INGENIERIA AUTOMATIZACIN Y ROBOTICA

SENA CENTRO METALMECANICO

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 BOGOTA OCTUBRE 2014

PROYECTO DE GRADO

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

FICHA 520843

PRESENTADO POR

JAMES MEDINA

FEIDER BAEZ

CESAR RODRIGUEZ

OSCAR AREVALO

ANDRES RIVERA

ARQUIMEDES TORRES

PRESENTADO A

PROF: HENRY GARZN

SENA CENTRO METALMECANICO

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MANUAL DE USUARIO DE LA APLICACIN CIRCUITO SEGUIDOR DE LINEA

PROGRAMA DE EJERCICIOS

NDICE ...................................................................................................................................... 3

A. FUNCIONES........................................................................................................................... 4

B. DESCRIPCIN DEL FUNCIONAMIENTO ................................................................................. 4

C. ESTRUCTURA ........................................................................................................................ 4

1.1 FUNCIONAMIENTO .. 6

1.2 ANLISIS DEL PROBLEMA ... 6

1.3 IMPLIMENTACIN DEL CIRCUITO .... 7

D. CMO FUNCIONA UN REDUCTOR O MOTORREDUCTOR.9

CONCEPTO DE RELACIN DE REDUCCIN EN UN MOTORREDUCTOR..9
CONCEPTO DE PAR O TORQUE EN UN MOTORREDUCTOR..10
CLCULO DE LA POTENCIA NECESARIA EN UN MOTORREDUCTOR11

E. SENSOR CNY7012
Manejo del sensor.13

F. PROTOBOARD17
G. CIRCUITO INTEGRADO LM33918
H. TRANSISTORES20

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A. FUNCIONES

Dentro de los sistemas mecatrnicos ms interesantes se encuentran los robots, maquinas autnomas
diseadas para cumplir una tarea especfica.

Un carro seguidor de lnea lo podramos definir como la unin de varias tecnologas como lo son mecnica,
sensores y electrnica, con la correcta implementacin de cada una podemos obtener resultados
sorprendentes.

B. DESCRIPCIN DEL FUNCIONAMIENTO

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad
del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).

Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al
otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea
negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la
lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.

Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con
simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se
quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar
en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico.

C. ESTRUCTURA

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (siguen una lnea nica) hasta los robots que recorren
complicados circuitos en un tiempo rcord.

Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de dos sensores. Hay muchos tipos de sensores
que se pueden usar para este fin; sin embargo, los ms populares son los sensores infrarrojos (IR), que en su
versin ms comn constan cada uno del do: LED infrarrojo ms fototransistor. El primero emite una
pequea seal infrarroja que ser "rebotada o absorbida" dependiendo de la base (fondo blanco o lnea
negra) y sta ser detectado por el fototransistor.

Para nuestra aplicacin consideraremos que la salida de estos sensores ser "0" cuando vean "blanco" y "1"

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cuando vean "negro". Por ejemplo, podramos usar el sensor del
fabricante Fairchild QRE1113 (Ver DataSheet).

Motores:

El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros
factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o los siempre
agradecidos servomotores. Para este ejercicio vamos a suponer que tenemos 2 motores de corriente continua
con un pequeo circuito digital de control. Cada motor es gobernado mediante 2 bits: el bit "P" (power) indica
si el motor est encendido (1) o apagado (0), y el bit "S" que indicar el sentido de giro, "0" (derecha) y "1"
(izquierda).

Ruedas:

Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-
deslizantes para asegurar buena traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el
robot.

Fuente de energa:

El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras. El peso, capacidad de descarga y
duracin son factores a tener en cuenta a la hora de escoger un modelo o tamao.

Tarjeta de control:

Ella es la responsable de la lectura de los sensores, la toma de decisiones y el control de los motores. En la
actualidad, se emplean pequeos y baratos microcontroladores para ello. Sin embargo, nosotros lo haremos
utilizando el menor nmero de circuitos combinacionales en lgica TTL.

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1.1 Funcionamiento:

El algoritmo para seguir la lnea es muy sencillo. Si ambos sensores detectan "negro" el robot seguir
avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte "blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girar a la
izquierda, y cuando ocurra el caso contrario girar a la derecha. Si ambos sensores leen "blanco", el robot
permanecer parado.

1.2 Anlisis del problema:

En primer lugar tenemos que entender cules son las especificaciones que debe cumplir nuestro sistema. Ya
sabemos que nuestro circuito tendr dos entradas: los dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1"
para el motor izquierdo y "S2" y "P2" para el motor derecho.

Tabla de verdad
Vamos a definir el comportamiento, ya descrito anteriormente con palabras, a travs de una tabla de verdad:

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Marcamos con una "x" aquellas indiferencias de la tabla. Tmate un momento para repasar los 4 estados
posibles de entrada y las correspondientes salidas que producirn. Describen correctamente el
funcionamiento que buscbamos?

Ecuaciones del circuito

Al tener solo dos entradas (4 estados posibles) no es muy difcil sacar las expresiones booleanas de las
variables directamente:

1.3 Implementacin del circuito

El diseo del circuito siguiendo estas ecuaciones quedara de la siguiente manera:

Si lo quisiramos construir utilizando puertas TTL, necesitaramos 2 circuitos integrados DIP. Un IC 7404 (ver
Datasheet) para los 2 inversores y un IC 7432 (ver Datasheet) para la puerta OR. La alimentacin ser de +5v
en la patilla 14 (Ucc) y tierra en la patilla 7 (GND).

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Implementacin en tecnologa NAND
Solo con puertas NAND es posible implementar cualquier funcin booleana. Para ello, utilizaremos las leyes de
Morgan para obtener la funcin equivalente. En este caso, al ser las funciones tan sencillas, la implementacin
NAND es muy rpida:

Ahora el circuito resultantes sigue teniendo 3 puertas, pero con un solo circuito integrado TTL: un IC
7400 (ver Datasheet), podemos montar todo el controlador digital de nuestro robot. Nos hemos ahorrado un
integrado!

Conclusin:

En esta entrada hemos visto de manera "terica", cmo se podra disear el controlador digital de un robot
rastreador utilizando los conceptos terico/prcticos que se explican en cualquier curso de "Electrnica
Digital".

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D. CMO FUNCIONA UN REDUCTOR O MOTORREDUCTOR

Los reductores y motorreductores mecnicos de velocidad se pueden contar entre los inventos ms antiguos
de la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI se siguen utilizando prcticamente en cada mquina que
tengamos a la vista, desde el ms pequeo reductor o motorreductor capaz de cambiar y combinar
velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un automvil, hasta enormes
motorreductores capaces de dar traccin en buques de carga, molinos de cemento, grandes mquinas
cavadoras de tneles o bien en molinos de caa para la fabricacin de azcar.

Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un motor acoplado

directamente.

La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran variedad de aplicaciones es lo
que ha construido la trascendencia de este invento al travs de los siglos.
A continuacin se dan los principios bsicos de un reductor o motorreductor de velocidad:

Supongamos que la rueda A de la fig.1 tiene un dimetro de 5 cm. Su permetro ser entonces de 5 x 3.1416
= 15.71 cm. El permetro es la longitud total del envolvente de la rueda. Una rueda B de 15 cm de dimetro y
47.13 cm de permetro (15 x 3.1416) est haciendo contacto con el permetro de la rueda A (fig 2)

CONCEPTO DE RELACIN DE REDUCCIN EN UN MOTORREDUCTOR

En la fig 3, cuando gira la rueda A har que a su vez gire la rueda B pero suceder que por cada tres vueltas
que d A, la rueda B solamente dar una vuelta, esto es, el dimetro de B dividido por el dimetro de
A (15/5 = 3). Este nmero 3 ser la relacin de reduccin de este reductor o motorreductor elemental y se
indica como 3:1.

Con esta simple combinacin se ha logrado disminuir la velocidad de rotacin de la rueda B a la tercera
parte de la velocidad de la rueda A. Si a la combinacin de ruedas antes descrito encadenamos otras ruedas
adicionales entonces cada vez lograremos una velocidad cada vez menor hasta donde sea necesario para la
aplicacin y puede ser 6:1, 30:1, 100:1 o an mayor para lograr velocidades muy pequeas que se pudieran
necesitar y que, por ejemplo, la rueda A tuviera que girar cientos de veces para que la ltima rueda girara
una sola vez. En este caso tendremos un motorreductor de varios trenes de reduccin, entendiendo como 1
tren de reduccin a un par de ruedas. Con 6 ruedas tendramos tres trenes de engranes.

Con este sistema de reduccin no solamente disminuimos la velocidad de B a un giro ms lento que es til
para la mayora de las aplicaciones sino que al mismo tiempo estaremos aumentado el par o torque en la

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ltima rueda del motorreductor que generalmente se conoce como la rueda de salida a la que va ensamblada
la flecha de salida del reductor o motorreductor.

CONCEPTO DE PAR O TORQUE EN UN MOTORREDUCTOR

El torque o par es una fuerza de giro; Por ejemplo la fuerza de giro de la flecha de salida del
motorreductor; es tambin la fuerza de giro en la flecha de un motor. No es simplemente una fuerza
expresada en kilogramos, libras, onzas, Newton, etc.; tampoco es una potencia en HP o en Kilowatts. Es un
fuerza de giro cuyas unidades son kilogramos metro, o libra pie, o libras pulgada, o Newton metro, etc.
Este torque o par mezclado con un tiempo de realizacin, aplicacin o ejecucin es entonces que se convierte
en una potencia.

Un motor elctrico tiene una determinada potencia en HP y tiene una cierta velocidad de operacin a la cual
gira la flecha de salida, por ejemplo 1800 Revoluciones por Minuto (RPM). Estas dos caractersticas: Velocidad
y Potencia llevan aparejado un cierto torque o par que puede liberar el motor. Es precisamente el par lo
que permitir que podamos o no girar una determinada carga, cuanto ms alto el par ms grande ser la
carga que podamos girar. El que tan rpido podamos hacerlo depender de la potencia del motorreductor. Las
dos caractersticas estn interrelacionadas y dependen una de la otra.

Esta combinacin de potencia, par y velocidad en un motor o motorreductor est regida por la siguiente
frmula:

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Como podr verse en la frmula, para una potencia dada, cuanto ms baja sea la velocidad final de giro de la
flecha del motorreductor, ms alto ser el par aunque la potencia siga siendo la misma. Inversamente: Cuanto
ms alta sea la velocidad final del reductor o motorreductor, tanto ms bajo ser el par aun cuando la
potencia sea la misma.
Calculemos el par de salida que puede proporcionar un Motorreductor de 5 HP, con relacin de reduccin de
59:1. El motor es de 4 polos con una velocidad nominal de 1750 RPM.

Si el motor es de 1750 RPM de salida y el Reductor es relacin de reduccin 59:1 quiere decir que la velocidad
de salida ser de:
Velocidad a la salida del reductor = 1750 / 59 = 29.66 RPM
Entonces el par disponible ser de:

El par disponible es de 120.7 kg-m

Esto quiere decir que el Motorreductor tendra la fuerza torsional o par suficiente para darle vuelta a un peso
de 120.7 kg colgado de un brazo de palanca de 1 m atornillado a la flecha de salida y ese trabajo de giro con
esa carga lo podra hacer indefinidamente ya que los 5 HP seran suficientes para mantenerlo girando an con
ese par opositor de 120.7 kg-m

CLCULO DE LA POTENCIA NECESARIA EN UN MOTORREDUCTOR

Inversamente, si sabemos que par necesitamos para mover la carga y a qu velocidad de giro se realiza
adecuadamente el trabajo que requerimos, entonces podemos calcular el motorreductor y la potencia del
motor necesarios:, Por ejemplo: Si el par requerido es de 125 kg-m y necesitamos que gire a 40 RPM, entonces
el Motorreductor necesario ser:
Clculo de la relacin de reduccin: reduccin = 1750/40 = 43.75:1
Despejando los HP de la frmula antes propuesta:

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Se requieren 6.98 HP de potencia en el motor. Como no existe comercialmente un motor de esa potencia,
tomamos el mas cercano que es de 7.5 HP
Se requiere una reduccin de 43.75:1. Como no existe comercialmente un reductor que exactamente tenga
esa relacin de reduccin, entonces tomamos el mas cercano que es relacin 43:1.

YUCon esto queda totalmente definido el Motorreductor que vamos a solicitar para realizar el trabajo
requerido en el tiempo requerido:

1 Motorreductor de 7.5 HP, reduccin 43:1 con velocidad de salida de 40.7 RPM

E. Sensor CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos
apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la
deteccin del rayo reflectado por el receptor.

Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70

El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nado y ctodo del emisor, y las
otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor. Los valores de las resistencias son
tpicamente 10K ohmios para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

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Diferentes posibilidades de montaje del CNY70
Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente
cada uno de los pines.

Patillaje del CNY70

Manejo del sensor

El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la
cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor un '1' cuando se refleje luz y
un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A.
Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtendremos un '1' o un '0' en
funcin del nivel al que el microcontrolador establece la distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se
puede controlar introduciendo un buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es un inversor!)
entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para distinguir
entre blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea.

Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante un conversor A/D se
pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin dinmica de blanco y negro (muy til cuando el
recorrido presenta alteraciones en la iluminacin). Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de
distintos color, establecer un mecanismo para la deteccin de los distintos colores, determinando los valores
marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor para alguna aplicacin donde la
deteccin del color sea necesaria.

Conclusiones
El nico inconveniente del sensor es la necesidad de tener que situarlo muy prximo al objeto para detectar
correctamente la reflexin. Por lo dems, es una solucin muy buena para la deteccin de lnea e incluso para
emplearlo como encoder para la medicin de las vueltas dadas por las ruedas del robot

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INFRARROJOS

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Reflexivo IS471F
Descripcin: Sensor basado en el dispositivo SHARP
IS471F inmune a interferencias de luz normal. Este sensor
incorpora un modulador/demodulador integrado en su carcasa y a
travs de su patilla 4 controla un diodo LED de infrarrojos externo,
modulando la seal que este emitir, para ser captada por el
IS471F que contiene el receptor. cuando un objeto se sita
enfrente del conjunto emisor/receptor parte de la luz emitida es
reflejada y demodulada para activar la salida en la patilla 2 que
pasar a nivel bajo si la seal captada es suficientemente fuerte.
El uso de luz IR modulada tiene por objeto hacer al sensor relativamente inmune a
las interferencias causadas por la luz normal de una bombilla o la luz del sol.
Funcionamiento: Como puede verse en el esquema, el sensor se alimenta por
sus patitas 1 y 3 y estas corresponden a Vcc y Gnd respectivamente, la patita 2 es
la salida del detector y la patita 4 es la salida que modula al led emisor externo.
Mediante el potencimetro P1 se varia la distancia a la que es detectado el objeto.
Contra mas baja sea la resistencia de este potencimetro, mas intensa ser la luz
emitida por el diodo de IR y por lo tanto mayor la distancia a la que puede detectar
el objeto.
El el siguiente esquema vemos el simple circuito necesario para hacer funcionar al
sensor.

Usos: Creo que estos se usan para deteccin de obstculos por reflexin y
deteccin de oponentes en combates de sumo. (digo creo porque aun no e
probado este dispositivo y no seque sensibilidad tiene y si es adecuado para esto)
Ideas y mejoras: En el circuito anterior lo que vemos es un detector de
distancia fija ajustable por un potencimetro, pero seria posible hacerlo de varias
distancias o incluso un detector gradual de distancias. Para varias distancias se
podra conmutar varias resistencias y as calcular la distancia del objeto haciendo
pruebas antes, y creando una tabla de equivalencias. Para el detector gradual
tambin seria posible controlando la corriente que le llega al diodo emisor
mediante un conversor D/A y un circuito de potencia basado el algn transistor,
todo esto controlado por un Controlador.
Todava no e probado nada y esto tan solo son ideas pero si alguien lo prueba y
quiere compartir sus experiencias, se lo agradeceramos todos.quiere compartir
sus experiencias, se lo agradeceramos todos.

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ReflexivoCNY70
Descripcin: El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y
cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que
trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor)
estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma
direccin, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm.y estn separados del
frontal del encapsulado por 1 mm.
El la siguiente figura vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el
encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la
izquierda y el fototransistor a la derecha.

Funcionamiento: El fototransistor conducir mas, contra mas luz reflejada del

emisor capte por su base. La salida de este dispositivo es analgica y viene
determinada por la cantidad de luz reflejada, as pues para tener una salida digital
se podra poner un disparador Trigger Schmitt y as obtener la salida digital pero
esto tiene un problema, y es que no es ajustable la sensibilidad del dispositivo y los
puntos de activacin de histerisis distan algunos milivoltios uno del otro (ver
explicacin en el esquema de la LDR ). Para solventar este problema muestro el
siguiente circuito basado en un amplificador operacional configurado en modo
comparador, en la salida del circuito obtendremos una seal cuadrada lista para su
interconexin con la entrada de cualquier Controlador.

La sensibilidad del circuito es ajustable mediante la resistencia variable de 10k

(aconsejo poner una resistencia multivuelta). Para comprobar y visualizar la seal
de salida es posible montar un diodo led en la salida con su resistencia de
polarizacin a masa, si as lo hacemos veremos que cuando el sensor detecta una
superficie blanca o reflectante el led se ilumina ya que la salida del LM358 pasa a

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 nivel alto y por lo tanto alimenta al led que tiene su nodo conectado
directamente.
La salida del LM358 varia de 0V para nivel lgico 0 a unos 3,3V para nivel lgico 1,
con lo que puede ser llevada directamente a un disparador triggerschmitt (p.ej.
74LS14) para conformar pulsos de niveles TTL de 0 a 5V si fuese necesario.
Usos: Comnmente utilizado en los robots rastreadores (Sniffers) para
deteccin de lneas pintadas sobre el suelo, debido principalmente a su baja
distancia de deteccin.
Ideas y mejoras: Mas que una idea esto es un descuido que tuve al montar el
circuito en una protoboard y asi comprob que quitando la resistencia de
polarizacin de 10k que tiene conectada el fototransistor a su emisor hacemos que
el circuito se vuelva mucho mas sensible (e inestable tambin jeje). Con un buen
ajuste de la resistencia variable econseguido detectar superficies reflectantes a
una distancia de unos 5 cm. tambin al pasar la mano por enfrente del sensor se
activaba la salida. Supongo que habr una manera menos inestable de hacer esto
as que ya sabis... a cacharrear y haber que sale

F. PROTOBOARD

Una placa de pruebas (en ingls: protoboard o breadboard) es un tablero con orificios conectados
elctricamente entre s, habitualmente siguiendo patrones de lneas, en el cual se pueden
insertar componentes electrnicos y cables para el armado y prototipado de circuitos electrnicos y sistemas
similares. Est hecho de dos materiales, un aislante, generalmente un plstico, y un conductor que conecta los
diversos orificios entre s. Uno de sus usos principales es la creacin y comprobacin de prototipos de circuitos
electrnicos antes de llegar a la impresin mecnica del circuito en sistemas de produccin comercial.
' o breadboard: Es en la pasado una de las placas de prueba ms usadas. Est compuesta por bloques de
plstico perforados y numerosas lminas delgadas, de una aleacin de cobre, estao y fsforo, que unen
dichas perforaciones, creando una serie de lneas de conduccin paralelas. Las lneas se cortan en la parte
central del bloque para garantizar que dispositivos en circuitos integrados de tipo dual in-line package (DIP)
puedan ser insertados perpendicularmente y sin ser tocados por el proveedor a las lneas de conductores. En
la cara opuesta se coloca un forro con pegamento, que sirve para selacolinccispeludeitar Hay que tener
cuidado al unir o puentear los cables, ya que se puede causar corto circuito.

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Un computador basado en el Motorola 68000 con varios circuitos TTL montados sobre un arreglo de
protoboard.
Debido a las caractersticas de capacitancia (de 2 a 30 pF por punto de contacto) y resistencia que suelen tener
los protoboard estn confinados a trabajar a relativamente baja frecuencia (inferior a 10 20 MHz,
dependiendo del tipo y calidad de los componentes electrnicos utilizados).
Los dems componentes electrnicos pueden ser montados sobre perforaciones adyacentes que no
compartan la tira o lnea conductora e interconectados a otros dispositivos usando cables, usualmente
unifilares. Uniendo dos o ms protoboard es posible ensamblar complejos prototipos electrnicos que
cuenten con decenas o cientos de componentes.
El nombre ingls protoboard es una contraccin de los vocablos ingleses prototypeboard y es el trmino
que se ha difundido en los pases de habla hispana, aunque se suele emplear tambin la traduccin al
castellano placa de pruebas. Sin embargo, particularmente en Estados Unidos e Inglaterra, se conoce como
breadboard. Anteriormente un breadboard era una tabla utilizada como base para cortar el pan, pero en los
principios de la electrnica los pioneros usaban dichas tablas para montar sus prototipos, compuestos por
tubos de vaco, clavijas, etc., los cuales eran asegurados por medio de tornillos e interconectados usando
cables.

G. Circuito integrado LM339.

Los circuitos integrados de esta familia de comparadores contienen cuatro comparadores de tensin
independientes en el mismo encapsulado. Alta precisin, baja tensin de offset y el amplio rango de fuentes
de alimentacin son sus caractersticas principales. Su bajo consumo, que no depende de la magnitud de la
tensin de alimentacin aplicada, permite usarlos en equipos con alimentacin a batera. Su diseo permite
usarlos directamente en circuitos lgico de tecnologa MOS y TTL.
Tensin
La tensin de alimentacin es comn y todos los comparadores disipan potencia aunque solo se utilice uno de
ellos.
Intensidad
La intensidad mxima de salida es de 16mA (typ) con 6mA (min).
Consumo
Esta familia tiene diferentes versiones como el LP339 de bajo consumo (< 60A), el LP365 cuyo consumo
esttico de corriente puede ser programado mediante una resistencia externa, el LM292 formado por dos OAs

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y dos comparadores, el CA3290 en de RCA en tecnologa Bichos con corrientes de entrada del orden de pA,
etc.
Caractersticas principales
Amplio rango de tensiones de alimentacin: 2v - 36v, o 1V - 18V
Bajo consumo, solo 800 uA, independiente de la fuente de alimentacin
Rango tensiones de entrada es igual a la tensin de alimentacin
Salida compatible con tecnologas TTL, DTL, ETC, MOS y CMOS
Temperatura de operacin
0C a +70C

H. TRANSISTORES

Un procesador est compuesto de miles de millones de diminutos transistores. Estos actan como unidades
muy bsicas de procesamiento, capaces de llevar a cabo todas las operaciones que realiza un PC moderno.
La arquitectura de un micro, no es ms que la organizacin de la conexin de estos pequeos dispositivos. Las
interconexiones harn que sean capaces de llevar a cabo un tipo de tareas u otras.
Es muy importante entender que aunque la arquitectura puede hacer que dos procesadores sean
complemente diferentes las unidades bsicas que los componen, los transistores, funcionan en ambos de
manera idntica.

Todos los transistores son iguales?

No todos son iguales, ni siquiera de tamao. Por ejemplo, dentro de un microchip los transistores necesitan
tener una alimentacin. Est controlada por unos transistores de carga. Estos deben de ser capaces de llevar
por su interior toda la corriente que alimenta los distintos bloques. Por lo tanto estos deben de ser de un
tamao mayor que los transistores normales.

Cmo funciona un transistor?

Un transistor es un dispositivo que tiene 3 conexiones. La corriente pasa a travs de dos ellas siempre y
cuando la tercera tenga un voltaje aplicado.
En definitiva, un transistor no es ms que un interruptor. Esta sencilla funcionalidad le permite ser capaz de
llevar a cabo cualquier tipo de operacin lgica o matemtica.
Al ser capaz de controlar una corriente usando un voltaje el transistor es capaz de jugar con estas dos
magnitudes. De aqu surge su nombre, ya que transistor viene de juntar las palabras transfer resistor es decir
es capaz de transferir una determinada resistencia. Puede en un momento bloquear una corriente,
funcionando entonces como una resistencia muy grande, o dejarla correr pasando a tener una pequea
resistencia.

La conexin entre los transistores puede ser entre cualquiera de sus tres terminales. Dependiendo de cmo se
conecten sern capaces de realizar una u otra funcin.
Si te es complicado llegar a ver como un dispositivo con tres terminales es capaz de hacer tanto, piensa que un
microprocesador puede tener sin problemas mil millones de transistores, con lo cual lo que en esencia es un
sencillo elemento se complica ms y ms con la arquitectura.

Qu partes lo componen?
Las tres conexiones son el drenador, el surtidor o fuente y la puerta. El voltaje sobre la puerta es el que
controla la corriente entre el surtidor y el drenador.

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Para un dispositivo digital, como es un procesador, lo que importa es la activacin o desactivacin de esas
seales. Sin embargo para uno analgico, como por ejemplo un amplificador, si importa la amplitud de esos
voltajes y corrientes.
Por esta razn los dispositivos analgicos suelen tener una mayor variedad de elementos como bobinas,
condensadores, resistencias.

Cambian los transistores con las mejoras tecnologas?

Los transistores han cambiado muchsimo a lo largo de los aos. Por poner un ejemplo, en los
procesadores Ivy Bridge de Intel tenemos los transistores de triple puerta. En estos en vez de tener una sola
puerta, tenemos tres puertas de tal forma que se mejoran aspectos como la corriente y voltaje necesarios
para funcionar.
Esto lleva a que puedan funcionar con menos potencia que sus antecesores.
Existen otras funciones que pueda hacer un transistor?
Los transistores son elementos que puedes encontrar en todos los aparatos electrnicos. Por ejemplo en las
pantallas TFTs o en cualquier tipo de amplificador u oscilador.
En definitiva el transistor en cierta manera es ese descubrimiento que esta en casi cualquier aparato que
nosotros mismos relacionamos con la vida moderna.

Tipos de transistor

Distintos encapsulados de transistores.

Transistor de contacto puntual

Llamado tambin transistor de punta de contacto, fue el primer transistor capaz de obtener ganancia,
inventado en 1947 por John Bardeen y Walter Brattain. Consta de una base de germanio, semiconductor para
entonces mejor conocido que la combinacin cobre-xido de cobre, sobre la que se apoyan, muy juntas, dos
puntas metlicas que constituyen el emisor y el colector. La corriente de base es capaz de modular la
resistencia que se ve en el colector, de ah el nombre de transfer resistor. Se basa en efectos de superficie,
poco conocidos en su da. Es difcil de fabricar (las puntas se ajustaban a mano), frgil (un golpe poda
desplazar las puntas) y ruidoso. Sin embargo convivi con el transistor de unin (W. Shockley, 1948) debido a
su mayor ancho de banda. En la actualidad ha desaparecido.

Transistor de unin bipolar

Artculo principal: Transistor de unin bipolar

Diagrama de Transistor NPN

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El transistor de unin bipolar (o BJT, por sus siglas del ingls Bipolar Junction Transistor) se fabrica
bsicamente sobre un monocristal de Germanio, Silicio o Arseniuro de galio, que tienen cualidades de
semiconductores, estado intermedio entre conductores como los metales y los aislantes como el diamante.
Sobre el sustrato de cristal, se contaminan en forma muy controlada tres zonas, dos de las cuales son del
mismo tipo, NPN o PNP, quedando formadas dos uniones NP.
La zona N con elementos donantes de electrones (cargas negativas) y la zona P de aceptadores o huecos
(cargas positivas). Normalmente se utilizan como elementos aceptadores P al Indio (In), Aluminio (Al)
o Galio (Ga) y donantes N al Arsnico (As) o Fsforo (P).
La configuracin de uniones PN, dan como resultado transistores PNP o NPN, donde la letra intermedia
siempre corresponde a la caracterstica de la base, y las otras dos al emisor y al colector que, si bien son del
mismo tipo y de signo contrario a la base, tienen diferente contaminacin entre ellas (por lo general, el emisor
est mucho ms contaminado que el colector).
El mecanismo que representa el comportamiento semiconductor depender de dichas contaminaciones, de la
geometra asociada y del tipo de tecnologa de contaminacin (difusin gaseosa, epitaxial, etc.) y del
comportamiento cuntico de la unin.

Transistor de efecto de campo

El transistor de efecto de campo de unin (JFET), fue el primer transistor de efecto de campo en la prctica. Lo
forma una barra de material semiconductor de silicio de tipo N o P. En los terminales de la barra se establece
un contacto hmico, tenemos as un transistor de efecto de campo tipo N de la forma ms bsica. Si se
difunden dos regiones P en una barra de material N y se conectan externamente entre s, se producir una
puerta. A uno de estos contactos le llamaremos surtidor y al otro drenador. Aplicando tensin positiva entre el
drenador y el surtidor y conectando la puerta al surtidor, estableceremos una corriente, a la que llamaremos
corriente de drenador con polarizacin cero. Con un potencial negativo de puerta al que llamamos tensin de
estrangulamiento, cesa la conduccin en el canal.

El transistor de efecto de campo, o FET por sus siglas en ingls, que controla la corriente en funcin de una
tensin; tienen alta impedancia de entrada.
Transistor de efecto de campo de unin, JFET, construido mediante una unin PN.
Transistor de efecto de campo de compuerta aislada, IGFET, en el que la compuerta se asla del canal
mediante un dielctrico.
Transistor de efecto de campo MOS, MOSFET, donde MOS significa Metal-xido-Semiconductor, en este caso
la compuerta es metlica y est separada del canal semiconductor por una capa de xido.

Fototransistor
Los fototransistores son sensibles a la radiacin electromagntica en frecuencias cercanas a la de la luz visible;
debido a esto su flujo de corriente puede ser regulado por medio de la luz incidente. Un fototransistor es, en
esencia, lo mismo que un transistor normal, slo que puede trabajar de 2 maneras diferentes:
Como un transistor normal con la corriente de base (IB) (modo comn);
Como fototransistor, cuando la luz que incide en este elemento hace las veces de corriente de base. (IP)
(modo de iluminacin).

Transistores y electrnica de potencia

Con el desarrollo tecnolgico y evolucin de la electrnica, la capacidad de los dispositivos semiconductores
para soportar cada vez mayores niveles de tensin y corriente ha permitido su uso en aplicaciones de
potencia. Es as como actualmente los transistores son empleados en conversores estticos de potencia,
controles para motores y llaves de alta potencia (principalmente inversores), aunque su principal uso est
basado en la amplificacin de corriente dentro de un circuito cerrado.
El transistor bipolar como amplificador
El comportamiento del transistor se puede ver como dos diodos (Modelo de Ebers-Moll), uno entre base y
emisor, polarizado en directo y otro diodo entre base y colector, polarizado en inverso. Esto quiere decir que

21
entre base y emisor tendremos una tensin igual a la tensin directa de un diodo, es decir 0,6 a 0,8 V para un
transistor de silicio y unos 0,4 para el germanio.
Lo interesante del dispositivo es que en el colector tendremos una corriente proporcional a la corriente de
base: IC = IB, es decir, ganancia de corriente cuando >1. Para transistores normales de seal, vara entre
100 y 300.
Entonces, existen tres configuraciones para el amplificador:
Emisor comn

Emisor comn.

La seal se aplica a la base del transistor y se extrae por el colector. El emisor se conecta a las masas tanto de
la seal de entrada como a la de salida. En esta configuracin se tiene ganancia tanto de tensin como de
corriente. En caso de tener resistencia de emisor, RE > 50 , y para frecuencias bajas, la ganancia en tensin se
aproxima bastante bien por la siguiente expresin: y la impedancia de salida, por RC. Como la base est
conectada al emisor por un diodo en directo, entre ellos podemos suponer una tensin constante,

es:

Y la corriente de emisor: .
La corriente de emisor es igual a la de colector ms la de

base: . Despejando
La tensin de salida, que es la de colector se calcula

como:

Como >> 1, se puede aproximar: y,

entonces,

22
Que podemos escribir como

Vemos que la parte es constante (no depende de la seal de entrada), y la

parte nos da la seal de salida. El signo negativo indica que la seal de salida est desfasada 180
respecto a la de entrada.

Finalmente, la ganancia queda:

La corriente de entrada, , que aproximamos por .

Suponiendo que VB>>Vg, podemos escribir:

y la impedancia de entrada:
Para tener en cuenta la influencia de frecuencia se deben utilizar modelos de transistor ms elaborados. Es
muy frecuente usar el modelo en pi.

Base comn

Base comn.
La seal se aplica al emisor del transistor y se extrae por el colector. La base se conecta a las masas tanto de la
seal de entrada como a la de salida. En esta configuracin se tiene ganancia slo de tensin. La impedancia
de entrada es baja y la ganancia de corriente algo menor que uno, debido a que parte de la corriente de
emisor sale por la base. Si aadimos una resistencia de emisor, que puede ser la propia impedancia de salida
de la fuente de seal, un anlisis similar al realizado en el caso de emisor comn, nos da la ganancia

aproximada siguiente: .

La base comn se suele utilizar para adaptar fuentes de seal de baja impedancia de salida como, por ejemplo,
micrfonos dinmicos.
Colector comn

23
Colector comn.

La seal se aplica a la base del transistor y se extrae por el emisor. El colector se conecta a las masas tanto de
la seal de entrada como a la de salida. En esta configuracin se tiene ganancia de corriente, pero no de
tensin que es ligeramente inferior a la unidad. La impedancia de entrada es alta, aproximadamente +1 veces
la impedancia de carga. Adems, la impedancia de salida es baja, aproximadamente veces menor que la de
la fuente de seal.

TIP31C

Transistor de unin bipolar

Transistor de unin bipolar.

Diagrama de Transistor NPN

24
El transistor de unin bipolar (del ingls Bipolar Junction Transistor, o sus siglas BJT) es un dispositivo
electrnico de estado slido consistente en dos uniones PN muy cercanas entre s, que permite controlar el
paso de la corriente a travs de sus terminales. La denominacin de bipolar se debe a que la conduccin tiene
lugar gracias al desplazamiento de portadores de dos polaridades (huecos positivos y electrones negativos), y
son de gran utilidad en gran nmero de aplicaciones; pero tienen ciertos inconvenientes, entre ellos
su impedancia de entrada bastante baja.

Los transistores bipolares son los transistores ms conocidos y se usan generalmente en electrnica
analgica aunque tambin en algunas aplicaciones de electrnica digital, como la tecnologa TTL o BICMOS.
Un transistor de unin bipolar est formado por dos Uniones PN en un solo cristal semiconductor, separados
por una regin muy estrecha. De esta manera quedan formadas tres regiones:
Emisor, que se diferencia de las otras dos por estar fuertemente dopada, comportndose como un metal. Su
nombre se debe a que esta terminal funciona como emisor de portadores de carga.
Base, la intermedia, muy estrecha, que separa el emisor del colector. Colector, de extensin mucho mayor.
La tcnica de fabricacin ms comn es la deposicin epitaxial. En su funcionamiento normal, la unin base-
emisor est polarizada en directa, mientras que la base-colector en inversa. Los portadores de carga emitidos
por el emisor atraviesan la base, porque es muy angosta, hay poca recombinacin de portadores, y la mayora
pasa al colector. El transistor posee tres estados de operacin: estado de corte, estado de saturacin y estado
de actividad.
Estructura

Un transistor de unin bipolar consiste en tres regiones semiconductoras dopadas: la regin del emisor, la
regin de la base y la regin del colector. Estas regiones son, respectivamente, tipo P, tipo N y tipo P en un
PNP, y tipo N, tipo P, y tipo N en un transistor NPN. Cada regin del semiconductor est conectada a un
terminal, denominado emisor (E), base (B) o colector (C), segn corresponda.

25
Corte transversal simplificado de un transistor de unin bipolar NPN. Donde se puede apreciar como la unin
base-colector es mucho ms amplia que la base-emisor.

La base est fsicamente localizada entre el emisor y el colector y est compuesta de material semiconductor
ligeramente dopado y de alta resistividad. El colector rodea la regin del emisor, haciendo casi imposible para
los electrones inyectados en la regin de la base escapar de ser colectados, lo que hace que el valor resultante
de se acerque mucho hacia la unidad, y por eso, otorgarle al transistor un gran .
El transistor de unin bipolar, a diferencia de otros transistores, no es usualmente un dispositivo simtrico.
Esto significa que intercambiando el colector y el emisor hacen que el transistor deje de funcionar en modo
activo y comience a funcionar en modo inverso. Debido a que la estructura interna del transistor est
usualmente optimizada para funcionar en modo activo, intercambiar el colector con el emisor hacen que los
valores de y en modo inverso sean mucho ms pequeos que los que se podran obtener en modo activo;
muchas veces el valor de en modo inverso es menor a 0.5. La falta de simetra es principalmente debido a las
tasas de dopaje entre el emisor y el colector. El emisor est altamente dopado, mientras que el colector est
ligeramente dopado, permitiendo que pueda ser aplicada una gran tensin de reversa en la unin colector-
base antes de que esta colapse. La unin colector-base est polarizada en inversa durante la operacin
normal. La razn por la cual el emisor est altamente dopado es para aumentar la eficiencia de inyeccin de
portadores del emisor: la tasa de portadores inyectados por el emisor en relacin con aquellos inyectados por
la base. Para una gran ganancia de corriente, la mayora de los portadores inyectados en la unin base-emisor
deben provenir del emisor.
El bajo desempeo de los transistores bipolares laterales muchas veces utilizados en procesos CMOS es debido
a que son diseados simtricamente, lo que significa que no hay diferencia alguna entre la operacin en modo
activo y modo inverso.
Pequeos cambios en la tensin aplicada entre los terminales base-emisor genera que la corriente que circula
entre el emisor y el colector cambie significativamente. Este efecto puede ser utilizado para amplificar la
tensin o corriente de entrada. Los BJT pueden ser pensados como fuentes de corriente controladas por
tensin, pero son caracterizados ms simplemente como fuentes de corriente controladas por corriente, o por
amplificadores de corriente, debido a la baja impedancia de la base.
Los primeros transistores fueron fabricados de germanio, pero la mayora de los BJT modernos estn
compuestos de silicio. Actualmente, una pequea parte de stos (los transistores bipolares de heterojuntura)
estn hechos de arseniuro de galio, especialmente utilizados en aplicaciones de alta velocidad.
Funcionamiento

Caracterstica idealizada de un transistor bipolar.

En una configuracin normal, la unin base-emisor se polariza en directa y la unin base-colector en

inversa.1 Debido a la agitacin trmica los portadores de carga del emisor pueden atravesar la barrera de

26
potencial emisor-base y llegar a la base. A su vez, prcticamente todos los portadores que llegaron son
impulsados por el campo elctrico que existe entre la base y el colector.

Un transistor NPN puede ser considerado como dos diodos con la regin del nodo compartida. En una
operacin tpica, la unin base-emisor est polarizada en directa y la unin base-colector est polarizada en
inversa. En un transistor NPN, por ejemplo, cuando una tensin positiva es aplicada en la unin base-emisor,
el equilibrio entre los portadores generados trmicamente y el campo elctrico repelente de la regin agotada
se desbalancea, permitiendo a los electrones excitados trmicamente inyectarse en la regin de la base. Estos
electrones "vagan" a travs de la base, desde la regin de alta concentracin cercana al emisor hasta la regin
de baja concentracin cercana al colector. Estos electrones en la base son llamados portadores minoritarios
debido a que la base est dopadacon material P, los cuales generan "huecos" como portadores mayoritarios
en la base.
La regin de la base en un transistor debe ser constructivamente delgada, para que los portadores puedan
difundirse a travs de esta en mucho menos tiempo que la vida til del portador minoritario del
semiconductor, para minimizar el porcentaje de portadores que se recombinan antes de alcanzar la unin
base-colector. El espesor de la base debe ser menor al ancho de difusin de los electrones.
Control de tensin, carga y corriente
La corriente colector-emisor puede ser vista como controlada por la corriente base-emisor (control de
corriente), o por la tensin base-emisor (control de voltaje). Esto es debido a la relacin tensin-corriente de
la unin base-emisor, la cual es la curva tensin-corriente exponencial usual de una unin PN (es decir,
un diodo).
En el diseo de circuitos analgicos, el control de corriente es utilizado debido a que es aproximadamente
lineal. Esto significa que la corriente de colector es aproximadamente veces la corriente de la base. Algunos
circuitos pueden ser diseados asumiendo que la tensin base-emisor es aproximadamente constante, y que
la corriente de colector es veces la corriente de la base. No obstante, para disear circuitos utilizando BJT
con precisin y confiabilidad, se requiere el uso de modelos matemticos del transistor como elmodeloEbers-
Moll.
El Alfa y Beta del transistor
Una forma de medir la eficiencia del BJT es a travs de la proporcin de electrones capaces de cruzar la base y
alcanzar el colector. El alto dopaje de la regin del emisor y el bajo dopaje de la regin de la base pueden
causar que muchos ms electrones sean inyectados desde el emisor hacia la base que huecos desde la base
hacia el emisor. La ganancia de corriente emisor comn est representada por o por hfe. Esto es
aproximadamente la tasa de corriente continua de colector a la corriente continua de la base en la regin
activa directa y es tpicamente mayor a 100. Otro parmetro importante es la ganancia de corriente base
comn, . La ganancia de corriente base comn es aproximadamente la ganancia de corriente desde
emisor a colector en la regin activa directa. Esta tasa usualmente tiene un valor cercano a la unidad; que
oscila entre 0.98 y 0.998. El Alfa y Beta estn ms precisamente determinados por las siguientes relaciones
(para un transistor NPN):

Tipos de Transistor de Unin Bipolar

NPN

27
El smbolo de un transistor NPN.

NPN es uno de los dos tipos de transistores bipolares, en los cuales las letras "N" y "P" se refieren a los
portadores de carga mayoritarios dentro de las diferentes regiones del transistor. La mayora de los
transistores bipolares usados hoy en da son NPN, debido a que la movilidad del electrn es mayor que la
movilidad de los "huecos" en los semiconductores, permitiendo mayores corrientes y velocidades de
operacin.
Los transistores NPN consisten en una capa de material semiconductor dopado P (la "base") entre dos capas
de material dopado N. Una pequea corriente ingresando a la base en configuracin emisor-comn es
amplificada en la salida del colector.
La flecha en el smbolo del transistor NPN est en la terminal del emisor y apunta en la direccin en la que
la corriente convencional circula cuando el dispositivo est en funcionamiento activo.
Ejemplo Prctico de NPN

Transistor NPN

En la imagen, se tiene un transistor de NPN cuyo punto Q de funcionamiento en continua es desconocido. Se

debe calcular dicho punto Q y calcularlo en la RCE.

28
Potencimetro

Potencimetro

Potencimetro rotatorio, el ms comn.

Tipo Pasivo
Principio de funcionamiento Resistividad
Fecha de invencin John Ambrose Fleming(1904)
Smbolo electrnico

29
 (Europa)

(USA)

Este artculo trata sobre el componente elctrico. Para el instrumento de medida, vase Potencimetro
(instrumento de medida).

Distintos tipos de potencimetros rotatorios.

Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera, indirectamente, se

puede controlar laintensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de
potencial al conectarlo en serie.
Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente. Para circuitos de corrientes
mayores, se utilizan losreostatos, que pueden disipar ms potencia.
Construccin
Existen dos tipos de potencimetros:
Potencimetros impresos, realizados con una pista de carbn o de cermet sobre un soporte duro como papel
baquelizado, fibra, almina, etc. La pista tiene sendos contactos en sus extremos y un cursor conectado a un
patn que se desliza por la pista resistiva.
Potencimetros bobinados, consistentes en un arrollamiento toroidal de un hilo resistivo (por
ejemplo, constantn) con un cursor que mueve un patn sobre el mismo.
Tipos

Potencimetros rotatorios multivuelta utilizados en electrnica. Estos potencimetros permiten un mejor

ajuste que los rotatorios normales.

30
Potencimetros deslizantes.

Segn su aplicacin se distinguen varios tipos:

Potencimetros de mando. Son adecuados para su uso como elemento de control en los aparatos
electrnicos. El usuario acciona sobre ellos para variar los parmetros normales de funcionamiento. Por
ejemplo, el volumen de una radio.

Potencimetros de ajuste. Controlan parmetros preajustados, normalmente en fbrica, que el usuario no

suele tener que retocar, por lo que no suelen ser accesibles desde el exterior. Existen tanto encapsulados en
plstico como sin cpsula, y se suelen distinguir potencimetros de ajuste vertical, cuyo eje de giro es vertical,
y potencimetros de ajuste horizontal, con el eje de giro paralelo al circuito impreso.
Segn la ley de variacin de la resistencia :
Potencimetros lineales. La resistencia es proporcional al ngulo de giro. Generalmente denominados con una
letra B.
Logartmicos. La resistencia depende logartmicamente del ngulo de giro. Generalmente denominados con
una letra A.
Senoidales. La resistencia es proporcional al seno del ngulo de giro. Dos potencimetros senoidales solidarios
y girados 90 proporcionan el seno y el coseno del ngulo de giro. Pueden tener topes de fin de carrera o no.
Antilogartmicos. Generalmente denominados con una letra F.
En los potencimetros impresos la ley de resistencia se consigue variando la anchura de la pista resistiva,
mientras que en los bobinados se ajusta la curva a tramos, con hilos de distinto grosor.
Potencimetros multivuelta. Para un ajuste fino de la resistencia existen potencimetros multivuelta, en los
que el cursor va unido a un tornillo desmultiplicador, de modo que para completar el recorrido necesita varias
vueltas del rgano de mando.
Tipos de potencimetros de mando
Potencimetros rotatorios. Se controlan girando su eje. Son los ms habituales pues son de larga duracin y
ocupan poco espacio.
Potencimetros deslizantes. La pista resistiva es recta, de modo que el recorrido del cursor tambin lo es. Han
estado de moda hace unos aos y se usa, sobre todo, en ecualizadores grficos, pues la posicin de sus
cursores representa la respuesta del ecualizador. Son ms frgiles que los rotatorios y ocupan ms espacio.
Adems suelen ser ms sensibles al polvo.
Potencimetros mltiples. Son varios potencimetros con sus ejes coaxiales, de modo que ocupan muy poco
espacio. Se utilizaban en instrumentacin, autorradios, etc.
Potencimetros digitales
Se llama potencimetro digital a un circuito integrado cuyo funcionamiento simula el de un potencimetro
Analgico. Se componen de un divisor resistivo de n+1 resistencias, con su n puntos intermedios conectados a
un multiplexor analgico que selecciona la salida. Se manejan a travs de una interfaz serie
(SPI, I2C, Microwire, o similar). Suelen tener una tolerancia en torno al 20 % y a esto hay que aadirle la
resistencia debida a los switches internos, conocida como Rwiper. Los valores ms comunes son de 10K y 100K
aunque vara en funcin del fabricante con 32, 64, 128, 512 y 1024 posiciones en escala logartmica o lineal.
Los principales fabricantes son Maxim, Intersil y AnalogDevices. Estos dispositivos poseen las mismas

31
limitaciones que los conversores DAC como son la corriente mxima que pueden drenar, que est en el orden
de los mA, la INL y la DNL, aunque generalmente son monotnicos.

Resistencia elctrica
Para el componente electrnico, vase Resistor.

Smbolo de la resistencia elctrica en un circuito.

Se le denomina resistencia elctrica a la igualdad de oposicin que tienen los electrones al desplazarse a
travs de un conductor. La unidad de resistencia en el Sistema Internacional es el ohmio, que se representa
con la letra griega omega (), en honor al fsico alemnGeorge Ohm, quien descubri el principio que ahora
lleva su nombre. La resistencia est dada por la siguiente frmula:

En donde es el coeficiente de proporcionalidad o la resistividad del material.

32
La resistencia de un material depende directamente de dicho coeficiente, adems es directamente
proporcional a su longitud (aumenta conforme es mayor su longitud) y es inversamente proporcional a su
seccin transversal (disminuye conforme aumenta su grosor o seccin transversal)
Descubierta por Georg Ohm en 1827, la resistencia elctrica tiene un parecido conceptual a la friccin en la
fsica mecnica. La unidad de la resistencia en el Sistema Internacional de Unidades es el ohmio (). Para su
medicin, en la prctica existen diversos mtodos, entre los que se encuentra el uso de un ohmnmetro.
Adems, su cantidad recproca es la conductancia, medida en Siemens.
Adems, de acuerdo con la ley de Ohm la resistencia de un material puede definirse como la razn entre la
diferencia de potencial elctrico y la corriente en que atraviesa dicha resistencia, as:1

Donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de potencial en voltios e I es la intensidad de

corriente en amperios.
Tambin puede decirse que "la intensidad de la corriente que pasa por un conductor es directamente
proporcional a la longitud e inversamente proporcional a su resistencia"
Segn sea la magnitud de esta medida, los materiales se pueden clasificar
en conductores, aislantes y semiconductor. Existen adems ciertos materiales en los que, en determinadas
condiciones de temperatura, aparece un fenmeno denominado superconductividad, en el que el valor de la
resistencia es prcticamente nulo.
Comportamientos ideales y reales

Figura 2. Circuito con resistencia.

Una resistencia ideal es un elemento pasivo que disipa energa en forma de calor segn la ley de Joule.
Tambin establece una relacin de proporcionalidad entre la intensidad de corriente que la atraviesa y la
tensin medible entre sus extremos, relacin conocida como ley de Ohm:

Donde i(t) es la corriente elctrica que atraviesa la resistencia de valor R y u(t) es la diferencia de potencial que
se origina. En general, una resistencia real podr tener diferente comportamiento en funcin del tipo de
corriente que circule por ella.
Comportamiento en corriente continua
Una resistencia real en corriente continua (CC) se comporta prcticamente de la misma forma que si fuera
ideal, esto es, transformando la energa elctrica en calor por efecto Joule. La ley de Ohm para corriente
continua establece que:

donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de potencial en voltios e I es la intensidad de

corriente en amperios.
Comportamiento en corriente alterna

33
Figura 3. Diagramafasorial.

Como se ha comentado anteriormente, una resistencia real muestra un comportamiento diferente del que se
observara en una resistencia ideal si la intensidad que la atraviesa no es continua. En el caso de que la seal
aplicada sea senoidal, corriente alterna (CA), a bajas frecuencias se observa que una resistencia real se
comportar de forma muy similar a como lo hara en CC, siendo despreciables las diferencias. En altas
frecuencias el comportamiento es diferente, aumentando en la medida en la que aumenta la frecuencia
aplicada, lo que se explica fundamentalmente por los efectos inductivos que producen los materiales que
conforman la resistencia real.

Por ejemplo, en una resistencia de carbn los efectos inductivos solo provienen de los propios terminales de
conexin del dispositivo mientras que en una resistencia de tipo bobinado estos efectos se incrementan por el
devanado de hilo resistivo alrededor del soporte cermico, adems de aparecer una cierta componente
capacitiva si la frecuencia es especialmente elevada. En estos casos, para analizar los circuitos, la resistencia
real se sustituye por una asociacin serie formada por una resistencia ideal y por una bobina tambin ideal,
aunque a veces tambin se les puede aadir un pequeo condensador ideal en paralelo con dicha asociacin
serie. En los conductores, adems, aparecen otros efectos entre los que cabe destacar el efecto pelicular.
Consideremos una resistencia R, como la de la figura 2, a la que se aplica una tensin alterna de valor:

De acuerdo con la ley de Ohm circular una corriente alterna de valor:

donde . Se obtiene as, para la corriente, una funcin senoidal que est en fase con la tensin
aplicada (figura 3).
Si se representa el valor eficaz de la corriente obtenida en forma polar:

Y operando matemticamente:

De donde se deduce que en los circuitos de CA la resistencia puede considerarse como una
magnitud compleja con parte real y sin parte imaginaria o, lo que es lo mismo con argumento nulo, cuya
representacin binmica y polar sern:

Asociacin de resistencias
Resistencia equivalente

34
Figura 4. Asociaciones generales de resistencias: a) Serie y b) Paralelo. c) Resistencia equivalente.
Se denomina resistencia equivalente de una asociacin respecto de dos puntos A y B, a aquella que conectada
a la misma diferencia de potencial, UAB, demanda la misma intensidad, I (ver figura 4). Esto significa que ante
las mismas condiciones, la asociacin y su resistencia equivalente disipan la misma potencia.
Asociacin en serie
Dos o ms resistencias se encuentran conectadas en serie cuando al aplicar al conjunto una diferencia de
potencial, todas ellas son recorridas por la misma corriente.
Para determinar la resistencia equivalente de una asociacin serie imaginaremos que ambas, figuras 4a) y 4c),
estn conectadas a la misma diferencia de potencial, UAB. Si aplicamos la segunda ley de Kirchhoff a la
asociacin en serie tendremos:

Aplicando la ley de Ohm:

En la resistencia equivalente:

Finalmente, igualando ambas ecuaciones se obtiene que:

Y eliminando la intensidad:

Por lo tanto, la resistencia equivalente a n resistencias montadas en serie es igual a la sumatoria de dichas
resistencias.
Asociacin en paralelo
Dos o ms resistencias se encuentran en paralelo cuando tienen dos terminales comunes de modo que al
aplicar al conjunto una diferencia de potencial, UAB, todas las resistencias tienen la misma cada de
tensin, UAB.
Para determinar la resistencia equivalente de una asociacin en paralelo imaginaremos que ambas, figuras 4b)
y 4c), estn conectadas a la misma diferencia de potencial mencionada, UAB, lo que originar una misma
demanda de corriente elctrica, I. Esta corriente se repartir en la asociacin por cada una de sus resistencias
de acuerdo con la primera ley de Kirchhoff:

35
Aplicando la ley de Ohm:

En la resistencia equivalente se cumple:

Igualando ambas ecuaciones y eliminando la tensin UAB:

De donde:

Por lo que la resistencia equivalente de una asociacin en paralelo es igual a la inversa de la suma de las
inversas de cada una de las resistencias.
Existen dos casos particulares que suelen darse en una asociacin en paralelo:
1. Dos resistencias: en este caso se puede comprobar que la resistencia equivalente es igual al producto
dividido por la suma de sus valores, esto es:

2. k resistencias iguales: su equivalente resulta ser:

2N2222

Un 2N2222A con su colector, emisor y base identificados por las letras "c","e" y "b" respectivamente.

El 2N2222, tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general.
Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede amplificar pequeas corrientes a
tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts).
Puede trabajar a frecuencias medianamente altas.

Por todas esas razones, es un transistor de uso general, frecuentemente utilizados en aplicaciones de radio
por los constructores aficionados de radios. Es uno de los transistores oficiales utilizados en el BITX. Su
versatilidad ha permitido incluso al club de radioaficionados Norcal lanzar en 1999 un desafo de construir

36
un transceptor de radio utilizando nicamente hasta 22 ejemplares de este transistor - y ningn circuito
integrado.
Las hojas de especificaciones sealan como valores mximos garantizados 500 miliamperios, 50 voltios de
tensin de colector, y hasta 500 milivatios de potencia. La frecuencia de transicin es de 250 a 300 MHz, lo
que permite utilizarlo en aplicaciones de radio de alta frecuencia (hasta 300 MHz). La beta (factor de
amplificacin, hFe) del transistor es de por lo menos 100; valores de 150 son tpicos.

El 2N2222 es fabricado en diferentes formatos, los ms comunes son los TO-92, TO-18, SOT-23, y SOT-223.
Su complemento PNP es el 2N2907. El 2N3904 es un transistor de caractersticas similares pero que slo
puede transportar un dcimo de la corriente que el 2N2222 puede transportar; puede usarse como reemplazo
del 2N2222 en caso de seales pequeas.

Otro transistor de caractersticas similares, pero de mayor potencia es el 2N2219. Es un transistor en

formato TO-39, con una frecuencia de transicin de 300 MHz, por lo cual puede ser usado en transmisores y
amplificadores para HF, VHF y una cierta parte de UHF (300 MHz) con una potencia de salida de 1 a 2 watts,
sabiendo que la mxima potencia que puede llevar a cabo es de 3 watts. Su complementario PNP es el 2N2905
al igual que el 2N2907. Tambin existe otro transistor que es de similares caractersticas, el cual es el 2N3053,
pero su potencia es de 1w y es slo para aplicaciones entre 50 y 100 MHz.

LM3914 se refiere a un circuito integrado diseado para visualizar el valor de una seal elctrica comparada
con un valor de referencia. Este circuito fue diseado por National Semiconductor y en su configuracin bsica
muestra una escala de 10 valores, ampliables mediante un acoplamiento con otro integrado.
Caractersticas:
Este integrado tiene una representacin lineal de la tensin de seal, a diferencia de los otros integrados de su
tipo como el LM3915 y LM3916. Este puede operar con una tensin desde 3V, hasta 35V, puede utilizar
adems de displays LED, VFD, permite regular la corriente de salida desde 2ma a 30ma, por lo que no son
necesarias resistencias para los displays y las salidas pueden dar seales tanto TTL como CMOS.
Su funcionamiento interno se basa en amplificadores operacionales conectados en serie con resistencias
intercaladas.

37
Qu es un diodo LED?
Si alguna vez ha visto, unas pequeas luces de diferentes colores que se encienden y apagan, en algn circuito
electrnico, ha visto los diodo LED en funcionamiento. Ver Smbolo del diodo LED

El LED es un tipo especial de diodo, que trabaja como un diodo comn, pero que al ser atravesado por la
corriente elctrica, emite luz. Existen diodos LED de varios colores que dependen del material con el cual
fueron construidos. Hay de color rojo, verde, amarillo, mbar, infrarrojo, entre otros. Ver la imagen (original
de Wikipedia)

Elctricamente el diodo LED se comporta igual que un diodo de silicio o germanio.

Si se pasa una corriente a travs del diodo semiconductor, se inyectan electrones y huecos en las regiones P y
N, respectivamente.
Dependiendo de la magnitud de la corriente, hay recombinacin de los portadores de carga (electrones y
huecos). Hay un tipo de recombinaciones que se llaman recombinaciones radiantes (aqu la emisin de luz).

38
La relacin entre las recombinaciones
radiantes y el total de recombinaciones
depende del material
semiconductor utilizado (GaAs,
GaAsP,yGaP). Dependiendo del material
de que est hecho elLED, ser la emisin
de la longitud de onda y por ende el
color. Ver la tabla ms abajo
Debe de escogerse bien la corriente que
atraviesa el LED para obtener una buena
intensidad luminosa y evitar que este se
pueda daar.
El LED tiene un voltaje de operacin que va de 1.5 V a 2.2 voltios aproximadamente y la gama de corrientes
que debe circular por l est entre los 10 y 20 miliamperios (mA) en los diodos de color rojo y de entre los 20 y
40 miliamperios (mA) para los otros LEDs.
Los diodos LED tiene enormes ventajas sobre las lmparas indicadoras comunes, como su bajo consumo
de energa, su mantenimiento casi nulo y con una vida aproximada de 100,000 horas.
El diodo LED debe ser protegido. Una pequea cantidad de corriente en sentido inverso no lo daar, pero si
hay picos inesperados puede daarse. Una forma de protegerlo es colocar en paralelo con el diodo LED pero
apuntando en sentido opuesto un diodo de silicio comn.
Aplicaciones tiene el diodo LED. Se utiliza ampliamente en aplicaciones visuales, como indicadoras de cierta
situacin especfica de funcionamiento.
Ejemplos
- Se utilizan para desplegar contadores
- Para indicar la polaridad de una fuente de alimentacin de corriente continua.
- Para indicar la actividad de una fuente de alimentacin de corriente alterna.
- En dispositivos de alarma, etc.
Las desventajas del diodo LED son que su potencia de iluminacin es tan baja, que su luz es invisible bajo una
fuente de luz brillante y que su ngulo de visibilidad est entre los 30 y 60. Este ltimo problema se corrige
con cubiertas difusoras de luz.
Con los ltimos adelantos, en los diodos LED de alta luminosidad, este problema prcticamente ha quedado en
el pasado.
Resumen
El prototipo selector automtico de materiales y colores es un proyecto de automatizacin industrial que
busca la reduccin de costos y tiempos de produccin en el proceso de seleccin y distribucin de materiales.
Usa un mtodo de deteccin mediante los sensores ptico e inductivo, los cuales al reconocer el tipo de
material y color de las piezas envan una seal al controlador lgico programable (PLC), para que active un
actuador neumtico y realice la seleccin y distribucin del material, obteniendo como resultado una
velocidad de seleccin y clasificacin de 491 materiales por hora y reduccin de personal de 4 operarios a 1.
Por consiguiente, tenemos una optimizacin en tiempos y seleccin, adems de una reduccin en costos.
Palabras clave: PLC (Controlador Lgico programable), Vlvulas, Sensores, Faja transportadora,
Automatizacin.

1. Introduccin

La industria ha experimentado un crecimiento cuantitativo en cuanto a marcas y productos de manera

considerable, lo cual sin duda ha generado un ambiente de competencia teniendo como principal
comparacin las ventas. Asimismo debido al ambiente de competencia las empresas dependen de su
constante incursin en el mejoramiento, ahorro de tiempo, ventas y posicionamiento en el mercado y algunas,
por esta causa no generan ratios de productividad ni utilizacin de recursos aceptables En este sentido las
empresas se han visto obligadas en evaluar los beneficios econmicos y sociales de las mejoras que se podran
obtener al automatizar, obteniendo como resultado un alto grado de productividad, calidad, agilidad en su

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proceso productivo y el aumento de la rentabilidad para la empresa, justificando as los gastos que esta pueda
incurrir para obtener dicho objetivo El Selector Automtico de Materiales y Colores es un prototipo industrial
que nos permite seleccionar y distribuir las piezas por tipo de material y color. Mediante la utilizacin de dos
sensores (inductivo y ptico) se selecciona el color de la pieza y el tipo de material. Cuando la pieza es metlica
se activaran ambos sensores, si la pieza es de color rojo se activaran nicamente el sensor ptico y si la pieza
es de color negro mate, no se activar ningn sensor .Estos sensores estn conectados a los inputs del PLC. Sus
seales son discretas. El motor y las electrovlvulas estn conectados a los outputs del PLC. Este modelo se
puede utilizar en diversas industrias ayudando a la seleccin y distribucin de distintas piezas por el tipo de
material y color. Pudiendo mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costos de produccin y
mejorando la calidad de la misma. El prototipo de selector automtico de materiales y colores nos permite
realizar las operaciones difciles de controlar manualmente, simplificando el trabajo de forma que el proceso
no requiera de constantes verificaciones en la seleccin de las piezas por tipo de material y color.

2. Justificacin

El prototipo resuelve un problema de seleccin por tipo de material y color automticamente y adems puede
ser utilizado para la enseanza de programacin, instalacin de PLC`s y cableado de controladores con
dispositivos elctricos (electrovlvulas, sensores, motores y switch),as mismo es til para la enseanza de
instalacioneselectroneumticas.Beneficia a la Industria: minera (deteccin de materialesferrita); industria
cervecera (seleccin de latas y botellas de vidrio) el prototipo selecciona en general a toda la industria
manufacturera que utilice dentro de sus procesos la seleccin y distribucin de partes y a nivel acadmico
beneficia tanto al docente como al alumno para la mejor aplicacin y aprendizaje de estos componentes
electroneumticos. El prototipo tiene la ventaja que es completamente desarmable y su diseo estructural
permite adicionarle ms componentes o quitar alguno de ellos de manera fcil y sencilla. Se han observado
que otros proyectos del mismo tipo tienen partes que estn soldadas, remachadas o sujetas de manera
permanente, haciendo muy difcil y complicado el cambio adicin de alguno de sus componentes elctricos y
electroneumticos.

3. Programacin

La programacin del prototipo se realiz con un controlador lgico programable, quien es el cerebro del
proceso. El PLC realiza el control automtico de todas las fases del proceso. La programacin del PLC s
desarroll con el lenguaje de programacin llamado Lista de instrucciones. Para ello se debe configurar cada
uno de los mdulo de entradas y salidas para que el PLC reconozca el programa que ser descargado desde
una PC. Esta computadora deber tener instalado el software. El color marca la diferencia
En los procesos industriales con un elevado grado de automatizacin, el color es a menudo un criterio de
seleccin para detectar, clasificar y controlar diferentes mercancas. Mediante los detectores electrnicos de
color es posible detectar de forma precisa tanto el color de los productos en s como tambin los envases, las
etiquetas o las notas impresas.
Sencilla puesta en marcha
Gracias a la funcin teach, el color que se va a detectar se configura en el sensor pulsando simplemente un
botn. Con ayuda de los cinco niveles de tolerancia seleccionables, se pueden distinguir incluso los ms
pequeos matices de color con respecto al fondo o a otros objetos. Con la etapa de salida autodetect, la salida
de conmutacin del sensor se configura automticamente en el funcionamiento PNP o NPN.
El funcionamiento del circuito, se basa en tecnologa digital, ya que este activa los leds por medio de 1's y 0's.

Est compuesto por dos tipos de compuertas que son:

NOT;(COMPUERTA INVERSORA DE UNA ENTRADA UNA SALIDA)

AND; (COMPUERTA DE TRES ENTRADAS Y UNA SALIDA)

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Tambin cuenta con tres foto resistores los cuales son encargados de transmitir las seales a las 24
compuertas dependiendo de la combinacin que se le aplique al momento de incidir o aislar luz de ellos.

Por ultimo tenemos tres potencimetros que le darn el grado de sensibilidad a los fotoresitores.

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