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Practica 2

Movimientos lineales y angulares

1.- OBJETIVOS

Comprobar experimentalmente los movimientos lineales, angulares y de rotacin de un


actuador de doble efecto.

Comparar los parmetros de velocidad y tiempo en el recorrido del hazte de un cilindro


hidrulico y uno neumtico.

Calcular el consumo de aceite y aire en cada uno de los actuadores.

2.- Teora.-

ACTUADORES
Actuadores neumticos e hidrulicos.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa
elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Pueden ser
hidrulicos, neumticos o elctricos.
Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son
simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para
suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los
modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El movimiento lineal se
obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan movimiento rotativo con variedad
de ngulos por medio de actuadores del tipo pin-cremallera). Tambin encontramos actuadores
neumticos de rotacin continua (motores neumticos), movimientos combinados e incluso
alguna transformacin mecnica de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
Clasificacin
Aunque en esencia los actuadores neumticos e hidrulicos son idnticos, los neumticos tienen
un mayor rango de compresin y adems existen diferencias en cuanto al uso y estructura.
Se clasifican en actuadores lineales y giratorios.
ACTUADORES NEUMTICOS LINEALES
El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que desliza y que
transmite su movimiento al exterior mediante un vstago. Se compone de las tapas trasera y
delantera, de la camisa donde se mueve el pistn, del propio pistn, de las juntas estticas y
dinmicas del pistn y del anillo rascador que limpia el vstago de la suciedad.
Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan los
actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen dos tipos
fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo
en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de
salida y retroceso.
Cilindros de simple efecto
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se hace retornar
por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como cargas, movimientos
mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera.
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen un consumo de
aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamao. Sin embargo, hay una
reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del resorte, as que puede ser necesario un
dimetro interno algo ms grande para conseguir una misma fuerza.
Tipos de cilindros de simple efecto:
Cilindros de mbolo, cilindros de membrana, cilindros de membrana enrollable.
Cilindros de mbolo:
Cilindros de doble efecto
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como la de
retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a que emplean las dos caras
del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos componentes s pueden realizar trabajo en
ambos sentidos. Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con
pequeas variaciones en su construccin.

El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el de los de
simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en ambos sentidos. Esto es
debido a que, por norma general (en funcin del tipo de vlvula empleada para el control), los
cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus dos cmaras, por lo que se asegura
el posicionamiento. Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un
actuador de doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una diferencia de presin. Este
proceso de conmutacin de aire entre cmaras nos ha de preocupar poco, puesto que es realizado
automticamente por la vlvula de control asociada.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los componentes
ms habituales en el control neumtico. Esto es debido a que:
Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y
retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.
Otros tipos de cilindros:
Cilindro neumtico de impacto
El vstago de este cilindro se mueve a una velocidad elevada del orden de los 10 m/s y esta
energa se emplea para realizar trabajos de marcado de bancadas del motor, de perfiles de
madera, de componentes electromecnicos y trabajos en presas de tiempo embuticin,
estampado, remachado, doblado, etc.
Cilindro neumtico sin vstago
Cuando el espacio disponible para el cilindro es limitado, el cilindro neumtico sin vstago es la
eleccin. Puede tener una carrera relativamente larga de unos 800 mm y mayor.
Cilindro neumtico guiado
Uno de los problemas que presentan los cilindros convencionales es el movimiento de giro que
puede sufrir el vstago, ya que el pistn, el vstago y la camisa del cilindro son de seccin circular,
por lo que ninguno de ellos evita la rotacin. En algunas aplicaciones la rotacin libre no es
tolerable por lo que es necesario algn sistema anti giro. Uno de los sistemas que aparte de la
funcin anti giro tiene otras ventajas es el cilindro neumtico guiado que contiene dos o ms
pistones con sus vstagos, lo que da lugar a una fuerza doble de la de los cilindros convencionales.

ACTUADORES NEUMTICOS GIRATORIOS.

Los actuadores rotativos o giratorios son los encargados de transformar la energa neumtica en
energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se
forman los dos grandes grupos a analizar:
Actuadores de giro limitado
Son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir una revolucin
(exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pin cremallera). Existen
disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo
de unos 300 (aproximadamente). Tambin llamados motores neumticos.
Motores neumticos
Proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se caracterizan por proporcionar un elevado
nmero de revoluciones por minuto.

ACTUADORES DE GIRO LIMITADO

Actuador de paleta:
El actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms representativo dentro del grupo que forman los
actuadores de giro limitado. Estos actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera
los 270, incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro. Estn
compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita las dos
cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa exterior. Es
precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de movimiento
angular limitado. Tal y como podemos apreciar en la figura, el funcionamiento es similar al de los
actuadores lineales de doble efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus cmaras, la paleta
tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de presin con respecto a la cmara
contraria (generalmente comunicada con la atmsfera).

Los cilindros que funcionan como actuadores giratorios, de giro limitado, son el cilindro giratorio
de pistn-cremallera-pin en el que el movimiento lineal des pistn es transformado en un
movimiento giratorio mediante un conjunto de pin y cremallera y el Cilindro de aletas giratorias
de doble efecto para ngulos entre 0 y 270. En la siguiente figura el cilindro pistn-cremallera-
pin:
Motores de aire comprimido
Su ngulo de giro no est limitado, hoy es uno de los elementos de trabajo ms empleados que
trabajan con aire comprimido.
Tipos de motores
embolo
aletas
engranajes
Motores de mbolo
Su accionamiento se realiza por medio de cilindros de movimiento alternativo, el aire comprimido
acciona a travs de una biela el cigeal del motor.
La potencia de estos motores depende:
a.- de la presin de entrada
b.- del nmero de mbolos
c.- de la superficie y velocidad de los mbolos.
Existen dos tipos de motores de mbolos
a.- Motor de mbolo axial
b.- Motor de mbolo radial
Constan de cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se transforma por medio de un plato
oscilante en un movimiento rotativo. El aire lo reciben dos cilindros simultneamente al objeto de
equilibrar el par y obtener un funcionamiento normal. Estos motores se ofrecen para giro a
derechas y a izquierdas.
Motores de aletas
Son de construccin sencilla y por tanto de reducido peso, constan de un rotor excntrico dotado
de ranuras, el cual gira en una cmara cilndrica.
En las ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas contra la pared interior del cilindro por
el efecto de la fuerza centrfuga, y en otros casos por medio de resortes o muelles, garantizndose
as la estanqueidad de las diversas cmaras. Es suficiente una pequea cantidad de aire para
empujar las aletas, y se va dilatando a medida que el volumen de la cmara aumenta
Motor de engranajes
En estos motores, el par de rotacin es generado por la presin que ejerce el aire sobre los flancos
de los dientes de los piones engranados, uno de los piones es solidario con el eje del motor.
Estos motores se utilizan generalmente en mquinas propulsores de gran potencia, su sentido de
rotacin es reversible.
ACTUADORES HIDRULICOS LINEALES
Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en aplicaciones donde la
fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados.
Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y telescpicos.
En el primer tipo, el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del cilindro y una fuerza
externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario.
El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistn, el sello del pistn y el vstago.
Calibre es el trmino usado para indicar el dimetro del pistn. El extremo del pistn del cilindro
(algunas veces llamado extremo ciego) se conoce como el extremo de la cabeza. El extremo
desde el cual el vstago se extiende y se retrae se conoce como el extremo del vstago.

El cilindro de accin doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para mover el pistn
en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El cilindro de accin doble es el
accionador hidrulico ms comn utilizado actualmente y se usa en los sistemas del implemento,
la direccin y otros sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones. El
calibre del cilindro es el trmino que indica el dimetro interno del cilindro. Un cilindro de calibre
grande produce un mayor volumen por unidad de longitud que un cilindro de calibre pequeo y se
mueve ms lentamente que un cilindro de calibre pequeo.
El rea efectiva de un cilindro es el rea del pistn y de sello de pistn sobre la cual acta el aceite.
Debido a que uno de los extremos del vstago est unido al pistn y el extremo opuesto se
extiende fuera del cilindro, el rea efectiva del extremo del vstago es menor que el rea efectiva
del extremo de la cabeza. El aceite no acta contra el rea del pistn cubierta por la unin del
vstago. El volumen de aceite necesario para llenar el extremo del vstago del cilindro es menor
que el volumen de aceite necesario para cubrir el extremo de la cabeza del cilindro. Por tanto,
para un rgimen de flujo dado, el vstago del cilindro se retrae ms rpido que el tiempo que
tarda en extenderse.

El cilindro telescpico contiene otros de menos dimetro en su interior y se expanden en etapas,


son muy utilizados en gras. Est constituido por los tubos cilndricos y vstago de mbolo. En el
avance sale primero el mbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos
o tubos. La reposicin de las barras telescpicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza de
aplicacin est determinada por la superficie del mbolo menor.
Otros elementos en los cilindros son:
Sellos.- Los sellos se usan en diferentes partes del cilindro, como se muestra en la figura. El sello
del pistn se usa entre el pistn y la pared del cilindro.
Su diseo permite que la presin de aceite extienda el sello contra la pared del cilindro, de manera
que, a mayor presin, mayor fuerza sellante.
El sello del extremo de la cabeza (sello anular) evita que el aceite escape por entre el cuello del
vstago y la pared del cilindro.
El sello de vstago es un sello en forma de U que limpia el aceite del vstago a medida que el
vstago se extiende por el cilindro.
El sello de labio se ajusta al cilindro e impide que la suciedad o el polvo entren al cilindro cuando
se retrae el vstago del cilindro.
Los sellos se fabrican en poliuretano, nitrilo o vitn. El material debe ser compatible con los fluidos
usados y las condiciones de operacin.
Amortiguadores
La figura muestra un cilindro con amortiguadores.

Cuando un cilindro en movimiento llega a un extremo muerto (como sucede al final de la carrera
del cilindro), la accin que experimenta se conoce como carga de choque. Cuando un cilindro
est sujeto a una carga de choque, se usan amortiguadores para minimizar el efecto.
Cuando el pistn se aproxima al final de la carrera, el amortiguador se mueve dentro del conducto
de aceite de retorno y restringe el flujo de aceite de retorno del cilindro. La restriccin produce un
aumento de la presin de aceite de retorno entre el conducto del aceite de retorno y el pistn. El
aumento de la presin de aceite produce un efecto de amortiguacin que reduce el movimiento
del pistn y minimiza el choque que ocurre al final de la carrera.

ACTUADORES HIDRULICOS ROTATIVOS

Motor hidrulico
El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El motor hidrulico usa el
flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un movimiento rotatorio para impulsar otro
dispositivo (por ejemplo, mandos finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba,
etc.). Varios tipos de motores hidrulicos se usan en la industria. Proporcionan una velocidad
determinada relativamente constante a travs de su variada gama de presiones. Cuando alcanzan
su mximo par, su velocidad cae rpidamente debido a que el fluido hidrulico se escapa a travs
de una vlvula de alivio dejando el motor sin alimentar. Entre los tipos de motores hidrulicos se
encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y gerotor.
3.- Materiales.-

-Cilindro hidrulico y neumtico de doble efecto.

- Motor hidrulico.

-Vlvula limitadora de presin hidrulica.

-Vlvula reguladora de presin neumtica.

- Vlvula direccional manual hidrulica 4/3 centro abierto y elementos cerrados.

- Vlvula direccional manual hidrulica 4/3 centro cerrado y elementos cerrados.

-Vlvula direccional neumtica 5/3 elctrica.

4.- Procedimiento.-

Armado de Circuitos.

5.- Cuestionario.-

1.- Indique las diferencias fundamentales entre estos circuitos.

Dentro la hidrulica hay un circuito simple que consta con un actuador de doble efecto activado
por un solenoide de vlvula 4/2 con muelle y otro circuito con actuador rotativo con vlvula 4/3
con traba. Las caractersticas de estos circuitos son que producen presiones elevadas alrededor de
700 kg/cm2, son robustos y pueden ser aplicados por velocidades regulables, adems que el
actuador rotativo funciona casi como un motor por que gira en segn el sentido de la vlvula.

Dentro la neumtica tenemos los circuitos con un actuador de doble efecto activado por una
vlvula 5/3 con solenoide y otro circuito con actuador de simple efecto con vlvula 3/2 con
pulsador, las caractersticas de estos circuitos son muy utilizados en lugares de extrema limpieza e
higiene como ser industrias farmacuticas , adems que estos circuitos dan precisin elevada por
instantes de tiempo produciendo alta productividad caracterizan a estos circuitos y los diferencian
de los circuitos hidrulicos.

2.- De ejemplos de aplicacin. Cules son las ventajas y desventajas de estos actuadores?

Estos circuitos hidrulicos se utilizan en la industria civil, en la pala mecnica de un tractor, el


actuador de la tolva de un camin, y un sinfn de utilidades, en la industria aeronutica, etc.

En los circuitos neumticos sus aplicaciones son ms utilizadas en el campo de la industria


farmacutica, donde necesitamos extrema limpieza y velocidades rpidas, y adems de poder
manejar a gusto ya que esta accionada por un pulsador garantizando la seguridad del operador.

Las ventajas y desventajas de la neumtica:

VENTAJAS

El aire est prcticamente en todas partes y en cantidades ilimitadas


El aire puede ser fcilmente transportado en tuberas, inclusive a grandes distancias
El aire comprimido puede ser almacenado en un depsito y ser utilizado cuando se
requiera.
El aire comprimido es relativamente insensible a las fluctuaciones con la temperatura. Esto
asegura una buena operacin, incluso en condiciones extremas.
El aire comprimido no presenta riego de explosin o fuego.
El aire sin lubricante es limpio. Cualquier aire sin lubricacin que escape a travs de las
conexiones o componentes no causan ninguna contaminacin.
Los componentes de operacin son de simple construccin y por lo tanto son
relativamente baratos.
El aire comprimido es un medio de trabajo rpido. Esto permite obtener altas velocidades
de trabajo.
DESVENTAJAS

El aire comprimido requiere buena preparacin. Suciedad y condensacin no deben estar


presentes.
No siempre es posible mantener, en el pistn, una velocidad uniforme y constante con el
aire comprimido.
El aire comprimido es econmico hasta ciertos requerimientos de fuerza. Bajo la presin
normal de trabajo (6 a 7 bares) y dependiendo del desplazamiento y la velocidad, la salida
alcanza un lmite entre 40 a 50 KN.
La salida de aire (escape) es demasiado ruidosa. Este problema ha sido resuelto hoy en da
con el uso de materiales con absorcin de ruido y silenciadores.

Las ventajas y desventajas de la hidrulica:

VENTAJAS:

Transmisin de grandes fuerzas a tamao relativamente reducidos.


El funcionamiento bajo carga completa es posible ya desde el reposo.
La variacin continua (mando y regulacin) de velocidad, par de giro o fuerza.
Simple proteccin contra sobrecargas.
Adecuadas para movimientos rpidos y tambin extremadamente lentos y controlables.
Sistemas de accionamiento simples centrales y transformacin descentralizadas de
energa hidrulica en energa mecnica.

DESVENTAJAS:

VELOCIDAD: se obtienen velocidades bajas en los actuadores.


LIMPIEZA: en la manipulacin de los aceites, aparatos y tuberas, como el lugar de la
ubicacin de la maquina; en la prctica hay muy pocas maquinas hidrulicas que extremen
las medidas de limpieza.

ALTA PRESIN: exige un buen mantenimiento.


COCHABAMBA-BOLIVIA

Universidad Mayor De San Simn

Facultad De Ciencias Y Tecnologa

Ingeniera Electromecnica

Informe # 2

Actuadores Lineales y Rotatorios

ESTUDIANTES:
Univ. Colque Mamani Adhemar.
Univ. Gonzales Vargas Erick Wilson.
Univ. Suzao Mercado I. Wilder.
DOCENTE: Aux. Josemar Roque Merida

CARRERA: Ing. Electromecnica

GESTIN: 1/2012

FECHA: 1/06/2012
COCHABAMBA-BOLIVIA