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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica

Industriale

Robotica e Automazione

Prof. Claudio Melchiorri


DEIS-Universit di Bologna
Tel. 051 2093034
e-mail: cmelchiorri@deis.unibo.it
http://www-lar.deis.unibo.it/~cmc

Automazione industriale e Robotica 2

n ANNI '60: inizio di una rapida diffusione di un processo di


automatizzazione di molti settori della produzione industriale.

n AUTOMAZIONE INDUSTRIALE: insieme di tecnologie rivolte ad


utilizzare sistemi meccanici, elettronici ed informatici per il controllo e
per la produzione nelle industrie.

n Esempi:
n sistemi di controllo di processi,
n macchine a controllo numerico,
n macchine per l'assemblaggio di componenti, per la movimentazione di
pezzi,
n robot,
n sistemi informatici per la gestione del magazzino, la progettazione
automatica, il monitoraggio e controllo della produzione.

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Automazione industriale e Robotica 3

n L'automazione nata in ambito industriale per sostituire l'uomo in


compiti ripetitivi o nocivi con apparecchiature in grado di operare in
modo autonomo, o con minimi interventi da parte dell'operatore
umano.

n Pi di recente:
n estensione di tecniche di automazione ad altri settori (agricoltura, sanit,
edilizia, comunicazioni, ...),
n passaggio dalla semplice sostituzione all'impiego in attivit che sarebbero
impossibili per l'uomo (esplorazione sottomarina o spaziale, operare in
ambienti pericolosi, ...).

n I robot sono una delle tecnologie impiegate nell'automazione


industriale e quindi la ROBOTICA pu essere considerata una forma di
automazione industriale.

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n Automazione del processo di produzione industriale:

n automazione rigida
n automazione flessibile
n automazione programmabile

N. Pezzi
per anno

Automazione
rigida
15000

Automazione
flessibile

500

Automazione
programmabile

1
1 3 10 50 100 1000 N. Parti
diverse

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n AUTOMAZIONE RIGIDA (O MONOSCOPO)


n Alti volumi di produzione di singoli prodotti

n Richieste di elevatissimi ritmi di produzione

n Lavorazioni che richiedono tecnologie particolari con mezzi operativi


specializzati.

n Caratteristiche principali di una macchina per l'automazione rigida:


n architettura meccanica monoscopo specializzata, progettata per
operare una sola tipologia lavorativa con ottimizzazione dei tempi
della produzione;
n sistema di controllo dedicato, realizzato mediante PLC o tecniche
cablate, solitamente con modesta o nulla capacit di
riprogrammazione per altre attivit.

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n AUTOMAZIONE RIGIDA (O MONOSCOPO)

n Esempi: industrie a produzione continua (industrie chimiche o tessili), industrie con alti
numeri di pezzi prodotti o lavorati (industrie per la produzione di mattonelle), industrie
farmaceutiche, industrie per l'imbottigliamento.

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n AUTOMAZIONE FLESSIBILE

n Grande impulso a partire dagli anni '80, a causa di un consumismo in crescita,


ma con diversificazione e personalizzazione del prodotto.
n Si sono resi necessari macchinari in grado di essere utilizzati in diverse
lavorazioni con relativamente modesti cambiamenti sia nella parte meccanica
che nella parte di controllo.
n Si sono cos sviluppate apparecchiature che sono economicamente
giustificabili per la possibilit di essere riconvertite in lavorazioni diverse se le
esigenze di produzione lo richiedono.

n Flexible Manufacturing Systems (FMS):


n La flessibilit operativa di queste apparecchiature ha originato il nome Flexible
Manufacturing Systems, o FMS, che contraddistingue questo tipo di produzione.

n Computer-Integrated Manufacturing, (CIM): indica l'integrazione di elementi di


elaborazione elettronici nelle diverse fasi della produzione:
n progettazione ed industrializzazione del prodotto,
n controllo della lavorazione e del collaudo,
n controllo della produzione,
n organizzazione economica e gestionale dell'industria.
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n AUTOMAZIONE PROGRAMMABILE

n Caratterizzata da diversi tipi di prodotti, ognuno dei quali con bassi volumi di
produzione.

n Richiesta di:
n grande diversificazione delle capacit di lavorazione,
n possibilit di riprogrammare facilmente le sequenze operative.

n Automazione programmabile: produzione a lotti, cio insiemi di pezzi


uguali che vengono prodotti in un intervallo di tempo finito.
n Quando un lotto completato, si provvede ad una riorganizzazione e
riprogrammazione delle unit operative e si passa al lotto successivo.

n Automazione flessibile: possibilit che diversi prodotti possano essere in


lavorazione contemporaneamente, sia in lotti che in parallelo.

n Minori tempi di riconversione per il cambio di produzione.

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N. Pezzi
per anno
Automazione
rigida
15000

Automazione
flessibile

500

Automazione
programmabile

1
1 3 10 50 100 1000 N. Parti
diverse

n ROBOTICA:
impiego principale nell'automazione flessibile e programmabile.
n ROBOT:
dispositivo programmabile, general-purpose, atto a movimentare in modo
ripetitivo e controllato attrezzi con cui eseguire operazioni o movimentare
pezzi.

n Solitamente utilizzato in cooperazione con altri macchinari automatici o


semiautomatici assieme ai quali costituisce la cosiddetta cella di lavoro.
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n CELLE DI LAVORO:
Importanza di organizzare le apparecchiature di una cella in modo
efficiente.

n CELLA CON ROBOT CENTRALE: le macchine per la lavorazione


circondano il robot, il quale provvede a caricarle e scaricarle.

n LINEA DI LAVORAZIONE: uno o pi robot sono collocati lungo una


linea di trasporto. La linea trasporta i pezzi su cui effettuare la
lavorazione, e ciascun robot esegue una lavorazione o un
assemblaggio sui pezzi

n CELLA CON ROBOT MOBILE: il robot posto su una piattaforma che


lo trasporta in diverse posizioni della cella per compiere diverse
operazioni. Adatto per situazioni in cui un solo robot deve servire
molte macchine.

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Cella robotizzata 11

Le macchine per la lavorazione circondano il robot,


che provvede a caricarle e scaricarle.
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Linea di lavorazione 12

Esempi di linee di lavorazione

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Cella con robot mobile 13

Il robot, mobile su slitta, pu servire pi macchinari

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n ROBOTICA

n Tecnologia multidisciplinare che interessa diversi campi della scienza e


della tecnica:
n meccanica,
n elettronica,
n controlli automatici,
n informatica,
n sensoristica,
n motoristica,
n scienza dei materiali.

n Robot: termine introdotto per la prima volta nell'uso comune nel


1920 dallo scrittore Ceco Karel Capek nel suo libro tradotto in inglese
col titolo Rossum's Universal Robot. La parola robota in Ceco
significa lavoratore.

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DATE SVILUPPI PRINCIPALI DELLA ROBOTICA 15

n 1892: negli U.S.A., S. Babbit realizza una gru


n 1750 (ca): J. de Vaucanson costruisce diverse motorizzata con una pinza per afferrare materiale
bambole meccaniche di dimensioni umane in in una fornace
grado di eseguire brani musicali n 1938: negli U.S.A., W. Pollard e H. Roselund
progettano un meccanismo programmabile per
verniciatura per la ditta DeVilbiss
n 1946: l'inventore americano G.C. Devol sviluppa
un sistema a memoria magnetica per controllare
una macchina meccanica (brevettato nel 1952).
n 1946: nello stesso anno ci sono le prime
realizzazioni di computer: ENIAC alla University of
Pensylvania (J.P. Eckert e J. Mauchly), e
WHIRLWIND al M.I.T.
n 1948: N. Wiener, professore al M.I.T., pubblica
Cybernetics, un libro che descrive il concetto di
comunicazione e controllo in sistemi elettronici,
meccanici e biologici
n 1801: J. Jacquard inventa il telaio Jacquard, una n 1951: sviluppati sistemi per la telemanipolazione
macchina programmabile per tessere filati di materiale radioattivo, brevetti di Goertz
(Francia - 1954) e Bergsland (1958)
n 1952: primo prototipo di macchina a controllo
numerico in funzione al MIT dopo diversi anni di
sviluppo. Linguaggio di programmazione APT
(Automatically Programmed Tool ) che viene
sviluppato e diffuso nel 1961
n 1954: l'inventore britannico C.W. Kenward
richiede di brevettare il progetto di un robot,
brevetto nel 1957

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DATE SVILUPPI PRINCIPALI DELLA ROBOTICA 16


n 1954: G.C. Devol sviluppa il progetto di un
movimentatore di pezzi programmato, brevetto
americano del progetto nel 1961. Devol introduce
anche il nome Universal Automation abbreviato
poi in UNIMATION, nome della prima ditta
produttrice di robot
n 1959: primo robot commerciale della Planet
Corporation . Era controllato da camme e
interruttori di fine corsa
n 1960: primo robot UNIMATE, basato sul progetto
di Devol del movimentatore di pezzi
programmato
n 1961: robot UNIMATE installato alla Ford Motor
Company per lavorare con una macchina a
pressofusione
n 1966: la ditta norvegese TRALLFA costruisce ed
installa un robot per la verniciatura a spruzzo
n 1968: lo Stanford Research Institute, SRI,
sviluppa SHAKEY, un robot mobile dotato di
sistema di visione e sensori tattili
n 1971: la Stanford University costruisce lo
STANFORD ARM, un braccio meccanico ad
attuazione elettrica
n 1973: lo SRI sviluppa WAVE il primo linguaggio di
programmazione da computer, sviluppato in
ambito di ricerca
n 1974: linguaggio AL (Assembly Language).
Questo linguaggio, unitamente al WAVE, stato il
precursore del VAL, linguaggio commerciale della
Unimation sviluppato da V. Scheinmann e B.
Shimano

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DATE SVILUPPI PRINCIPALI DELLA ROBOTICA 17

n 1974: l'ASEA commercializza il robot IRb6 ad n 1981: robot direct-drive sviluppato dalla Carnegie-
attuazione elettrica Mellon University
n 1974: la KAWASAKI, con licenza Unimation, installa n 1982: robot cartesiano RS-1 della IBM per
macchine per la saldatura ad arco di telai di l'assemblaggio, programmato tramite il linguaggio
motociclette AML.
n 1974: la CINCINNATI MILACRON introduce il primo n 1982:Fanuc (J) e General Motors creano la joint
robot industriale controllato da computer, il T3 (The venture GM Fanuc per vendere robot nel Nord
Tomorrow Tool ) America.
n 1975: la OLIVETTI presenta il robot SIGMA per n 1983: fondata la Adept Technology.
operazioni di assemblaggio, una delle prime n 1983: rapporto di ricerca della Westinghouse Corp.
applicazioni della robotica in questo settore su sistemi di assemblaggio programmabili, progetto
n 1976: sono utilizzati manipolatori robotici per le pilota per linee di produzione flessibili con l'impiego
missioni spaziali Viking 1 e 2 di robot
n 1976: il dispositivo RCC (Remote Center
Compliance) per l'inserimento di parti
nell'assemblaggio viene sviluppato presso i
laboratori Charles Stark Draper, MA, USA
n 1978: la Unimation introduce il PUMA
(Programmable Universal Machine for Assembly)
n 1978: il robot T3 della Cincinnati Milacron adattato
per eseguire operazioni di trapanatura e altre
lavorazioni su pezzi di aerei, con supporto del
progetto ICAM (Integrated Computer-Aided
Manufacturing) della Aviazione Americana
n 1979: sviluppo del robot SCARA (Selective
Compliance Arm for Robotic Assembly) alla
Yamanashi University in Giappone. Numerosi robot
SCARA sono stati introdotti nel 1981
n 1980: sistema robotico, sviluppato dalla University
of Rhode Island, dotato di visione in grado di
prendere componenti giacenti in modo casuale in
un contenitore
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DATE SVILUPPI PRINCIPALI DELLA ROBOTICA 18

n 1984: sistemi di programmazione off-line con la n 2001: Braccio robotico della MD Robotics (Canada).
possibilit di simulazione della lavorazione mediante Space Station Remote Manipulator System (SSRMS)
strumenti di elaborazione e grafica e successivo lanciato in orbita e inizio delle sue operazioni sulla
ISS - International Space Station
scarico del programma per la lavorazione effettiva
n 1984: Joseph Engelberger crea la Transition
Robotics, ora Helpmates , per lo sviluppo di service
robots.
n 1986: Kawasaki produce robot elettrici.
n 1988 Stubli Group acquista la Unimation dalla
Westinghouse.
n 1989: fondata la Computer Motion.
n 1989 fondata la Barrett Technology
n 1993: fondata la Sensable Technologies
n 1994: Il CMU Robotics Institute's sviluppa Dante II,
robot con 6 gambe per lesplorazione di vulcani .
n 1995: creata la Intuitive Surgical
n 1997: Missione della NASA su Marte Mars
PathFinder con il robot Sojourner
n 1997: La Honda mostra il P3, ottavo prototipo di un
robo umanoide (progetto segreto iniziato nel
1986) .
n 2000 Honda e Asimo,
n 2000: Sony e i suoi humanoid robots, chiamati Sony
Dream Robots (SDR), alla Robodex.
n 2001: Sony lancia la seconda generazione di Aibo.

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n APPLICAZIONI DI ROBOT
n ambito industriale;
n agricoltura, sanit, trasporto, edilizia, esplorazione, ...

n Nel campo industriale, l'utilizzo dei robot suddiviso in tre gruppi principali di
impiego:
n Assemblaggio ed ispezione. Le operazioni di assemblaggio costituiscono
un'area di impiego che ha avuto una grossa espansione nel corso dell'ultima
decina di anni e che tuttora in grossa crescita. Nell'ispezione di parti, il robot
viene dotato di sensori opportuni per valutare la qualit dei prodotti.
n Movimentazione. In questa categoria rientrano tutte le applicazioni nelle
quali il robot non esegue direttamente una operazione sui pezzi prodotti, ma
piuttosto provvede a movimentarli tra le macchine operatrici nell'ambito di una
cella di lavorazione.
n Lavorazione. Questa categoria comprende tutte le operazioni che il robot
esegue direttamente con un attrezzo sui prodotti. Si possono elencare
operazioni quali la saldatura, il taglio, la verniciatura. Un importante esempio
di questo tipo di impiego costituito dalla saldatura ad arco.

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PRINCIPALI MOTIVAZIONI DELL'IMPIEGO DEI ROBOT:

n riduzione e/o eliminazione di lavori faticosi, monotoni e con alto


contenuto di rischio;
n aumento della produttivit e riduzione dei costi di lavoro;
n miglioramento della qualit dei prodotti;
n produzione pi regolare e pi flessibile.

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Automazione industriale e Robotica 21

Non esiste una definizione univoca da parte degli esperti che definisce
esattamente cosa un robot.

Secondo il Robot Institute of America, un robot :

n UN MANIPOLATORE MULTIFUNZIONALE RIPROGRAMMABILE


COSTRUITO PER MOVIMENTARE MATERIALI, PARTI, ATTREZZI, O
DISPOSITIVI SPECIALIZZATI TRAMITE MOVIMENTI VARIABILI
PROGRAMMATI PER L'ESECUZIONE DI DIVERSI COMPITI.

n Riprogrammabile: presenza di un sistema di controllo


computerizzato per la programmazione ed il controllo della parte
meccanica.

Altra definizione di robot:


idiota cieco con un braccio solo e con poca memoria che non
pu parlare, vedere o sentire.

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Automazione industriale e Robotica 22

n ALCUNE CONSIDERAZIONI:
n la parte meccanica del robot ha avuto uno sviluppo significativo sin dal
secolo scorso
n fin dagli anni '60 erano a disposizione sistemi robotizzati per lavorazioni
industriali
n l'introduzione massiccia dei robot nei processi industriali iniziata
solamente alla fine degli anni '70
n Ritardo dovuto a fattori sia economici che tecnologici.

n Fattore economico: c

costo orario di robot a


10

Costo in dollari nel periodo 1960- 1980 di un'ora di lavoro di :


un robot (a),
5 b
un operaio in industria manifatturiera (b),
un operaio in industria automobilistica (c).
60 70 80

n Fattore tecnico: avvento del microprocessore per la


programmazione e controllo dei robot.
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Statistiche mercato mondiale robot 23

1992 1993 1994 1995 1996 1997 1997/96

Giappone 36874 33502 29756 36553 38914 42969 9.7


Fatturato di robot industriali
USA 4561 6048 7634 10198 9709 12459 28.3
92-97 in numero di macchine
Germania 5250 4325 5125 7335 10425 9017 -13.5 (dati 1997, pubbl. 1998)
Italia 2478 2471 2408 3120 3331 3692 10.8
Francia 1013 974 1197 1384 1697 1721 1.4
UK 624 591 1086 792 1116 1792 60.6
Austria 234 219 254 202 245 250 2.0
Benelux/a 839 484 693 790 844 971 15.0
Danimarca 32 35 65 64 110 130 18.2

Finlandia 96 109 131 212 163 220 35.0


Norvegia 21 28 32 41 52 67 28.8
Spagna 780 461 542 830 1133 1203 6.2
Svezia 451 252 648 461 504 617 22.4
Svizzera/a 250 250 250 256 266 330 24.1
Ungheria 8 10 8 5 4 -20.0

Polonia 16 21 12 14 53 65 22.6
Slovacchia /a 50 63 26 25 25 25
Rep. Ceca/a 75 75 50 50 75 75
Slovenia 118 15 15 15 15 15
Australia 118 145 156 214 250 526 110.4
Corea 2000 2731 3912 5526 6591 5759 -12.6

Singapore/b 74 404 404 1095 1095 -100.0


Taiwan 529 513 567 630 688 753 9.4
Ex-URSS 0 0 0 1000 1000 1000 /a valori stimati da ECE e IFR, per alcuni anni
Altri 400 650 550 700 1400 1500 7.1 /b i dati 89-96 sono medie biennali

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Statistiche mercato mondiale robot 24

N. tot. robot Densita`


0 100000 200000 300000 400000 500000 La densit definita dal numero
di robot per 10000
Australia 2416 22 Australia
persone impiegate mellindustria
Austria 2604 38 Austria manifatturiera.
Benelux/a 6580 41 Benelux/a
I dati del parco robot si
Corea 30199 104 Corea
riferiscono al 97; lanno di rilevo
Danimarca 824 17 Danimarca delle persone impiegate pu
Ex-URSS 23000 18 Ex-URSS essere il 95, pi spesso
il 94 o 93.
Finlandia 1633 41 Finlandia
Francia 15632 40 Francia
Germania 66817 88 Germania
Giappone 412961 277 Giappone
Italia 28386 63 Italia
Norvegia 473 18 Norvegia
Polonia 611 3 Polonia
Rep. Ceca/a 1163 10 Rep. Ceca/a
Singapore/b 3299 93 Singapore/b
Slovacchia/a 541 12 Slovacchia/a
Slovenia 268 12 Slovenia
Spagna 6994 27 Spagna
Svezia 4986 63 Svezia
Svizzera/a 3087 39 Svizzera/a
Taiwan 5141 Taiwan
UK 9958 19 UK
Ungheria 130 2 Ungheria
USA 77108 42 USA
Altri 6625 Altri
Totale 711436
Fonti: UN/ECE, OECD, IFR, Ass. Nazionali di robotica
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Statistiche mercato mondiale robot 25

Fatturato in M$ (prezzi 98)

1993 1994 1995 1996 1997 1997/96 %

Giappone 1788 1826 2487 2251 2242 -0.4

USA 559 688 898 934 1100 17.8

Germania 391 398 577 741 557 -24.9

Italia 187 187 249 255 233 -8.5

Francia 71 99 116 111 98 -12.2

UK 32 67 54 85 109 28.4

Corea 107 188 315 277 143 -48.4

Subtotale 3064 3354 4580 4543 4384 -3.5

Altri 230 295 474 518 453 -12.5

Totale 3294 3649 5054 5061 4837 -4.4

Fonti: ECE, IFR, ass. Nazionali di robotica

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Statistiche mercato mondiale robot 26

Installazione per anno Parco totale alla fine dellanno

Previsione % Previsione %

1997 2001 Incremento 1997 2001 Incremento

Giappone 42700 61400 44 413000 433400 5

USA 12500 16900 35 77100 114800 49

Germania 9000 12000 33 66800 95700 43

Italia 3700 4700 27 28400 39100 38

Francia 1700 2400 41 15600 19000 22

UK 1800 1900 6 10000 14200 42

Totale 6 71400 99300 39 610900 716200 17

Europa occ./a 3800 5600 47 27200 40900 50

Asia-4 /b 7000 9300 33 41100 69200 68

Altri 2700 5600 107 32300 46800 45

Totale 84900 119800 41 711500 873100 23

Fonti: ECE, IFR, ass. Nazionali di robotica


N. Di robot installati nel 97
Parco totale alla fine del 97
/a Austria, Benelux, Paesi scandinavi, Spagna, Svizzera
Previsione per il 2001
/b Australia, Corea, Singapore, Taiwan
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Statistiche mercato mondiale robot 27

Numero di robot con 5 o pi assi


installati nel1997.

Robot con 5 % di tutti Totale robot con


o piu` assi i robot 3 o piu` assi

Australia 483 91.8 526


Austria ('96) 130 53.1 245
Danimarca 105 80.8 130
Finlandia 150 68.2 220
Francia 1210 70.3 1721
Italia 1935 52.4 3692
Norvegia 65 97.0 67
Polonia 42 64.6 65
Spagna 1007 83.7 1203
Svezia 409 66.3 617
Taiwan 108 14.3 753
UK 1259 85.3 1792
Totale 7173 65.0 11031

Fonti: UN/ECE, IFR, Ass. Nazionali di robotica

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Statistiche mercato mondiale robot 28

Il numero di robot venduti nel mondo (a partire dal 1977 quando il primo automa trov applicazione industriale)
stimato essere 1.000.000. (N.B. ABB dice di averne venduti 100.000)

Secondo lIFR, tenuto conto di quelli eliminati dal processo produttivo e sostituiti, il parco mondiale dei robot operativi
alla fine del 1999 ammontato a 742.500 (per un incremento del 3,3% rispetto al 1998).

I robot dismessi sarebbero, quindi, 257.500 (il 25,8% di quelli installati nellintero periodo).

Per stimare la quota di robot eliminati dal processo produttivo, in mancanza di dati diretti, lIFR ha escluso i robot
installati da pi di dodici anni.

Parco robot installati nel 1999

450000 402212
400000
350000
300000

Il primato, in termini di parco macchine, 250000


rimane del Giappone, dove installato 200000
il 54% dello stock mondiale: pi di 150000
402.000 unit tra robot e bracci 92860
100000 81203
meccanici.
41724 33656
50000
Tra il 1997 e il 1999, tuttavia, il parco 0
robot nipponico diminuito da 412.961 Giappone USA Germania Italia Corea
a 402.212 unit.
(sud)

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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale

Statistiche mercato mondiale robot 29

n Il settore dei trasporti, in particolare lindustria automobilistica, , da sempre, il


maggior consumatore di robot: nel 1999, in Francia, Germania, Giappone, Polonia,
Spagna, Svezia e Regno Unito, ha assorbito tra il 30 e il 70% dei robot di nuova
installazione (in realt a tale quota andrebbe aggiunto qualche punto, poich molti subfornitori dellindustria
automobilistica sono statisticamente ascritti ai settori dei metalli di base e dei macchinari).

n Lindustria dei macchinari elettrici acquisisce meno del 10% del totale dei robot
installati: superiore alla media mondiale il consumo del settore in Giappone (29%) e
Taiwan (40%).

n Relativamente ai campi di applicazione, la saldatura larea predominante, soprattutto


nei paesi produttori di veicoli. In Giappone, invece, lapplicazione pi diffusa quella
dellassemblaggio, cui destinato il 37% del parco funzionante.

n Secondo le previsioni elaborate dallIFR, il mercato mondiale della robotica dovrebbe


crescere dalle 81.500 unit del 1999 alle 120.000 del 2003, a un tasso medio annuo del
10%.

n Il parco mondiale dovrebbe aumentare dalle 743.000 unit del 1999 alle 892.000 del
2003, in virt del sostanziale contributo di Stati Uniti (155.000 unit) e Unione Europea
(262.000).

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Statistiche mercato mondiale robot 30

n Statistiche IFR - anno 2000

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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale

Automazione industriale e Robotica 31

n Ditte produttrici:
n aumento del numero di robot fabbricati
n diminuzione del numero di produttori

n Dagli anni 80 agli anni 90 -> riduzione ad 1/3 dei produttori a livello
mondiale

n Tecnologia DIFFICILE:
n Integrazione di diverse competenze
n Installazione in ambienti MOLTO diversificati
n Spesso mancanza di cultura per gestire lapparecchio

n Ditte specializzate in costruzione di impianti (celle)

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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 32

n Nel 2000, in virt della crescita produttiva (del 16,4%, a 810 miliardi di lire) il comparto della robotica
in Italia ha consolidato la propria evoluzione.
n Lincremento della produzione stato alimentato sia dalle consegne interne (+19,2%), che dalle
esportazioni (+9,1%). Anche nel 2000 la quota di produzione destinata allestero ha registrato un
calo: il rapporto tra export e produzione diminuito, passando dal 28,3% del 1999 al 26,5% del
2000. Nel complesso il consumo italiano di robot ha registrato un aumento del 22,1%, arrivando a
784 miliardi di lire.
n Sempre maggiore la quota di domanda soddisfatta dalle importazioni, cresciute del 32,2% a 189
miliardi di lire: il rapporto tra import e consumo conseguentemente aumentato dal 22,3% del 1999
al 24,1%.
n Il forte incremento delle importazioni ha determinato, anche nel 2000, la diminuzione del saldo
commerciale, calato a 26 miliardi.

IL MERCATO ITALIANO DELLA ROBOTICA (inclusi bracci meccanici)


Valori in miliardi di lire

Variazioni
1997 1998 1999 2000 98/97 99/98 00/99
Produzione 530 603 696 810 13,8 15,4 16,4
Esportazioni 174 188 197 215 8 4,8 9,1
Consegne sul mercato interno 356 415 499 595 16,6 20,2 19,2
Importazioni 88 105 143 189 19,3 36,2 32,2
Consumo 444 520 642 784 17,1 23,5 22,1
Saldo commerciale 86 83 54 26 -3,5 -34,9 -51,9
Import/Consumo 19,80% 20,20% 22,30% 24,10%
Export/Produzione 32,80% 31,20% 28,30% 26,50%
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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 33

n Anche lanalisi del settore in termini di unit evidenzia un andamento positivo, tuttavia i tassi di
crescita registrati sono pi contenuti.
n La produzione di robot (inclusi i bracci meccanici) ha raggiunto nel 2000 le 5.980 unit, registrando
una crescita del 3,8% rispetto allanno precedente.
n Anche nel 2000 le esportazioni (sempre in termini di unit) hanno evidenziato una performance
positiva, registrando una crescita dell8,8% per un totale di 1. 465 unit.
n Per le importazioni, passate dalle 1.808 unit del 1999 alle 2.405 del 2000, stat o registrato un
tasso di crescita significativo, pari al 33%.
n Nel complesso la domanda aumentata dell11,2% ed stata soddisfatta per il 34,8% da prodotti
stranieri.

QUANTIT DI ROBOT PRODOTTI (inclusi bracci meccanici)


Numero di macchine

Variazioni %
1998 1999 2000 99/98 00/99
Produzione 5.024 5.760 5.980 10,7 3,8
Esportazioni 1.222 1.347 1.465 10,2 8,8
Consegne sul mercato interno 3.802 4.413 4.515 16,1 2,3
Importazioni 1.312 1.808 2.405 37,8 33
Consumo 5.294 6.221 6.920 17,5 11,2

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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 34

La robotica in senso stretto (escludendo dal computo i bracci meccanici) evidenzia anchessa una
performance positiva, con produzione e consumo che crescono rispettivamente del 16,5% e del
22,4% in valore. Anche in questo caso i tassi di crescita sono meno pronunciati se calcolati sulle
unit (7,1% per la produzione e 12,9% per il consumo).

Nel 2000 il valore medio dei robot sia prodotti che importati ha registrato un aumento:
produzione: da 142 milioni di lire del 1999 ai 154 del 2000, (70.000 -> 77.000 US$)
import: da 79 milioni a 84 (40.000 -> 42.500 US$)

Il valore medio dei robot importati e` inferiore rispetto a quello dei robot prodotti.

I ROBOT (esclusi bracci meccanici)


Valori in miliardi di lire

1999 2000 Var.% 00/99


Numero Valore Numero Valore Numero Valore
Produzione 4.659 661,5 4.989 770,7 7,1 16,5
Esportazioni 1.243 192,2 1.316 208,4 5,9 8,4
Importazioni 1.808 143 2.224 187 23 30,8
Consumo 5.224 612,3 5.897 749,3 12,9 22,4
Export/Produzione 29,1 27
Import/Consumo 23,4 25
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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 35

n Nel 2000, in Italia, le aree applicative predominanti sono risultate:


n manipolazione (3066 robot, 302,6 MldL, 39% prod., 61% unit)
n saldatura (1018 robot, 143 MldL, 18,6% prod., 20% unit)
n misura (7%)
n altre (12%)

altre
misura 12%
7%

saldatura
manipolazione
20%
61%

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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 36

n Manipolazione : comprende diverse applicazioni realizzate da un numero elevato di


produttori. Nel 2000 sono stati prodotti 3.066 robot per un valore complessivo pari a
302,6 miliardi di lire, pari al 39% del totale della produzione nazionale in valore e al 61%
in unit.

n Aree principali:
n stampaggio della plastica, (38% del totale). Numero di robot prodotti pari a 1.781, per
un valore pari a circa 130 miliardi lire. La maggior parte dei robot dedicati allo
stampaggio della plastica sono robot di tipo cartesiano a traiettoria controllata (1.313
unit) e robot a sequenza (447 unit).
n lavorazioni meccaniche (soprattutto carico/scarico macchine), (16% delle unit
prodotte,
n manipolazione per stampaggio, forgiatura (6,4%)
n manipolazione per fusione (1,7%).

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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 37

n Saldatura: seconda area applicativa pi importante in Italia.


Nel 2000 sono stati prodotti 1.018 robot per la saldatura per un valore complessivo pari
a 143 miliardi di lire, pari al 18,6% della produzione nazionale in valore e al 20% in
unit.
Il 73% circa di questi robot destinato alla saldatura a punti. Il 94% circa dei robot per
la saldatura rappresentato da robot di tipo articolato a traiettoria controllata.

n Misurazione , ispezione e prova, la cui produzione in unit ha rappresentato nel 2000 il


6,9% del totale nazionale.

n Le altre aree applicative rivestono unimportanza piuttosto limitata, sia in unit che in
valore, ad esclusione del taglio che pur essendo solo il 4,9% della produzione totale in
unit, rappresenta per una quota del 31,2% del valore, a causa dellelevato valore
medio di questi robot, superiore ai 992 milioni di lire.

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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 38

ROBOT PRODOTTI IN ITALIA NEL 2000, DIVISI PER APPLICAZIONE, BRAC CI ESCLUSI
(milioni di lire, numero di robot)

n Manipolazione per fusione 11.289 85


- di cui Pressofusione 5.374 47
n Manipolazione per stampaggio plastica 129.904 1.781
n Manipolazione per stampaggio, forgiatura 31.720 318
n Saldatura 143.362 1.018
- di cui Saldatura ad arco 30.032 250
- di cui Saldatura a punti 92.680 745
n Distribuzione di sostanze 23.965 176
- di cui Verniciatura 11.273 77
- di cui Sigillatura, incollatura 2.570 23
n Manipolazione per lavorazioni meccaniche 117.565 804
- di cui Manipolazioni per carico, scarico macchine 63.679 352
- di cui Taglio meccanico, truciolatura rettifica, sbavatura, pulitura 1.290 11
n Taglio 240.184 242
- di cui con laser 238.914 236
n Assiemaggio 19.629 114
- di cui assiemaggio meccanico/accoppiamento 10.668 77
n Manipolazione per pallettizzazione, imballo 8.328 48
n Misura, ispezione, prova 40.159 344
n Manipolazione di materiali 3.774 30
n Addestramento, istruzione, ricerca 371 2
n Altri 450 27
n TOTALE 770.700 4.989

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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 39

LOCALIZZAZIONE E DATI DEI PRODUTTORI ITALIANI


DI ROBOT, ANNO 2000. Quote % Imprese

Imprese Addetti Fatturato


8
Lombardia 36 19,6 21 8
36
Lombardia
8 Piemonte
Piemonte 24 49,7 48,9 Veneto
Veneto 16 15,2 15 Emilia
Marche
Emilia 8 6,4 6,3 16
Altri
24
Marche 8 6,2 6,1 Addetti
Altri 8 2,9 2,7
TOTALE 100 100 100
6,2 2,9 19,6
6,4 Lombardia
Piemonte
15,2
Veneto
Emilia
Marche
Altri
Le regioni che ospitano il maggior numero di imprese produttrici di 49,7

robot sono quelle pi industrializzate, in ragione della stretta relazione Fatturato


che lega produttore e utilizzatore.

Le imprese di robotica del Piemonte impieg ano la maggior parte degli 6,3
6,1 2,7 21 Lombardia
addetti del settore e realizzino quasi la met del fatturato complessivo, 15 Piemonte
data la concentrazione di imprese di grandi dimensioni nella regione. Veneto
Emilia
Marche
Altri
48,9

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La robotica in Italia nel 2000 dati SIRI 40

CONSUMO DI ROBOT IN ITALIA NEL 2000 PER SETTORE INDUSTRIALE DI IMPIEGO (Mlit, n. robot)
n INDUSTRIE MANIFATTURIERE Valore Unit n INDUSTRIE NON MANIFATTURIERE
n Prodotti alimentari e bibite 5.556 42 n Agricoltura, foreste, pesca - -
n Prodotti del tabacco 0 0 n Miniere 1.389 7
n Prodotti tessili e abbigliamento 4.313 35 n Elettricit, gas, acqua 1.227 6
n Prodotti in cuoio 1.715 11 n Fabbricati, costruzioni 463 3
n Legno, prodotti del legno, no mobili 2.870 18 n Istruzione 331 3
n Produzione di mobili 7.454 29 n Ricerca, Sviluppo 447 3
n Carta, prodotti della carta, n Altri 26.941 179
pubblicazioni stampate 231 1 n TOTALE 30.798 199
n Chimica, prodotti chimici, farm. 0 0
n Prodotti in plastica 179.063 2.581 n TOTALE 749.300 5.897
n Prodotti ceramici/in pietra 4.394 30
n Metalli di base 5.093 42
n Prodotti metallici 75.533 378
n Macchinario (escluso elettrico) 15.084 307
n Macchine utensili ad asportazione 8.102 62
n Macchine utensili a deformazione 76.716 238
n Equipaggiamenti elettrici ed
apparecchi elettronici 25.802 144
n Elettrodomestici 14.306 68
n Produzione di motoveicoli 129.661 834
n Produzione carrozzeria per motov. 24.376 101
n Produzione di parti e accessori per
Motoveicoli e motori 83.534 557
n Produzione di altri mezzi di trasp . 54.699 220
n Strumenti ottici/precisione, orologi 0 0
n TOTALE 718.502 5.698
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Esempio di linea di lavorazione robotica 41

Impianto ABB presso stabilimento Volvo

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Struttura e componenti dei robot 42

ROBOT: dispositivo composto da:

n una parte meccanica, detta n un sistema per la sua


manipolatore, con diversa programmazione e controllo
complessit e tipologia
costruttiva Teach Pendant

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Struttura e componenti dei robot 43

IL SISTEMA DI CONTROLLO
Esigenze:
n parte meccanica molto complessa,
n richieste di elevate prestazioni,
n diversificazioni d'impiego dei robot.

Il sistema di controllo di un robot un dispositivo di calcolo molto sofisticato,


composto in genere da un sistema multiprocessore, collegato in rete con altre
risorse locali di controllo, monitoraggio e immagazzinamento dati.

Le funzioni di base che un controllore di robot deve svolgere sono:


n Interazione con l'operatore,
n Immagazzinamento di dati,
n Pianificazione dei movimenti del manipolatore,
n Controllo in tempo reale del moto dei giunti,
n Monitoraggio di sensori,
n Interazione con altri macchinari,
n Interazione con altre risorse computazionali.

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Automazione industriale e Robotica 44

IL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE

Manipolatore:
n serie di corpi rigidi, i membri o link
n snodi attuati, detti giunti

Una estremit del manipolatore, la BASE,


fissata nell'ambiente di lavoro, o posta
su una piattaforma mobile.

All'altra estremit il manipolatore trasporta un


attrezzo col quale esegue le operazioni, l'END-EFFECTOR:
n pinza,
n strumento di lavoro.

L'end-effector viene posizionato nello spazio di lavoro dal manipolatore, ed


collegato ad esso da uno snodo, il POLSO, che ne permette un orientamento
arbitrario.

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Automazione industriale e Robotica 45

TIPOLOGIE STRUTTURALI DEI MANIPOLATORI

n Diverse tipologie geometriche vengono adottate per la costruzione di


un manipolatore. Tra quelle pi comuni:
n configurazione polare,
n configurazione cilindrica,
n configurazione cartesiana,
n configurazione antropomorfa,
n SCARA.

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Tipologie di robot 46

Cilindrico

Polare

Cartesiano
Antropomorfo

SCARA :

Selective
C ompliance
Arm for
Robotic
Assembly

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Tipologie di robot 47

n Le configurazioni viste si riferiscono a strutture con catena cinematica


aperta.
n Esistono altre soluzioni meccaniche, basate su catene cinematiche
chiuse (robot paralleli).

+ maggiore velocita`
+ maggiore precisione
+ maggiore forza

- minor spazio di lavoro


- maggior occupazione di volume

Esempio: ABB Picker: 150 cicli/sec => 0.4 sec a ciclo!

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Criteri di confronto tra robot 48

ALCUNI CRITERI DI CONFRONTO TRA DIVERSI MANIPOLATORI

Vantaggi e svantaggi per ciascuna configurazione:

n Una struttura cartesiana unisce una robustezza intrinseca, che fa s che sia
molto adatta per compiti in cui ci siano pesi molto elevati da trasportare, a
buone caratteristiche di ripetibilit (capacit di riposizionarsi in posizioni
predefinite).

n Anche la configurazione cilindrica robusta e adatta ad applicazioni con pesi


elevati.

n La configurazione polare e quella cilindrica sono adatte per applicazioni di


carico/scarico macchine, in cui importante che la mano possa introdursi in
aperture senza interferire meccanicamente con l'ambiente.

n La configurazione antropomorfa e quella polare possono raggiungere spazi di


lavoro pi distanti dalla loro base.
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Criteri di confronto tra robot 49

ALCUNI CRITERI DI CONFRONTO TRA DIVERSI MANIPOLATORI

Robustezza Ripetibilit Ingombro Destrezza

Configurazione
Polare
X X

Configurazione
Cilindrica
X X X

Configurazione
Cartesiana
X X

Configurazione
Antropomorfa
X X

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Criteri di confronto tra robot 50

ALTRI CRITERI DI CONFRONTO

n Spazio di lavoro:
Volume raggiungibile dal manipolatore in una sua qualsiasi configurazione. Dipende
dalla configurazione geometrica del manipolatore, dalla dimensione dei link, dai limiti di
movimento dei giunti. In alcuni casi, ci si riferisce allo spazio di lavoro come ad un
sottoinsieme dei punti raggiungibili, ed in particolare si fa riferimento all'insieme dei
punti che il manipolatore in grado di raggiungere mantenendo la capacit di orientare
arbitrariamente la propria estremit.

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Criteri di confronto tra robot 51

ALTRI CRITERI DI CONFRONTO

n Spazio di lavoro:

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Criteri di confronto tra robot 52

ALTRI CRITERI DI CONFRONTO

n Carico utile o Carico pagante:


Carico massimo totale, costituito dall'organo di presa e dall'oggetto
trasportato, che il manipolatore in grado di movimentare senza ripercussioni
sulle prestazioni.

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Criteri di confronto tra robot 53

ALTRI CRITERI DI CONFRONTO

n Carico utile o Carico pagante:


Carico massimo totale, costituito dall'organo di presa e dall'oggetto
trasportato, che il manipolatore in grado di movimentare senza ripercussioni
sulle prestazioni (da pochi chilogrammi a diversi quintali).

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Criteri di confronto tra robot 54

ALTRI CRITERI DI CONFRONTO

Precisione e Ripetibilit :

n Precisione (o accuratezza di un manipolatore): capacit di raggiungere un


punto preassegnato nello spazio di lavoro con un errore minimo.

n Ripetibilit: capacit di raggiungere una stessa posizione ripetendo gli stessi


movimenti.

Queste grandezze solitamente vengono definite con riferimento alla situazione pi


sfavorevole di funzionamento.

Tra le due misure, la ripetibilit la pi importante, in quanto errori di precisione


possono essere facilmente compensati in fase di programmazione.

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Criteri di confronto tra robot 55

Bassa precisione, bassa ripetibilit Bassa precisione, alta ripetibilit

Alta precisione, bassa ripetibilit Alta precisione, alta ripetibilit

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Criteri di confronto tra robot 56

Risoluzione

Ampiezza r del minimo spostamento eseguibile, molto importante in lavori


di precisione come l'assemblaggio di parti o la manipolazione.

Precisione: p = r/2

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Tipi di giunto 57

TIPI DI GIUNTO

Si considerano due tipi di giunto:


n giunto prismatico, il cui moto una traslazione (giunto T),
n giunto rotoidale, il cui moto una rotazione (giunto R),

n Giunti di tipologia pi complessa, come giunti sferici od elicoidali, possono essere


considerati come opportune combinazioni di giunti prismatici e rotoidali.

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Tipi di giunto 58

TIPI DI GIUNTO

RRT

RTT

TTT

RRR

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Gradi di liberta`
liberta` 59

GRADI DI LIBERTA` DI UN MANIPOLATORE

n Gradi di libert: numero dei giunti di un manipolatore. Ad un manipolatore ad n giunti


si attribuiscono n gradi di libert.

n Il numero delle variabili di giunto n qualsiasi, la dimensione dello spazio di lavoro, m,


al massimo 6

n Un caso molto comune per m = n, cio quando il manipolatore ha tanti giunti quanti
sono i gradi di libert dello spazio di lavoro. Per i manipolatori industriali ci implica
tipicamente che m = n = 6.

n Manipolatori difettivi: manipolatori per i quali n < m, i per esempio n = 4, 5 ed m =


6. Non possibile eseguire col manipolatore tutti i compiti nello spazio di lavoro, ma
solo compiti in un certo sotto-insieme (p.e. SCARA).

n Manipolatori ridondanti: manipolatori per i quali n > m, per esempio n = 7, 8, m =


6. Un dato compito pu essere eseguito in infiniti modi.

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Gradi di liberta`
liberta` 60

GRADI DI LIBERTA` DI UN MANIPOLATORE


n Manipolatori difettivi: manipolatori per i quali n < m, i per esempio n = 4, 5 ed m =
6. Non possibile eseguire col manipolatore tutti i compiti nello spazio di lavoro, ma
solo compiti in un certo sotto-insieme (p.e. SCARA).

n Manipolatori ridondanti: manipolatori per i quali n > m, per esempio n = 7, 8, m =


6. Un dato compito pu essere eseguito in infiniti modi.

n =2 n =4
m=3 m=2

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End--Effector
End 61

n E` il dispositivo col quale il manipolatore interagisce con l'ambiente. Esempi


di utilizzo:
n afferrare oggetti,
n saldare,
n verniciare,
n assemblare parti.

n E` uno dei punti di maggior importanza e complessit di un robot, che ne ha


limitato e ne limita in qualche modo ancora una diffusione in settori molto
diversificati di impiego.

n La grande flessibilit di utilizzo di un manipolatore non ha riscontro in quella di


questo dispositivo, in genere molto specializzato, in grado di svolgere pochi
compiti, dotato di una scarsa sensorizzazione e di una struttura cinematica
molto semplice.

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End--Effector
End 62

n Essendo un dispositivo specializzato, esso deve poter essere cambiato in modo semplice
e veloce se l'applicazione lo richiede: in alcuni casi esiste un vero e proprio magazzino di
end-effector raggiungibile dal manipolatore che pu depositarvi uno strumento e
prenderne un altro per svolgere diverse fasi di lavorazione.

n Nello stesso settore delle pinze, dispositivi per afferrare oggetti, esiste una grande
diversificazione tipologica, derivante da specializzazione della pinza sulla base del tipo di
materiale da afferrare.

n Si hanno cos pinze con due/tre dita che afferrano meccanicamente oggetti utilizzando
sia l'interno che l'esterno delle dita, dita progettate appositamente per afferrare oggetti
voluminosi, o lunghi e stretti, o cilindrici, pinze che funzionano con ventose, con parti
adesive, con effetti elettromagnetici, e cos via.

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Polsi 63

n Dispositivo collegato all'estremit mobile del manipolatore per orientare l'end-


effector nello spazio di lavoro.

n Dotato di almeno tre gradi di libert, realizzati da giunti di rotazione.

n Diversi tipi di polsi sono reperibili sul mercato, differenziati per numero di
gradi di libert e loro disposizione.

n Configurazioni singolari. Configurazioni nelle quali si perde la capacit di


orientare l'end-effector lungo una direzione.

n In una configurazione singolare, non possibile svolgere alcuni dei


movimenti.

n Questo inconveniente parzialmente risolto introducendo pi gradi di libert


ed usando questa ridondanza per evitare tali configurazioni.

n In tal modo le configurazioni singolari, che continuano ad esistere, possono


essere evitate pur mantenendo la capacit di svolgere qualsiasi compito.

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Attuatori 64

n Gli attuatori si possono dividere in tre grandi categorie:


n elettrici (motori CC, passo-passo, brushless, ... 50% dei casi),
n idraulici (35%),
n pneumatici (anche per pinze ed end effector, 15%).

n Attuatori elettrici:
n Vantaggi
n abbastanza veloci e precisi;
n Possibilit di utilizzare sofisticati algoritmi di controllo;
n di facile reperibilit e relativamente poco costosi;
n Semplicit di impiego;
n ridotte dimensioni;
n Svantaggi
n impiego di un riduttore (ad eccezione dei Direct Drive) con conseguente
aggravio dei costi;
n il gioco degli ingranaggi del riduttore pu limitare la precisione ottenibile;
n potenza disponibile a volte non sufficiente;

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Attuatori 65

n Attuatori idraulici:
n Vantaggi
n grande capacit di carico;
n grande velocit;
n una volta in posizione, la configurazione mantenuta a causa della incomprimibilit
dell'olio;
n Possibilit di avere un controllo accurato;
n Svantaggi
n costi relativamente elevati per piccole dimensioni;
n rumore e problemi per perdite di olio;
n occupazione di maggiori volumi;

n Attuatori pneumatici:
n Vantaggi
n relativamente basso costo;
n alta velocit
n Svantaggi
n limitata accuratezza per la comprimibilit dell'aria;
n Rumorosit;
n perdite;
n Necessit di filtri per l'aria;
n aumento di esigenze di manutenzione.
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Sensori 66

n Una delle parti senz'altro pi importanti e tecnologicamente


complesse di un robot.

n Essenzialmente, si possono distinguere


n Sensori propriocettivi: dispositivi in grado di misurare grandezze
proprie del robot, come la posizione o la velocit dei giunti, o le
forze che sono applicate al polso:
n potenziometri,
n resolver,
n encoder,
n dinamo tachimetriche,
n sensori di forza a tre o sei assi (forze e forze/coppie).

n Sensori eterocettivi: dispositivi in grado di misurare grandezze


dell'ambiente in cui il robot opera, come la temperatura, la
distanza da ostacoli, la posizione/orientamento degli oggetti da
manipolare, ecc.

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Sensori 67

n Suddivisione in quattro grandi famiglie:


n sensori tattili,
n sensori di prossimit o distanza,
n sistemi di visione,
n sensori di altri tipi.

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Scelta di un robot 68

n Due fasi:
n Scelta dell'applicazione,
n Scelta del particolare modello di robot.

n Scelta dell'applicazione:
n Fattibilit tecnica,
n convenienza economica.

n Criteri della General Electric Company:


n l'operazione da compiere semplice e ripetitiva,
n ha tempo di ciclo maggiore di 5 sec.,
n le parti da manipolare possono essere disposte in modo ordinato e non casuale,
n il peso delle parti limitato,
n non richiesta ispezione durante la lavorazione,
n sostituzione di almeno una persone nelle 24 ore lavorative.

n Se una applicazione soddisfa questi criteri, allora adatta all'utilizzo di un


robot.

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Robotica e Automazione
Fine

Prof. Claudio Melchiorri


DEIS-Universit di Bologna
Tel. 051 2093034
e-mail: cmelchiorri@deis.unibo.it
http://www-lar.deis.unibo.it/~cmc

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