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I. OBJETIVO
Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado vienen a ser la gráfica en coordenadas rectangulares semi-
logarítmicas, Figura 1, de la Magnitud de Lazo Cerrado en dB y el Ángulo de Fase de Lazo Cerrado
en Grados, M dB y N° respectivamente, contra la frecuencia en la escala logarítmica Figura 2.
En los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado de la Figura 2 M en dB es la Magnitud de Lazo Cerrado
en decibeles Ec. (1) y Nº es el Ángulo de Fase de Lazo Cerrado en grados Ec. (2).
Los parámetros importantes a medir en los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado son: Ancho de
Banda, ω1 a ω2, que es el rango de frecuencias entre las cuales el sistema tiene ganancia, y la
frecuencia donde se tiene la máxima ganancia, ωR, y el valor de la misma Mmax, que se miden
como se muestra en la Figura 2.
El análisis de un sistema en base a su respuesta en el tiempo, para ciertos casos se vuelve complejo.
Comoalternativa puede utilizarse el análisis en base a la respuesta de frecuencia. Para el análisis de
sistemas decontrol en el dominio de la frecuencia se requiere el conocimiento de su respuesta en
frecuencia que puede ser obtenida experimentalmente o partiendo de su función de transferencia.
Para un sistema de lazocerrado la función de transferencia está dada por:
1. Resolver el LGR y explicar el passo a passo para su analisis, para que sirve, como verifico
estabilidade?
clear all;clc;
num =
1 0 1
den =
1 4 3 0
LA =
s^2 + 1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
LC =
s^2 + 1
---------------------
s^3 + 5 s^2 + 3 s + 1
k=1;
num=conv([k],[1 0 1])
den=conv([1 1 0],[1 3])
G=tf(num,den)
sisotool
num =
1 0 1
den =
1 4 3 0
G=
s^2 + 1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
Este método permite encontrar los polos delazo cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo
abierto tomando a las ganancias como parâmetro.
clear all;clc;
%lazo abierto G(s)H(s)=K(s^2+1)/s(s+1)(s+3)
num=[1 3];
den=conv(conv([1 0],[1 1]),conv([1 2],[1 4]))
LA=tf(num,den)
figure(1)
rlocus(LA)
grid
%Lazo cerrado
LC=feedback(LA,1)
figure(2)
step(1,1,'r')
hold on
step(LC)
grid
Resultados de lazo abierto y lazo cerrado.
den =
1 7 14 8 0
LA =
s+3
--------------------------
s+3
------------------------------
𝑠 2 + 10000𝑠
𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = 2
𝑠 + 100𝑠 + 1000000
Función de transferencia en lao cerrado
𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 10000𝑠
=
𝑅(𝑠) 2𝑠 2 + 10100𝑠 + 1000000
0.0001(𝑗𝑤)(0.0001𝑗𝑤 + 1)
𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) =
0.000001(𝑗𝑤)2 + 0.0001𝑗𝑤 + 1
clear all;clc;
num=[1 10000 0];
den=[1 100 1000000];
LA=tf(num,den)
LC=feedback(LA,1)
figure(1)
bode(LA)
margin(LA)
grid
figure(2)
step(1,1,'r')
hold on
step(LC)
grid off
grid
LA =
s^2 + 10000 s
------------------
s^2 + 100 s + 1e06
LC =
s^2 + 10000 s
----------------------
2 s^2 + 10100 s + 1e06