Implementación de Posicionamiento Algoritmos utilizando

acelerómetros (AN3397).

El acelerómetro MMA7260QT consta de 3 ejes y un microcontrolador de bajo

coste de 8bits 9S08QG8, para poder obtener posición se debe aplicar una integral
doble la primera integral es para obtener la posición y la segunda integral es para
obtener la velocidad, también se puede determinar el posicionamiento de una, dos o
tres dimensiones. Al implementar el posicionamiento en 3 ejes, se requiere un
procesamiento adicional para anular el efecto de gravedad de la Tierra.

El muestreo de una señal nos da valores instantáneos de su magnitud, por lo que

se pueden crear áreas pequeñas entre dos muestras. Para crear un valor coherente, el
tiempo de muestreo siempre debe ser el mismo. El tiempo de muestreo representa la
base de esta área, mientras que el valor muestreado representa su altura. Para
eliminar las multiplicaciones con fracciones (microsegundos o milisegundos) que
involucran puntos flotantes en el cálculo, suponemos que el tiempo es una unidad.

Adicionalmente se van obteniendo errores que se van acumulando por cada área
bajo la curva que se obtiene conforme pasa el tiempo, a estos errores se les llama
errores de muestreo. Sin embargo, los datos no deben ser demasiado precisos para
obtener una interpretación del mundo real. Aunque la aceleración puede ser positiva o
negativa, las muestras son siempre positivas (según las características de salida del
MMA7260QT); por lo tanto, se debe hacer un ajuste de compensación. En otras
palabras, se necesita una referencia. Esta función se define como la rutina de
calibración.

La calibración se realiza en el acelerómetro cuando no hay una condición de

movimiento. La salida o compensación obtenida se considera la referencia de punto
cero. Los valores inferiores a la referencia representan valores negativos
(desaceleración) mientras que los valores mayores representan valores positivos
(aceleración).
 La salida del acelerómetro varía de 0 V a Vdd y, por lo general, se interpreta
mediante un comparador analógico a digital (A / D). El valor cero está cerca de
Vdd /2 . El valor de calibración obtenido se verá afectado por la orientación de la
placa y el componente de aceleración estática (gravedad terrestre) en cada uno de los
ejes. Si el módulo es perfectamente paralelo a la superficie de la tierra, el valor de
calibración debe ser muy cercano a Vdd /2.

CONSIDERACIONES DE DISEÑO DE SOFTWARE

 La señal no es libre de ruido, por lo que debe ser digital filtrado.

 Dependiendo del número de muestras filtradas, una ventana de aceleración real
puede ser seleccionado (típicamente ± 2 pasos de muestra para un promedio
de 16 muestras).
 Se necesita una rutina de calibración al comienzo de la solicitud. Este valor de
calibración debe ser tan preciso como sea posible.
 Una frecuencia de muestreo más rápida implica una mayor precisión de
resultados debido al hecho de que el error se reduce, aún más la memoria, el
tiempo y las consideraciones de hardware son necesarios.
 El tiempo entre las muestras debe ser siempre el mismo. Se pueden generar
errores si este tiempo no es igual.
 Una aproximación lineal entre muestras (interpolación) se recomienda para una
mayor precisión resultados.