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ROBOTICA

Un poco de historia
A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido
fascinado por mquinas y dispositivos capaces de imitar
las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los
griegos tenan una palabra especfica para denominar
estas mquinas: automatos. De esta palabra deriva la
actual autmata: mquina que imita la figura y
movimientos de un ser animado.
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao
1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938)
estrena en Praga una obra teatral. El origen viene de la
palabra eslava robota, que se refiere al trabajo
realizado de manera forzada, al trabajo repetitivo que
resulta desagradable al ser humano.
Fue el escritor americano de origen ruso, Isaac Asimov (1920-1992)
el mximo impulsor de la palabra robot. En Octubre de 1945 ublic
una historia en la que por primera vez enunci sus tres leyes de la
robtica.
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin
permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano,
excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin
no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

Se le atribuye a Asimov la creacin del trmino robotics (robtica), y


sin lugar a duda, desde su obra literaria, ha contribuido
decisivamente a la divulgacin y difusin de la robtica.
Ms tarde, Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que
dice:
4. Un robot podr tomar el trabajo de un ser humano, pero
no debe dejar a esta persona sin empleo.
Por lo general, los cientficos tienen la sensacin de que
por medio de su trabajo estn aprendiendo sobre algn
aspecto de ellos mismos. Los fsicos ven esta conexin en
su trabajo; e igual pasa con los psiclogos y los qumicos.
En la robtica, la conexin entre el campo de estudio y
nosotros mismos es inusualmente obvia. Y, a diferencia
de una ciencia que solamente analiza, el objetivo actual
de la robtica requiere que la ingeniera se desve hacia
la sntesis.
La robtica se relaciona en s con el deseo de sintetizar
algunos aspectos de la funcin humana mediante el uso
de mecanismos, sensores, actuadores y computadoras.
Obviamente esto representa un enorme compromiso
que evidentemente parece requerir una multitud de
ideas provenientes de varios campos clsicos.
En la actualidad expertos de varios campos trabajan en la
investigacin de distintos temas de la robtica (teora del
control, mecnica, electrnica, algebra, clculo,
informtica). Generalmente, no es comn que un solo
individuo domine todos los campos de la robtica. Es
natural esperar una subdivisin. En un nivel
relativamente alto de abstraccin parece razonable
dividir la robtica en cuatro reas principales:
manipulacin mecnica, locomocin, visin
computacional e inteligencia artificial.
Una de las principales razones del crecimiento en el uso de robots
industriales es la reduccin en el costo. En la figura 1.3 se indica que,
durante la dcada de 1990, los precios de los robots disminuyeron al
mismo tiempo que aumentaron los costos de mano de obra
humana. Adems, los robots no slo se estn volviendo ms baratos,
sino tambin ms efectivos: ms rpidos, precisos y flexibles. Si
factorizamos en los nmeros estos ajustes de calidad, el costo por
utilizar robots disminuye mucho ms rpido que su etiqueta de
precio. A medida que los robots se vuelvan ms efectivos en cuanto
al costo por sus tareas, y a medida que aumente el costo de la mano
de obra humana, habr ms trabajos que se conviertan en
candidatos para la automatizacin robtica.
sta es la tendencia individual ms importante que impulsa el
crecimiento del mercado de los robots. Una tendencia secundaria es
que, haciendo a un lado la economa, a medida que los robots se
vuelvan ms capaces, podrn hacer ms y ms tareas que seran
peligrosas o imposibles de realizar por los trabajadores humanos.
Campos de utilizacin de los robots
La mayora de los robots industriales de la actualidad
estn diseados para trabajar en ambientes que son
peligrosos y muy difciles para trabajadores humanos.
Por ejemplo, la mano de un robot puede disearse para
la manipulacin de un objeto muy caliente o muy fro,
que la mano humana no podra manipular de manera
segura.
Inspirado por los libros de Asimov sobre robots, Joseph
H. Engelberger intent disear un robot trabajador en la
dcada de los cincuenta. Junto con George C. Devol,
fund la empresa UNIMATION Robotics Company en
1958 Sin embargo, el primer robot de esta compaa fue
instalado hasta 1961, en la compaa automotriz de
General Motors en Nueva Jersey, Estados Unidos.
Se trataba de un molde automatizado de fundicin para
dados (o matrices) que arrojaban manijas de puertas al
rojo vivo, as como otras partes de autos dentro de
tanques con refrigerante en una lnea que las
transportaba hacia los trabajadores para su recorte y
pulido. Su caracterstica ms interesante era una tenaza
sobre una armadura de acero que eliminaba la necesidad
de que un operario tocara piezas de acero fundido de
autos recin fabricados.
Desde entonces, la robtica ha evolucionado en un
sinnmero de aplicaciones, desde su uso en soldadura,
pintura, ensamble, carga y descarga de herramentales de
mquinas,
inspeccin, agricultura, enfermera, ciruga mdica, usos
militares y seguridad hasta las exploraciones
subacuticas y del espacio. La mayora de estos robots se
siguen usando en la soldadura (aprox. 25%) y en el
montaje (aprox. 33%). Los ltimos en la serie son el
Pathfinder Lander y el microrover Sojourner, que aterriz
en Marte el 4 de julio de 1997. stos fueron
desarrollados por la National Aeronautic Society of
America (NASA) de Estados Unidos.
PATHFINDER LANDER
MICROROVER SOJOURNER
SPIRIT
CURIOSITY
En todo el mundo, los robots se usan ms extensiva y
ampliamente en la industria automotriz. En los ltimos
tiempos, sin embargo, adems de este sector, una fuerte
demanda de la industria de componentes electrnicos,
de la industria de equipos de comunicacin y de la de
computadoras estn reforzando el incremento de la
participacin en el mercado. La figura1.9 muestra la
distribucin estimada de aplicaciones de robots en
diferentes sectores en los aos 2004 y 2005.
Fabricantes a nivel mundial
Reglas generales para la decisin sobre el uso de un
robot

1. La primera regla por considerar se refiere a lo que se conoce


como Las cuatro D de la robtica (Four Ds of Robotics), es decir, si la
tarea es sucia (Dirty), aburrida (Dull), peligrosa (Dangerous) o difcil
(Difficult). De tener una de estas caractersticas, un ser humano
probablemente no ser capaz de ejecutar la tarea en forma efi
ciente. Por lo tanto, es un trabajo apropiado para que se le
automatice o para que lo realice un robot.
2. La segunda regla es que un robot no debe dejar a un ser humano
sin trabajo o desempleado. La robtica y la automatizacin deben
servir para hacer nuestra vida ms placentera, no ms desagradable.
3. La tercera regla implica cuestionarse si es posible o no encontrar
personas dispuestas a realizar el trabajo. De no ser as, dicho
trabajo es candidato para la automatizacin o la robtica.
Ciertamente, esto debera ser un motivo primordial para el
crecimiento de la automatizacin y de la robtica.
4. La cuarta regla general es que el uso de robots o de
automatizacin debe tener beneficios econmicos a corto y largo
plazos.
Definicin Formal (mbito
industrial)
Robot: manipulador automtico servocontrolado,
reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y
orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin
de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de
control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.
Subsistemas de Robots
Un robot est compuesto por su estructura
mecnica, transmisiones, sistema de
accionamiento, sistema sensorial, sistema de
control y elementos terminales. Elementos que
como se ilustra en la figura 2.1, pueden
agruparse por lo general en tres subsistemas:
-subsistema de movimiento,
-subsistema de reconocimiento y
-subsistema de control.
Sus funciones se describen a continuacin.
Elementos constitutivos de un
robot industrial.
i) Subsistema de movimiento: El subsistema de movimiento
es la estructura fsica del robot que realiza un movimiento
deseado parecido al de los brazos humanos, tal como se
ilustra en la figura 2.2.
ii) Subsistema de reconocimiento: El subsistema de
reconocimiento utiliza diferentes sensores para recabar
informacin sobre el propio robot, sobre cualquier objeto que
va a ser manipulado y sobre el ambiente de trabajo.
Basndose en los datos de los sensores, este subsistema
reconoce el estado del robot, el de los objetos y el del
ambiente de trabajo.
iii) Subsistema de control: El subsistema de control regula el
movimiento del robot con el fi n de lograr una determinada
tarea, usando la informacin proporcionada por el subsistema
de reconocimiento.
Estructura mecnica de un
robot
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del
brazo humano, por lo que para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se suelen usar trminos
como cuerpo, brazo, hombro, codo y mueca.
El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro o de una combinacin de ambos. De
este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones que se muestran en la figura 2.2, aunque en la
prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la
prismtica.
Tipos de articulaciones
Ejemplo de articulacin a
tornillo
GDL (DOF)
Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se
denomina Grado de Libertad (GDL). En la figura 2.2 se
indica el nmero de GDL de cada tipo de articulacin. El
nmero de grados de libertad del robot viene dado por la
suma de los grados de libertad de las articulaciones que
lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las
articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin
y prismtica con 1 GDL cada una, el nmero de GDL del
robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de
que se compone.
Combinaciones de
articulaciones
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da
lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta
tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las
combinaciones ms frecuentes son las representadas en la figura 2.3 donde
se atiende nicamente a las tres primeras articulaciones del robot, que son
las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto del
espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el
espacio son necesarios seis parmetros, tres ara definir la posicin y tres
para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su
extremo (y con el la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en
el espacio; se precisarn al menos seis GDL.
En la prctica , a pesar de ser necesarios los seis GDL antes comentados,
muchos robots industriales cuentan con slo cuatro o cinco GDL, por ser
estos suficientes ara llevar a cabo las tareas que se les encomiendan.
Robot redundante
Existen casos en que se requieren ms de seis DOF para que el
robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno.
As, si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al
robot de grados de libertad adicionales, le permitir acceder a
posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como
consecuencia de los obstculos, no hubiera llegado con seis
GDL. Otra situacin frecuente es la de dotar al robot de un
GDL adicional que le permita desplazarse a lo largo de un
carril, aumentando as el volumen del espacio al que puede
acceder.
Cuando el nmero de GDL del robot es mayor que los
necesarios, se dice que el robot es redundante.
La figura 2.5 representa las dos situaciones comentadas para
el caso de robots planares a los que les bastara con dos GDL
para posicionar su extremo en cualquier punto del plano.
Ejemplo de robot de seis GDL
(DOF)
Robot 6 DOF
Robot 6 DOF
Pitch(cabeceo), Roll(balanceo),
Yaw(rotacin)
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir
el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su
momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que
deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se
procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo
ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia
obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot.
Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en
ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el
mercado robots industriales con acoplamiento directo entre
accionamiento y articulacin.
Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla una
serie de caractersticas bsicas: debe tener un tamao y peso
reducido, se ha de evitar que presente juegos u holguras
considerables y se deben buscar transmisiones con gran
rendimiento.
Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan
con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida.
Incluidas en stas se hallan los engranajes, las correas
dentadas y las cadenas.
Sistemas de Transmisin.
Reductores
A los reductores utilizados en robtica se les exige unas
condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia
de estas caractersticas viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y
velocidad de posicionamiento. La Tabla 2.2 muestra valores
tpicos de los reductores para robtica actualmente
empleados.
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo
rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar
una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se
tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de
negativa influencia en el funcionamiento del motor,
especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican
continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el
reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.
Tambin se busca que el juego angular o backlash sea lo
menor posible. Este se define como el ngulo que gira el eje
de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a
girar el eje de entrada.
Por ltimo, es importante que los reductores para robtica
posean una alta rigidez torsional, definida como el par que hay
que aplicar sobre deje de salida para que, manteniendo
bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario.
Reductores de deformacin
por onda.
Reductores Cicloidales
Actuadores
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos
sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:
Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Mantenimiento.
Costo.
Actuadores Neumticos
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos de actuadores neumticos:
Cilindros neumticos.
Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo
encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aquel (Figura 2.11). Los cilindros
neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros,
el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se
desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera
al mbolo a su posicin de reposo). En los cilindros de doble efecto
el aire a presin es el encargado de empujar al mbolo en las dos
direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en
cualquiera de las dos cmaras.
Normalmente, con los cilindros neumticos slo se persigue
un posicionamiento en los extremos del mismo y no un
posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede conseguir con
una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento
elctrico) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos
caras del mbolo alternativamente. Existen no obstante
sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento
neumtico, aunque debido a su costo y calidad todava no
resultan competitivos.
Actuadores Hidrulicos
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente en mucho
de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites
minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y
100 bar, llegndose en ocasiones ,a superar los 300 bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del
tipo motores de aletas y pistones.
Ventajas:
El grado de compresibilidad de los aceites usados es
considerablemente inferior al del aire, por lo que la precisin
obtenida en este caso es mayor.
Es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo
posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso de
servocontrol) con notable precisin.
Las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y
pares.
Actuadores Hidrulicos
Este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas,
como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin
aporte de energa (para mover el mbolo de un cilindro sera
preciso vaciar ste de aceite).
Desventajas:
Las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia
de fugas de aceite a lo largo de la instalacin.
Instalacin es ms complicada que la necesaria para los
actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos,
necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de
aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de
distribucin.
Actuadores Elctricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
accionamientos elctricos ha hecho que sean los ms usados
en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores
elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos.
Asncronos.
Motores paso a paso.
Servomotores
Encoders (sensores de
posicin y velocidad)
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan,
en su forma ms simple, de un disco transparente con una
serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes
entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz es
colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor
(Figura 2.20). El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado
al disco trasparente. Con esta disposicin, a medida que el eje
gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la
luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos
pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Encoders
Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento
dado se est realizando un giro en un sentido o en otro, con el
peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una
solucin a este problema consiste en disponer de otra franja de
marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos
que con ella se genere est desplazado 90 elctricos con respecto
al generado por la primera franja. De esta manera, con un circuito
relativamente sencillo es posible obtener una seal adicional que
indique cul es el sentido de giro, y que acte sobre el contador
correspondiente indicando que incremente o decremente la cuenta
que se est realizando. Es necesario adems disponer de una marca
de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta
completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo.
Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras
recuperarse de una cada de tensin.
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Absoluto
Resolucin del encoder incremental: ppr.
Resolucin del encoder absoluto: bits.
Resolver
La otra alternativa en sensores de posicin para robots la
representan los resolvers y los sincroresolvers,tambin
llamados sincros. Se trata de captadores analgicos con
resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los
resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al
eje excitada por una portadora, genera]mente con 400Hz, y
por dos bobinas fijas situadas a su alrededor (Figura 2.22).
El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las
bobinas fijas vare, consiguiendo que laseal resultante en
stas dependa del seno del ngulo de giro. La bobina mvil
excitada con tensin Vsen(t) y girada un ngulo induce en
las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes
tensiones:
Voltaje de salida de un resolver
= ()

1 =

2 = cos()

Donde:
es el ngulo del eje a detectar.
Vsen(t) es el voltaje de excitacin del rotor.
V es la amplitud de excitacin del rotor.
Resolver
Encoder vs Resolver
Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un
objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta
deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En
el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para
detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de
captadores (). En el caso de deteccin con contacto, se trata
siempre de un interruptor, normalmente abierto o
normalmente cerrado segn interese, actuado
mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los
detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente
como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los
lmites de movimiento de las articulaciones y permitir localizar
la posicin de referencia de cero de stos en el caso de que
sean incrementales.
Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como
sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por
su carcter binario y su costo reducido. Los detectores inductivos
permiten detectar la presencia o contar el nmero de objetos
metlicos sin necesidad de contacto. Presentan el inconveniente de
distinto comportamiento segn del tipo de metal del que se trate. El
mismo tipo de aplicacin tiene los detectores capacitivos, ms
voluminosos, aunque en este caso los objetos a detectar no precisan
ser metlicos. En cambio presentan problemas de trabajo en
condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosas.
Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de
objetos ferromagnticos por la deformacin que estos provocan
sobre un campo magntico. Los captadores pticos, sin embargo,
pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor
sobre el objeto.
Elementos terminales(gripper)
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales
(end efector) son los encargados de interaccionar
directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto
elementos de aprehensin como herramientas. Si bien un
mismo robot industrial es, dentro de unos lmites lgicos,
verstil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones, no
ocurre as con los elementos terminales, que son en muchos
casos especficamente diseados para cada tipo de trabajo.