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Digitale Regelungssysteme
2
Digitale Regelungssysteme
1st edition
2013 Paul Gnther Dorn & bookboon.com (Ventus Publishing ApS)
ISBN 978-87-403-0355-1
3
in Gedenken an Cathrine
Digitale Regelungssysteme Inhalt
Inhalt
Vorwort 7
1 Einleitung 8
1.1 Schema des digitalen Regelsystems 8
1.2 Beispiel einer kontinuierlichen Regelstrecke (Gleichstrommotor) 10
2 z-Transformation 11
2.1 Lineare Differenzengleichungen 11
2.2 Diskrete bertragungsfunktion 13
2.3 Zeit-Diskrete Modelle der Abtastsysteme 20
3 Reglersynthese 33
3.1 Synthese im einschleifigen Regelkreis 33
3.2 Synthese im Zustandsraum 51
4 Beobachter 83
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Digitale Regelungssysteme Inhalt
360
.
7 Literaturverzeichnis 155
360
thinking . 360
thinking .
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Vorwort
Das vorliegende Buch entstand aus einer Vorlesung Digitale Regelungssysteme. Es wendet sich an
Studenten, die erstmals nach einer Grundlagenvorlesung Regelungstechnik, die nur kontinuerliche
Strecken und Regler behandelt, den Einsatz von digitalen Reglern planen. Die unterschiedlichen
Vorgehensweisen bei dem bergang von kontinuierlichen zu diskreten Systemen werden aufgezeigt. Der
Entwurf der digitalen Regler kann ber einen Entwurf im Kontinuierlichen oder auch direkt im Diskreten
erfolgen. Neben der Synthese im Bildbereich der z-Transformation wird vor allem die Polvorgabe bei
Verwendung eines Zustandsreglers betrachtet. Auf die unterschiedlichen Beobachter zur Nachbildung
der Zustandsgren wird ebenfalls eingegangen. Der Einflu der Rechentotzeit auf die Gte der Regelung
sowie die Bercksichtigung im Reglerentwurf wird eingehend diskutiert. Die optimale Regelung, die
vor allem bei Systemen mit mehreren Eingangs- und Ausgangssignalen von hoher Bedeutung ist, wird
vorgestellt. Das Kalman Filter, das als optimale Beobachtung eingefhrt wird, ist ein wesentlicher
Bestandteil vieler Anwendungen.
Zur Erstellung der Beispiele sind die Softwarepakete Matlab/Simulink1 und ACSL1 (Advanced
Continuous Simulation Language) verwendet worden.
Die Formeln sind mit Hilfe der Software MathType1 erstellt worden.
Fr den Studenten, der an den theoretischen Herleitungen interessiert ist, sei auf die zahlreiche Literatur
verwiesen.
Der Autor dankt an dieser Stelle Herrn Thomas Stigler fr die Erstellung der Mitschrift und die Umsetzung
vieler Grafiken. Er dankt auch dem Verlag fr die Annahme des Manuskriptes und die Verffentlichung.
Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr. Hubert Karl fr die kritische Durchsicht und die Anregungen
fr eine verbesserte Darstellung.
7
Digitale Regelungssysteme Einleitung
1 Einleitung
1.1 Schema des digitalen Regelsystems
Zur Regelung unterschiedlicher physikalischer Systeme werden zunehmend digitale Regler eingesetzt.
Ihre Vorteile liegen in einer hohen Flexibilitt durch nderung der Regelprogramme, dem Einbau von
logischen Komponenten und diskreten Entscheidungen in die Algorithmen.
Der Abgleich analoger Gren kann automatisiert und daher sehr effektiv gestaltet werden. Die Kosten
der digitalen Regler sind geringer als bei Realisierung mit analogen Reglern. Bild 1.1 zeigt ein allgemeines
Blockschaltbild des einschleifigen Regelkreises mit digitalem Regler.
]W
\\PPNN7
7 \P W
$' 6HQVRU
YW
'LVNUHWHU7HLOGHU5HJHOVFKOHLIH
T ist die Abtastzeit des A/D-Wandlers und k luft von 0 bis in Schritten von 1. Die Variablen mit dem
Argument kT sind also nur zu den Abtastzeitpunkten definiert. Die Gren in Bild 1.1 sind
Die kontinuierliche Messgre y m ( t ) wird zu diskreten Zeitpunkten abgetastet und mit der Auflsung
des A/D-Wandler (8 bit, 12 bit, 16 bit, usw.) quantisiert (Bild 1.2).
8
Digitale Regelungssysteme Einleitung
\ P N7
\P W
Die Fhrungsgre w ( kT ) kann im Digitalrechner selbst erzeugt oder von auen ber einen
Leitrechner vorgegeben werden.
Der Regelalgorithmus liefert zu den Abtastzeitpunkten die Stellgre u ( kT ) . Der D/A-Wandler erzeugt
aus diesen Werten ein kontinuierliches, aber nicht stetiges Ausgangssignal u ( t ) , indem er die Werte
ber einen Abtastzeitraum konstant hlt (Halteglied nullter Ordnung).
9
Digitale Regelungssysteme Einleitung
KM
R J
Fs1 ( s ) = = (1.1)
ua KM2
s s +
R J
mit als Drehwinkel, K M als Motorkonstante, R als Ankerwiderstand, J als Trgheitsmoment und u a
als Ankerspannung.
Bezeichnet man mit die Drehrate der Motorachse und whlt man den Zustandsvektor x zu
x=
0 1 0
x = 2 x + KM u wobei u = u a gilt (1.2)
0 K M
R J R J
0=
XD L 07 0 Z Z 4 4
5
.0
-
XL
.0
10
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
2 z-Transformation
2.1 Lineare Differenzengleichungen
Wir betrachten den Rechner bzw. den Algorithmus zur Generierung der Stellsignale u ( kT ) aus dem
Fehlersignal e ( kT ) .
H N7 5HFKQHUE]Z5HJOHU X N7
$OJRULWKPXV
Da die Abtastzeit T konstant ist, verwendet man fr die Signale folgende Schreibweise.
e ( kT ) = e ( k ) = e k (2.1a)
u ( kT ) = u ( k ) = u k (2.1b)
u k = f ( e0 , e1 , , e k , u 0 , u1 , , u k 1 ) (2.2)
Gleichung (2.3) ist eine Differenzengleichung n-ten Grades mit konstanten Koeffizienten, falls
c0 , c1 ,..., c n 1 , b 0 , b1 ,..., b n konstant sind. Soll der digitale Regler einen analogen P-Regler mit der
Verstrkung K R nachbilden, so lautet die Gleichung (2.3)
u k = K R ek (2.4)
t
u ( t ) = K I e ( ) d (2.5)
0
Whlt man die Rechteckintegration als Nherung fr das Integral, so ergeben sich die beiden Lsungen
u k = u k 1 + K I T e k 1 Vorwrtsintegration (2.6a)
u k = u k 1 + K I T e k Rckwrtsintegration (2.6b)
11
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
T
u k = u k 1 + K I ( e k + e k 1 ) (2.7)
2
Verbindet man P- und I-Anteil zum PI-Regler, so erhlt man unter Verwendung der Trapezregel
K T
u k u k 1 = K R ( e k e k 1 ) + R ( e k + e k 1 )
TN 2
P-Anteil
I-Anteil
bzw.
T T
u k = u k 1 + K R 1 + ek 1 e k 1 (2.8)
2 TN 2 TN
Einen Differentialanteil mit der Verstrkung KD kann man am einfachsten ber den
Differenzenquotienten bilden.
1
uk = KD ( e k e k 1 ) (2.9)
T
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12
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
Einen PID-Algorithmus erhlt man ber die Rechteckintegration bei Verwendung der
Vorwrtsintegration zu
T T
u k = u k 1 + K R e k + 1 e k 1 + V ( e k 2 e k 1 + e k 2 ) (2.10)
TN T
Fr ein Signal mit diskreten Folgewerten {e0 , e1 ,..., e k ,...} definiert man die z-Transformation zu
f
( ] = ^HN ` H
N
N ]N (2.11)
HN ( ] ] N
N
G] (2.12)
M &
Die Kurve C umschliet alle Singularitten des Integranden.
^
Mit = I N ` ) ] XQG = ^I N ` ) ] gilt die Linearittsbedingung
= ^D I N E I N ` D ) ] E ) ]
Q
= ^I NQ ` ] Q ) ] ) ] PLW ) ] I M7 ] M
M
lim f ( kT ) = lim F ( z )
k 0 z
lim f ( kT ) = lim (1 z 1 ) F ( z )
k z 1
( )
falls 1 z 1 F ( z ) nur Pole innerhalb des offenen Einheitskreises hat
13
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
^
Mit = I N ` ) ] XQG = ^I N ` ) ] gilt fr die Faltung von f1 ( k ) mit f 2 ( k )
f
= I O I N O ) ] ) ]
O
= ^U N I N ` ) U ]
= ^I N Q ` ] Q ) ]
G
= ^N I N ` ] ) ]
G]
I N f
)[
=
N
] [ G[
2.2.3 z-bertragungsfunktion
Mit e k als Eingangssignal und u k als Ausgangssignal eines Blockes definiert man das Verhltnis der
z-Transformierten bei verschwindenden Anfangswerten zu
U (z)
F(z) = (2.13)
E (z)
und nennt es die bertragungsfunktion des Blockes.
HN XN
) ]
(] 8]
T
u k = u k 1 + ( e k + e k 1 )
2
Anwendung der z-Transformation fhrt zu
T
U ( z ) = z 1 U ( z ) + E ( z ) + z 1 E ( z )
2
T
U ( z ) (1 z 1 ) = E ( z ) (1 + z 1 )
2
14
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
U ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
F(z) = = =
E ( z ) 2 1 z 1 2 z 1 (2.14)
Unterwirft man die allgemeine Differenzengleichung (2.3) der z-Transformation, so erhlt man bei
verschwindenden Anfangswerten
U ( z ) b n z n + b n 1 z n 1 + ... + b1 z + b 0
F(z) = = (2.15)
E (z) z n + c n 1z n 1 + ... + c 1z + c 0
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15
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
EQ
E Q
H
E
E
] ] ] [
X
[Q [ Q F Q
F
F
Bild 2.3: Signalflussplan der Beobachternormalform zu (2.15) mit e als Eingangs- und u als Ausgangsgre
Fhrt man die Zustandsgren x1 , x 2 ,..., x n ein, so lsst sich das System, wie folgt, beschreiben
x ( k + 1) = A B x ( k ) + b B e ( k ) (2.16)
u ( k ) = cB x ( k ) + d B e ( k ) (2.17)
F Q E Q F Q E Q
F E F E
Q Q Q Q
$% E%
F E F E Q
F E F E Q
F% > @ G% EQ
Verwendet man die Regelungsnormalform, so sieht der Signalflussplan, wie folgt, aus.
16
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
EQ
E Q
E Q
X
E
E
E
] ] ] ]
H
[Q [ Q [ [ [
F Q
F Q
F
F
F
Bild 2.4: Signalflussplan der Regelungsnormalform zu (2.15) mit e als Eingangs- und u als Ausgangsgre
x ( k + 1) = A R x ( k ) + b R e ( k ) (2.18)
u ( k ) = cR x ( k ) + d R e ( k ) (2.19)
mit
2.2.4 Impulsantwort
IUN
N (2.20)
IUN z
17
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
H N N
so erhlt man fr u ( k ) die Impulsantwort h 0 ( k ) . Tabelle 2.1 gibt fr unterschiedliche k die Werte
fr e k-1 , e k , u k 1 und u k = h 0 ( k ) wieder.
k e k-1 ek u k-1 uk = h0 ( k )
T
0 0 1 0 KI
2
T
1 1 0 KI KI T
2
2 0 0 KI T KI T
3 0 0 KI T KI T
Tabelle 2.1: Impulsantwort eines I-Reglers nach der Trapezregel entsprechend (2.6a)
( ] = ^ N `
U(z ) = F (z ) E (z ) = F (z ) = Z {u k } = u k z k = h 0 (k ) z k
k =0 0
T
F ( z ) = h 0 ( k ) z k = K I + T z 1 + T z 2 + T z 3 + ... =
k =0 2
T T T Tz T T 2z
= K I T zk = K I 1
= KI = KI 1 =
k =0 2 1 z 2 z 1 2 2 z 1
T z +1 1
= KI fr < 1 bzw. z > 1 (2.21)
2 z 1 z
18
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
Nebenrechnung:
k =0
T zk = T zk
k =0
F1 ( z )
F1 ( z ) = z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + ... (a)
k =0
z 1 F1 ( z ) = z 1 + z 2 + z 3 + ... (b)
(a) - (b)
F1 ( z ) z 1 F1 ( z ) = 1
F1 ( z ) (1 z 1 ) = 1
1 z
F1 ( z ) = 1
=
1 z z 1
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19
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
Gegeben sei eine kontinuierliche Strecke mit der bertragungsfunktion Fs ( s ) , sowie einem A/D- und
D/A Wandler (Bild 2.5)
X N7 +DOWHJOLHG
X W \W \ N7
)V V
QXOOWHU2UGQXQJ
$'
'$
Bild 2.5: Schema der Abtastung einer Strecke
X N N
XW
7 7 7 7 7
W
IUW
W
IUW !
20
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
Die bertragungsfunktion Fh 0 ( s ) des Halteglieds nullter Ordnung erhlt man durch Laplace-
Transformation der Impulsantwort zu
1 1 1
Fh 0 ( s ) = e sT = (1 e sT ) (2.22)
s s s
Serienschaltung von Strecke Fs ( s ) und Halteglied Fh ( s ) ergibt die Gesamtbertragungsfunktion
0
F ( s ) zu
1
F ( s ) = Fs ( s ) Fh 0 ( s ) = (1 e sT ) Fs ( s ) (2.23)
s
^
) ] = / ^)V V ` _W N7 ` = ^) V ` (2.24)
^ `
Die Definition von = ) V erfolgt somit ber die Gleichung (2.24).
) V )V V V7
) ] = HV7 )V V = V H
V V V
^
PLW = I N ` ] ) ]
)V V V7 )V V
E]Z = H ] =
V V
folgt
F (s)
F ( z ) = (1 z 1 ) Z s (2.25)
s
1 s T
und z = e oder
z = e s T (2.26)
21
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
Beispiel 1:
1
Fs ( s ) =
1 + s T1
Fs ( s ) 1 1 1 T1 T1 1 1
= = + = ;
s T1 1 T1 s + 1 s s s + 1
s + s T1 T1
T1
) V
W
/ V W H W
7
V
)V V N
N 7 f N 7
= = N7 H N7
7
7
H ]
V N
k T
= z e k
zk ; T1
k =0 k =0
F1 ( z ) F2 ( z )
1
F1 ( z ) = ;
1 z 1
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22
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
T 2 T
F2 ( z ) = 1 + e T1
z + e 1 T1
z 2 + ...
T T 2 T
e T1
z F2 ( z ) = e
1 T1 1
z + e T1
z 2 + ...
T
F2 ( z ) e T1
z 1 F2 ( z ) = 1
1
F2 ( z ) = T
T1
1 e z 1
und somit
1 1
F ( z ) = (1 z ) ( F1 ( z ) F2 ( z ) ) = (1 z )
1 1
1 z 1
T
1 e T1 z 1
1 z 1 z 1
F(z) = 1 T
= 1 T
T1 T1
1 e z 1 ze
T
T1
1 e
F(z) = T
T1
ze
Beispiel 2:
1
Fs ( s ) =
s
Fs ( s ) 1
= 2
s s
) V
/ V / W W
V V
) V f
= V = ^N7 N7 ` N7 ] N
7 ] 7 ] 7 ]
V N
mit
F1 ( z ) = T z 1 + 2T z 2 + 3T z 3 + ...
z F1 F1 = T + T z 1 + T z 2 + ...
z F1 ( z ) = T + 2T z + 3T z + ...
1 2
F2
F2 ( z ) = T + T z 1 + T z 2 + T z 3 + ...
z 1 F2 = T z 1 + T z 2 + T z 3 + ...
23
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
T T
F2 z 1 F2 = T F2 = F1 =
1 z 1
( z 1) (1 z 1 )
T
F ( z ) = (1 z 1 ) F1 ( z ) =
z 1
2.3.2 Zustandsraumdarstellung
x ( t ) = A x ( t ) + B u ( t ) + E z ( t ) (2.27a)
t
x (t) = e x ( t 0 ) + e A( t ) B u ( ) d
A ( t t 0 )
(2.28)
t0
t = kT + T
t 0 = kT
kT + T
x ( kT + T ) = e AT x ( kT ) + e A( kT + T ) B u ( ) d (2.29)
kT
Ist die Eingangsgre u das Signal eines Halteglieds nullter Ordnung, dann gilt:
u ( ) = u ( kT ) fr kT < kT + T
= kT + T
T
x ( kT + T ) = e AT x ( kT ) + e A d B u ( kT ) (2.30)
0
24
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
Definiert man
= e AT
T
= e A d B (2.31)
0
so erhlt man
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) (2.32a)
y(k) = C x (k) + D u (k) (2.32b)
1) ( s ) = ( sI A )
1
(2.33)
( t ) = L-1 { ( s )}
t = T ( T ) = L-1 { ( s )} (2.34)
t =T
25
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
T
(T) = ( r ) B dr (2.35)
r =0
A 2 T 2 A3 T3
2) ( T ) = e AT = I + A T + + + ...
2! 3!
A T A 2 T 2 A3 T3
mit = I + + + + ... (2.36)
2! 3! 4!
= I + AT (2.37)
u. = T B (2.38)
Beispiel:
1
Fs ( s ) =
s2
X [ [ \
V V
0 1 0
x 1 = x 2 , x 2 = u , y = x1 , x = x + u , y = [1 0] x + 0 u
0 0 1
0 1 0
A= , B = , C = [1 0] , D = [ 0]
0 0 1
T
A T 1 0 0 1 T 1
= I+ = + 0 0 2 = 2,
2! 0 1
0 1
T
1 0 0 T 1 1 T
= I + AT = + 2 = ,
0 1 0 0
0 1 0 1
T2 T2
T 0
= TB = 2 = 2 ,
1
0 T T
T2
1 T
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) x ( k + 1) = x (k) + 2 u (k)
0 1
T
y ( k ) = C x ( k ) y ( k ) = [1 0] x ( k )
26
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
Wendet man die z-Transformation auf Gleichung (2.32) an, so ergibt sich
z ( X ( z ) x ( 0)) = X ( z ) + U ( z )
bzw.
( zI ) X ( z ) = z x ( 0 ) + U ( z )
X ( z ) = ( zI ) ( z x ( 0 ) + U ( z ) )
1
( )
Y ( z ) = C ( zI ) + D U ( z ) + C ( zI ) z x ( 0 )
1 1
F ( z ) = C ( zI ) + D
1
(2.39)
T2
1 T
= , = 2 , C = [1 0] , D = [ 0]
0 1
T
1 T
2
z 0 1 T
F ( z ) = C ( zI ) + D = [1 0]
1
2
0 z 0 1 T
1 T T2
2
z 1 T 1 z 1 T
F ( z ) = [1 0] 2 = [1 0]
2 2
0 z 1 T ( z 1) 0 z 1 T
2
T 2 ( z 1) T + T 2
1 2
F(z) = z 1 T] 2 =
2 [
( z 1) ( z 1)
2
T
T2 z + 1
F(z) =
2 ( z 1)2
Analog zum kontinuierlichen Fall berechnen sich die Pole des Systems aus
det ( zI ) = 0 (2.40)
27
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
zI
det =0 (2.41)
C 0
2.3.3 Differentiation
U (s) 1
F (s ) = =
E ( s ) 1 + s T1
und kleiner Abtastzeit T
T << T1
T1 u ( t ) + u ( t ) = e ( t )
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28
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
u ( kT ) u ( kT T )
u ( t ) (Rckwrtsdifferenz)
T
diskretisiert. Man erhlt
T1
( u ( kT ) u ( kT T ) ) + u ( kT ) = e ( kT )
T
Wendet man die z-Transformation an, so ergibt sich
T1
(1 z 1 ) U ( z ) + U ( z ) = E ( z )
T
und
U (z) 1 z
F(z) = = = (2.42)
E ( z ) 1 z 1 T1 + 1 T1 T1
( ) T z + 1
T T
Eine andere Nherung fr u ( t ) ist
u ( kT + T ) u ( kT )
u ( t ) (Vorwrtsdifferenz)
T
somit gilt fr die Differenzengleichung
T1
( u ( kT + T ) u ( kT ) ) + u ( kT ) = e ( kT )
T
z-transformiert mit u ( 0 ) = 0 :
T1
( z 1) U ( z ) + U ( z ) = E ( z )
T
U (z) 1 z
F(z) = = = (2.43)
E ( z ) T1 z 1 + 1 T1 T1
( ) z 1
T T T
Ergebnisse der Gleichungen (2.42) und (2.43) erhlt man auch durch die Substitution mit
z 1
s= (Rckwrtsdifferenz) (2.44)
Tz
z 1
s= (Vorwrtsdifferenz) (2.45)
T
29
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
und somit
F ( z ) = F ( s ) s = z 1 (2.46)
T z
bzw.
F ( z ) = F ( s ) s = z 1 (2.47)
T
Eine weitere Nherung erhlt man durch die TUSTIN-Transformation oder bilineare Transformation.
Bei dieser gilt die Substitution
2 z 1
s= (2.48)
T z +1
bzw.
F ( z ) = F ( s ) s = 2 z 1 (2.49)
T z +1
1 z +1 (2.50)
F(z) = =
2 z 1 2 T1 2 T1
1+ T1 + 1 z 1
T z +1 T T
Wendet man die TUSTIN-Transformation auf einen PI-Regler an, so ergibt sich
1
s+
U (s) 1 s TN + 1 TN
FPI ( s ) = = K R 1 + = KR = KR
E (s) s TN s TN s
2 z 1 1
+
U (z) T z + 1 TN
FPI ( z ) = = KR
E (z) 2 z 1
T z +1
2 1 2 1 1 2
( z 1) + ( z + 1) + z +
U (z) T TN T TN TN T
FPI ( z ) = = KR =
E (z) 2
( z 1)
2
( z 1)
T T
T 2 1 2 1
( z 1) U ( z ) = K R + z E ( z )
2 T TN T TN
30
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
T 2 1
2 1 1
( )
bzw. 1 z 1 U ( z ) = K R +
2 T TN
z E (z)
T TN
T 2 1 2 1
u ( k ) = u ( k 1) + K R + e(k) e ( k 1)
2 T TN T TN
2.3.4 Pol-Nullstellen-Abbildung
Eine sehr einfache Methode, die z-bertragungsfunktion aus der s-bertragungsfunktion zu erhalten, ist
die Pol-Nullstellen-Abbildung. Die Pole von F ( s ) und F ( z ) sind durch folgende Abbildung verknpft.
z = esT (2.51)
Nimmt man diese Beziehung auch fr die Nullstellen an, so lsst sich folgende Vorgehensweise zur
Berechnung von F ( z ) angeben
T
Hat F(s) einen Pol bei s = , so hat F(z) einen Pol bei z = e . Hat F(s) einen komplexen Pol
bei s = + j , so gilt
z = e( + j)T = eT e jT = z e jz (2.52)
T
F(z) hat somit einen Pol bei z = e und z = T .
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31
Digitale Regelungssysteme z-Transformation
3. Die Nullstellen von F ( s ) im Unendlichen ( s ) werden bis auf eine in F ( z ) auf den
Punkt z = 1 abgebildet.
Eine Nullstelle von F ( s ) im Unendlichen wird auf z abgebildet. Dies bedeutet, dass
der Nennergrad von F ( z ) um eins grer sein muss als der Zhlergrad.
4. Die Verstrkung wird so gewhlt, dass folgende Beziehung erfllt ist.
F ( s ) s =0 = F ( z ) z =1 (2.53)
Beispiel:
KS
F (s ) =
1 + s T1
T
1
T
Pol bei s = z=e 1
T1
F ( s ) s =0 = K S = F ( z ) z =1
T
T1
K S 1 e
F(z) =
T
T1
ze
32
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
3 Reglersynthese
3.1 Synthese im einschleifigen Regelkreis
3.1.1 Forderungen im Zeitbereich
0 2
Fw ( s ) = (3.1)
s 2 + 2D0s + 0 2
mit 0 als Kennkreisfrequenz
und D als Dmpfung
K W
K f r
K f
K f
W
WS W DXV
WU
W DQ
Bild 3.1: bergangsfunktion eines PT2-Systems
Stationre Genauigkeit
Stabilitt
Dynamik
Stationre Genauigkeit bedeutet, dass der Regelfehler e als Antwort auf eine sprungfrmige nderung
der Fhrungs- oder der Strgre fr t innerhalb festgelegter Grenzen verluft.
e ( t ) e max (3.2)
33
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
mit T
bzw.
Stabilitt ist im Bildbereich definiert durch die Lage der Pole in der offenen linken s-Halbebene. Die
imaginre Achse bildet die Stabilittsgrenze.
Bildet man die imaginre Achse der s-Ebene in die z-Ebene mit der Beziehung der Gleichung (2.52)
ab, so ergibt sich
z = e jT (3.5)
Der geschlossene Regelkreis ist stabil, wenn seine Pole innerhalb des offenen Einheitskreises liegen.
34
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Forderungen an die Dynamik des geschlossenen Regelkreises lassen sich durch Vorgabe charakteristischer
Gren der Sprungantwort des Bildes 3.1 festlegen.
t an : Anregelzeit
t p : Zeitpunkt des ersten berschwingens (peak time)
t r : Anstiegszeit von 10% auf 90% des Endwertes der Sprungantwort (rise time)
: Hhe des ersten berschwingers
t aus : Ausregelzeit (nach dieser Zeit bleibt die Sprungantwort innerhalb des 1% Schlauches
um den Endwert)
r = (3.6)
h 1 ( )
Bei unserem PT2-System gelten fr diese Gren folgende Beziehungen zu den Kenngren im
Bildbereich
OQ U
' (3.7)
OQ U
arccos ( D )
0 = (3.8)
t an 1 D 2
Realteil der komplexen Frequenz s = + j
4.6
(3.9)
t aus
Schwingkreisfrequenz D
Z' Z ' | (3.10)
WS
Darccos D
1 D 2
e 1.8
tr = (3.11)
0 0
Gleichung (3.11) wird verwendet, wenn die Dmpfung grer oder gleich eins ist (d.h. kein berschwingen
vorliegt).
35
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
K
R J 0.413
Fs ( s ) = =
K s ( s + 1.7057 )
2
s s +
R J
FR ( s ) = K1 + K 2 s = 19.37 + 5.555 s
s1/ 2 = 2 2 j
Eine Nherung fr den PD-Regler ist der realisierbare Lead-Compensator. Seine bertragungsfunktion
wird gewhlt zu
K2
1+ s
K1 1 + 0.2868s
FR1 ( s ) = K1 = 19.37
K2 1 + 0.02868s
1+ s
10 K1
36
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Bild 3.2 zeigt einen Abschnitt der Wurzelortskurve. Die Pole im geschlossenen Regelkreis liegen bei
Bild 3.2: Wurzelortskurve (WOK) in der s-Ebene bei Einsatz eines Lead-Compensators
s3 = 32.6
Gibt man einen Einheitssprung auf die Fhrungsgre, so erhlt man die in Bild 3.3 wiedergegebenen
Zeitverlufe.
37
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Will man den kontinuierlichen Regler diskretisieren, so ist eine geeignete Abtastzeit T zu whlen. Mit
BW als Bandbreite des geschlossenen Regelkreises erhlt man T im Bereich
38
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
7 (3.12)
Z
%:
Als Nherung fr BW kann die Eigenfrequenz 0 verwendet werden. Somit ergibt sich
7 (3.13)
Z
Eine weitere Mglichkeit besteht darin, die Anstiegszeit t r des geschlossenen Regelkreises zu verwenden.
Aus ihr ermittelt man die Abtastzeit T nherungsweise zu
tr
T= (3.14)
2...4
Bei unserem Beispiel liegt die Eigenfrequenz 0 (aus Bild 3.2) bei
0 2 + 2 j s 1 = 2 2 s 1 2.83 s 1
7 V | V
z z1
FR ( z ) = K R (3.15)
z z2
mit z1 > z 2
Mit der Pol-Nullstellen-Abbildung aus Kapitel 2.2.4 berechnet man z1 und z 2 aus dem Pol und der
Nullstelle in der s-Ebene.
K1
s0 = 3.4868 s 1
K2
39
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
10 K1
s = 34.868 s 1
K2
s T 34.8680.1
z2 = e = e 0.0306
FR1 ( s = 0 ) = K1 = 19.37
1 z1
FR ( z = 1) = K R
1 z2
1 z1
K1 = K R
1 z2
zu
1 z2
K R = K1 63.78
1 z1
Der diskrete Regler hat somit eine Abtastzeit von T = 0.1s und die bertragungsfunktion
z 0.7056
FR ( z ) = 63.78 (3.16)
z 0.0306
Um die Wurzelortskurve zeichnen zu knnen, muss die z-Transformierte der Regelstrecke mit Abtast-
Halteglied bestimmt werden.
Es gilt
K
Fs ( s ) z 1
Fs ( z ) = (1 z ) Z
1
= Z R J
s z s2 s + K
2
R J
40
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
K 2
K2
T
K2
T K2
K2
T
z T 1 + e R J
z + 1 e R J
T e R J
z 1 R J R J
Fs ( z ) =
z 2 T
2
K
K2
K ( z 1) z e R J
R J
R J K2
K2 K2 K2
T T K2 T
z T 1+ e R J
+ 1 e R J
Te R J
K R J
3
R J
Fs ( z ) =
T
2
K
( z 1) z e R J (3.17)
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41
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Bild 3.4: Wurzelortskurve in der z-Ebene und Lage der Pole mit transformiertem Lead Compensator
1 10
(Linien konstanter Dmpfung D = 0.1 0.9 und konstanter Eigenfrequenz 0 = )
10 T 10 T
Ein Vergleich des Fhrungsverhaltens fr den kontinuierlichen Regler und den digitalen Regler
mit unterschiedlichen Abtastzeiten ( T = 0.1s, 0.16s, 0.28s ) ist den Sprungantworten des Bildes 3.5 zu
entnehmen.
Bild 3.5: Antworten auf den Einheitssprung der Fhrungsgre fr den kontinuierlichen Fall () und unterschiedliche Abtastzeiten
42
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Bei der Abtastzeit von 0.1s verringert sich bereits die Dmpfung des dominierenden Polpaares zu
D 0.615
gegenber D = 0.687 im kontinuierlichen Fall.
Bei den bisher durchgefhrten Betrachtungen ist davon ausgegangen worden, dass zur Berechnung des
Stellsignals und der D/A-Wandlung keine Zeit bentigt wird. In der Praxis wird jedoch erst nach Ablauf
einer Abtastperiode das neu berechnete Ausgangssignal ausgegeben, d.h. es entsteht eine Totzeit von
einer Abtastzeit T.
U (z) z z1
FR ( z ) = = KR
E (z) z z2
U ( z )( z z 2 ) = K R ( z z1 ) Y ( z )
U ( z ) (1 z 2 z 1 ) = K R Y ( z ) (1 z1z 1 )
die Differenzengleichung
u ( k ) z 2 u ( k 1) = K R ( y ( k ) z1 y ( k 1) ) (3.18)
u ( k + 1) z 2 u ( k ) = K R ( y ( k ) z1 y ( k 1) ) (3.19)
U ( z )( z z 2 ) = Y ( z ) K R (1 z1z 1 )
U (z) z z1
FRD ( z ) = = KR (3.20)
Y (z) z ( z z2 )
Ein Vergleich mit Gleichung (3.15) zeigt, dass die Totzeit des Rechners (inkl. Wandlung) einen
zustzlichen Pol bei z = 0 erzeugt. Bild 3.6 zeigt den Einfluss des zustzlichen Poles auf den Verlauf
der Wurzelortskurve. Es ergibt sich eine deutlich geringere Dmpfung des dominierenden Polpaares von
D 0.413
43
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
44
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Die Zeitverlufe in Bild 3.7 lassen ebenfalls den destabilisierenden Einfluss der Rechentotzeit erkennen.
Eine Verbesserung des Verhaltens im geschlossenen Regelkreis kann durch weitere Verringerung der
Abtastzeit T erreicht werden.
Bild 3.7: Sprungantworten wie in Bild 3.5 mit T = 0.1s ohne und mit Rechnertotzeit
Alternativ empfiehlt sich ein Reglerentwurf direkt in der z-Ebene ohne bertragung aus dem
Kontinuierlichen. Ein mglicher Entwurf ist der Wurzelortskurve von Bild 3.8 zu entnehmen.
45
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Die bertragungsfunktion des Reglers, die sich aus der WOK ergibt, lautet
z1
z 0.771
FRB ( z ) = 54.6
(3.21)
KR
z z 0.03
z2
Dieser Reglerblock wird nur in die Rckfhrung gelegt, da die Nullstelle im geschlossenen Regelkreis
bei kleinerer Frequenz liegt als das dominierende Polpaar.
u R ( k + 1) = z 2 u R ( k ) + K R ( y ( k ) z1 y ( k 1) ) (3.22)
u ( k ) = KFw ( k ) uR ( k ) (3.23)
mit
1 z1
KF = KR (3.24)
1 z2
46
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Bild 3.9 zeigt den Vergleich des kontinuierlichen Systems mit dem in der z-Ebene entworfenen System.
Die Hhe der berschwinger sind gleich, so dass von gleich hoher Dmpfung ausgegangen werden kann.
Bild 3.9: Sprungantworten mit kontinuierlichem Regler (o) und mit Regler nach Bild 3.8
47
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
3.1.3 Frequenzgangmethoden
Fr den Frequenzgang eines kontinuierlichen Systems gilt s j und somit nach Gleichung (3.5)
z = e jT
Ausgangspunkt ist die bertragungsfunktion F0 ( z ) des offenen Regelkreises. Schlieen des Regelkreises
mit Gegenkopplung ergibt als charakteristische Gleichung
1 + F0 ( z ) = 0 (3.25)
Fr diskrete Systeme liegt der Stabilittsbereich in der z-Ebene innerhalb des Einheitskreises. Bild 3.10
zeigt die Kurve C, die alle Pole auerhalb des Einheitskreises umschliet.
,P ] =(EHQH
&
5H ]
5 of
Bild 3.10: Kurve C, die den Bereich auerhalb des Einheitskreises umschliet
( )
Bei der Abbildung des Einheitskreises in die F0 e jT -Ebene durchluft das Argument den Bereich
T +
48
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
(
Die Nyquistkurve F0 e jT ) wird fr negative Frequenzen durch die konjugiert komplexe F ( e ) 0
jT
k
Ist k die Anzahl der Pole von F0 ( z ) bei z = 1 , so gibt es Umlufe von = 0 bis = +0 im
2
Uhrzeigersinn.
(
Bild 3.11 zeigt einen mglichen Verlauf der Bildkurve in der F0 e jT -Ebene mit einer Schlieung )
im Unendlichen.
Im {F0 }
0
F0
+
T
1 Re{F0 }
T
F0
k
Umlufe zum Schlieen der
2
Nyquistortskurve
+0
Anzahl der Pole von F0 ( z ) und damit auch von 1 + F0 ( z ) auerhalb des Einheitskreises sei
PR
Anzahl der Umlufe um den kritischen Punkt (-1,0) gegen den Uhrzeigersinn beim Durchlaufen der
( )
Nyquistkurve in der F0 e jT -Ebene sei
U
Der Pfeil ber U gibt die Richtung des Umlaufes und damit das Vorzeichen von U an.
49
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
NR = 0
ist der vorliegende einschleifige Regelkreis stabil. Phasenreserve und Amplitudenrand knnen in gleicher
Weise wie im kontinuierlichen Fall aus der Nyquistkurve abgelesen werden.
Im {F0 }
1
AR j
1 1
Re{F0 }
Phasen-
reserve
F0 j
50
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
Ein lineares zeitinvariantes System mit den Zustandsgleichungen (2.32) ist vollstndig
steuerbar, wenn durch eine endliche Steuerfolge u ( k ) mit k = 0,1, 2,..., N jeder
Anfangszustand x ( 0 ) in jeden Endzustand x ( N ) berfhrt werden kann.
Ein lineares zeitinvariantes System mit den Zustandsgleichungen (2.32) ist vollstndig
beobachtbar, wenn ein beliebiger Zustand x ( k ) aus N Eingangsgren u ( k ) und N
Ausgangsgren y ( k ) bestimmt werden kann.
Das zeitinvariante System x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) ist vollstndig steuerbar, wenn der Rang der
Steuerbarkeitsmatrix QS gleich der Ordnung n des Systems ist.
C
C
Rang ( Q B ) = Rang C 2 = n (3.28)
C n m
51
Rang Q B Rang C n (3.28)
n m
C
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
mit m als Anzahl der Ausgangsgren.
Beispiel:
Beispiel:
Gegeben sei folgendes System durch sein Blockschaltbild
x2 k 1 x1 k 1
x2 k
u 1 1 1 x1 k
2 z z
1
2
1
x1 k 1 x1 k x 2 k u
2
1 1
x 2 k x11 ( k x+21)k= ux1 ( k )u+ x 2 ( k ) + u(k)
2 2
1
x 2 ( k + 1) = x 2 ( k ) + u(k)
Die Zustandsraumdarstellung ergibt u(k)
sich aus den obigen Gleichungen zu
2
1
Die Zustandsraumdarstellung
1
ergibt sich aus den obigen Gleichungen zu
1
x k 1 2 x k 1 u k
0 1 1 2 1
1
x ( k + 1) = 2 x (k) + 1 u (k)
Die Steuerbarkeitsmatrix
QS lautet somit
0 1 2
1 Q1 lautet somit
Die Steuerbarkeitsmatrix S
QS 1 1
2 2 1 1
QS = [ ] = 1 1
Digitale Regelungssysteme 42
2 2
1 1
det ( QS ) = 1 1 = 0 Das System ist nicht vollstndig steuerbar
2 2
3.2.2 Zustandsregler
Fhrt man smtliche Zustandsgren x ( k ) auf die Eingnge der Strecke u ( k ) zurck, so erhlt man
einen Zustandsregler der Form
u ( k ) = K x ( k ) (3.29)
52
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Hat die Strecke nur eine Eingangsgre u ( k ) , so wird K zu einem Zeilenvektor. Es gilt dann
u ( k ) = [ k1 k 2 k n ] x ( k ) (3.30)
Bei vollstndiger Steuerbarkeit der Strecke knnen die Reglerverstrkungen k1...k n so gewhlt werden,
dass die Pole des geschlossenen Regelkreises beliebig vorgegeben werden knnen.
Es ist fr den diskreten Regler, ebenso wie fr den kontinuierlichen Regler, eine Polvorgabe mglich.
Sie ist besonders einfach durchfhrbar, wenn die Strecke in der Regelungsnormalform vorliegt.
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y(k) = C x (k) + D u (k) (3.31)
53
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
x R ( k + 1) = R x R ( k ) + R u ( k )
(3.32)
y ( k ) = CR x R ( k ) + DR u ( k )
x = T xR (3.33)
)5 *5 (3.34)
F F F F Q
T x R ( k + 1) = T x R ( k ) + u ( k )
y (k ) = C T xR (k ) + D u (k )
bzw.
x R ( k + 1) = T 1 T x R ( k ) + T 1 u ( k )
y (k ) = C T xR (k ) + D u (k ) (3.35)
R = T 1 T
R = T 1
(3.36)
CR = C T
DR = D
Da es sich bei der Gleichung (3.33) um eine lineare Abbildung handelt, bleibt das charakteristische
Polynom unverndert.
54
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Es lautet
Die Steuerbarkeitsmatrizen der allgemeinen Form QS und der Regelungsnormalform QSR berechnen
sich zu
QS = 2 n
und (3.38)
QSR = R R R R 2 R R n R
T = QS QSR 1 (3.39)
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y(k) = C x (k) + d u (k)
Fr Eingrensysteme gilt und d sind Spaltenvektoren, da wir nur ein Eingangssignal u ( k ) haben.
Reglerverstrkungsvektor [ k1 k 2 ]
u k = k x k (3.40)
Laufvariable Laufvariable
Verwendet man die Regelungsnormalform, so gilt
u ( k ) = k T x R ( k )
bzw.
u ( k ) = k R x R ( k ) (3.41)
55
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
mit
kR = k T (3.42)
( z z 1 ) ( z z 2 ) ( z zn ) = 0 (3.43)
z n + n 1z n 1 + n 2 z n 2 + + 1z + 0 = 0 (3.44)
0 1 0 0
0 0 1 0
R cl = (3.45)
0 0 0 1
0 1 2 n 1
56
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Aus Gleichung (3.32) und Gleichung (3.41) folgt fr den geschlossenen Regelkreis
x R ( k + 1) = R x R ( k ) + R ( k R x R ( k ) ) = ( R R k R ) x R ( k )
R cl = R R k R (3.46)
Aus dieser Beziehung erhlt man, wie im kontinuierlichen Fall, die Bestimmungsgleichungen fr k R .
k R1 = 0 c 0
k R 2 = 1 c1
k R n = n 1 c n 1
bzw. allgemein
k R i = i 1 ci 1 i = 1, 2, , n (3.47)
Die Verstrkungswerte des Reglers k in der allgemeinen Form erhlt man unter Verwendung der
Transformationsmatrix T aus der Gleichung (3.42) zu
k = k R T 1 (3.48)
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
u ( k ) = k x ( k )
Die Vorgabe der Pole des geschlossenen Reglerkreises fhrt auf das Polynom Pcl ( z ) nach Gleichung
(3.44)
Pcl ( z ) = z n + n 1z n 1 + + 1z + 0
(3.49)
57
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
x = T xR
auf
x R ( k + 1) = R x R ( k ) + R u ( k )
und
u ( k ) = k R x R ( k )
0 1 0 0
0 0 1 0
R = (3.50)
0 0 0 1
c0 c1 c 2 c n 1
det ( zI ) = det ( zI R ) = 0
bzw.
z n + c n 1z n 1 + + c1z + c0 = 0 (3.51)
Nach dem Cayley-Hamilton-Theorem erfllt jede quadratische Matrix ihre charakteristische Gleichung.
Somit ergibt sich
R n + c n 1 R n 1 + + c1 R + c0 I = 0 (3.52)
Bildet man mit der Matrix R und den Koeffizienten der Gleichung (3.49) ein Polynom P ( R ) , wie
folgt
P ( R ) = R n + n 1 R n 1 + + 1 R + 0 I (3.53)
R n = c n 1 R n 1 c n 2 R n 2 c1 R c0 I
58
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
P ( R ) = ( n 1 c n 1 ) R n 1 + ( n 2 c n 2 ) R n 2 + + ( 1 c1 ) R + ( 0 c0 ) I (3.54)
T
Mit der Transponierten des Basisvektors e1
e1T = [1 0 0]
erhlt man
e1T R = [ 0 1 0 0] = e 2 T
e 2 T R = [ 0 0 1 0 ] = e3T
e n 1
T
R = [ 0 0 0 1] = e n T
bzw.
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e1T R = e 2 T
(e1
T
R ) R = e1T R 2 = e3T
e1T R 3 = e 4 T
T n 1
e R
1 = en T (3.55)
Bildet man aus Gleichung (3.54) unter Bercksichtigung von Gleichung (3.55) e1 P ( R ) , so ergibt sich
T
e1T P ( R ) = e1T ( n 1 c n 1 ) R n 1 + + ( 1 c1 ) R + ( 0 c0 ) I =
= ( n 1 c n 1 ) e n T + ( n 2 c n 2 ) e n 1T + + ( 1 c1 ) e 2 T + ( 0 c0 ) e1T =
= [ 0 c0 1 c1 n 1 c n 1 ] = k R
somit gilt
k R = e1T P ( R ) (3.56)
k = k R T 1 = e1T P ( R ) T 1
R = T 1 T
folgt
k = e1T P ( T 1T ) T 1 = e1T T 1P ( )
T = QS QSR 1
bzw.
T 1 = QSR QS1
ergibt sich
60
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Der Term e1T QSR aus Gleichung (3.57) lsst sich mit Gleichung (3.38) umformen zu
k = e n T QS1P ( ) (3.58)
P ( ) = n + n 1 n 1 + + 1 + 0 I (3.59)
Mit nur einem Eingangssignal u ( k ) , aber unter Bercksichtigung einer Rechentotzeit von einem
Abtastintervall erhlt man die in Bild 3.13 gezeichnete Form der Regelstrecke.
x(k + 1) x (k)
u+ (k ) 1 1 yk
z
z
C
x n +1 ( k ) = u ( k )
Durch die zustzliche Verzgerung erhht sich die Ordnung der Strecke auf n + 1 . Es gilt
x1 ( k + 1) x1 ( k )
x 2 ( k + 1) = x 2 ( k ) + u ( k )
x n ( k + 1) x n ( k )
61
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
und
x n +1 ( k ) = u ( k )
sowie
x n +1 ( k + 1) = u + ( k )
u + ( k ) = k x ( k ) (3.60)
x1 ( k )
x2 (k )
x+ (k ) = (3.61)
xn (k )
x ( k )
n +1
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62
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
so erhlt man
x + ( k + 1) = + x + ( k ) + + u + ( k ) (3.62)
mit
0
0
+ +
= und = (3.63)
0 0
1
y ( k ) = [C D] x + ( k ) (3.64)
Will man die Pole des geschlossenen Regelkreises beliebig vorgeben, so ist der gesamte Zustandsvektor
x + ( k ) zurckzufhren. Man erhlt an Stelle von Gleichung (3.60)
u + ( k ) = k + x + ( k ) (3.65)
mit
k + = [ k1 k 2 k n +1 ]
x R + ( k + 1) = R + x R + ( k ) + R + u + ( k ) (3.66)
u + ( k ) = k R + x R + ( k ) (3.67)
x+ = T xR+
gilt.
Das charakteristische Polynom der erweiterten Strecke erhlt man zu (Man beachte die unterschiedlichen
Dimensionen der Einheitsmatrix I)
63
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
z I
det ( z I + ) = det z I = det =
0 0 0 z
= z det ( z I ) = z ( z n + c n 1 z n 1 + + c1 z + c0 ) =
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
R + = ; R + = (3.69)
0 0 0 1 0
0 c0 c1 c n 1 1
0 n 1 0 QS
QS+ = +
++ ( ) + =
+ n
1 0 0 =
0 1 0
(3.70)
QSR + = R + ( R + ) R +
n
R +R + (3.71)
0 e1T 0
R + = ; R + = (3.72)
0 R R
Eingesetzt in Gleichung (3.71)
+ 0 en T
QSR = (3.73)
R R QSR
T 1 = QSR + ( QS+ )
1
(3.74)
64
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
0 0 1 0 0 1
0 en T 0 1 0 0
T 1 = 1 =
R R QSR QS 0 R QSR QS1
1 0
HQ 7 46
7 (3.75)
) 5 465 46
k + = k R + T 1 (3.76)
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65
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
e n T QS1 0
0
k1
+
k 2 + k n +1+ = k R1+ k R 2+ k R n+1
+
R QSR QS1
1
Die Verstrkung des Zustands x n +1 , der durch die Rechentotzeit entstanden ist, wird durch die
Transformation nicht verndert!
Das charakteristische Polynom Pcl ( z ) des geschlossenen Regelkreises ohne Rechentotzeit wird
vorgegeben zu
Pcl ( z ) = z n + n 1z n 1 + n 2 z n 2 + + 1z + 0
Bercksichtigt man die Rechentotzeit, so kommt ein weiterer Pol an der Stelle z 1 dazu. Das
charakteristische Polynom Pcl ( z ) wird zu
+
Pcl + ( z ) = Pcl ( z ) ( z z 1 ) = ( z n + n 1z n 1 + + 1z + 0 ) ( z z 1 ) =
= z n +1 + n 1z n + + 1z 2 + 0 z z 1z n z 1 n 1z n 1 z 11z z 1 0
Pcl + ( z ) = z n +1 + ( n 1 z 1 ) z + ( n 2 z 1 n 1 ) z n 1 + + ( 0 z 11 ) z z 1 0 (3.79)
Die Verstrkungen in der Regelungsnormalform k R + berechnen sich nach Gleichung (3.47) mit den
Gleichungen (3.68) und (3.79) zu
k R1 + = z 1 0
k R 2 + = 0 z 11 c0
k R 3 + = 1 z 1 2 c1
k R n + = n 2 z 1 n 1 c n 2
k R n+1 + = n 1 z 1 c n 1 (3.80)
66
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
+
Da mit Gleichung (3.78) k R n+1 = 0 gilt, folgt aus der letzten Gleichung von (3.80)
k R n+1 + = 0 = n 1 z 1 c n 1
Der Pol der Rechentotzeit wird deshalb im geschlossenen Regelkreis, wie folgt, vorgegeben
z 1 = n 1 c n 1 (3.81)
+
Die Berechnungen von k R und k + sind ber die Gleichungen (3.80) und (3.76) somit mglich.
Beispiel:
T = 0.1s
z 1 9.1936 102
det ( zI ) = det 2
=z 1.84318
z+
0.84318
0 z 0.84318 c1 c0
Der dritte Pol des erweiterten Systems z 3 wird vorgegeben, um k 3 = 0 zu erhalten. Nach Gleichung
(3.81) ergibt sich
67
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Allgemeine Form
0 0 1
0 0 0
Regelungsnormalform
0 1 0 0
R = 0 0 1 ; R +
= 0
0 0.84318 1.84318 1
360
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0 0 1
0
(Q )S
+ 1
= 2.2207 102 3.7756 101
0 0 1
1.8432
QSR = R
+
+ +
R R +
( )
R
+ 2
R = 0
+
1
1 1.8432 2.5542
k R + = [ 0.1721 0.2315 0]
k + = [15.643 5.293 0]
bzw.
k = [15.643 5.293]
Die Anzahl der Spalten der Verstrkungsmatrix dieses Zustandsreglers ist gleich der Ordnung n der
kontinuierlichen Strecke.
69
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Wir betrachten, wie in Kapitel 3.2.3.1, Strecken mit einer Eingangsgre. Im Gegensatz zu der Darstellung
in Bild 3.13 soll der erweiterte Zustandsvektor x ( k ) zurckgefhrt werden.
+
u+ 1 u = x n +1 1 x y
C
z z
k n +1
u + ( k ) = k + x + ( k )
mit k = [ k1 k 2 k n +1 ]
+
Fr die erweiterte Strecke sind die n + 1 Pole vorzugeben und die Reglerverstrkungen k + zu bestimmen.
x n +1 ( k ) = u ( k ) = u + ( k 1) (3.82)
x1 ( k )
x2 (k )
u + ( k ) = [ k1 k2 k n +1 ] = ( k1x1 ( k ) + k 2 x 2 ( k ) + + k n +1x n +1 ( k ) )
x n +1 ( k )
erhlt man
70
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Beispiel:
Polvorgabe:
z3 = 0
k R1 + = 0
k R 2 + = 0 c0 = 0.66413 0.8432 = 0.17907
k R 3 + = 1 c1 = 1.584 + 1.8432 = 0.2592
k R + = [ 0 0.17907 0.2592]
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71
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
mehr als eine Eingangsgre hat, so hat die Eingangsmatrix mehr als eine Spalte. Die Rckfhrmatrix
K des Reglers hat dann mehr als eine Zeile.
Bei Eingangssignalen u ist eine n x und K eine x n Matrix, wenn das System von n -ter
Ordnung ist.
Um die Pole des geschlossenen Regelkreises vorgeben zu knnen, gengen n-Verstrkungswerte der
K-Matrix.
Mit n x Verstrkungswerten der K-Matrix liegen somit mehr Werte vor als notwendig sind.
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
die Rckfhrgleichung
u ( k ) = K x ( k )
x ( k + 1) = ( K ) x ( k ) = cl x ( k ) (3.84)
72
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Gibt man die Pole z i des geschlossenen Regelkreises vor, so gilt fr die Eigenvektoren vi von cl
( K ) vi = zi vi (3.85)
bzw.
v i K v i z i v i = 0
q i = K vi (3.86)
erhlt man
vi q i z i vi = 0
in Matrix-Vektor-Schreibweise
v
[ zi I ] i = 0 (3.87)
qi
Gleichung (3.87) ist ein homogenes lineares Gleichungssystem, das berbestimmt ist.
v
Fr jeden Eigenwert z i whlt man einen geeigneten Vektor i .
qi
vi
q Kern [ zi I ] (3.88)
i
Jede Linearkombination der Basisvektoren des Kerns ist ein Lsungsvektor der Gleichung (3.87). Aus
Gleichung (3.86) folgt
[q1 q 2 q n ] = [ Kv1 Kv 2 Kv n ] = K [ v1 v2 vn ]
K = [ q1 q 2 q n ] [ v1 v 2 v n ] = Q V 1
1
(3.89)
mit
Q = [ q1 q 2 q n ] und V = [ v1 v2 vn ]
73
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Beispiel:
0 1 1 1
x ( t ) = x (t) + u (t)
2 3 0 2
0 2
y(t) = x (t)
1 0
Die Pole der Strecke liegen bei
s1 = 1
s 2 = 2
s1/ 2 = 2 j2
1
T= 0.11s
0
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74
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
T = 0.1s
gewhlt.
z = esT
zu
75
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
v1
Wahl von als Summe der Basisvektoren
q1
0.23628 + j0.41887
v1 1
=
q1 1
0.11052 + j1.2955
v2 v1
Da z 2 der konjugiert komplexe Wert zu z1 ist, ergibt sich als konjugiert komplexer Wert zu q .
q 2 1
0.23628 j0.41887
v 2 v1 * 1
=
q q * =
2 1 1
0.11052 j1.2955
1 1
Q = [ q1 q 2 ] =
0.11052 + j1.2955 0.11052 j1.2955
0 1
K = Q V 1 =
3.0929 0.84129
Hat die Strecke -Eingnge und soll die Rechentotzeit im Entwurf bercksichtigt werden, so muss bei
jedem Eingangssignal eine Verschiebung angenommen werden. Die Strecke wird am Eingang mit
-Verzgerungen ergnzt. Bild 3.16 zeigt den Regelkreis mit den Verzgerungen an jedem Eingang. Die
Ordnung der erweiterten Strecke erhlt man zu n + .
76
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
u1+ u1 = x n +1
1
z
u 2 = x n +2
u 2+ 1
1 x
z
z
u + u = x n +
1
z
Bild 3.16: Regelung einer Strecke mit Eingngen und unter Bercksichtung der Rechentotzeit
x + ( k + 1) = + x + ( k ) + + u + ( k )
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77
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
0
+ = und + = (3.90)
0 0 I
+
Die Einheitsmatrix als Teil von ist eine x Blockmatrix.
Bei der Vorgabe der Pole fr den geschlossenen Regelkreis gibt es die Mglichkeit alle n + Pole beliebig
vorzugeben.
Es ist aber auch mglich aus der geforderten Dynamik die n Pole des ursprnglichen Systems vorzugeben
und die Pole des erweiterten Systems bei z = 0 zu belassen.
In beiden Fllen kann der Entwurf, wie in Kapitel 3.2.4.1 beschrieben, durchgefhrt werden.
mit
x n +1 ( k ) = u1 ( k ) = u1+ ( k 1)
x n + 2 ( k ) = u 2 ( k ) = u 2 + ( k 1)
x n + ( k ) = u ( k ) = u + ( k 1)
folgt
x1 ( k )
x2 (k )
u1+ ( k )
+
u 2 ( k ) = K x n ( k ) (3.92)
u + ( k 1)
+ 1+
u ( k ) u 2 ( k 1)
+
u ( k 1)
78
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
Beispiel:
Betrachtung des Beispiels aus Kapitel 3.2.4.1 jedoch mit Rechentotzeit T = 0.1s .
Es gilt
0 0
0 0
=
+
1 0
0 1
z3/ 4 = 0
bleiben.
79
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
v1
Wahl von als Summe der Basisvektoren. Somit gilt
q1
0.26372 j0.41887 0.5 + j2.2008 106 0.76372 j0.41887
0
1
1
v1 1 0 1
q = 0.20058 + j0.39793 + =
9.0058 10 j0.89756 0.29064 j0.49963
2
1
0.8024 j0.1627 0 0.8024 j0.1627
2
9.6199 10 j0.35193 0.2183 + j0.70555 0.3145 + j0.35362
v2
Da z 2 der konjugiert komplexe Wert zu z1 ist, ergibt sich fr der konjugiert komplexe Wert
q 2
v1
von .
q1
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Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
0.76372 + j0.41887
1
v
2 1
q = 0.29064 + j0.49963
2
0.8024 + j0.1627
0.3145 j0.35362
0.14561
0.14998 0
0.15446
v3 0.67146
q = 0.71095 und v 4 = 0.73434
3 q 0.66097
4
0
0
0
0
Somit lassen sich die beiden Matrizen V und Q bilden.
81
Digitale Regelungssysteme Reglersynthese
(
Prfung auf die Richtigkeit des Ergebnisses: Eigenwerte von + + K )
0.99094 8.6107 102 9.9691102 9.0635 102
0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127
( +
+
K ) 0
=
0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0.1722 0.73269 9.0572 103 0.18126
=
1 0 0.97506 0.98304 0.10803 0.1097
0 1
0.99094 8.6107 102 9.9691102 9.0635 102
0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127
=
0.17221 0.73262 9.0559 103 0.18127
0.97508 0.98304 0.10803 0.1097
Eigenwerte:
82
Digitale Regelungssysteme Beobachter
4 Beobachter
Fr einen Zustandsregler bentigen wir als Eingangsgren smtliche Zustandsgren x ( k ) . Oft sind
bei einer Regelstrecke jedoch nicht alle Zustandsgren messbar oder aus wirtschaftlichen Grnden ist
dies nicht erwnscht.
Zustandsgren knnen aber aus den gemessenen Ausgangsgren y rekonstruiert werden, wenn die
Strecke vollstndig beobachtbar ist.
Bei einem System n -ter Ordnung mit m Ausgangsgren gilt fr den Rang der Beobachtbarkeitsmatrix
Q B nach Gleichung (3.28)
C
C
Rang ( Q B ) = Rang C 2 = n (4.1)
C n m
83
Digitale Regelungssysteme Beobachter
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y(k) = C x (k)
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
y ( k ) = C x ( k )
Nicht messbare Strungen sowie unbekannte Anfangswerte fhren zu einem Auseinanderdriften der
Zustnde von Regelstrecke und Schtzungsmodell.
Um dies zu verhindern, wird die Differenz zwischen wahren und geschtzten Ausgangsgren mit einer
Gewichtung auf den Eingang der Schtzung aufgeschaltet. Man erhlt dadurch eine mgliche Realisierung
des vollstndigen Beobachters.
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) y ( k ) ) (4.2)
y ( k ) = C x ( k ) (4.3)
Bild 4.1 zeigt den Beobachter als Modell zur Schtzung der Zustandsgren.
y(k)
KO
u (k) x ( k + 1) x ( k ) y ( k )
1
C
z
zum Zustandsregler
84
Digitale Regelungssysteme Beobachter
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) )
bzw.
x ( k + 1) = ( K O C ) x ( k ) + u ( k ) + K O y ( k ) (4.4)
Die Pole des Beobachters sind die Eigenwerte der Matrix K O C und knnen ber die
Verstrkungsmatrix K O vorgegeben werden.
Fr den Fehler e zwischen den wahren und den geschtzten Zustandsgren gilt
e ( k ) = x ( k ) x ( k )
und somit
e ( k + 1) = x ( k + 1) x ( k + 1)
e ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) x ( k ) u ( k ) K O y ( k ) C x ( k )
C x ( k )
e ( k + 1) = ( x ( k ) x ( k ) ) K O C ( x ( k ) x ( k ) )
e ( k + 1) = ( K O C ) e ( k ) (4.5)
Die Differenzengleichung fr den Fehler e hat keine Eingangsgre. Fr beliebige Anfangswerte und
Stellgren wird bei geeigneter Wahl der Beobachterpole (innerhalb des Einheitskreises der z-Ebene)
der Fehler e fr t gegen null gehen.
lim e ( k ) = 0
k
Man whlt die Beobachterpole so, dass sie bei viel hherer Eigenfrequenz liegen als die Pole des
geschlossenen Regelkreises ohne Beobachter.
Die Vorgabe der Beobachterpole lsst sich einfach durchfhren, wenn der Beobachter in der
Beobachternormalform gegeben ist.
Geht man bei Gleichung (4.2) um einen Zeittakt zurck, so erhlt man
x ( k ) = x ( k 1) + u ( k 1) + K O ( y ( k 1) C x ( k 1) )
85
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Der Schtzwert x ( k ) des Zustandsvektors berechnet sich aus dem um einen Zeittakt zurckliegenden
Messwertvektor y ( k 1) .
Eine Verarbeitung des aktuellen Messwertvektors y ( k ) ergibt sich aus einer alternativen Realisierung,
die dem stationren Kalman Filter entspricht. Man berechnet aus dem Systemmodell eine Extrapolation
x des Schtzwertes x .
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) (4.6)
Die Extrapolation x wird ber den Fehler zwischen Messwert y und extrapoliertem Ausgangsvektor
C x zum Schtzwert x korrigiert.
x ( k ) = x ( k ) + K K ( y ( k ) C x ( k ) ) (4.7)
Bild 4.2 zeigt das Blockschaltbild des vollstndigen Beobachters nach den Gleichungen (4.6) und (4.7)
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86
Digitale Regelungssysteme Beobachter
y(k)
u (k) x ( k + 1) 1
x ( k ) y ( k )
C
z
x ( k )
KK
zum Zustandsregler
Bild 4.2: Blockschaltbild des vollstndigen Beobachters analog zum stationren Kalman Filter
Fasst man die Gleichungen (4.6) und (4.7) zusammen, so erhlt man fr den Beobachter
x ( k ) = ( K K C ) x ( k 1) + ( I K K C ) u ( k 1) + K K y ( k ) (4.8)
Die Pole des Beobachters lassen sich durch die Wahl der Matrix K K ber die Eigenwerte von K K C
vorgeben.
Berechnet man wiederum den Fehler e zwischen wahren und geschtzten Zustandsgren, so ergibt
sich mit
e ( k ) = x ( k ) x ( k )
e ( k + 1) = ( K K C ) e ( k ) (4.9)
Auch hier lsst sich bei vollstndiger Beobachtbarkeit ber die Wahl der Matrix K K die Dynamik des
Fehlers beliebig vorgegeben.
Beispiel:
Ein Entwurf im Kontinuierlichen mit der Vorgabe der Pole des geschlossenen Regelkreises bei
s1/ 2 = 25 j25
fhrt zu den Zeitverlufen in den Bildern e4.1 und e4.2. Der Anfangswert von ist 1 rad.
87
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Bild e4.2: OM als wahre Zustandsgre und OMD als Zustandsgre des Beobachters
Aus der Lage der Pole im geschlossenen Regelkreis ergibt sich eine Eigenfrequenz des dominierenden
Polpaares von 0 zu
0 = 2.5 2 s 1
88
Digitale Regelungssysteme Beobachter
1
T 0.089s
20 0
2
Wahl von T zu
T = 0.1s
Unter Bercksichtigung der Rechentotzeit erhlt man nach Kap. 3.2.3.1 die Lage der Pole des geschlossenen
Regelkreises in der z-Ebene bei
z 3 = 3.3401 101
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Digitale Regelungssysteme Beobachter
K R = [17.076 6.1649]
Whlt man den vollstndigen Beobachter nach den Gleichungen (4.2) und (4.3), so lautet die
Zustandsraumdarstellung
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) y ( k ) )
y ( k ) = C x ( k )
1.9747
KO =
9.0127
Die Zeitverlufe einer ACSL-Simulation sind den Bildern e4.3 und e4.4 zu entnehmen.
Bild e4.3: Geschlossener Regelkreis mit vollstndigem Beobachter und Abtastzeit von T = 0.1s; mit THETA
als wahrer Ausgangsgre und XD1 als Zustandsgre des diskreten Beobachters
90
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Bild e4.4: OM als wahre Zustandsgre und XD2 als Zustandsgre des diskreten Beobachters
Bei Einsatz des diskreten Reglers mit Beobachter erkennt man im Verlauf von eine deutliche
Abweichung zum kontinuierlichen Fall (Die Dmpfung ist geringer und der Regelkreis antwortet
langsamer).
T = 0.05s
z3 = 0.16703
K R = [ 23.211 7.1438]
91
Digitale Regelungssysteme Beobachter
1.7376
Ko =
15.844
Die Bilder e4.5 und e4.6 geben die Zeitverlufe fr die Abtastzeit von T = 0.05s wieder.
Eine deutliche Verbesserung durch die Verringerung der Abtastzeit ist zu erkennen.
92
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Bild e4.5: Verlauf, wie in Bild e4.3, aber bei einer verringerten Abtastzeit von T = 0.05s
Bild e4.6: Verlauf, wie in Bild e4.4, aber bei einer verringerten Abtastzeit von T = 0.05s
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) (4.10)
y(k) = C x (k) + D u (k)
93
Digitale Regelungssysteme Beobachter
x B ( k + 1) = B x B ( k ) + B u ( k ) (4.11)
y ( k ) = CB x B ( k ) + D B u ( k )
xB (k ) = T x (k ) (4.12)
c n 1 1 0 0
c 0 1 0
n 2
B = ; CB = [1 0 0]
c1 0 0 1
c0 0 0 0
T x ( k + 1) = BT x ( k ) + B u ( k )
y ( k ) = CBT x ( k ) + D B u ( k )
bzw.
x ( k + 1) = T 1 BT x ( k ) + T 1 B u ( k )
(4.13)
y ( k ) = CBT x ( k ) + DB u ( k )
Somit gilt
= T 1 BT
= T 1 B
(4.14)
C = CBT
D = DB
det ( zI )
zu
z n + c n 1z n 1 + c n 2 z n 2 + + c1z + c0
94
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Aus den Koeffizienten c0 c n 1 lsst sich die -Matrix B der Beobachternormalform bilden.
CB
C
Q BB = B B (4.15)
n 1
CB B
C
C
QB = (4.16)
n 1
C
95
Digitale Regelungssysteme Beobachter
CT 1 CT 1 C
CT 1TT 1 CT 1 C 1
Q BB = = = T
CT 1TT 1TT 1 C 2 T 1 C 2
Q BB = Q BT 1 (4.17)
T = Q BB 1Q B (4.18)
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) ) (4.19)
x B ( k + 1) = B x B ( k ) + B u ( k ) + K OB ( y ( k ) CB x B ( k ) ) (4.20)
x B ( k ) = T x ( k )
x ( k + 1) = T 1 BT x ( k ) + T 1 B u ( k ) + T 1K OB y ( k ) T 1K OB CBT x ( k )
Ein Vergleich mit Gleichung (4.19) unter Bercksichtigung der Gleichung (4.14) ergibt
K O = T 1K OB (4.21)
( z z 1 ) ( z z 2 ) ( z zn ) = 0
Ausmultiplizieren fhrt auf die charakteristische Gleichung des Beobachters. Sie lautet allgemein
z n + n 1z n 1 + n 2 z n 2 + + 1z + 0 = 0
96
Digitale Regelungssysteme Beobachter
n 1 1 0 0
0 1 0
n 2
Bcl = (4.22)
1 0 0 1
0 0 0 0
x B ( k + 1) = ( B K OBC B ) x B ( k ) + B u ( k ) + K OB y ( k ) (4.23)
c n 1 1 0 0 k OB1
c n 2 0 1 0 k OB2
B K OBCB = [1 0 0 0]
c1 0 0 1 k OBn1
c0
0 0 0 k OB
n
c n 1 1 0 0 k OB1 0 0 0
c
n 2 0 1 0 k OB2 0 0 0
B K OBCB =
c1 0 0 1 k OBn1 0 0 0
c0
0 0 0 k OB 0 0 0
n
c n 1 k OB1 1 0 0
c n 2 k OB2 0 1 0
Bcl = B K OBCB =
c1 k OBn1 0 0 1
c0 k OBn 0 0 0
97
Digitale Regelungssysteme Beobachter
n 1 = c n 1 k OB1
n 2 = c n 2 k OB2
0 = c0 k OBn
k OBi = n i c n i i = 1, 2, , n (4.25)
Mit der Gleichung (4.21) lsst sich der Rckfhrvektor K O aus K OB berechnen.
Beispiel:
Das SISO-System aus Kapitel 4.1 ist fr T = 0.05s durch seine Matrizen gegeben.
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98
Digitale Regelungssysteme Beobachter
s1/ 2 = 25 j25
mit z = esT
P0 ( z ) = ( z z1 ) ( z z 2 )
Beobachterverstrkung in Beobachternormalform:
Beobachtbarkeitsmatrizen Q B , Q BB :
C 1 0
QB = =
C 1 0.047927
c 1 1.9183 1
B = 1 = ; C B = [1 0]
c 0 0 0.91825 0
C 1 0 1 0
Q BB = B = ; Q BB 1 =
CB B 1.9183 1 1.9183 1
1 0 1 0 1 0
T = Q BB 1Q BB = =
1.9183 1 1 0.047927 0.9183 0.047927
99
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Inverse von T:
1 0.047927 0 1 0
T 1 = =
0.047927 0 0.9183 1 19.16 20.865
1 0 1.7376 1.7376
K O = T 1K OB = =
19.16 20.865 0.83616 15.847
e ( k + 1) = ( K O C ) e ( k ) = 0 e ( k ) (4.26)
Die Pole des Beobachters werden als Eigenwerte der 0 -Matrix vorgegeben. Da die Eigenwerte einer
Matrix gleich den Eigenwerten ihrer Transponierten sind, kann 0 T betrachtet werden.
0T = ( K OC ) = T ( K OC )
T T
0 T = T CT K O T (4.27)
Man vergleicht Gleichung (4.27) mit der Gleichung (3.84), die fr den Einsatz des Zustandsreglers die
Matrix cl des geschlossenen Regelkreises angibt
cl = K (4.28)
Die beiden Gleichungen haben die gleiche Form. Es gilt die folgende Analogie zwischen Beobachter
und Zustandsregler
Zustandsregler Beobachter
T
CT
K K OT
Smtliche Verfahren, die in Kapitel 3.2 fr die Polvorgabe des Zustandsreglers aufgezeigt worden sind,
knnen somit fr den Beobachterentwurf herangezogen werden.
100
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Die Zustandsgren x werden in einen messbaren x a und einen nichtmessbaren Teil x b aufgeteilt.
x
x = a (4.29)
xb
Fr die Zustandsdifferenzengleichungen gilt
x a ( k + 1) 11 12 x a ( k ) 1
= + u (k) (4.30)
x b ( k + 1) 21 22 x b ( k ) 2
Als Ausgangsgleichung gilt
x ( k )
y ( k ) = [ C1 0] a (4.31)
x b ( k )
101
Digitale Regelungssysteme Beobachter
x a ( k ) = C11 y ( k ) (4.32)
Die Differenzengleichung zur Schtzung von x b ( k ) erhlt man aus der unteren Zeile der Gleichung
(4.30). Fr die geschtzten Zustandsgren x b gilt
x b ( k + 1) = 21 x a ( k ) + 22 x b ( k ) + 2 u ( k )
x b ( k + 1) = 22 x b ( k ) + 21C11 y ( k ) + 2 u ( k )
(4.33)
bekannte "Eingangsgren"
x a ( k + 1) = 11 x a ( k ) + 12 x b ( k ) + 1 u ( k )
Die rechte Seite der Gleichung (4.34) wird geschtzt. Die Annahme, dass der Verlauf der geschtzten
Zustandsgren x b gegen den Verlauf der wahren Zustandsgren x b geht ( x b x b ), ist aus Gl.(4.37)
zu entnehmen. Man erhlt somit
Gleichung (4.35) wird mit der Beobachterverstrkungsmatrix K O zur Korrektur der Schtzung von
Gleichung (4.33) verwendet. Man erhlt somit fr den Beobachter reduzierter Ordnung
x b ( k + 1) = 22 x b ( k ) + 21C11 y ( k ) + 2 u ( k ) +
x b ( k + 1) = ( 22 K O C112 ) x b ( k ) + ( 2 K O C11 ) u ( k ) + K O y ( k + 1) +
(4.36)
+ ( 21 K O C111 ) C11 y ( k )
102
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Bild 4.3 zeigt das Blockschaltbild des Beobachters reduzierter Ordnung. Man beachte, dass am Ausgang
des Verschiebeoperators nicht x b ( k ) , sondern x b ( k ) K O y ( k ) vorliegt.
y(k)
( 21 K O C111 ) C1 KO
u (k) x b ( k )
2 K O C11 z 1
22 K O C112
Betrachtet man den Fehler e ( k ) zwischen wahren und geschtzten Zustandsgren, so gilt
e ( k ) = x b ( k ) x b ( k )
e ( k + 1) = x b ( k + 1) x b ( k + 1)
e ( k + 1) = 21 x a ( k ) + 22 x b ( k ) + 2 u ( k ) ( 22 K O C112 ) x b ( k ) +
+ ( 2 K O C11 ) u ( k ) + K O C1 x a ( k + 1) + ( 21 K O C111 ) x a ( k )
e ( k + 1) = 22 x b ( k ) 22 x b ( k ) ( K O C112 ) x b ( k ) + ( K O C11 ) u ( k ) +
e ( k + 1) = 22 ( x b ( k ) x b ( k ) ) K O C112 ( x b ( k ) x b ( k ) )
e ( k + 1) = ( 22 K O C112 ) e ( k ) (4.37)
Durch Wahl der Beobachterverstrkermatrix K O so, dass die Eigenwerte der Matrix 22 K O C112
innerhalb des offenen Einheitskreises in der z-Ebene liegen, klingt jeder Anfangsfehler der geschtzten
Zustandsgren fr t gegen null ab.
e ( k )
k
0
103
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Beispiel:
Erneut werde das SISO-System aus Kapitel 4.1 bei einer Abtastzeit von T = 0.05s betrachtet.
y ( k ) = x1 ( k )
Schtzung von x 2 ( k ) durch Beobachter reduzierter Ordnung fhrt auf die Gleichung
x 2 ( k + 1) = ( 22 K O C112 ) x 2 ( k ) + ( 2 K O C11 ) u ( k ) + K O y ( k + 1) +
+ ( 21 K O C111 ) C11 y ( k )
s = 25 2s 1
z = esT = e 25 2 0.05
0.17071
104
Digitale Regelungssysteme Beobachter
22 z 0.91825 0.17071
z 22 + K O C112 = 0 K O = =
C112 4.7927 102
K O 15.5975
Beobachtergleichung:
4.4 Strbeobachter
Treten Strungen nicht nur als Anfangswertstrungen auf, so knnen die geschtzten Zustandsgren
x eines Beobachters im Stationren von den wahren Zustandsgren x abweichen. Will man diese
stationren Fehler vermeiden, so ist der Strgrenprozess in die Modellierung der Strecke mit
aufzunehmen. Bild 4.4 zeigt die um den Strprozess erweiterte Strecke.
z z
Az
u x x y
B C
z = A z z (4.38)
x A E x B
z = 0 A z + 0 u (4.39)
z
105
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Das diskrete Modell der erweiterten Strecke mit Abtasthalteglied ergibt sich zu
x ( k + 1) x ( k )
= z + z u ( k ) (4.40)
z ( k + 1) z (k)
x ( k ) x ( k )
y ( k ) = Cz = [ C 0] (4.41)
z (k) z (k)
Aus diesen Gleichungen ermittelt man den Beobachter.
Fr ihn gilt
x ( k + 1) x ( k ) K Ox (4.42)
= z + z u ( k ) + ( y ( k ) y ( k ) )
z ( k + 1) z ( k ) K
Oz
x ( k ) (4.43)
y ( k ) = C x ( k ) = [ C 0]
z ( k )
Ausgehend von der neuen -Matrix z der erweiterten Strecke ist die Rckfhrmatrix K O des
Beobachters zu bestimmen. Die K O -Matrix teilt sich in die Teilmatrizen K Ox und K Oz auf.
K
K O = Ox
K Oz
Da der Strprozess der Gleichung (4.38) nicht steuerbar ist, wird fr den Zustandsregler weiterhin nur
der Zustandsvektor x des Beobachters zurckgefhrt.
Bild 4.5 zeigt die erweiterte Strecke mit vollstndigem Beobachter und Zustandsregler.
z
z = A z z x y
x = A x + B u + E z C
A/D
D/A
u
x x ( k + 1) x ( k )
K = z + z u ( k ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) )
z ( k + 1) z (k)
106
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Beispiel:
0 1 0
2 ;
B = K M ; C = [1 0] ;
Strecke: A =
0 K M D = [ 0]
R J R J
z
MZ
u 1 i MT 1 x2 x1 = y
R
KM
J
ui
KM
107
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Erweiterte Strecke:
0 1 0 0
x 1 x1
2
x = 0 K M 1 K M
2 x2 + u ;
R J J R J
z z
0 0 0 0
x1
y = [1 0 0] x 2
z
Bei einer Abtastzeit von T = 0.05s erhlt man das diskrete Modell zu
s1,2 = 25 j25s 1
s3 = 25 2s 1
in der z-Ebene
z 3 = 0.170714
2.56685
KO = 38
6.2388 104
108
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Die Antworten des geschlossenen Regelkreises mit vollstndigem Beobachter (jedoch noch nicht des
Strbeobachters!) auf einen Sprung des Strmoments sind den Bildern e4.9 und e4.10 zu entnehmen.
Deutlich sind die Unterschiede zwischen wahren und geschtzten Zustandsgren zu erkennen.
109
Digitale Regelungssysteme Beobachter
110
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Setzt man zustzlich den hier berechneten Strbeobachter ein, so zeigen die Bilder e4.11 und e4.12, dass
der Fehler im Stationren verschwindet.
Bild e4.11: Geschlossener RK mit Strbeobachter und Strsprung sowie einer Rechentotzeit von 0.05s;
Verlauf des Drehwinkels THETA und der entsprechenden Gre des Beobachters XD1
Bild e4.12: Geschlossener RK mit Strbeobachter und Strsprung sowie einer Rechentotzeit von 0.05s;
Verlauf der Drehgeschwindigkeit OM und der entsprechenden Gre des Beobachters XD2
Wirkt die Strgre an einer Stelle der Strecke, an der sie algebraisch mit der Stellgre verknpft ist,
so wre eine Strgrenaufschaltung denkbar.
111
Digitale Regelungssysteme Beobachter
u = K x K z z
KM
Kz =1
R
zu
R
Kz =
KM
Diese Strgrenaufschaltung lsst sich einsetzen, wenn die Rechentotzeit vernachlssigbar klein ist.
Die Bilder e4.13 und e4.14 zeigen die Zeitverlufe ohne Rechentotzeit. Werden die Stellgren aber
am Ende der Abtastperiode ausgegeben (Rechentotzeit = Abtastzeit), so entsteht durch die zustzliche
Rckfhrung von z eine destabilisierende Wirkung, wie in den Bildern e4.15 und e4.16 zu erkennen
ist. Von einer Strgrenaufschaltung ist in diesem Falle abzuraten.
Bild e4.13: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al. 1998) und Strsprung; Delaytime=0s
112
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Bild e4.14: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al.1998) und Strsprung; Delaytime=0s
113
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Bild e4.15: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al. 1998) und Strsprung; Delaytime=0.05s
Bild e4.16: Geschlossener RK mit Strbeobachter (Franklin et al. 1998) und Strsprung; Delaytime=0.05s
114
Digitale Regelungssysteme Beobachter
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
u ( k ) = K x ( k ) (4.44)
x ( k + 1) = x ( k ) K x ( k ) (4.45)
e ( k ) = x ( k ) x ( k ) (4.46)
x ( k + 1) = ( K ) x ( k ) + K e ( k ) (4.47)
e ( k + 1) = ( K O C ) e ( k )
Durch die Kombination mit Gleichung (4.47) erhlt man die das Gesamtsystem beschreibenden
Differenzengleichungen.
x ( k + 1) K K x ( k )
=
e ( k + 1) 0 K O C e ( k ) (4.48)
Fr die charakteristische Gleichung des geschlossenen Regelkreises mit Beobachter gilt somit
zI + K K
det = 0 (4.49)
0 zI + K O C
A B
Mit det = det ( A ) det ( D CA 1B ) lautet Gl.(4.49)
C D
det ( zI + K ) det ( zI + K O C ) = 0 (4.50)
115
Digitale Regelungssysteme Beobachter
Gleichung (4.50) zeigt, dass die Pole des Regelkreises mit Beobachter sich zusammensetzen aus den
Polen des Kreises mit einem Zustandsregler und den Polen des Beobachters.
x ( k + 1) = x ( k ) + ( K x ( k ) ) + K O ( y ( k ) C x ( k ) )
bzw.
x ( k + 1) = ( K K O C ) x ( k ) + K O y ( k ) (4.51)
u ( k ) = K x ( k ) (4.52)
Die Gleichungen (4.51) und (4.52) stellen die Zustandsraumdarstellung des Reglers dar.
det ( zI + K + K O C ) = 0 (4.53)
Die Pole des Reglers sind im Entwurfsverfahren nicht spezifiziert worden. Sie knnen u.U. auch auerhalb
des Einheitskreises in der z-Ebene liegen. Die Matrix der Reglerbertragungsfunktionen FR ( z ) erhlt
man zu
FR ( z ) = K ( zI + K + K O C ) K O
1
(4.54)
116
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten
Ein allgemeineres Entwurfsziel ist es aber nicht nur Anfangsstrungen, sondern auch permanente
Strungen zu unterdrcken und Fhrungsgren zu folgen.
u ( k ) = K x ( k ) + K w w ( k ) (5.1)
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w u x y
Kw x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) C
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
x ( k + 1) = x ( k ) + ( K x ( k ) + K w w ( k ) )
y ( k ) = C x ( k ) + D ( K x ( k ) + K w w ( k ) )
bzw.
x ( k + 1) = ( K ) x ( k ) + K w w ( k ) (5.2)
y ( k ) = ( C DK ) x ( k ) + DK w w ( k ) (5.3)
Die Gleichungen (5.2) und (5.3) geben das Fhrungsverhalten des Regelkreises wieder. Die Wahl der
Vorwrtsverstrkungen K w hat keinen Einfluss auf die Stabilitt des Regelkreises.
Wendet man die z-Transformation auf die Gleichungen (5.2) und (5.3) an, so erhlt man fr
verschwindende Anfangswerte x ( 0 ) = 0
zI X ( z ) = ( K ) X ( z ) + K w W ( z )
X ( z ) = ( zI + K ) K w W ( z )
1
118
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten
Y ( z ) = ( C DK )( zI + K ) K w W ( z ) + DK w W ( z )
1
Fw ( z ) = ( C DK )( zI + K ) + D K w
1
(5.4)
y (k ) = w (k )
lim Fw ( z ) = I
z 1
Fw (1) = ( C DK )( I + K ) + D K w = I
1
(5.5)
Will man zustzlich die Dynamik des Fhrungsverhaltens verbessern, so kann fr jede Fhrungsgre
an Stelle der Proportionalverstrkung K w ein Formfilter mit der bertragungsfunktion FwF ( z )
vorgesehen werden.
An Stelle der Gleichung (5.4) ergibt sich beim Einsatz des Formfilters
Fw ( z ) = ( C DK )( zI + K ) + D FwF ( z )
1
(5.6)
Die Fhrungsbertragungsfunktion Fw ( z ) setzt sich aus den Polen des geschlossenen Regelkreises und
des Formfilters sowie den Nullstellen der Strecke und denen des Formfilters zusammen.
Durch geeignete Wahl des Formfilters knnen die bertragungsnullstellen der Strecke durch die des
Filters ersetzt werden.
119
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten
Fr die Strecke gilt unter Bercksichtigung der Strungen, die nicht am Ausgang angreifen
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + E z ( k ) (5.7)
y I ( k ) = CI x ( k ) (5.9)
Die Differenzen zwischen den Ausgangsgren y I und den Fhrungsgren w werden auf die Eingnge
der diskreten Integratoren aufgeschaltet. Ein diskreter Integrator kann beschrieben werden durch die
bertragungsfunktion
1
FI ( z ) =
z 1
Durch das Einfgen dieser Integralanteile erhlt man weitere Zustandsgren x I ( k ) . Bild 5.2 zeigt
einen solchen Integralanteil.
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120
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten
w
yI 1 xI
z
x I ( k + 1) = y I ( k ) w ( k ) + x I ( k )
bzw.
x I ( k + 1) = x I ( k ) + CI x ( k ) w ( k ) (5.10)
x ( k + 1) 0 x ( k ) E 0 z ( k )
= + u (k) +
x I ( k + 1) C I I x I ( k ) 0 0 I w ( k ) (5.11)
Der Regler aus Gleichung (5.1) wird mit der Rckfhrung der Integralanteile ergnzt.
u ( k ) = K x ( k ) + K w w ( k ) K I x I ( k ) (5.13)
Fr w ( k ) = 0 gilt
x (k)
u ( k ) = [K KI ] (5.14)
x I ( k )
Der Rckfhrvektor [ K K I ] = K kann durch Polvorgabe bestimmt werden. Das erweiterte System
nach Gleichung (5.11) muss dazu vollstndig steuerbar sein.
Will man das stationre Verhalten des geschlossenen Regelkreises betrachten, so kann man die
Systemgleichungen (5.11) der z-Transformation unterziehen. Fr verschwindende Anfangswerte
x ( 0 ) = 0 und x I ( 0 ) = 0 gilt
121
Digitale Regelungssysteme Str- und Fhrungsverhalten
z X I ( z ) = CI X ( z ) + X I ( z ) W ( z ) (5.16)
U ( z ) = K X ( z ) + K w W ( z ) K I X I ( z )
( zI ) X ( z ) = ( K X ( z ) + K w W ( z ) K I X I ( z ) ) + E Z ( z )
Aus Gleichung (5.16) folgt
X I ( z ) = ( z 1) ( CI X ( z ) W ( z ) )
1
1 1
( zI ) X ( z ) = K X ( z ) + K w W ( z ) K I CI X ( z ) + K I
W (z) + E Z(z)
z 1 z 1
K I K
zI + C I + K X ( z ) = K w + I W ( z ) + E Z ( z )
z 1 z 1
( z I + z ( + K I ) + K + K C ) X ( z ) = ( zK
2
I I w + K I K w ) W ( z ) + ( z 1) E Z ( z )
Aufgelst nach X ( z )
X ( z ) = ( z 2 I + z ( + K I ) + K + K I CI ) ( ( zK + K I K w ) W ( z ) + ( z 1) E Z ( z ) )
1
w
lim x ( k ) = lim X ( z ) = ( K I CI ) K I w ( )
1
k z 1
lim x ( k ) = CI 1 w ( )
k
CI x ( ) = w ( )
bzw.
yI ( ) = w ( )
Somit ist stationre Genauigkeit bei sprungfrmigen nderungen der Eingangsgren w und z fr alle
Ausgangsgren gegeben, die ber einen Integralanteil zurckgefhrt werden.
122
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
6 Optimaler Entwurf
In den vorausgegangenen Kapiteln basierte der Reglerentwurf auf der Polvorgabe. Aus Spezifikationen
im Zeitbereich sind Forderungen entstanden, die die Lage der Pole des geschlossenen Regelkreises nur
in einem bestimmten Gebiet der s-Ebene zugelassen haben. Die Vorgaben im Zeitbereich sind bei SISO-
Systemen sinnvoll. Der Zeitverlauf der Ausgangsgre kann ber charakteristische Gren, wie die
Anregelzeit und das relative berschwingen, bei sprungfrmigen Eingangssignalen vorgegeben werden.
Liegt ein MIMO-System vor, so ist eine eindeutige Reglerfestlegung durch die Polvorgabe allein
nicht mehr mglich. Auerdem scheint es notwendig, die Stellgrenbeschrnkungen, die fr jede
Eingangsgre vllig unterschiedlich sein knnen, in den Reglerentwurf mit einzubeziehen.
Die Bercksichtigung dieser Problematik fhrte in den 50er Jahren zur Optimierung von Gtekriterien.
Ein Gtekriterium, dessen Minimum analytisch berechnet werden kann, ist eine quadratische Funktion
der Zustands- und der Stellgren.
Der sich daraus ergebende Regler ist linear. Er wird deshalb als Linear-Quadratischer Regler oder
LQ-Regler bezeichnet.
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123
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k )
(6.1)
u ( k ) = K ( k ) x ( k )
N 1
J = x T ( N ) Q0 x ( N ) + x T ( k ) Q x ( k ) + u T ( k ) R u ( k ) (6.3)
k =0
Die Bestimmung der Reglerverstrkungen K ( k ) erhlt man ber die Lsungen P ( k ) der diskreten
Riccati-Differenzengleichung.
P ( k ) = T P ( k + 1) P ( k + 1) ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) + Q
1
(6.4)
P ( N ) = Q0
(6.5)
Unter der Annahme, die Lsung P ( k ) sei eine symmetrische positiv semidefinite Matrix und
R + T P ( k ) sei eine positiv definite Matrix, gilt fr K ( k )
K ( k ) = ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1)
1
(6.6)
J min = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 ) (6.7)
124
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Bei einer Verifikation der Lsung geht man von Gleichung (6.3) unter Einbeziehung von Gleichung
(6.4) aus. Der Gteindex wird in folgender Form geschrieben.
N 1
J = xT ( N ) P ( N ) x ( N ) + ( xT ( k ) Q x ( k ) + uT ( k ) R u ( k )) +
k =0
{ }
N 1
+ x T ( k ) P ( k ) T P ( k + 1) P ( k + 1) ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) Q x ( k )
1
k =0
= 0 nach Gleichung (6.4)
N 1
J = x T ( N ) P ( N ) x ( N ) + u T ( k ) R u ( k ) + x T ( k ) P ( k ) x ( k )
k =0
x T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1) ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )]
1
(6.8)
mit
x T ( k + 1) P ( k + 1) x ( k + 1) = ( x ( k ) + u ( k ) ) P ( k + 1) ( x ( k ) + u ( k ) ) =
T
= x T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) +
+ x T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) (6.9)
und
N 1 N 1
x T ( k ) P ( k ) x ( k ) = x T ( k + 1) P ( k + 1) x ( k + 1) +
k =0 k =0
+xT ( 0) P ( 0) x ( 0) xT ( N ) P ( N ) x ( N ) (6.10)
N 1
J = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 ) + [u T ( k ) R u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) x ( k ) +
k =0
+ x T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)
( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )]
1
(6.11)
Den Ausdruck unter dem Summenzeichen erhlt man als quadratische Form zu
T
u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) )1 T P ( k + 1) x ( k ) ( R + P ( k + 1) )
T
125
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) =
1
= u T ( k ) R u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)
T
( R + T P ( k + 1) ) ( R + P ( k + 1) ) u ( k ) + u ( k ) ( R + P ( k + 1) )
1 T T T
( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)
1
T
( R + T P ( k + 1) ) ( R + P ( k + 1) ) ( R + P ( k + 1) )
1 T T 1
T P ( k + 1) x ( k ) =
360 (
= u T ( k ) R u ( k ) + u T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1) u ( k ) +
.
R + T P ( k + 1) )
1
+u T
( k ) P ( k + 1) x ( k ) + x T ( k ) T P ( k + 1)
T
T P ( k + 1) x ( k ) thinking
360
thinking . 360
thinking .
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N 1 T
J = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 ) + u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )
1
k =0
( R + T P ( k + 1) ) u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )
1
(6.12)
Da R + P ( k + 1) eine positiv definite Matrix ist, wird der Minimalwert des Summenausdrucks
T
erreicht, wenn der eckige Klammerausdruck in Gl.(6.12) zu null wird. Somit erhlt man
u ( k ) + ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k ) = 0
1
bzw.
u ( k ) = ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1) x ( k )
1
(6.13)
K ( k ) = ( R + T P ( k + 1) ) T P ( k + 1)
1
Der Minimalwert von J ist nach Gleichung (6.12) ebenfalls, wie folgt, zu erwarten,
J min = x T ( 0 ) P ( 0 ) x ( 0 )
Lsst man den Regelvorgang nicht, wie in Kapitel 6.1.1, ber N Abtastwerte laufen, sondern gibt kein
Zeitlimit vor, so wird N gehen.
127
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
P ( k + 1) = P ( k ) = P (6.14)
P = T P P ( R + T P ) T P + Q
1
(6.15)
und die konstante Reglerverstrkungsmatrix K erhlt man zu
K = ( R + T P ) T P
1
(6.16)
Beispiel:
Gleichstrommotor aus Kapitel 1.2. Bei einer Wahl der Abtastzeit von T = 0.1s erhlt man die Matrizen
der Strecke zu
1 0
Q = CT C =
0 0
so ergibt sich fr unterschiedliche Werte von R der Verstrkungsvektor K, nach folgender Tabelle.
Die Zeitverlufe von und u a bei einem Anfangswert von ( 0 ) = 1rad sind fr die drei
unterschiedlichen Reglerverstrkungen den Bildern e6.1 und e6.2 zu entnehmen. Der Einfluss der
Gewichtung der Stellgre durch R ist am Maximalwert des Betrages von u a in Bild e6.2 deutlich
erkennbar.
128
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
- R = 0.01
- R = 0.005
- R = 0.0025
Bild e6.1: Verlauf der Ausgangsgre beim Einsatz eines LQ-Reglers mit den K-Werten nach Tab. 6.1
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Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
- R = 0.01
- R = 0.005
- R = 0.0025
Bild e6.1: Verlauf der Stellgre passend zu der jeweiligen Ausgangsgre in Bild e6.1
Bezieht man die Rechentotzeit in den Entwurf mit ein, so lauten die Matrizen der Strecke
C+ = [1 0 0] ; D + = [ 0]
1 0 0
Q = (C )
+ T
C = 0 0 0
+
0 0 0
Fr unterschiedliche Werte von R erhlt man die Reglerverstrkungen und die quivalenten Pollagen
des geschlossenen Regelkreises nach Tabelle 6.2.
130
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Tabelle 6.2: Verstrkungswerte und Pollagen als Funktion der Gewichtung R bei Bercksichtigung der Rechentotzeit
Die Zeitverlufe von ( t ) und u a ( t ) sind fr die drei Reglerverstrkungen nach Tabelle 6.2 den
Bildern e6.3 und e6.4 zu entnehmen. Gegenber den Entwrfen ohne Bercksichtigung der Rechentotzeit
ergibt sich eine geringere Schwingneigung. Auerdem wird das Zeitverhalten durch die Rckfhrung
der weiteren Zustandsgre schneller.
- R = 0.025
- R = 0.01
- R = 0.005
Bild e6.3: Verlauf der Ausgangsgre beim Einsatz eines LQ-Reglers mit den K-Werten nach Tab. 6.2
131
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
- R = 0.025
- R = 0.01
- R = 0.005
Bild e6.4: Verlauf der Stellgre passend zu der jeweiligen Ausgangsgre in Bild e6.3
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132
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Betrachtet man den Entwurf eines LQ-Reglers bei SISO-Systemen, so knnen die Reglerverstrkungen
der Gleichung (6.16) ausgehend von der diskreten bertragungsfunktion Fs ( z ) der Strecke ermittelt
werden. Fs ( z ) sei eine gebrochen rationale Funktion in z.
Z(z)
Fs ( z ) =
N (z)
mit Z ( z ) als Zhler- und N ( z ) als Nennerpolynom.
1
J = y 2 ( k ) + u 2 ( k ) = y 2 ( k ) + u 2 ( k ) (6.17)
k =0 k =0
mit dem konstanten Gewichtungsfaktor
Das Minimum des Gtefunktionals wird dann erreicht, wenn die Pole des geschlossenen Regelkreises
die stabilen Nullstellen der folgenden Gleichung sind.
1 + Fs ( z ) Fs ( z 1 ) = 0 (6.18)
Die instabilen Nullstellen der Gleichung (6.18) sind die reziproken Werte der stabilen Nullstellen.
ber das Verfahren der Polvorgabe knnen die Reglerverstrkungen K bestimmt werden.
Beispiel:
Bei einer Abtastzeit von T = 0.1s ergibt sich die bertragungsfunktion der Strecke Fs ( z ) nach Kapitel
3.1.2 zu
= 200
zu whlen.
133
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
1 + 200
(1.9524 10 z + 1.8445 10 ) (1.9524 10 z
3 3 3 1
+ 1.8445 103 )
=0
( z 1.8432z + 0.8432 ) ( z 1.8432z
2 2 1
+ 0.8432 )
K = [12.725 4.843]
Wir gehen von der Zustandsraumdarstellung der Strecke, wie folgt, aus
x ( k + 1) = ( k ) x ( k ) + ( k ) u ( k ) + p (k) n p ( k ) (6.19)
y ( k ) = C ( k ) x ( k ) + ns ( k ) (6.20)
E {n p ( k )} = E {n s ( k )} = 0 (6.21)
E {n p ( k ) n p T ( )} = R p ( k ) k (6.22)
E {n s ( k ) n s T ( )} = R s ( k ) k (6.23)
134
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
1 fr = k
k = (6.24)
0 fr k
Analog zu den Gleichungen (4.6) und (4.7) erfolgt eine Schtzung x ( k ) aus einer vorausgegangenen
Extrapolation x ( k ) . Es gilt
*
x * ( k + 1) = ( k ) x ( k ) + ( k ) u ( k ) (6.25)
x ( k ) = x * ( k ) + K KG ( k ) y ( k ) C ( k ) x * ( k ) (6.26)
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135
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
1
K KG ( k ) = P* ( k ) CT ( k ) C ( k ) P* ( k ) CT ( k ) + R s ( k ) (6.28)
P ( k ) = P* ( k ) K KG ( k ) C ( k ) P* ( k ) (6.29)
{( )(
P* ( 0 ) = P ( 0 ) = E x ( 0 ) E {x ( 0 )} x ( 0 ) E {x ( 0 )} )}
T
x* ( 0 ) = x ( 0 )
= A x(t) + B u(t) + G n p ( t )
x(t) (6.30)
mit
E {n p ( t )} = E {n s ( t )} = 0 ;
E {n p ( t ) n p T ( )} = R p ( t, ) (6.32)
E {n s ( t ) n s T ( )} = R s ( t, ) (6.33)
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) + p n p ( k ) (6.34)
y ( k ) = C x ( k ) + D u ( k ) + ns ( k ) (6.35)
136
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
R p ( t, )
Rp (k) = (6.36a)
T
oder
T
p R p ( k ) = ( ) G R p ( t, ) G T T ( ) d
T
p (6.36b)
0
Da Gleichung (6.36b) oft nur nherungsweise berechnet werden kann, werden fr die Diskretisierung
von G aus Gl(6.30) folgende Nherungen (Wendel 2007, p142) vorgeschlagen.
1
p ( I + ) GT
2
p GT
p GT
R s ( t, )
Rs (k ) = (6.37)
T
Beispiel: (Brammer & Siffling 1975, p94)
Auf ein Flugobjekt (Ausgangspunkt sei bekannt) wirken unbekannte Strbeschleunigungen. Jede
Sekunde erfolgt eine fehlerhafte Positionsmessung. Gesucht sind optimale Schtzwerte fr die laufende
Position und Geschwindigkeit.
x1 = Positionsfehler
x 2 = Geschwindigkeitsfehler
Strecke: x ( t ) = A x ( t ) + n p ( t )
wobei
0 1 0
A= ; n p ( t ) = n p2 ( t )
0 0 1
y ( t ) = [1 0] x ( t ) + n s ( t )
137
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
{
2n p = E n p2 ( t ) n p2 ( )
T
} = ( t )
0
Die Abtastung der kontinuierlichen Strecke erfolgt mit T = 1s . Somit erhlt man ( k ) zu
1 t 1 1
( k ) = ( t ) (t =T) = =
0 1 t =1 0 1
und
1
T
0 1
1 r 0 1
r
p ( k ) = ( r ) dr = dr = dr = 2
1 0
0 1 1 1
0
1
0
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138
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
{
R p ( t, ) = E n p ( t ) n p ( )
T
} zu
T 1
1 r 0 1 0 1
r
p R p ( k ) Tp = ( r ) R p ( r ) ( r ) dr = [ ] 1 [ r 1] dr =
T
0 0
0 1 1 0 1
r 1
dr =
0
1 1
1
r 2
r 3 2
= dr =
0 r 1 1 1
2
1 1 0.5
x ( k + 1) = x ( k ) + n p2 ( k )
0 1 1
y ( k ) = [1 0] x ( k ) + n s ( k )
1 1
3 2 ;
Rp (k) = Rs (k ) = 1
1 1
2
0
d.h. x ( 0 ) =
0
0 0
P* ( 0 ) =
0 0
Filtergleichungen:
1 1 0
x * ( k + 1) = x ( k ) ; x* ( 0 ) =
0 1 0
x ( k ) = x * ( k ) + K KG ( k ) y ( k ) x1* ( k )
k=0
0 0 0 0
K KG ( 0 ) = x ( 0 ) = und P ( 0 ) =
0 0 0 0
k =1
139
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
1 1 1 1
1 1 0 0 1 0 3 2 3 2
P* (1) = + =
0 1 0 0 1 1 1 1
1
1
2 2
1
1 1 1 1 1
3
2 1 3
2 1 4
K KG (1) = [1 0] + 1 =
1 0
1 1 0
1 3
2 2 8
1 1 1 1 1 1 3
3 2 4 3 2 4 8
P (1) = [ 0 1] =
1 3 1 3 13
1 1
2 8 2 8 16
usw. fr k = 2, 3, 4,
k P* K KG P
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0.333 0.5 0.25 0.25 0.375
1 0.5 1 0.375 0.375 0.812
2.145 1.687 0.682 0.682 0.536
2 1.687 1.812 0.536 0.536 0.908
2.995 1.944 0.75 0.75 0.485
3 1.944 1.908 0.485 0.485 0.964
3.017 1.949 0.751 0.751 0.485
4 1.949 1.964 0.485 0.485 1.019
3.073 2.004 0.755 0.755 0.493
5 2.004 2.019 0.493 0.493 1.031
3.105 2.024 0.756 0.756 0.493
6 2.024 2.031 0.493 0.493 1.031
3.106 2.024 0.756 0.756 0.493
7 2.024 2.031 0.493 0.493 1.031
140
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Weiteres Beispiel:
Eine Kamera ist im Innenrahmen eines kardanischen zwei-achsigen Rahmensystems montiert. Bild e6.5
zeigt ein Foto des Laboraufbaus.
141
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Die Ansteuerung des brstenlosen Gleichstrommotors erfolgt ber einen Verstrker. Der Verstrker mit
der Eingangsspannung u(t) erzeugt einen zur Spannung proportionalen Strom i(t) im Motor.
i(t) = K v u(t)
A
mit K v = 0.95
V
Das Motormoment M T (t) ergibt sich ber die Motorkonstante K T = 0.2 Vs zu
M T (t) = K T i(t)
Die Winkelbeschleunigung (t) des Auenrahmens gegenber dem Gehuse ist dem antreibenden
y
Moment M(t) proportional.
(t) = 1 M(t)
y
I yy
3 2
mit dem Trgheitsmoment I yy = 44 10 kg m
Die Winkelgeschwindigkeit q I (t) des Innenrahmens gegenber dem Inertialraum wird von einem
Drehratensensor gemessen. Wird der Drehwinkel des Innenrahmens gegenber dem Auenrahmen mit
z (t) bezeichnet, so gilt fr die zu stabilisierende Nickdrehrate q I (t)
Wird der Innenrahmen in Mittelstellung festgeklemmt, so kann man z (t) zu null annehmen.
Die Dynamik des Drehratensensors kann nherungsweise mit einer Verzgerung 2. Ordnung beschrieben
werden. Die bertragungsfunktion des Sensors lautet somit
q m (s) K m 2m
Fm (s) = = 2
q I (s) s + 2D m ms + 2m
142
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
K m = 1.273Vs
D m = 0.3
m = 37.7 s 1
Das Ausgangssignal des Drehratensensors ist verrauscht. Das gauverteilte Rauschsignal hat den
Mittelwert = 0 V und die Streuung = 0.1414 V .
MZ ns
u MT 1 1 y = q I K m 2m ym = q m + n s
KvKT
I yy s s + 2D m m s + 2m
2
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = Cx ( t )
bzw.
0 1 0 0
x ( t ) = 2m 2D m m 1 x ( t ) + 0 u ( t )
0 0 0 KvKT
I yy
y ( t ) = K m m2 0 0 x ( t )
0 1 0 0
x ( t ) = 1.4212 10 22.619 1 x ( t ) + 0 u ( t )
3
0 0 0 4.3182
y ( t ) = 1.8092 103 0 0 x ( t )
143
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Die Streckenpole berechnen sich aus den Eigenwerten der A-Matrix ber det ( sI A ) = 0 zu
Man geht davon aus, dass die Filterpole bei hheren Frequenzen liegen werden als die des geschlossenen
Regelkreises. Nehmen wir fr sie eine Eigenfrequenz von 200s 1 an, so berechnet sich die Abtastzeit
nach Gl.(3.13) zu
7 | V
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T = 1.5 103 s
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144
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Die Zustandsraumdarstellung des mit diesem Wert abgetasteten Systems erhlt man zu
Um bei sprungfrmigen Momentenstrungen den Fehler der Drehrate stationr gegen null gehen zu
lassen, wird ein Zustandsregler mit I-Anteil gewhlt. Dieser I-Anteil wird der Strecke hinzugefgt, so
dass sie mit der Zustandsgre x 4 erweitert wird. Es gilt
t t
x4 ( t ) =
= 0
( y ( ) w ( ) ) d = (K
= 0
m m2 x1 ( ) w ( ) ) d
und somit
x 4 ( t ) = y ( t ) w ( t ) = K m m2 x1 ( t ) w ( t )
0
0 1 0 0 0
2 2D m m 1
0
x ( t ) = m
x ( t ) + KvKT u ( t )
0 0 0 0
2 I yy
K m m 0 0 0
0
y ( t ) = K m m2 0 0 0 x ( t )
145
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
500 0 0 0
0 50 0 0
Q=
0 0 0.1 0
0 0 0 500
und
R = 0.1
Um die fr den Regler notwendigen Zustandsgren zu schtzen, wird ein Kalman Filter 3. Ordnung
entworfen. Der Schtzwert der Zustandsgre x 4 ( k ) soll durch einen diskreten Integralblock aus
y ( k ) = K m m2 x 1 ( k )
gebildet werden.
2 0.02
Rs (k ) = =
T T
Das Systemrauschen ist meistens nicht bekannt. Es wird oft zur Bercksichtigung von Modellunsicherheiten
herangezogen. Ein mgliches Rauschen des Eingangssignals wird ebenfalls im Systemrauschen als ein
Term eingesetzt.
Wir verwenden die Varianzen auf der Hauptdiagonalen der Matrix der spektralen Leistungsdichte
R p (t, ) , um die Dynamik des Kalman Filters unseren Vorstellungen entsprechend einzustellen. Nach
der Analyse der Simulationsergebnisse bei unterschiedlichen Werten wird folgende Wahl getroffen.
11012 0 0
R p ( t, ) = 0 1106 0
0 0 4
146
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
11012 0 0 0 0 0
1
Rp (k) = 0 110 6
0 0 1.5 10 9
0
T
0 0 4 0 0 6 103
1 0 0
G = 0 1 0
0 0 KvKT
I yy
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147
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
1
Zur Diskretisierung von G wird die Nherung p ( I + ) GT verwendet. Man erhlt damit
2
1.4988 103 1.1055 106 3.6016 109
p = 1.5712 103 1.4738 103 4.7739 106
0 0 6.4773 103
Eine Simulation des Zeitverhaltens bei einem Anfangswert der Rahmendrehgeschwindigkeit von
y = 1rad / s , fhrt zu den in den Bildern e6.7 und e6.8 wiedergegebenen Verlufen. Aus dem Zeitverhalten
der Megre und der Schtzung durch das Kalman Filter wird die Gte der Rauschunterdrckung in
Bild e6.7 deutlich. Bild e6.8 zeigt das Einschwingen des Schtzwertes y = x 3 gegenber des wahren
Verlaufes der Rahmendrehgeschwindigkeit.
Bild e6.7: Verlauf der Megre ym ( lamypm ) und des zugehrenden Schtzwertes ym ( dlamypm )
bei einem Anfangswert der wahren Rahmendrehrate von 1rad/s.
148
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Das Kalman Filter liefert zusammen mit dem LQ-Regler eine Stabilisierung des Rahmenwinkels bei
Anfangsstrungen, das die Drehrate auf null abbaut.
Betrachtet man aber eine sprungfrmige Momentenstrung von 0 auf 1Nm, so zeigen die entsprechenden
Zeitverlufe in den Bildern e6.9 und e6.10, dass eine bleibende Abweichung zwischen den wahren Gren
und den geschtzten Gren des Kalman Filters zu beobachten ist.
149
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
( ) y ( dlamyp )
Bild e6.10: Verlauf der Rahmendrehrate y lamyp und des Schtzwertes
bei einem Sprung des Strmoments von 0 auf 1Nm
150
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Eine bereinstimmung der wahren und der geschtzten Zustandsgren lt sich dadurch erreichen,
dass der Strproze im Kalman Filter bercksichtigt wird. Die durch den Strproze erweiterte
Zustandsraumdarstellung der Strecke lautet
0 1 0 0 0 1 0 0 0
2 2D m m 1 0 0 0 1 0 0
m
x ( t ) = 1 x ( t ) + KvKT u ( t ) + KvKT n (t)
0 0 0 0 0 0 p
I yy I yy I yy
0 0 0 0
0 0 0 0 1
y ( t ) = K m m2 0 0 0 x ( t ) + n s ( t )
3
Die Diskretisierung mit der Abtastzeit T = 1.5 10 s fhrt ohne das Systemrauschen zu
151
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Fr die Matrix der spektralen Leistungsdichte R p ( t, ) werden wieder Testlufe durchgefhrt mit
unterschiedlichen Varianzwerten auf der Hauptdiagonalen. Ein gutes Ergebnis liegt vor, wenn R p ( t, ) ,
wie folgt, gewhlt wird.
0 0 0 0
0 0 0 0
R p ( t, ) =
0 0 2 103 0
0 0 0 50
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0
1 0 0 0 0 0 0
Rp (k) = =
T 0 0 2 103 0 0 0 3 106 0
0 0 0 50 0 0 0 7.5 102
Die Eingangsmatrix G des Systemrauschens wird wieder diskretisiert mit der Nherung
1
p ( I + ) GT .
2
Man erhlt somit
Wir betrachten erneut die Simulation des Regelungssystems bei einem Sprung der Momentenstrung
von 0 auf 1Nm . Fhrt man, wie in Kap. 4.4 bei dem Strgrenbeobachter beschrieben, die geschtzten
Zustandsgren x1 bis x 3 auf den Regler zurck, so erhlt man die in den Bildern e6.11 und e6.12
aufgezeichneten Zeitverlufe.
152
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Bild e6.11: Verlauf der Rahmendrehrate y ( lamyp ) und des Schtzwertes y ( dlamyp ) bei einem Sprung des Strmoments von 0
auf 1Nm unter Verwendung des um den Strproze erweiterten Kalman Filters
( lamyp ) und des Schtzwertes y ( dlamyp ) bei einem Sprung des Strmoments von 0
Bild e6.12: Verlauf der Rahmendrehrate y
auf 1Nm unter Verwendung des um den Strproze erweiterten Kalman Filters
153
Digitale Regelungssysteme Optimaler Entwurf
Im Gegensatz zu dem Kalman Filter ohne Bercksichtigung des Strprozesses stimmen die stationren
Werte der wahren Zustandsren mit denen der Schtzung berein. Der Einflu der Momentenstrung
wird somit im Stationren eliminiert.
154
Digitale Regelungssysteme Literaturverzeichnis
7 Literaturverzeichnis
Ackermann, J 1983a, Abtast-Regelung, Bd.I, Springer-Verlag, Berlin.
strm, KJ & Wittenmark, B 1997, Computer Controlled Systems. Theory and Practice, Prentice-Hall
Inc, Upper Saddle River, NJ.
DAzzo, JJ & Houpis, CH 1988, Linear Control System Analysis and Design, McGraw-Hill, New York.
Franklin, GF, Powell, JD & Workman, M 1998, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley
Longman, Menlo Park, CA.
Grewal, MS & Andrews, AP 2001, Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB,
John Wiley & Sons Inc, New York.
Middleton, RH & Goodwin, GC 1990, Digital Control and Estimation. A Unified Approach, Prentice-Hall
Inc, Englewood Cliffs, NJ.
Moudgalya, KM 2007, Digital Control, John Wiley & Sons Ltd, Chichester.
155
Digitale Regelungssysteme End notes
8 End notes
1. Matlab/Simulink sind eingetragenen Warenzeichen von The MathWorks Inc.
ACSL ist eingetragenes Warenzeichen von AEgis Simulation Inc.
MathType ist eingetragenes Warenzeichen von Design Science Inc.
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