) + u ( k 1) + K O ( y ( k 1) C x ( k 1) )

85
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Der Schtzwert x ( k ) des Zustandsvektors berechnet sich aus dem um einen Zeittakt zurckliegenden
Messwertvektor y ( k 1) .

Eine Verarbeitung des aktuellen Messwertvektors y ( k ) ergibt sich aus einer alternativen Realisierung,
die dem stationren Kalman Filter entspricht. Man berechnet aus dem Systemmodell eine Extrapolation
x des Schtzwertes x .

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )  (4.6)

Die Extrapolation x wird ber den Fehler zwischen Messwert y und extrapoliertem Ausgangsvektor
C x zum Schtzwert x korrigiert.

x ( k ) = x ( k ) + K K ( y ( k ) C x ( k ) )  (4.7)

mit K K als konstante Kalman-Verstrkungsmatrix.

Bild 4.2 zeigt das Blockschaltbild des vollstndigen Beobachters nach den Gleichungen (4.6) und (4.7)

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86
Digitale Regelungssysteme Beobachter

y(k)
u (k) x ( k + 1) 1
x ( k ) y ( k )
C
z

x ( k )
KK

zum Zustandsregler

Bild 4.2: Blockschaltbild des vollstndigen Beobachters analog zum stationren Kalman Filter

Fasst man die Gleichungen (4.6) und (4.7) zusammen, so erhlt man fr den Beobachter

x ( k ) = ( K K C ) x ( k 1) + ( I K K C ) u ( k 1) + K K y ( k )  (4.8)

Die Pole des Beobachters lassen sich durch die Wahl der Matrix K K ber die Eigenwerte von K K C
vorgeben.

Berechnet man wiederum den Fehler e zwischen wahren und geschtzten Zustandsgren, so ergibt
sich mit

e ( k ) = x ( k ) x ( k )

und Gleichung (4.8)

e ( k + 1) = ( K K C ) e ( k )  (4.9)

Auch hier lsst sich bei vollstndiger Beobachtbarkeit ber die Wahl der Matrix K K die Dynamik des
Fehlers beliebig vorgegeben.

Beispiel:

Betrachtung des Gleichstrommotors aus Kapitel 1.2.

Ein Entwurf im Kontinuierlichen mit der Vorgabe der Pole des geschlossenen Regelkreises bei

s1/ 2 = 2.5 j2.5

und den Beobachterpolen bei

s1/ 2 = 25 j25

fhrt zu den Zeitverlufen in den Bildern e4.1 und e4.2. Der Anfangswert von ist 1 rad.

87
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Bild e4.1: Geschlossener Regelkreis mit vollstndigem Beobachter (kontinuierlicher Regelkreis);


mit THETA als wahrer Ausgangsgre und THETAD als Gre des Beobachters

Bild e4.2: OM als wahre Zustandsgre und OMD als Zustandsgre des Beobachters

Aus der Lage der Pole im geschlossenen Regelkreis ergibt sich eine Eigenfrequenz des dominierenden
Polpaares von 0 zu

0 = 2.5 2 s 1

88
Digitale Regelungssysteme Beobachter

und damit eine Abschtzung der Abtastzeit T von

1
T 0.089s

20 0
2

Wahl von T zu

T = 0.1s

Mit dieser Abtastzeit berechnet man und zu

1 9.1936 102 1.9524 103


= ; = 2
0 0.84318 3.797 10

Unter Bercksichtigung der Rechentotzeit erhlt man nach Kap. 3.2.3.1 die Lage der Pole des geschlossenen
Regelkreises in der z-Ebene bei

z1/ 2 = 7.5459 101 j1.9268 101

z 3 = 3.3401 101

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89
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Die Reglerverstrkung K R berechnet sich zu

K R = [17.076 6.1649]

Whlt man den vollstndigen Beobachter nach den Gleichungen (4.2) und (4.3), so lautet die
Zustandsraumdarstellung

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) y ( k ) )
y ( k ) = C x ( k )

Die Beobachterpole liegen in der z-Ebene bei

z1/ 2 = 6.5762 102 j4.9126 102

Die Verstrkung des Beobachters K O ist somit

1.9747
KO =
9.0127

Die Zeitverlufe einer ACSL-Simulation sind den Bildern e4.3 und e4.4 zu entnehmen.

Bild e4.3: Geschlossener Regelkreis mit vollstndigem Beobachter und Abtastzeit von T = 0.1s; mit THETA
als wahrer Ausgangsgre und XD1 als Zustandsgre des diskreten Beobachters

90
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Bild e4.4: OM als wahre Zustandsgre und XD2 als Zustandsgre des diskreten Beobachters

Bei Einsatz des diskreten Reglers mit Beobachter erkennt man im Verlauf von eine deutliche
Abweichung zum kontinuierlichen Fall (Die Dmpfung ist geringer und der Regelkreis antwortet
langsamer).

Eine Verbesserung lsst sich durch eine geringere Abtastzeit T erreichen.

Wahl einer geringeren Abtastzeit T von

T = 0.05s

und berechnet man zu

1 4.7927 102 5.0188 104


= ; = 2
0 0.91825 1.9794 10

Die Lage der Pole in der z-Ebene ist

z1/ 2 = 0.87561 j0.11003

z3 = 0.16703

somit erhlt man K R zu

K R = [ 23.211 7.1438]

91
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Die Beobachterpole liegen bei

z1/ 2 = 9.0341 102 j0.27189

Die Beobachterverstrkung K o ist

1.7376
Ko =
15.844

Die Bilder e4.5 und e4.6 geben die Zeitverlufe fr die Abtastzeit von T = 0.05s wieder.

Eine deutliche Verbesserung durch die Verringerung der Abtastzeit ist zu erkennen.

92
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Bild e4.5: Verlauf, wie in Bild e4.3, aber bei einer verringerten Abtastzeit von T = 0.05s

Bild e4.6: Verlauf, wie in Bild e4.4, aber bei einer verringerten Abtastzeit von T = 0.05s

4.1.1 Transformation auf Beobachternormalform

Das diskrete SISO-System ist in allgemeiner Form gegeben.

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )  (4.10)
y(k) = C x (k) + D u (k)

93
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Die Beobachternormalform lautet nach Gleichung (2.16) und (2.17)

x B ( k + 1) = B x B ( k ) + B u ( k )  (4.11)
y ( k ) = CB x B ( k ) + D B u ( k )

Als Transformation whlt man

xB (k ) = T x (k )  (4.12)

Fr B und C B gilt nach Kapitel 2.2.3

c n 1 1 0 0
c 0 1 0
n 2
B = ; CB = [1 0 0]

c1 0 0 1
c0 0 0 0

Gleichung (4.12) und ihre Verschiebung werden in Gleichung (4.11) eingesetzt.

T x ( k + 1) = BT x ( k ) + B u ( k )
y ( k ) = CBT x ( k ) + D B u ( k )

bzw.

x ( k + 1) = T 1 BT x ( k ) + T 1 B u ( k )
 (4.13)
y ( k ) = CBT x ( k ) + DB u ( k )
Somit gilt

= T 1 BT
= T 1 B
 (4.14)
C = CBT
D = DB

Das charakteristische Polynom ergibt sich aus

det ( zI )

zu

z n + c n 1z n 1 + c n 2 z n 2 + + c1z + c0

94
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Aus den Koeffizienten c0 c n 1 lsst sich die -Matrix B der Beobachternormalform bilden.

Die Beobachtbarkeitsmatrix Q BB aus der Beobachternormalform erhlt man zu

CB
C
Q BB = B B  (4.15)

n 1
CB B

Bildung der Beobachtbarkeitsmatrix Q B aus der allgemeinen Form fhrt zu

C
C
QB =  (4.16)

n 1
C

95
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Setzt man Gleichung (4.14) in Gleichung (4.15) ein, so ergibt sich

CT 1 CT 1 C

CT 1TT 1 CT 1 C 1
Q BB = = = T
CT 1TT 1TT 1 C 2 T 1 C 2

Q BB = Q BT 1  (4.17)

Die Transformationsmatrix T berechnet sich somit zu

T = Q BB 1Q B  (4.18)

4.1.2 Eingrensysteme in Beobachternormalform

Gegeben sei ein Beobachter fr ein SISO-System in allgemeiner Form

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) )  (4.19)

Fr die Beobachternormalform gilt

x B ( k + 1) = B x B ( k ) + B u ( k ) + K OB ( y ( k ) CB x B ( k ) )  (4.20)

Mit der Transformation der Gleichung (4.12)

x B ( k ) = T x ( k )

erhlt man die Gleichung (4.20) zu

x ( k + 1) = T 1 BT x ( k ) + T 1 B u ( k ) + T 1K OB y ( k ) T 1K OB CBT x ( k )

Ein Vergleich mit Gleichung (4.19) unter Bercksichtigung der Gleichung (4.14) ergibt

K O = T 1K OB  (4.21)

Whlt man die Beobachterpole zu z 1 z n , so gilt

( z z 1 ) ( z z 2 ) ( z zn ) = 0
Ausmultiplizieren fhrt auf die charakteristische Gleichung des Beobachters. Sie lautet allgemein

z n + n 1z n 1 + n 2 z n 2 + + 1z + 0 = 0

96
Digitale Regelungssysteme Beobachter

mit 0 , 1 , , n 1 als Konstante.

Die -Matrix des Beobachters mit K O -Rckfhrung in Beobachternormalform sei Bcl .

n 1 1 0 0
0 1 0
n 2
Bcl =  (4.22)

1 0 0 1
0 0 0 0

Aus Gleichung (4.20) folgt

x B ( k + 1) = ( B K OBC B ) x B ( k ) + B u ( k ) + K OB y ( k )  (4.23)

Bcl = B K OBCB  (4.24)

Die rechte Seite der Gleichung (4.24) ergibt sich zu

c n 1 1 0 0 k OB1

c n 2 0 1 0 k OB2
B K OBCB = [1 0 0 0]

c1 0 0 1 k OBn1
c0
0 0 0 k OB
n

c n 1 1 0 0 k OB1 0 0 0
c
n 2 0 1 0 k OB2 0 0 0
B K OBCB =

c1 0 0 1 k OBn1 0 0 0
c0
0 0 0 k OB 0 0 0
n

c n 1 k OB1 1 0 0

c n 2 k OB2 0 1 0
Bcl = B K OBCB =

c1 k OBn1 0 0 1

c0 k OBn 0 0 0

97
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Koeffizientenvergleich mit Gleichung (4.22) liefert

n 1 = c n 1 k OB1
n 2 = c n 2 k OB2

0 = c0 k OBn

Aufgelst nach K OB erhlt man allgemein

k OBi = n i c n i i = 1, 2, , n  (4.25)

Mit der Gleichung (4.21) lsst sich der Rckfhrvektor K O aus K OB berechnen.

Beispiel:

Das SISO-System aus Kapitel 4.1 ist fr T = 0.05s durch seine Matrizen gegeben.

1 4.7927 102 5.0188 104


= ; = 2
; C = [1 0] ; D = [ 0]
0 0.91825 1.9794 10

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98
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Die Beobachterpole in der s-Ebene sollen liegen bei

s1/ 2 = 25 j25

mit z = esT

z1/ 2 = 9.0341 102 j0.27189

charakteristisches Polynom des Beobachters mit Rckfhrung

P0 ( z ) = ( z z1 ) ( z z 2 )

P0 ( z ) = ( z 9.0341 102 + 0.27189 j) ( z 9.0341 102 0.27189 j)

P0 ( z ) = z 2 1.8068 101 z + 8.2086 102 = z 2 + 1z + 0

charakteristisches Polynom der Strecke

z 0 1 4.7927 102 z 1 4.7927 102


det ( zI ) = det = det =
0 z 0 0.91825

0 z 0.91825

= ( z 1)( z 0.91825 ) = z 2 1.91825z + 0.91825 = z 2 + c1z + c0

Beobachterverstrkung in Beobachternormalform:

c 0.18068 + 1.91825 1.7376


K OB = 1 1 = =
0 c0 0.082086 0.91825 0.83616

Beobachtbarkeitsmatrizen Q B , Q BB :

C 1 0
QB = =
C 1 0.047927

c 1 1.9183 1
B = 1 = ; C B = [1 0]
c 0 0 0.91825 0
C 1 0 1 0
Q BB = B = ; Q BB 1 =
CB B 1.9183 1 1.9183 1
1 0 1 0 1 0
T = Q BB 1Q BB = =
1.9183 1 1 0.047927 0.9183 0.047927

99
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Inverse von T:

1 0.047927 0 1 0
T 1 = =
0.047927 0 0.9183 1 19.16 20.865

Beobachterverstrkung in allgemeiner Form

1 0 1.7376 1.7376
K O = T 1K OB = =
19.16 20.865 0.83616 15.847

4.2 Analogie zur Polvorgabe beim Zustandsregler


Bei der Wahl der Beobachterverstrkermatrix K O geht man von der Gleichung (4.5) aus.

e ( k + 1) = ( K O C ) e ( k ) = 0 e ( k )  (4.26)

Die Pole des Beobachters werden als Eigenwerte der 0 -Matrix vorgegeben. Da die Eigenwerte einer
Matrix gleich den Eigenwerten ihrer Transponierten sind, kann 0 T betrachtet werden.

0T = ( K OC ) = T ( K OC )
T T

0 T = T CT K O T  (4.27)

Man vergleicht Gleichung (4.27) mit der Gleichung (3.84), die fr den Einsatz des Zustandsreglers die
Matrix cl des geschlossenen Regelkreises angibt

cl = K  (4.28)

Die beiden Gleichungen haben die gleiche Form. Es gilt die folgende Analogie zwischen Beobachter
und Zustandsregler

Zustandsregler Beobachter

T
CT
K K OT

Smtliche Verfahren, die in Kapitel 3.2 fr die Polvorgabe des Zustandsreglers aufgezeigt worden sind,
knnen somit fr den Beobachterentwurf herangezogen werden.

100
Digitale Regelungssysteme Beobachter

4.3 Beobachter reduzierter Ordnung


Fhrt man die gemessenen Zustandsgren auf den Eingang des Reglers zurck, so gengt es, die
nichtmessbaren Zustandsgren mit einem Beobachter nachzubilden. Die Ordnung des Beobachters
ist somit nicht mehr gleich der Ordnung n der Strecke, sondern um die Ordnung p der messbaren
Zustandsgren auf die Ordnung n p reduziert.

Die Zustandsgren x werden in einen messbaren x a und einen nichtmessbaren Teil x b aufgeteilt.

x
x = a (4.29)
xb
Fr die Zustandsdifferenzengleichungen gilt

x a ( k + 1) 11 12 x a ( k ) 1
= + u (k)  (4.30)
x b ( k + 1) 21 22 x b ( k ) 2
Als Ausgangsgleichung gilt

x ( k )
y ( k ) = [ C1 0] a  (4.31)
x b ( k )

101
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Aus Gleichung (4.31) erhlt man die messbaren Zustandsgren x a ( k ) zu

x a ( k ) = C11 y ( k )  (4.32)

Die Differenzengleichung zur Schtzung von x b ( k ) erhlt man aus der unteren Zeile der Gleichung
(4.30). Fr die geschtzten Zustandsgren x b gilt

x b ( k + 1) = 21 x a ( k ) + 22 x b ( k ) + 2 u ( k )

Mit Gleichung (4.32) erhlt man

x b ( k + 1) = 22 x b ( k ) + 21C11 y ( k ) + 2 u ( k )
 (4.33)
bekannte "Eingangsgren"

Zeile 1 der Gleichung (4.30) lautet

x a ( k + 1) = 11 x a ( k ) + 12 x b ( k ) + 1 u ( k )

mit Gleichung (4.32) folgt

y ( k + 1) C111C11 y ( k ) C11 u ( k ) = C112 x b ( k )  (4.34)



bekannte "Messgren"

Die rechte Seite der Gleichung (4.34) wird geschtzt. Die Annahme, dass der Verlauf der geschtzten
Zustandsgren x b gegen den Verlauf der wahren Zustandsgren x b geht ( x b x b ), ist aus Gl.(4.37)
zu entnehmen. Man erhlt somit

y ( k + 1) C111C11 y ( k ) C11 u ( k ) C112 x b ( k ) = 0  (4.35)



y mess y

Gleichung (4.35) wird mit der Beobachterverstrkungsmatrix K O zur Korrektur der Schtzung von
Gleichung (4.33) verwendet. Man erhlt somit fr den Beobachter reduzierter Ordnung

x b ( k + 1) = 22 x b ( k ) + 21C11 y ( k ) + 2 u ( k ) +

+ K O ( y ( k + 1) C111C11 y ( k ) C11 u ( k ) C112 x b ( k ) )

Ordnen der Terme auf der rechten Seite ergibt

x b ( k + 1) = ( 22 K O C112 ) x b ( k ) + ( 2 K O C11 ) u ( k ) + K O y ( k + 1) +
 (4.36)
+ ( 21 K O C111 ) C11 y ( k )

102
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Bild 4.3 zeigt das Blockschaltbild des Beobachters reduzierter Ordnung. Man beachte, dass am Ausgang
des Verschiebeoperators nicht x b ( k ) , sondern x b ( k ) K O y ( k ) vorliegt.

y(k)

( 21 K O C111 ) C1 KO

u (k) x b ( k )
2 K O C11 z 1

22 K O C112

Bild 4.3: Blockschaltbild des Beobachters reduzierter Ordnung

Betrachtet man den Fehler e ( k ) zwischen wahren und geschtzten Zustandsgren, so gilt

e ( k ) = x b ( k ) x b ( k )

und somit auch

e ( k + 1) = x b ( k + 1) x b ( k + 1)

Einsetzen von Gleichung (4.30) und Gleichung (4.36) ergibt

e ( k + 1) = 21 x a ( k ) + 22 x b ( k ) + 2 u ( k ) ( 22 K O C112 ) x b ( k ) +

+ ( 2 K O C11 ) u ( k ) + K O C1 x a ( k + 1) + ( 21 K O C111 ) x a ( k )

e ( k + 1) = 22 x b ( k ) 22 x b ( k ) ( K O C112 ) x b ( k ) + ( K O C11 ) u ( k ) +

+ K O C111 x a ( k ) + K O C112 x b ( k ) + K O C11 u ( k ) K O C111 x a ( k )

e ( k + 1) = 22 ( x b ( k ) x b ( k ) ) K O C112 ( x b ( k ) x b ( k ) )

e ( k + 1) = ( 22 K O C112 ) e ( k )  (4.37)

Durch Wahl der Beobachterverstrkermatrix K O so, dass die Eigenwerte der Matrix 22 K O C112
innerhalb des offenen Einheitskreises in der z-Ebene liegen, klingt jeder Anfangsfehler der geschtzten
Zustandsgren fr t gegen null ab.

e ( k )
k
0

103
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Beispiel:

Erneut werde das SISO-System aus Kapitel 4.1 bei einer Abtastzeit von T = 0.05s betrachtet.

x1 ( k + 1) 1 4.7927 102 x1 ( k ) 5.0188 104


= + u (k)
x 2 ( k + 1) 0 0.91825 x 2 ( k ) 1.9794 102

y ( k ) = x1 ( k )

Schtzung von x 2 ( k ) durch Beobachter reduzierter Ordnung fhrt auf die Gleichung

x 2 ( k + 1) = ( 22 K O C112 ) x 2 ( k ) + ( 2 K O C11 ) u ( k ) + K O y ( k + 1) +

+ ( 21 K O C111 ) C11 y ( k )

Vorgabe des Poles im s-Bereich bei

s = 25 2s 1

z = esT = e 25 2 0.05
0.17071

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104
Digitale Regelungssysteme Beobachter

22 z 0.91825 0.17071
z 22 + K O C112 = 0 K O = =
C112 4.7927 102
K O 15.5975

Beobachtergleichung:

x 2 ( k + 1) = 0.17071 x 2 ( k ) + 1.19659 102 u ( k ) + 15.5975 ( y ( k + 1) y ( k ) )

4.4 Strbeobachter
Treten Strungen nicht nur als Anfangswertstrungen auf, so knnen die geschtzten Zustandsgren
x eines Beobachters im Stationren von den wahren Zustandsgren x abweichen. Will man diese
stationren Fehler vermeiden, so ist der Strgrenprozess in die Modellierung der Strecke mit
aufzunehmen. Bild 4.4 zeigt die um den Strprozess erweiterte Strecke.

z z

Az

u x x y
B C

Bild 4.4: Strecke mit Strmodell

Das Zustandsraummodell des Strprozesses lautet

z = A z z  (4.38)

somit gilt fr die erweiterte Strecke

x A E x B
z = 0 A z + 0 u  (4.39)
z

105
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Das diskrete Modell der erweiterten Strecke mit Abtasthalteglied ergibt sich zu

x ( k + 1) x ( k )
= z + z u ( k )  (4.40)
z ( k + 1) z (k)

x ( k ) x ( k )
y ( k ) = Cz = [ C 0]  (4.41)
z (k) z (k)
Aus diesen Gleichungen ermittelt man den Beobachter.

Fr ihn gilt

x ( k + 1) x ( k ) K Ox (4.42)
= z + z u ( k ) + ( y ( k ) y ( k ) )
z ( k + 1) z ( k ) K
Oz
x ( k ) (4.43)
y ( k ) = C x ( k ) = [ C 0]
z ( k )


Ausgehend von der neuen -Matrix z der erweiterten Strecke ist die Rckfhrmatrix K O des
Beobachters zu bestimmen. Die K O -Matrix teilt sich in die Teilmatrizen K Ox und K Oz auf.

K
K O = Ox
K Oz
Da der Strprozess der Gleichung (4.38) nicht steuerbar ist, wird fr den Zustandsregler weiterhin nur
der Zustandsvektor x des Beobachters zurckgefhrt.

Bild 4.5 zeigt die erweiterte Strecke mit vollstndigem Beobachter und Zustandsregler.

z
z = A z z x y
x = A x + B u + E z C
A/D
D/A

u
x x ( k + 1) x ( k )
K = z + z u ( k ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) )
z ( k + 1) z (k)

Bild 4.5: Erweiterte Strecke mit Zustands-, Strgrenbeobachter und Zustandsregler

106
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Beispiel:

Gleichstrommotor aus Kapitel 1.2

0 1 0
2 ;
B = K M ; C = [1 0] ;
Strecke: A =
0 K M D = [ 0]

R J R J

Bei einem sprungfrmigen Strmoment erhlt man das folgende Blockschaltbild.

z
MZ

u 1 i MT 1 x2 x1 = y
R
KM
J

ui
KM

M Z ergibt sich aus dem Anfangswert des Integrators zu M Z = z ( 0 ) = 1 .

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107
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Erweiterte Strecke:

0 1 0 0
x 1 x1
2
x = 0 K M 1 K M
2 x2 + u ;
R J J R J
z z
0 0 0 0

x1
y = [1 0 0] x 2
z

Bei einer Abtastzeit von T = 0.05s erhlt man das diskrete Modell zu

x1 ( k + 1) 1 4.7927 102 6.07605 106 x1 ( k ) 5.0189 104



x 2 ( k + 1) = 0 0.918251 2.39636 104 x 2 ( k ) + 1.9794 102 u ( k )
z ( k + 1) 0 z (k)
0 1 0

Vorgabe der Pole des Beobachters in der s-Ebene:

s1,2 = 25 j25s 1

s3 = 25 2s 1

in der z-Ebene

z1,2 = 9.03414 102 j0.27189

z 3 = 0.170714

Die Verstrkungen K O der Beobachterrckfhrungen berechnet man zu

2.56685

KO = 38

6.2388 104

Gleichung des Beobachters:

x 1 ( k + 1) 1.56695 4.7927 102 6.07605 106 x 1 ( k )



x 2 ( k + 1) = 38 0.918251 2.39636 104 x 2 ( k ) +
z ( k + 1) z ( k )
4
6.2388 10 0 1

108
Digitale Regelungssysteme Beobachter

5.0189 104 2.56685


2
+ 1.9794 10 u ( k ) + 38 y k
( )
0 6.2388 10
4

Die Antworten des geschlossenen Regelkreises mit vollstndigem Beobachter (jedoch noch nicht des
Strbeobachters!) auf einen Sprung des Strmoments sind den Bildern e4.9 und e4.10 zu entnehmen.
Deutlich sind die Unterschiede zwischen wahren und geschtzten Zustandsgren zu erkennen.

Bild e4.9: Geschlossener Regelkreis mit vollstndigem Beobachter und Strsprung;


mit THETA als wahrer Gre und XD1 als Gre des Beobachters

109
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Bild e4.10: Geschlossener Regelkreis mit vollstndigem Beobachter und Strsprung;


mit OM als wahrer Zustandsgre und XD2 als Gre des Beobachters

110
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Setzt man zustzlich den hier berechneten Strbeobachter ein, so zeigen die Bilder e4.11 und e4.12, dass
der Fehler im Stationren verschwindet.

Bild e4.11: Geschlossener RK mit Strbeobachter und Strsprung sowie einer Rechentotzeit von 0.05s;
Verlauf des Drehwinkels THETA und der entsprechenden Gre des Beobachters XD1

Bild e4.12: Geschlossener RK mit Strbeobachter und Strsprung sowie einer Rechentotzeit von 0.05s;
Verlauf der Drehgeschwindigkeit OM und der entsprechenden Gre des Beobachters XD2

Wirkt die Strgre an einer Stelle der Strecke, an der sie algebraisch mit der Stellgre verknpft ist,
so wre eine Strgrenaufschaltung denkbar.

111
Digitale Regelungssysteme Beobachter

In unserem Fall wrde die Reglergleichung ergnzt zu

u = K x K z z

K z ergibt sich aus dem Blockschaltbild des Beispiels ber

KM
Kz =1
R

zu

R
Kz =
KM

Diese Strgrenaufschaltung lsst sich einsetzen, wenn die Rechentotzeit vernachlssigbar klein ist.
Die Bilder e4.13 und e4.14 zeigen die Zeitverlufe ohne Rechentotzeit. Werden die Stellgren aber
am Ende der Abtastperiode ausgegeben (Rechentotzeit = Abtastzeit), so entsteht durch die zustzliche
Rckfhrung von z eine destabilisierende Wirkung, wie in den Bildern e4.15 und e4.16 zu erkennen
ist. Von einer Strgrenaufschaltung ist in diesem Falle abzuraten.

Bild e4.13: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al. 1998) und Strsprung; Delaytime=0s

112
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Bild e4.14: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al.1998) und Strsprung; Delaytime=0s

113
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Bild e4.15: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al. 1998) und Strsprung; Delaytime=0.05s

Bild e4.16: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al. 1998) und Strsprung; Delaytime=0.05s

114
Digitale Regelungssysteme Beobachter

4.5 Stabilitt des Regelkreises mit Beobachter


Es soll ein Zustandsregler nach Gleichung (3.29) in Verbindung mit einem vollstndigen Beobachter
nach Gleichung (4.2) und (4.3) eingesetzt werden. Die Stabilitt des auf diese Weise geschlossenen
Regelkreises ist zu betrachten. Fr die Strecke gilt:

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )

Der Zustandsregler verwendet die geschtzten Zustandsgren x

u ( k ) = K x ( k )  (4.44)

Eingesetzt in die Zustandsdifferenzengleichung der Strecke ergibt sich

x ( k + 1) = x ( k ) K x ( k )  (4.45)

Mit dem Fehler e zwischen wahren und geschtzten Zustandsgren

e ( k ) = x ( k ) x ( k )  (4.46)

lsst sich x in Gleichung (4.45) eliminieren.

x ( k + 1) = ( K ) x ( k ) + K e ( k )  (4.47)

Fr den Beobachterfehler gilt nach Gleichung (4.5)

e ( k + 1) = ( K O C ) e ( k )

Durch die Kombination mit Gleichung (4.47) erhlt man die das Gesamtsystem beschreibenden
Differenzengleichungen.

x ( k + 1) K K x ( k )
=
e ( k + 1) 0 K O C e ( k )  (4.48)

Fr die charakteristische Gleichung des geschlossenen Regelkreises mit Beobachter gilt somit

zI + K K
det = 0 (4.49)
0 zI + K O C
A B
Mit det = det ( A ) det ( D CA 1B ) lautet Gl.(4.49)
C D
det ( zI + K ) det ( zI + K O C ) = 0  (4.50)

115
Digitale Regelungssysteme Beobachter

Gleichung (4.50) zeigt, dass die Pole des Regelkreises mit Beobachter sich zusammensetzen aus den
Polen des Kreises mit einem Zustandsregler und den Polen des Beobachters.

Daraus ergibt sich folgende Vorgehensweise beim Entwurf des Reglers

Entwurf des Zustandreglers (z.B. durch Polvorgabe)


Entwurf des Beobachters (ebenfalls durch Polvorgabe mglich)
Bestimmung des gesamten Reglers durch Kombination des Zustandsreglers mit dem
Beobachter

Setzt man Gleichung (4.44) in Gleichung (4.2) ein, so erhlt man

x ( k + 1) = x ( k ) + ( K x ( k ) ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) )

bzw.

x ( k + 1) = ( K K O C ) x ( k ) + K O y ( k ) (4.51)
u ( k ) = K x ( k ) (4.52)


Die Gleichungen (4.51) und (4.52) stellen die Zustandsraumdarstellung des Reglers dar.

Die Pole erhlt man aus der charakteristischen Gleichung. Es gilt:

det ( zI + K + K O C ) = 0  (4.53)

Die Pole des Reglers sind im Entwurfsverfahren nicht spezifiziert worden. Sie knnen u.U. auch auerhalb
des Einheitskreises in der z-Ebene liegen. Die Matrix der Reglerbertragungsfunktionen FR ( z ) erhlt
man zu

FR ( z ) = K ( zI + K + K O C ) K O 
1
(4.54)

116
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten

5 Str- und Fhrungsverhalten


Bisher betrachteten wir den Entwurf des Reglers dahingehend, dass eine vorgegebene Dynamik des
geschlossenen Regelkreises erreicht werden sollte. Auf diese Weise knnen beliebige Anfangswerte von
Strungen unterdrckt werden.

Ein allgemeineres Entwurfsziel ist es aber nicht nur Anfangsstrungen, sondern auch permanente
Strungen zu unterdrcken und Fhrungsgren zu folgen.

5.1 Einfhrung von Fhrungsgren


Die Gleichung des Zustandsreglers aus Kapitel 3.2.2 wird durch Einfhrung der Fhrungsgren w ( k )
ergnzt.

u ( k ) = K x ( k ) + K w w ( k )  (5.1)

Man erhlt folgendes Blockschaltbild fr den geschlossenen Regelkreis.

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117
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten

w u x y
Kw x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) C

Bild 5.1: Schematisches Blockschaltbild des Regelkreises mit Fhrungsgren

Setzt man in die Gleichungen der Strecke

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )

y(k) = C x (k) + D u (k)

die Gleichung (5.1) des Reglers ein, so ergibt sich

x ( k + 1) = x ( k ) + ( K x ( k ) + K w w ( k ) )

y ( k ) = C x ( k ) + D ( K x ( k ) + K w w ( k ) )

bzw.

x ( k + 1) = ( K ) x ( k ) + K w w ( k ) (5.2)

y ( k ) = ( C DK ) x ( k ) + DK w w ( k ) (5.3)


Die Gleichungen (5.2) und (5.3) geben das Fhrungsverhalten des Regelkreises wieder. Die Wahl der
Vorwrtsverstrkungen K w hat keinen Einfluss auf die Stabilitt des Regelkreises.

Wendet man die z-Transformation auf die Gleichungen (5.2) und (5.3) an, so erhlt man fr
verschwindende Anfangswerte x ( 0 ) = 0

zI X ( z ) = ( K ) X ( z ) + K w W ( z )

X ( z ) = ( zI + K ) K w W ( z )
1

118
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten

Fr die Ausgangsgren Y ( z ) gilt

Y ( z ) = ( C DK )( zI + K ) K w W ( z ) + DK w W ( z )
1

Die Matrix der Fhrungsbertragungsfunktionen Fw ( z ) lautet

Fw ( z ) = ( C DK )( zI + K ) + D K w 
1
(5.4)

Sollen im Stationren die Ausgangsgren gleich den Fhrungsgren sein,

y (k ) = w (k )

so gilt fr Fw ( z ) bei sprungfrmiger nderung der Fhrungsgren

lim Fw ( z ) = I
z 1

Aus Gleichung (5.4) folgt somit

Fw (1) = ( C DK )( I + K ) + D K w = I 
1
(5.5)

(Bestimmung von K w in Matlab: K w = I \ ( C D * K ) *inv ( I + * K ) * + D )

Will man zustzlich die Dynamik des Fhrungsverhaltens verbessern, so kann fr jede Fhrungsgre
an Stelle der Proportionalverstrkung K w ein Formfilter mit der bertragungsfunktion FwF ( z )
vorgesehen werden.

An Stelle der Gleichung (5.4) ergibt sich beim Einsatz des Formfilters

Fw ( z ) = ( C DK )( zI + K ) + D FwF ( z ) 
1
(5.6)

Die Fhrungsbertragungsfunktion Fw ( z ) setzt sich aus den Polen des geschlossenen Regelkreises und
des Formfilters sowie den Nullstellen der Strecke und denen des Formfilters zusammen.

Durch geeignete Wahl des Formfilters knnen die bertragungsnullstellen der Strecke durch die des
Filters ersetzt werden.

5.2 Integralanteil im Regler


Der Entwurf im Zustandsraum ermglicht es Anfangsstrungen zu unterdrcken. Will man konstante
Strungen im Stationren ausregeln, so kann der Regler mit einem Integralanteil erweitert werden.

119
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten

Fr die Strecke gilt unter Bercksichtigung der Strungen, die nicht am Ausgang angreifen

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + E z ( k )  (5.7)

y(k) = C x (k)  (5.8)

Die auszuregelnden Ausgangsgren y I erhlt man zu

y I ( k ) = CI x ( k )  (5.9)

Die Differenzen zwischen den Ausgangsgren y I und den Fhrungsgren w werden auf die Eingnge
der diskreten Integratoren aufgeschaltet. Ein diskreter Integrator kann beschrieben werden durch die
bertragungsfunktion

1
FI ( z ) =
z 1

Durch das Einfgen dieser Integralanteile erhlt man weitere Zustandsgren x I ( k ) . Bild 5.2 zeigt
einen solchen Integralanteil.

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120
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten

w
yI 1 xI
z

Bild 5.2: I-Anteil im diskreten Regler

Fr die Eingnge der Verschiebungsblcke ergibt sich

x I ( k + 1) = y I ( k ) w ( k ) + x I ( k )

bzw.

x I ( k + 1) = x I ( k ) + CI x ( k ) w ( k )  (5.10)

Die Gleichungen des erweiterten Systems lauten somit

x ( k + 1) 0 x ( k ) E 0 z ( k )
= + u (k) +
x I ( k + 1) C I I x I ( k ) 0 0 I w ( k )  (5.11)

y(k) = C x (k)  (5.12)

Der Regler aus Gleichung (5.1) wird mit der Rckfhrung der Integralanteile ergnzt.

u ( k ) = K x ( k ) + K w w ( k ) K I x I ( k )  (5.13)

Fr w ( k ) = 0 gilt

x (k)
u ( k ) = [K KI ]  (5.14)
x I ( k )

Der Rckfhrvektor [ K K I ] = K kann durch Polvorgabe bestimmt werden. Das erweiterte System
nach Gleichung (5.11) muss dazu vollstndig steuerbar sein.

Will man das stationre Verhalten des geschlossenen Regelkreises betrachten, so kann man die
Systemgleichungen (5.11) der z-Transformation unterziehen. Fr verschwindende Anfangswerte
x ( 0 ) = 0 und x I ( 0 ) = 0 gilt

z X (z) = X (z) + U (z) + E Z(z)  (5.15)

121
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten

z X I ( z ) = CI X ( z ) + X I ( z ) W ( z )  (5.16)

Unter Verwendung der Reglergleichung

U ( z ) = K X ( z ) + K w W ( z ) K I X I ( z )

ergibt sich aus Gleichung (5.15)

( zI ) X ( z ) = ( K X ( z ) + K w W ( z ) K I X I ( z ) ) + E Z ( z )
Aus Gleichung (5.16) folgt

X I ( z ) = ( z 1) ( CI X ( z ) W ( z ) )
1

Einsetzen in die darber liegende Gleichung fhr zu

1 1
( zI ) X ( z ) = K X ( z ) + K w W ( z ) K I CI X ( z ) + K I

W (z) + E Z(z)
z 1 z 1
K I K
zI + C I + K X ( z ) = K w + I W ( z ) + E Z ( z )
z 1 z 1

( z I + z ( + K I ) + K + K C ) X ( z ) = ( zK
2
I I w + K I K w ) W ( z ) + ( z 1) E Z ( z )

Aufgelst nach X ( z )

X ( z ) = ( z 2 I + z ( + K I ) + K + K I CI ) ( ( zK + K I K w ) W ( z ) + ( z 1) E Z ( z ) )
1
w

Betrachtet man sprungfrmige nderungen der Eingangsgren w ( k ) und z ( k ) , so berechnet sich


der stationre Endwert von x ( k ) zu

lim x ( k ) = lim X ( z ) = ( K I CI ) K I w ( )
1

k z 1

lim x ( k ) = CI 1 w ( )
k

CI x ( ) = w ( )

bzw.

yI ( ) = w ( )

Somit ist stationre Genauigkeit bei sprungfrmigen nderungen der Eingangsgren w und z fr alle
Ausgangsgren gegeben, die ber einen Integralanteil zurckgefhrt werden.

122
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

6 Optimaler Entwurf
In den vorausgegangenen Kapiteln basierte der Reglerentwurf auf der Polvorgabe. Aus Spezifikationen
im Zeitbereich sind Forderungen entstanden, die die Lage der Pole des geschlossenen Regelkreises nur
in einem bestimmten Gebiet der s-Ebene zugelassen haben. Die Vorgaben im Zeitbereich sind bei SISO-
Systemen sinnvoll. Der Zeitverlauf der Ausgangsgre kann ber charakteristische Gren, wie die
Anregelzeit und das relative berschwingen, bei sprungfrmigen Eingangssignalen vorgegeben werden.

Liegt ein MIMO-System vor, so ist eine eindeutige Reglerfestlegung durch die Polvorgabe allein
nicht mehr mglich. Auerdem scheint es notwendig, die Stellgrenbeschrnkungen, die fr jede
Eingangsgre vllig unterschiedlich sein knnen, in den Reglerentwurf mit einzubeziehen.

Die Bercksichtigung dieser Problematik fhrte in den 50er Jahren zur Optimierung von Gtekriterien.
Ein Gtekriterium, dessen Minimum analytisch berechnet werden kann, ist eine quadratische Funktion
der Zustands- und der Stellgren.

Der sich daraus ergebende Regler ist linear. Er wird deshalb als Linear-Quadratischer Regler oder
LQ-Regler bezeichnet.

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123
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

6.1 Optimale Regelung


6.1.1 Zeitvariabler linear quadratischer Regler

Geht man von einem linearen diskreten System aus

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
 (6.1)

mit dem zeitvariablen Zustandsregler

u ( k ) = K ( k ) x ( k )

so lautet der quadratische Gteindex J

N 1
J = x T ( N ) Q0 x ( N ) + x T ( k ) Q x ( k ) + u T ( k ) R u ( k )  (6.3)
k =0

Die Stellgren u ( k ) sind so zu whlen, dass der Gteindex J minimal wird.

Die symmetrischen Gewichtungsmatrizen Q0 , Q und R werden vom Anwender vorgegeben. Q0 und


Q sind positiv semidefinit und R ist positiv definit zu whlen.

Die Bestimmung der Reglerverstrkungen K ( k ) erhlt man ber die Lsungen P ( k ) der diskreten
Riccati-Differenzengleichung.

P ( k ) = T P ( k + 1) P ( k + 1) ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) + Q 
1
(6.4)

mit der Randbedingung

P ( N ) = Q0
 (6.5)

Unter der Annahme, die Lsung P ( k ) sei eine symmetrische positiv semidefinite Matrix und
R + T P ( k ) sei eine positiv definite Matrix, gilt fr K ( k )

K ( k ) = ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) 
1
(6.6)

Diese Reglerverstrkungen ergeben den minimalen Gteindex J zu

J min = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 )  (6.7)

124
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Bei einer Verifikation der Lsung geht man von Gleichung (6.3) unter Einbeziehung von Gleichung
(6.4) aus. Der Gteindex wird in folgender Form geschrieben.

N 1
J = xT ( N ) P ( N ) x ( N ) + ( xT ( k ) Q x ( k ) + uT ( k ) R u ( k )) +
k =0

{ }
N 1
+ x T ( k ) P ( k ) T P ( k + 1) P ( k + 1) ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) Q x ( k )
1

k =0
= 0 nach Gleichung (6.4)

N 1
J = x T ( N ) P ( N ) x ( N ) + u T ( k ) R u ( k ) + x T ( k ) P ( k ) x ( k )
k =0

x T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1) ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )]
1

 (6.8)

mit

x T ( k + 1) P ( k + 1) x ( k + 1) = ( x ( k ) + u ( k ) ) P ( k + 1) ( x ( k ) + u ( k ) ) =
T

= x T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) +

+ x T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k )  (6.9)

und

N 1 N 1

x T ( k ) P ( k ) x ( k ) = x T ( k + 1) P ( k + 1) x ( k + 1) +
k =0 k =0

+xT ( 0) P ( 0) x ( 0) xT ( N ) P ( N ) x ( N )  (6.10)

erhlt man Gleichung (6.8) zu

N 1
J = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 ) + [u T ( k ) R u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) +
k =0

+ x T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)

( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )] 
1
(6.11)

Den Ausdruck unter dem Summenzeichen erhlt man als quadratische Form zu

T
u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) )1 T P ( k + 1) x ( k ) ( R + P ( k + 1) )
T

125
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) =
1


= u T ( k ) R u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)

T
( R + T P ( k + 1) ) ( R + P ( k + 1) ) u ( k ) + u ( k ) ( R + P ( k + 1) )
1 T T T

( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)
1

T
( R + T P ( k + 1) ) ( R + P ( k + 1) ) ( R + P ( k + 1) )
1 T T 1


T P ( k + 1) x ( k ) =

360 (
= u T ( k ) R u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) +

.
R + T P ( k + 1) )
1
+u T
( k ) P ( k + 1) x ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)
T

T P ( k + 1) x ( k ) thinking

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Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

somit wird Gleichung (6.11) zu

N 1 T
J = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 ) + u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )
1

k =0

( R + T P ( k + 1) ) u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) 
1
(6.12)

Da R + P ( k + 1) eine positiv definite Matrix ist, wird der Minimalwert des Summenausdrucks
T

erreicht, wenn der eckige Klammerausdruck in Gl.(6.12) zu null wird. Somit erhlt man

u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) = 0
1

bzw.

u ( k ) = ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) 
1
(6.13)

Der Vergleich mit Gleichung (6.2) fhrt zu

K ( k ) = ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1)
1

was zu zeigen war!

Der Minimalwert von J ist nach Gleichung (6.12) ebenfalls, wie folgt, zu erwarten,

J min = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 )

Die Vorgehnsweise zur Berechnung der Verstrkungswerte K ( k ) ist

1. setze P ( N ) = Q 0 und K ( N ) = 0 mit k = N 1


2. berechne P ( k ) nach Gleichung (6.4) (rckwrts in k)
3. bestimme K ( k ) nach Gleichung (6.6) und speichere k sowie K ( k ) ab
4. setze k = k 1 und gehe zu 2. bis k = 0 erreicht und K ( 0 ) berechnet ist.

Mit den abgespeicherten Reglerverstrkungen K ( k ) knnen die Stellgren u ( k ) nach Gleichung


(6.2) whrend des Regelvorgangs bestimmt werden.

6.1.2 Stationr linear quadratischer Regler

Lsst man den Regelvorgang nicht, wie in Kapitel 6.1.1, ber N Abtastwerte laufen, sondern gibt kein
Zeitlimit vor, so wird N gehen.

127
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Damit werden die Zeitverlufe von P ( k ) stationr und es gilt

P ( k + 1) = P ( k ) = P  (6.14)

Gleichung (6.4) geht ber in

P = T P P ( R + T P ) T P + Q 
1
(6.15)

und die konstante Reglerverstrkungsmatrix K erhlt man zu

K = ( R + T P ) T P 
1
(6.16)

Beispiel:

Gleichstrommotor aus Kapitel 1.2. Bei einer Wahl der Abtastzeit von T = 0.1s erhlt man die Matrizen
der Strecke zu

1 9.1936 102 1.9524 103


= ; = 2
; C = [1 0] ; D = [ 0]
0 0.84318 3.797 10
Whlt man Q zu

1 0
Q = CT C =
0 0

so ergibt sich fr unterschiedliche Werte von R der Verstrkungsvektor K, nach folgender Tabelle.

R K Pollage in der s-Ebene

0.01 [9.2154 3.7958] 1.67 j1.158

0.005 [12.726 4.8432] 1.908 j1.483

0.0025 [17.478 6.0965] 2.201 j1.849

Tabelle 6.1: Verstrkungswerte und Pollagen als Funktion der Gewichtung R

Die Zeitverlufe von und u a bei einem Anfangswert von ( 0 ) = 1rad sind fr die drei
unterschiedlichen Reglerverstrkungen den Bildern e6.1 und e6.2 zu entnehmen. Der Einfluss der
Gewichtung der Stellgre durch R ist am Maximalwert des Betrages von u a in Bild e6.2 deutlich
erkennbar.

128
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

- R = 0.01
- R = 0.005
- R = 0.0025

Bild e6.1: Verlauf der Ausgangsgre beim Einsatz eines LQ-Reglers mit den K-Werten nach Tab. 6.1

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129
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

- R = 0.01
- R = 0.005
- R = 0.0025

Bild e6.1: Verlauf der Stellgre passend zu der jeweiligen Ausgangsgre in Bild e6.1

Bezieht man die Rechentotzeit in den Entwurf mit ein, so lauten die Matrizen der Strecke

1 9.1936 102 1.9524 103 0


+ = 0 ;
+ = 0 0.84318 3.797 102 ;
0 0 0 1

C+ = [1 0 0] ; D + = [ 0]

Q sei wieder gewhlt zu

1 0 0
Q = (C )
+ T
C = 0 0 0
+

0 0 0

Fr unterschiedliche Werte von R erhlt man die Reglerverstrkungen und die quivalenten Pollagen
des geschlossenen Regelkreises nach Tabelle 6.2.

130
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

R K Pollage in der s-Ebene

[5.9726 2.8199 0.11392] s1/ 2 = 1.426 j0.7617


0.025 s3 13.2

s1/ 2 1.67 j1.158


0.01 [9.2154 4.0478 0.16212]
s3 13.2

s1/ 2 1.91 j1.483


0.005 [12.726 5.2537 0.20874]
s3 12.9

Tabelle 6.2: Verstrkungswerte und Pollagen als Funktion der Gewichtung R bei Bercksichtigung der Rechentotzeit

Die Zeitverlufe von ( t ) und u a ( t ) sind fr die drei Reglerverstrkungen nach Tabelle 6.2 den
Bildern e6.3 und e6.4 zu entnehmen. Gegenber den Entwrfen ohne Bercksichtigung der Rechentotzeit
ergibt sich eine geringere Schwingneigung. Auerdem wird das Zeitverhalten durch die Rckfhrung
der weiteren Zustandsgre schneller.

- R = 0.025
- R = 0.01
- R = 0.005

Bild e6.3: Verlauf der Ausgangsgre beim Einsatz eines LQ-Reglers mit den K-Werten nach Tab. 6.2

131
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

- R = 0.025
- R = 0.01
- R = 0.005

Bild e6.4: Verlauf der Stellgre passend zu der jeweiligen Ausgangsgre in Bild e6.3

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132
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

6.1.3 Entwurf durch spektrale Faktorisierung

Betrachtet man den Entwurf eines LQ-Reglers bei SISO-Systemen, so knnen die Reglerverstrkungen
der Gleichung (6.16) ausgehend von der diskreten bertragungsfunktion Fs ( z ) der Strecke ermittelt
werden. Fs ( z ) sei eine gebrochen rationale Funktion in z.

Z(z)
Fs ( z ) =
N (z)
mit Z ( z ) als Zhler- und N ( z ) als Nennerpolynom.

Das Gtefunktional J muss durch folgende Beziehung angegeben werden knnen.


1
J = y 2 ( k ) + u 2 ( k ) = y 2 ( k ) + u 2 ( k )  (6.17)
k =0 k =0
mit dem konstanten Gewichtungsfaktor

Das Minimum des Gtefunktionals wird dann erreicht, wenn die Pole des geschlossenen Regelkreises
die stabilen Nullstellen der folgenden Gleichung sind.

1 + Fs ( z ) Fs ( z 1 ) = 0  (6.18)

Die instabilen Nullstellen der Gleichung (6.18) sind die reziproken Werte der stabilen Nullstellen.
ber das Verfahren der Polvorgabe knnen die Reglerverstrkungen K bestimmt werden.

Beispiel:

Gleichstrommotor aus Kapitel 6.1.2

Bei einer Abtastzeit von T = 0.1s ergibt sich die bertragungsfunktion der Strecke Fs ( z ) nach Kapitel
3.1.2 zu

1.9524 103 z + 1.8445 103


Fs ( z ) =
z 2 1.8432z + 0.8432
1 0
Will man mit der Vorgabe der Matrizen Q = und R = 0.005 aus Kapitel 6.1.2 vergleichen, so
1 0 0
ist ( = R ) zu

= 200

zu whlen.

133
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Man erhlt nach Gleichung (6.18)

1 + 200
(1.9524 10 z + 1.8445 10 ) (1.9524 10 z
3 3 3 1
+ 1.8445 103 )
=0
( z 1.8432z + 0.8432 ) ( z 1.8432z
2 2 1
+ 0.8432 )

Die Nullstellen der Gleichung liegen bei

z1/ 2 0.81723 j0.12212

z3/ 4 1.1969 j0.17885

Die Nullstellen z1/ 2 liegen im stabilen Bereich der z-Ebene.

Die Polvorgabe der Werte von z1/ 2 ergibt die Reglerverstrkung K zu

K = [12.725 4.843]

Sie stimmen mit den Werten in der Tabelle 6.1 berein.

6.2 Optimale Schtzung


6.2.1 Kalman Filter

Wir gehen von der Zustandsraumdarstellung der Strecke, wie folgt, aus

x ( k + 1) = ( k ) x ( k ) + ( k ) u ( k ) + p (k) n p ( k )  (6.19)

y ( k ) = C ( k ) x ( k ) + ns ( k )  (6.20)

mit den Rausch-Signal-Vektoren n p ( k ) und n s ( k )

Die Mittelwerte der Rauschsignale sind 0, d.h. fr die Erwartungswerte gilt

E {n p ( k )} = E {n s ( k )} = 0  (6.21)

Strrauschen n p ( k ) und Messrauschen n s ( k ) sind vektorielle weie Zufallsprozesse mit symmetrischen,


positiv semidefiniten Kovarianzmatrizen R p ( k ) und R s ( k ) . Somit gilt

E {n p ( k ) n p T ( )} = R p ( k ) k  (6.22)

E {n s ( k ) n s T ( )} = R s ( k ) k  (6.23)

134
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

wobei fr das Kronecker Delta k gilt

1 fr = k
k =  (6.24)
0 fr k
Analog zu den Gleichungen (4.6) und (4.7) erfolgt eine Schtzung x ( k ) aus einer vorausgegangenen
Extrapolation x ( k ) . Es gilt
*

x * ( k + 1) = ( k ) x ( k ) + ( k ) u ( k )  (6.25)

Die geschtzten Zustandsgren x ( k ) erhlt man ber

x ( k ) = x * ( k ) + K KG ( k ) y ( k ) C ( k ) x * ( k )  (6.26)

Die Berechnung der Verstrkungswerte K KG ( k ) erfolgt ber die Kovarianzmatrix P ( k ) des


Fehlersignals x ( k ) x ( k ) . Die Extrapolation von P ( k ) wird berechnet zu

P* ( k + 1) = ( k ) P ( k ) T ( k ) + p (k)R p ( k ) Tp (k)  (6.27)

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135
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Die Rckfhrverstrkungen K KG ( k ) erhlt man zu

1
K KG ( k ) = P* ( k ) CT ( k ) C ( k ) P* ( k ) CT ( k ) + R s ( k )  (6.28)

Ein Update der Kovarianzmatrix P wird nach folgender Gleichung ausgefhrt.

P ( k ) = P* ( k ) K KG ( k ) C ( k ) P* ( k )  (6.29)

Fr die Anfangswerte von P* und x * gilt

{( )(
P* ( 0 ) = P ( 0 ) = E x ( 0 ) E {x ( 0 )} x ( 0 ) E {x ( 0 )} )}
T

x* ( 0 ) = x ( 0 )

6.2.2 Diskretes Kalman Filter fr eine kontinuierliche Strecke

Umrechnung der Kovarianzmatrizen der Rauschsignale bei kontinuierlicher Strecke.

Fr die Strecke gilt

= A x(t) + B u(t) + G n p ( t ) 
x(t) (6.30)

y(t) = C x(t) + D u(t) + n s ( t )  (6.31)

mit

E {n p ( t )} = E {n s ( t )} = 0 ;

E {n p ( t ) n p T ( )} = R p ( t, )  (6.32)

E {n s ( t ) n s T ( )} = R s ( t, )  (6.33)

Die Strecke wird diskretisiert zu

x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + p n p ( k )  (6.34)

y ( k ) = C x ( k ) + D u ( k ) + ns ( k )  (6.35)

136
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

R p ( t, ) und R s ( t, ) werden durch die diskreten Kovarianzmatrizen R p ( k ) und R s ( k ) ersetzt.


Fr sie gilt

R p ( t, )
Rp (k) =  (6.36a)
T
oder

T
p R p ( k ) = ( ) G R p ( t, ) G T T ( ) d 
T
p (6.36b)
0

Da Gleichung (6.36b) oft nur nherungsweise berechnet werden kann, werden fr die Diskretisierung
von G aus Gl(6.30) folgende Nherungen (Wendel 2007, p142) vorgeschlagen.

1
p ( I + ) GT
2
p GT

p GT

Die Kovarianzmatrix des Sensorrauschens ergibt sich zu

R s ( t, )
Rs (k ) =  (6.37)
T
Beispiel: (Brammer & Siffling 1975, p94)

Auf ein Flugobjekt (Ausgangspunkt sei bekannt) wirken unbekannte Strbeschleunigungen. Jede
Sekunde erfolgt eine fehlerhafte Positionsmessung. Gesucht sind optimale Schtzwerte fr die laufende
Position und Geschwindigkeit.

Ansatz: Strbeschleunigung ist normiertes weies Rauschen in kontinuirlicher Zeit.

x1 = Positionsfehler

x 2 = Geschwindigkeitsfehler

Strecke: x ( t ) = A x ( t ) + n p ( t )

wobei

0 1 0
A= ; n p ( t ) = n p2 ( t )
0 0 1
y ( t ) = [1 0] x ( t ) + n s ( t )

137
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Fr die Streuung der Strbeschleunigung n p gelte

{
2n p = E n p2 ( t ) n p2 ( )
T
} = ( t )
0

Die Abtastung der kontinuierlichen Strecke erfolgt mit T = 1s . Somit erhlt man ( k ) zu

1 t 1 1
( k ) = ( t ) (t =T) = =
0 1 t =1 0 1

und

1
T
0 1
1 r 0 1
r
p ( k ) = ( r ) dr = dr = dr = 2
1 0
0 1 1 1
0

1
0

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138
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Die abgetastete Kovarianzmatrix der Beschleunigung n p ( t ) erhlt man ber

{
R p ( t, ) = E n p ( t ) n p ( )
T
} zu
T 1
1 r 0 1 0 1
r
p R p ( k ) Tp = ( r ) R p ( r ) ( r ) dr = [ ] 1 [ r 1] dr =
T

0 0

0 1 1 0 1
r 1
dr =
0

1 1
1
r 2
r 3 2
= dr =
0 r 1 1 1
2

Diskretes Modell der Strecke:

1 1 0.5
x ( k + 1) = x ( k ) + n p2 ( k )
0 1 1

y ( k ) = [1 0] x ( k ) + n s ( k )

1 1
3 2 ;
Rp (k) = Rs (k ) = 1
1 1
2

Anfangsbedingungen: Positions- und Geschwindigkeitsfehler sind fr t = 0 null.

0
d.h. x ( 0 ) =
0
0 0
P* ( 0 ) =
0 0
Filtergleichungen:

1 1 0
x * ( k + 1) = x ( k ) ; x* ( 0 ) =
0 1 0
x ( k ) = x * ( k ) + K KG ( k ) y ( k ) x1* ( k )

Berechnung der Werte:

k=0
0 0 0 0
K KG ( 0 ) = x ( 0 ) = und P ( 0 ) =
0 0 0 0
k =1

139
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

1 1 1 1
1 1 0 0 1 0 3 2 3 2
P* (1) = + =
0 1 0 0 1 1 1 1
1
1
2 2

1
1 1 1 1 1
3
2 1 3
2 1 4
K KG (1) = [1 0] + 1 =
1 0
1 1 0
1 3
2 2 8

1 1 1 1 1 1 3
3 2 4 3 2 4 8
P (1) = [ 0 1] =
1 3 1 3 13
1 1
2 8 2 8 16

usw. fr k = 2, 3, 4,

bereits bei k = 6 erreicht man den stationren Zustand des Filters

k P* K KG P
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

0.333 0.5 0.25 0.25 0.375
1 0.5 1 0.375 0.375 0.812

2.145 1.687 0.682 0.682 0.536
2 1.687 1.812 0.536 0.536 0.908

2.995 1.944 0.75 0.75 0.485
3 1.944 1.908 0.485 0.485 0.964

3.017 1.949 0.751 0.751 0.485
4 1.949 1.964 0.485 0.485 1.019

3.073 2.004 0.755 0.755 0.493
5 2.004 2.019 0.493 0.493 1.031

3.105 2.024 0.756 0.756 0.493
6 2.024 2.031 0.493 0.493 1.031

3.106 2.024 0.756 0.756 0.493
7 2.024 2.031 0.493 0.493 1.031

Tabelle 6.3: Werte des Kalman Filters an den Abtastzeitpunkten k

140
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Weiteres Beispiel:

Eine Kamera ist im Innenrahmen eines kardanischen zwei-achsigen Rahmensystems montiert. Bild e6.5
zeigt ein Foto des Laboraufbaus.

Bild e6.5: Zwei-achsiges-Rahmensystem mit Kamera auf dem Innenrahmen

141
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Die Ansteuerung des brstenlosen Gleichstrommotors erfolgt ber einen Verstrker. Der Verstrker mit
der Eingangsspannung u(t) erzeugt einen zur Spannung proportionalen Strom i(t) im Motor.

i(t) = K v u(t)

A
mit K v = 0.95
V
Das Motormoment M T (t) ergibt sich ber die Motorkonstante K T = 0.2 Vs zu

M T (t) = K T i(t)

Die Winkelbeschleunigung (t) des Auenrahmens gegenber dem Gehuse ist dem antreibenden
y
Moment M(t) proportional.

(t) = 1 M(t)
y
I yy
3 2
mit dem Trgheitsmoment I yy = 44 10 kg m

Wirkt ein Strmoment M z (t) auf den Rahmen, so gilt

M(t) = M T (t) + M z (t)

Die Winkelgeschwindigkeit q I (t) des Innenrahmens gegenber dem Inertialraum wird von einem
Drehratensensor gemessen. Wird der Drehwinkel des Innenrahmens gegenber dem Auenrahmen mit
z (t) bezeichnet, so gilt fr die zu stabilisierende Nickdrehrate q I (t)

q I (t) = cos( z (t)) y (t)

Wird der Innenrahmen in Mittelstellung festgeklemmt, so kann man z (t) zu null annehmen.

Die Dynamik des Drehratensensors kann nherungsweise mit einer Verzgerung 2. Ordnung beschrieben
werden. Die bertragungsfunktion des Sensors lautet somit

q m (s) K m 2m
Fm (s) = = 2
q I (s) s + 2D m ms + 2m

142
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Eine Analyse des Sensorverhaltens ergibt folgende Werte fr die Konstanten

K m = 1.273Vs
D m = 0.3
m = 37.7 s 1

Das Ausgangssignal des Drehratensensors ist verrauscht. Das gauverteilte Rauschsignal hat den
Mittelwert = 0 V und die Streuung = 0.1414 V .

MZ ns

u MT 1 1 y = q I K m 2m ym = q m + n s
KvKT
I yy s s + 2D m m s + 2m
2

Bild e6.6: Blockschaltbild des Innenrahmens mit Drehratensensor

Eine mgliche Zustandsraumdarstellung der Regelstrecke ist gegeben zu

x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = Cx ( t )

bzw.



0 1 0 0
x ( t ) = 2m 2D m m 1 x ( t ) + 0 u ( t )

0 0 0 KvKT
I yy

y ( t ) = K m m2 0 0 x ( t )

Nach Einsetzen der Werte ergibt sich

0 1 0 0
x ( t ) = 1.4212 10 22.619 1 x ( t ) + 0 u ( t )
3
0 0 0 4.3182
y ( t ) = 1.8092 103 0 0 x ( t )

143
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Die Streckenpole berechnen sich aus den Eigenwerten der A-Matrix ber det ( sI A ) = 0 zu

s1,2 = 11.31 j35.963


s3 = 0

Man geht davon aus, dass die Filterpole bei hheren Frequenzen liegen werden als die des geschlossenen
Regelkreises. Nehmen wir fr sie eine Eigenfrequenz von 200s 1 an, so berechnet sich die Abtastzeit
nach Gl.(3.13) zu


7 |   V 
Z



Wir whlen deshalb einen glatten Wert von

T = 1.5 103 s

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144
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Die Zustandsraumdarstellung des mit diesem Wert abgetasteten Systems erhlt man zu

9.9842 101 1.4741 103 1.1121 106 2.4081 109



x ( k + 1) = 2.095 9.6508 101 1.4741 103 x ( k ) + 4.8022 106 u ( k )
0 0 1 6.4773 103

y ( k ) = 1.8092 103 0 0 x ( k )

Um bei sprungfrmigen Momentenstrungen den Fehler der Drehrate stationr gegen null gehen zu
lassen, wird ein Zustandsregler mit I-Anteil gewhlt. Dieser I-Anteil wird der Strecke hinzugefgt, so
dass sie mit der Zustandsgre x 4 erweitert wird. Es gilt

t t
x4 ( t ) =
= 0
( y ( ) w ( ) ) d = (K
= 0
m m2 x1 ( ) w ( ) ) d

und somit

x 4 ( t ) = y ( t ) w ( t ) = K m m2 x1 ( t ) w ( t )

Die Zustandsraumdarstellung der erweiterten Strecke lautet mit w ( t ) = 0

0
0 1 0 0 0
2 2D m m 1
0
x ( t ) = m
x ( t ) + KvKT u ( t )
0 0 0 0
2 I yy
K m m 0 0 0
0

y ( t ) = K m m2 0 0 0 x ( t )

Diskretisierung mit der oben angegebenen Abtastzeit ergibt

9.9842 101 1.4741 103 1.1121 106 0 2.4081 109



2.095 9.6508 101 1.4741 103 0 4.8022 106
x ( k + 1) = x (k) + u (k)
0 0 1 0 6.4773 103
3 9
2.7124 2.012 10 1.0089 106 1 1.6367 10
y ( k ) = 1.8092 103 0 0 0 x ( k )
.

145
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Der Entwurf eines LQ-Reglers mit den Gewichtungsmatrizen

500 0 0 0
0 50 0 0
Q=
0 0 0.1 0

0 0 0 500

und

R = 0.1

Ergibt den Vektor der Reglerverstrkungen zu

K = 2.3312 103 1.0236 102 6.9539 6.9118 101

Um die fr den Regler notwendigen Zustandsgren zu schtzen, wird ein Kalman Filter 3. Ordnung
entworfen. Der Schtzwert der Zustandsgre x 4 ( k ) soll durch einen diskreten Integralblock aus

y ( k ) = K m m2 x 1 ( k )

gebildet werden.

( k ) , ( k ) , und C ( k ) knnen aus der diskretisierten Zustandsdarstellung der Strecke entnommen


werden. Fr R s ( k ) ergibt sich aus der Streuung der Mewerte

2 0.02
Rs (k ) = =
T T

Das Systemrauschen ist meistens nicht bekannt. Es wird oft zur Bercksichtigung von Modellunsicherheiten
herangezogen. Ein mgliches Rauschen des Eingangssignals wird ebenfalls im Systemrauschen als ein
Term eingesetzt.

Wir verwenden die Varianzen auf der Hauptdiagonalen der Matrix der spektralen Leistungsdichte
R p (t, ) , um die Dynamik des Kalman Filters unseren Vorstellungen entsprechend einzustellen. Nach
der Analyse der Simulationsergebnisse bei unterschiedlichen Werten wird folgende Wahl getroffen.

11012 0 0

R p ( t, ) = 0 1106 0
0 0 4

146
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

und somit gilt fr R p ( k )

11012 0 0 0 0 0
1
Rp (k) = 0 110 6
0 0 1.5 10 9
0
T
0 0 4 0 0 6 103

Die Eingangsmatrix G des Systemrauschens ist



1 0 0
G = 0 1 0

0 0 KvKT
I yy

wobei G ( 3,3) das Rauschen durch das Stellsystem gewichtet.

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147
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

1
Zur Diskretisierung von G wird die Nherung p ( I + ) GT verwendet. Man erhlt damit
2
1.4988 103 1.1055 106 3.6016 109

p = 1.5712 103 1.4738 103 4.7739 106
0 0 6.4773 103

Eine Simulation des Zeitverhaltens bei einem Anfangswert der Rahmendrehgeschwindigkeit von
y = 1rad / s , fhrt zu den in den Bildern e6.7 und e6.8 wiedergegebenen Verlufen. Aus dem Zeitverhalten
der Megre und der Schtzung durch das Kalman Filter wird die Gte der Rauschunterdrckung in

Bild e6.7 deutlich. Bild e6.8 zeigt das Einschwingen des Schtzwertes y = x 3 gegenber des wahren
Verlaufes der Rahmendrehgeschwindigkeit.


Bild e6.7: Verlauf der Megre ym ( lamypm ) und des zugehrenden Schtzwertes ym ( dlamypm )
bei einem Anfangswert der wahren Rahmendrehrate von 1rad/s.

148
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Bild e6.8: Verlauf der Rahmendrehrate ( lamyp ) und des Schtzwertes


y y ( dlamyp )
bei einem Anfangswert der Drehrate von 1rad/s

Das Kalman Filter liefert zusammen mit dem LQ-Regler eine Stabilisierung des Rahmenwinkels bei
Anfangsstrungen, das die Drehrate auf null abbaut.

Betrachtet man aber eine sprungfrmige Momentenstrung von 0 auf 1Nm, so zeigen die entsprechenden
Zeitverlufe in den Bildern e6.9 und e6.10, dass eine bleibende Abweichung zwischen den wahren Gren
und den geschtzten Gren des Kalman Filters zu beobachten ist.

149
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Bild e6.9: Verlauf der Rahmendrehrate ( lamyp ) und des Schtzwertes


y
y ( dlamyp )
bei einem Sprung des Strmoments von 0 auf 1Nm

( ) y ( dlamyp )

Bild e6.10: Verlauf der Rahmendrehrate y lamyp und des Schtzwertes
bei einem Sprung des Strmoments von 0 auf 1Nm

150
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Eine bereinstimmung der wahren und der geschtzten Zustandsgren lt sich dadurch erreichen,
dass der Strproze im Kalman Filter bercksichtigt wird. Die durch den Strproze erweiterte
Zustandsraumdarstellung der Strecke lautet

0 1 0 0 0 1 0 0 0
2 2D m m 1 0 0 0 1 0 0
m
x ( t ) = 1 x ( t ) + KvKT u ( t ) + KvKT n (t)
0 0 0 0 0 0 p
I yy I yy I yy
0 0 0 0
0 0 0 0 1
y ( t ) = K m m2 0 0 0 x ( t ) + n s ( t )

3
Die Diskretisierung mit der Abtastzeit T = 1.5 10 s fhrt ohne das Systemrauschen zu

9.9842 101 1.4741 103 1.1121 106 1.267 108 2.4081109



2.095 9.6508 101 1.4741 103 2.5275 105 4.8022 106
x ( k + 1) = x ( )
k + u (k)
0 0 1 3.4091 102 6.4773 103

0 0 0 1 0
y ( k ) = 1.8092 103 0 0 0 x ( k )

151
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Fr die Matrix der spektralen Leistungsdichte R p ( t, ) werden wieder Testlufe durchgefhrt mit
unterschiedlichen Varianzwerten auf der Hauptdiagonalen. Ein gutes Ergebnis liegt vor, wenn R p ( t, ) ,
wie folgt, gewhlt wird.

0 0 0 0
0 0 0 0
R p ( t, ) =
0 0 2 103 0

0 0 0 50

und somit gilt fr R p ( k )

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0
1 0 0 0 0 0 0
Rp (k) = =
T 0 0 2 103 0 0 0 3 106 0

0 0 0 50 0 0 0 7.5 102

Die Eingangsmatrix G des Systemrauschens wird wieder diskretisiert mit der Nherung
1
p ( I + ) GT .
2
Man erhlt somit

1.4988 103 1.1055 106 3.6016 109 9.5058 1012



1.5712 103 1.4738 103 4.7739 103 1.8956 108
p =
0 0 6.4773 103 2.5568 105

0 0 0 1.5 103

Wir betrachten erneut die Simulation des Regelungssystems bei einem Sprung der Momentenstrung
von 0 auf 1Nm . Fhrt man, wie in Kap. 4.4 bei dem Strgrenbeobachter beschrieben, die geschtzten
Zustandsgren x1 bis x 3 auf den Regler zurck, so erhlt man die in den Bildern e6.11 und e6.12
aufgezeichneten Zeitverlufe.

152
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf


Bild e6.11: Verlauf der Rahmendrehrate y ( lamyp ) und des Schtzwertes y ( dlamyp ) bei einem Sprung des Strmoments von 0
auf 1Nm unter Verwendung des um den Strproze erweiterten Kalman Filters


( lamyp ) und des Schtzwertes y ( dlamyp ) bei einem Sprung des Strmoments von 0
Bild e6.12: Verlauf der Rahmendrehrate y
auf 1Nm unter Verwendung des um den Strproze erweiterten Kalman Filters

153
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf

Im Gegensatz zu dem Kalman Filter ohne Bercksichtigung des Strprozesses stimmen die stationren
Werte der wahren Zustandsren mit denen der Schtzung berein. Der Einflu der Momentenstrung
wird somit im Stationren eliminiert.

154
Digitale Regelungssysteme Literaturverzeichnis

7 Literaturverzeichnis
Ackermann, J 1983a, Abtast-Regelung, Bd.I, Springer-Verlag, Berlin.

Ackermann, J 1983b, Abtast-Regelung, Bd.II, Springer-Verlag, Berlin.

strm, KJ & Wittenmark, B 1997, Computer Controlled Systems. Theory and Practice, Prentice-Hall
Inc, Upper Saddle River, NJ.

Brammer, K & Siffling, G 1975, Kalman-Bucy-Filter, Oldenbourg, Mnchen.

DAzzo, JJ & Houpis, CH 1988, Linear Control System Analysis and Design, McGraw-Hill, New York.

Fllinger, O 1974, Lineare Abtastsysteme, Oldenbourg, Mnchen.

Fllinger, O 1980, Regelungstechnik, AEG-TELEFUNKEN, Berlin.

Franklin, GF, Powell, JD & Workman, M 1998, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley
Longman, Menlo Park, CA.

Gelb, A 1974, Applied Optimal Estimation, MIT Press, Cambridge, MA.

Grewal, MS & Andrews, AP 2001, Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB,
John Wiley & Sons Inc, New York.

Isermann, R 1977, Digitale Regelsysteme, Springer-Verlag, Berlin.

Middleton, RH & Goodwin, GC 1990, Digital Control and Estimation. A Unified Approach, Prentice-Hall
Inc, Englewood Cliffs, NJ.

Moudgalya, KM 2007, Digital Control, John Wiley & Sons Ltd, Chichester.

Wendel, J 2007, Integrierte Navigationssysteme, Oldenbourg, Mnchen.

Gering, HP 1990, Me- und Regelungstechnik, Springer-Verlag, Berlin.

155
Digitale Regelungssysteme End notes

8 End notes
1. Matlab/Simulink sind eingetragenen Warenzeichen von The MathWorks Inc.
ACSL ist eingetragenes Warenzeichen von AEgis Simulation Inc.
MathType ist eingetragenes Warenzeichen von Design Science Inc.

156