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Sistemas de visin
pr cmputadra
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Francisco Erasmo Prez Hermosillo

 Instituto Tecnolgico de Chihuahua

1 Resumen
En el siguiente documento se redacta un poco de los sistemas de visin, la
aplicacin del mismo en dos reas no tan distintas pero con diferente tipo de
variables. En un sistema industrial, tal como la industria alimentaria donde los
procesos se pueden controlar fcilmente y se puede controlar casi todo lo que se
rodea, pero teniendo en cuenta que los procesos son en cantidad mayor y todo
junto, donde se trabaja desde la separacin de los productos hasta la
determinacin si es un producto de calidad.

La aplicacin en la agricultura, es el otro tema a abordar. Donde el entorno a

trabajar es muy distinto, sin poder controlar la mayora de las situaciones, desde el
terreno a cultivar, hasta el clima del entorno, es lo que hace ms difcil la
implementacin de los sistemas de visin. Usando un sistema de visin, puede
realizar desde un sistema inteligente el cual puede intervenir en la cultivacin de
los frutos, hasta elegir si son aptos para la venta y que clasificacin puede tener y,
as determinar los precios del fruto.

Este documento describe la implementacin que hay hoy en da en estos dos

sectores de la produccin, tiene como objetivo seguir el proceso del alimento.
Cmo los sistemas de visin ayudan desde la implementacin en el cultivo de una
semilla, seguir el proceso al crecer y hasta llegar a la seleccin los mejor frutos al
estar en un estado maduro. Siguiendo el alimento, pasa a la industria, donde los
sistemas de visin tienen otro fundamental papel, desde recibir y clasificar el
alimento, hasta verificar la pureza del mismo al ser vendido y no tener objetos
extraos entre otros.
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ndice
1 Resumen ............................................................................ 1

2 Contenido ........................................................................... 3

2.1 Sistemas de visin en la agricultura .............................. 3

2.1.1 Aplicacin en semilleros ........................................... 4

2.1.2 Recoleccin robotizada ............................................ 5

2.1.3 Tareas de postrecoleccin o Clasificacin de frutos 6

2.1.4 Tareas de interaccin con el entorno ....................... 6

2.1.5 Medidas no destructivas de los cultivos ................... 7

2.2 Sistemas de visin en la industria alimenticia ............... 8

2.2.1 Control de calidad los alimentos por procesar ......... 9

2.2.2 Deteccin de metales y cristales en alimentos ...... 11

3 Conclusin........................................................................ 13

4 Referencias ...................................................................... 14

4.1.1 Libros ...................................................................... 14

4.1.2 Referencias electrnicas ........................................ 14

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2 Contenido
2.1 Sistemas de visin en la agricultura
La agricultura se compone de muchas labores tediosas, las cuales requieren del
empleo de personal entrenado y que es costoso. La agricultura depende del clima,
en especial de la precipitacin, del suelo en cuanto a fertilidad y profundidad, del
portainjerto y su vigor, de la fertilizacin segn dosis y tipo de nutrientes
aportados, de la dosis de riego y fase de aplicacin, etc. Por lo tanto, la
sostenibilidad en la agricultura es el factor ms importante, est sujeto a gastos de
produccin, la influctacion de los gastos y precios de producto y las exigencias de
la seguridad alimentaria, as como la demanda de los consumidores por un
producto de mejor calidad y mucho ms sanos. Para hacer frente a los retos que
se presentan en el camino del cultivo, las empresas agrcolas optimizan sus
gastos, incrementan su produccin segn lo necesario y todo esto para ser ms
efectivas.

Para la implementacin de un sistema de visin, se necesita primeramente

imaginar el impacto que se produce. La visin es un sentido con el cual se recibe
informacin de la posicin de los objetos del entorno, se determina el camino libre
de obstculos, se calculan trayectorias, puede observar y procesar objetos y sus
estados, etc. Se puede decir, con base a lo anterior, que es el sentido que ms
informacin ofrece para llevar a cabo la reaccin adecuada. Ahora, si se pudiera
implementar estos sistemas en una mquina, robot, etc., la labor que realiza el ser
humano sera menor, incluso se puede evitar la labor de monitorizacin.

El poder implementar los S.V. (Sistemas de visin), tiene dificultades como la

estimacin automtica de parmetros de cultivo en tiempo real. Por una parte, la
complejidad de capturar imgenes de calidad suficiente para poder recabar datos,
teniendo en cuenta las condiciones de iluminacin variable. Por otro lado, situar
cada imagen en un marco de referencia comn e inequvoca. Y por ltimo, recabar
toda la informacin y hacerla de un formato claro y asequible a cualquier usuario
inexperto de tecnologa.
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A continuacin, se mencionara algunas de las mltiples aplicaciones de la visin

artificial y el tratamiento de imgenes en la agricultura, as como el impacto que se
ha tenido y algunos estudios hechos.

2.1.1 Aplicacin en semilleros

El control de calidad de la germinacin de las semillas, es una de las labores ms
tediosas a realizar. En donde que hay que tener en cuenta el nmero y la calidad
de las plntulas procedentes de la germinacin. Se clasifica en:

Nmero de plntulas normales.

Nmero de plntulas dbiles (crecen con retraso).
Nmero de plntulas daadas.
Nmero de semillas que no germinan.

Lo primero a realizar es detectar las hojas de las plntulas, que son las zonas
verdes de la imagen. Esto se puede hacer examinando la imagen pixel por pixel.
Al procesar un conjunto de muestras de pixeles a reconocer de la imagen, se
genera un patrn (valor prototipo), con el que se van comparando todos los pixeles
de la imagen, los cuales se van marcando aqullos que sean de un umbral casi
igual al prototipo. El resultado es una imagen nueva, donde los pixeles marcados
aparecen con un aspecto diferenciado.

Si la bandeja de siembra es cuadriculada se facilita la bsqueda de semillas sin

germinar. Cada cuadricula donde se sembr tiene una posicin en la imagen,
entonces si en esa posicin no hay un color verde, quiere decir que la semilla no
ha germinado. Tambin hay un proceso donde se controla la proporcin de
semillas germinadas con normalidad, las semillas que son dbiles o incluso
daadas. Donde la tcnica consiste en calcular el rea de las hojas verdes de las
plntulas, las de menor tamao corresponden a las plantas dbiles o daadas.
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2.1.2 Recoleccin robotizada

Para lograr realizar esto, hay varios puntos a seguir. El sistema de visin debe de
reconocer, en la imagen, la planta o rbol con sus frutos, luego proporciona las
rdenes correctas para que su brazo sea manipulado para tomar los frutos. Tiene
tres funciones bsicas:

1. Identificacin de los frutos. En las tareas de recoleccin, hay que identificar

los frutos del resto de elementos de la planta o rbol. Esto se puede hacer
con la siguientes tcnicas:
Reconocimiento de colores: El procedimiento es seleccionar un
patrn de colores correspondiente al fruto a recolectar y se busca en
la imagen.
Reconocimiento de formas: Para esto no se analiza pixel por pixel,
sino de forma global de la imagen. La imagen se convierte en una
imagen binaria, es decir, objeto negro sobre fondo blanco. Luego, se
aplica una relacin de aspecto al objeto, basada en un estudio de la
compacidad del rea de la figura respecto a su permetro. Esto
permite diferenciar las formas, entre prximas a la circunferencia
frente a las que son alargadas.
2. Seleccin de los frutos segn su grado de madures: No solo es reconocer
los frutos, aunque ya se haya reconocido el mismo, hay que identificar si
est apto para ser recolectado, o no. Para ello, como la mayora de las
frutas cambian su color cuando estn maduros, se coloca un patrn para
identificar el color del fruto y si ste es apto.
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3. Localizacin de los frutos: Uno de los principales problemas en utilizar

imgenes, es que son bidimensionales, lo que significa que datos
importantes se pierden, como por ejemplo la profundidad. Para la
recoleccin de frutos no basta solamente con reconocer la imagen, ni
conocer la ubicacin de la misma, sino que hay que conocer todas sus
coordenadas (X,Y,Z). Con un sistema de visin simple, esto es
prcticamente imposible. Por eso se implementan otras tcnicas, como por
ejemplo tener sensores en los brazos robticos, ya sea ultrasonido, laser,
etc., o tambin se puede usar una visin en estreo.

2.1.3 Tareas de postrecoleccin o Clasificacin de frutos

Es una de las aplicaciones principales de los sistemas de visin, esto se encuentra
en las clasificadoras de productos hortcolas por calibre y color, ya que con el
peso, son los parmetros con los que se mide la calidad.

2.1.4 Tareas de interaccin con el entorno

Todos los robots que trabajan en sectores agrcolas, se componen de diversos
subsistemas de percepcin, planificacin, control d movimientos y locomocin.
Esta informacin le permite al robot realizar tres tareas fundamentales:

Estimar su posicin y orientacin.

Mantener actualizado el mapa del entorno.
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Detectar los posibles obstculos.

Los S.V. dotan con un sofisticado sistema de percepcin que permite a la mquina
responder a su entorno de forma inteligente y flexible. La visin artificial y el
tratamiento de imgenes realiza ese tipo de tareas, entonces el robot se adapta al
entorno cambiante, adems le da una respuesta en tiempo real.

2.1.5 Medidas no destructivas de los cultivos

Para saber el estado del cultivo (control climtico, planes de fertilizacin, etc.)
siempre es necesario tomar medidas del cultivo como peso seco, peso fresco,
rea foliar, etc. Tradicionalmente, para saber es necesario realizar pruebas de
laboratorio. Sin embargo, los S.V. hacen posible realizar mtodos de medida pero
sin la destruccin de la planta. Se obtienen relaciones entre el rea foliar y el peso
fresco de la hoja. Posteriormente se desarrollan procedimiento para aplicar este
mtodo a todo el cultivo de forma directa en el invernadero

.
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2.2 Sistemas de visin en la industria alimenticia

Retomando la aplicacin de los sistemas de visin, ahora nos vamos ms all de
solo la produccin en el campo o invernaderos, seguimos el proceso desde ah
hasta el llegado a la comercializacin y nos damos cuenta que tambin pasa por la
industria. En la industria es muy difcil implementar los sistemas de visin y ha
tardado para llegar a ser puestos en marcha, ya que hay mucha diversidad de
formas. Aun as, es de gran utilidad los usados actualmente. Con ellos se puede
mejorar los procesos productivos de la industria de la alimentacin, ya que se
manipule carne, pescado, verduras, frutas, hortalizas, lcteos o bien productos ya
elaborados como bollera industrial.

Hablando del proceso de la carne, no hay un mtodo para determinar la frescura

de la carne, sino que son diferentes pruebas (sensoriales, qumicas, bioqumicas y
microbiolgicas) las que de forma no legislada orientan sobre el grado de frescura
de sta. A la problemtica, se agrega la manera de vender de los grandes
distribuidores, las cuales son vender la carne fresca fileteada y envasada cuya
vida til se ve reducida por la manipulacin. La investigacin, se ha dirigido a la
obtencin de tcnicas no destructivas para la evacuacin de factores de calidad
internos y externos de los alimentos. El anlisis de la imagen NIR (Sistemas de
imagen para el Infrarrojo Cercano) es lo que se dispone en la actualidad, aunque
no hay mucha informacin de ello.

Se disponen investigaciones sobre la determinacin del contenido en grasa,

protenas y lactosa en leche, de azcar en yogurt, tambin de la determinacin del
momento de cosechado del mango, as como estudios en cereales, patata y en
parmetros relacionados con la humedad en productos crnicos y pescado
ahumado.

A continuacin se muestra un nmero de aplicaciones ms detalladas sobre la

industria de los alimentos.
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2.2.1 Control de calidad los alimentos por procesar

La calidad de la fruta afecta directamente un proceso, los impactos, vibraciones o
comprensin provocan magulladuras, lo que es un problema bastante frecuente.
La magulladura se produce normalmente en el tejido debajo de la piel, al pasar
esto, sus clulas inicialmente se rellenan con agua y adquieren una tonalidad
marrn. A medida que pasa el tiempo las clulas empiezan a perder humedad y se
disecan.

El tener la piel arriba de la magulladura, el tipo de magulladura y la severidad, la

variedad de la fruta e incluso las condiciones de cosecha y recoleccin puede
interferir en el proceso de deteccin, y es todo un desafo visualizar esto por S.V.,
el tejido magullado tiene una reflectancia menor en el espectro visible y en el
infrarrojo cercano (NIR), entre los 400 y 1000 nm.

ngel Dacal Nieto (estudiante de doctorado en la Universidad de Vigo), present

su tesis que habla sobre el control de calidad en la industria de la patata. La tesis
desarrolla soluciones para el control de calidad en la industria de la patata
utilizando visin por computadora en el espectro visible. Con la combinacin de las
tecnologas usadas se detectan problemas externos de los tubrculos, como la
sarna comn, el verdeo o la podredumbre seca y enfermedades internas como el
corazn hueco.

Los S.V. utilizados se adaptaron y se realizaron varias campaas de captura, tras

las que se obtuvieron diversas bases de datos de imgenes para presentar los
problemas a abordar. Tras el procesamiento de imagen, segmentacin y
extraccin de caractersticas, dichos problemas se trataron como procesos de
reconocimiento de patrones. Despus se aplicaron unos algoritmos de seleccin
de clasificacin y caractersticas evaluadas a travs del porcentaje de aciertos.
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Otra aplicacin en la calidad de los alimentos es en el Control de calidad del trigo,

despus de cosechar el trigo, se almacena antes de llevarlo a los molinos de
harina. Se analizan algunas muestras y as determinar sus propiedades de
coccin, la presencia de sustancias txicas u hongos y luego se determina su
precio.

Sin embargo, el mtodo para analizar el trigo, se realiza por especialistas en

laboratorios que clasifican el trigo en diferentes clases. Para lograr el anlisis, se
separa primero las muestras, al tamizar, las partculas ms pequeas se separan
de las grandes para posteriormente realizar el anlisis del sobrante. Ya que una
muestra es de 200 g (5000 granos aproximadamente), el anlisis puede tardar
entre 30 a 40 minutos, resulta en un proceso lento y propenso a errores.

La automatizacin de este proceso es a travs de un anlisis de una muestra

tamizada, que determina la cantidad de granos gordos y enteros, as como otros
materiales externos como semillas de otras plantas y piedras.

El anlisis de imgenes se realiza mediante algoritmos que utilizan diferentes

colores, texturas y caractersticas formas, como parmetros de entradas. Las
muestras se colocan en un depsito, que las lleva mediante una cinta
transportadora hasta la unidad de separacin, antes de ser analizadas por visin.
La cinta hace que los granos caigan donde, al bajar, son capturados imgenes
utilizando distintas cmaras y un sistema de iluminacin para tener una mejor
perspectiva del trigo.
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Se colocan dos cmaras, donde estn en distintas posiciones para captar el trigo
por los dos lados, despus de la captura, se clasifica. Las clases especficas se
subdividen con un selector neumtico para el pesaje.

2.2.2 Deteccin de metales y cristales en alimentos

Aunque, dentro del mismo control de calidad de alimentos, este es un tema poco
diferente, ya que no solo se controla el producto antes de procesarlo, sino antes
de ser mandado a la comercializacin. Cuntas veces no se saca del mercado
un alimento porque se detecta una materia extraa? Trazas de metal, restos de
cristal o de plstico en alimentos al momento de consumirlo, es el responsable de
esto. Son los elementos ajenos a los ingredientes de un producto alimentario que
suelen suceder, en muchas ocasiones, del entorno en que se procesa el alimento.

Una deteccin rpida y un aumento de seguridad y calidad de los alimentos es lo

que ms preocupa las industrias, el consumidor y las autoridades. Ainia centro
tecnolgico, despus de cinco aos de investigacin, ha logrado desarrollar una
nueva tecnologa aplicada a la industria alimentaria capaz de obtener un mapa de
composicin en tiempo real del producto que se est procesando. Una de las
desventajas de los sistemas comunes de rayos x, es que solo detecta objetos con
una densidad alta.
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Para poder hacer ms eficiente el sistema de deteccin, el alimento producido es

iluminado con lmparas infrarrojas, mientras que son captadas imgenes del
producto con una cmara, que son procesadas con un sistema de computacin de
altas prestaciones. Despus, mediante un logaritmo avanzado, transforma en
imgenes qumicas, es decir identifica de que est compuesto cada alimento, es
decir, identifica de que est compuesto el alimento y cul es su concentracin: que
cantidad de protenas, humedad, grasa o azucares contiene, o por ejemplo cual es
el grado de madurez de la fruta. A la vez, la tecnologa detecta con una mayor
precisin objetos ajenos al producto tales como plsticos, metales, restos
vegetales, huesos, etc. Que pueden aparecer en el alimento durante su
produccin.
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3 Conclusin
En el proceso de los alimentos, los sistemas de visin estn apenas en una
implementacin total. Va creciendo poco a poco sobre todo en el campo, donde es
ms difcil el lograr tener automatizado con un sistema inteligente. Donde hay una
gran dificultad es en lograr que un robot recorra los campos donde se da la
agricultura y que, gracias a un sistema de visin, esto se pueda implementar
teniendo una respuesta en tiempo real al observar el camino por donde est
pasando y poder recoger los frutos.

Aunque esto apenas va creciendo, hoy en da hace posible disminuir los tiempos
de forma increble. Tambin el poder saber el contenido de los alimentos a la hora
de procesarlos es algo sorprendente, ya que es en tiempo real y en cuestin de
segundos.

Para los sistemas inteligentes, que trabajan con visin artificial, se est logrando
hacer los diseos econmicos a la hora de planear la produccin agrcola.
Teniendo as an ms fcil lograr la cultivacin automatizada.
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4 Referencias
4.1.1 Libros
RODRGUEZ DAZ, Francisco. Control y robtica en agricultura. / Francisco
Rodrguez Daz, Manuel Berenguel Soria.- Almera: Universidad de Almera, D.L
2004. 433 h.

4.1.2 Referencias electrnicas

http://visionartificial.fpcat.cat/wp-content/uploads/UD_1_didac_Conceptos_previos.pdf

https://books.google.com.mx/books?id=ccckBQAAQBAJ&pg=PA333&lpg=PA333&dq=vision+artific
ial+aplicada+a+la+agricultura&source=bl&ots=OHgPhRJYeb&sig=ifl8fH_LwPiandDY1V1FYb4-
p3E&hl=es-419&sa=X&ved=0ahUKEwiIkrv9-
tTKAhUP2GMKHcmtBJkQ6AEITjAI#v=onepage&q&f=true

http://helvia.uco.es/xmlui/bitstream/handle/10396/5568/rea.2.pdf

http://inta.gob.ar/documentos/tecnologia-de-vision-artificial-y-robotica-1

http://www.innovagri.es/investigacion-desarrollo-inovacion/aplicaciones-de-la-vision-artificial-en-
viticultura-y-ii.html

http://www.panoramacajamarquino.com/noticia/la-vision-artificial-y-su-importancia-en-la-
agricultura-de-precision/

http://www.jasvisio.com/vision-artificial-aplicada-industria-alimentacion.html
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http://blog.infaimon.com/2013/06/ainia-desarrolla-tecnologia-para-detectar-metales-y-cristales-
en-alimentos/

http://blog.infaimon.com/2012/07/midiendo-la-calidad-del-trigo/

http://blog.infaimon.com/2011/11/procesamiento-de-imagen-y-vision-hiperespectral-para-el-
control-de-calidad-en-la-industria-de-la-patata/

http://blog.infaimon.com/2014/04/determinacion-de-la-calidad-y-la-madurez-de-la-fruta-
mediante-imagen-hiperespectral/

http://blog.infaimon.com/2014/05/tecnica-de-espectrofotometria-de-infrarrojo-cercano-sw-nir-
para-la-determinacion-de-la-frescura-de-la-carne-de-pollo-fileteada-y-envasada/