Curso: Diseño Antisísmico

Modelos dinámicos

Profesor: Dr. Ing. Miguel Díaz Figueroa

Carrera de Ingeniería Civil

 Dinámica estructural

Estudio de las características y comportamiento de las estructuras

debido a las cargas dinámicas.
Sismos
Viento
Cimentación de máquinas (vibraciones)
VibracionesPropagación de ondas
Ensayos no destructivos (microtremores, vibración forzada)
Interacción suelo-estructura

2
 Dinámica estructural

Los grados de libertad definen las formas de movimiento

Multiples grados de libertad Sistema continuo

Single Degree Of Freedom System (SDOF or SDF)

Multiple Degree Of Freedom System (MDOF or MDF)

3
 Dinámica estructural

Vibraciones

Libre Forzada

No amortiguada amortiguada no amortiguada amortiguada

4
 Sistemas de un grado de libertad
Los grados de libertad definen las formas de movimiento
Single Degree Of Freedom System (SDOF or SDF)

𝑥 (desplazamiento)

(masa) 𝑚

𝑘 𝑐 (amortiguamiento)
(Rigidez)

5
Tsutenkaku (kyoto), Japón
 Vibración libre no amortiguada
Propiedades dinámicas
𝑚 𝑚∙𝑥+𝑘∙𝑥 =0 𝑘
𝜔𝑛 =
𝑥 + 𝜔𝑛 2 ∙ 𝑥 = 0 𝑚
𝜔𝑛
𝑓𝑛 =
𝑘 Solución (general):
2𝜋
𝑚
𝑥 𝑡 = 𝐶 ∙ cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝜙 𝑇𝑛 = 2𝜋
𝑘

Donde: 𝑎, 𝑏 y 𝑐 son constantes.

𝐴 = 𝑥0 ,
𝐵 = 𝑣0 𝜔𝑛 ,
𝐶 = 𝑥0 2 + 𝑣0 𝜔𝑛 2 y
𝐵
𝜙 = atan (fase)
𝐴
La rigidez elástica en términos de la
mecánica de materiales
 Vibración forzada
𝑝 𝑡 𝑚∙𝑥+𝑘∙𝑥 =𝑝 𝑡
𝑚 La solución está dada por dos componentes: la solución general (dada por
la vibración libre) y la solución particular (dada por la carga aplicada).
𝑥 = 𝑥𝑔 + 𝑥𝑝
𝑘
𝑥𝑔 𝑡 = 𝐶 ∙ cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝜙

𝑥𝑝 depende de la carga aplicada. Entre las cuales tenemos:

o Carga súbita
o Carga de duración finita (pulso)
o Carga rampa
o Excitación armónica
o Excitación arbitraria
o Movimiento en la base
 Vibración forzada – Carga súbita
𝑝
𝑝 𝑡 𝑚∙𝑥+𝑘∙𝑥 =𝑝 𝑡 𝑝 𝑡 = 𝑝0
𝑚 𝑝0
Para 𝑡 = 0 se tiene la siguiente respuesta:
𝑥 0 =0y𝑥 0 =0 𝑡
𝑘 𝑥𝑔 𝑡 = 𝐶 ∙ cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝜙
𝑝0
𝑥𝑝 𝑡 =
𝑘
𝑝0
Resolviendo la ecuación de movimiento: 𝑥 𝑡 = 1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
𝑘
Factor de Amplificación Dinámica (𝐹𝐴𝐷), el cual esa la 𝑥
relación entre la respuesta dinámica y la deformación 𝐹𝐴𝐷 =
𝑥𝑒𝑠𝑡
estática que sería causada por la carga aplicada.

𝐹𝐴𝐷 𝑡 = 1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝐹𝐴𝐷 𝑡 Para este caso, el máximo
valor del 𝐹𝐴𝐷 es igual a 2
 Vibración forzada – Carga súbita
𝑝
𝑝 𝑡 𝑚∙𝑥+𝑘∙𝑥 =𝑝 𝑡 𝑝 𝑡 = 𝑝0
𝑚 𝑝0 𝑝0
𝑥 𝑡 = 1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
𝑘
𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝐹𝐴𝐷 𝑡
𝑘
𝐹𝐴𝐷 𝑡 = 1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
𝐹𝐴𝐷 𝑡

𝑡/𝑇𝑛
 Vibración forzada – Pulso
𝑝 𝑡 𝑚∙𝑥+𝑘∙𝑥 =𝑝 𝑡 𝑝
𝑚 𝑝0 para 0 < 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑝 𝑡 = 𝑝0
0 para 𝑡 > 𝑡𝑑
Para 𝑡 = 0 se tiene la siguiente respuesta: 𝑡𝑑 𝑡
𝑘 𝑥 0 =0y𝑥 0 =0

Para 𝑡 = 𝑡𝑑 se tiene la siguiente respuesta:

𝑝
𝑥 𝑡𝑑 = 𝑘0 1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡𝑑 y
𝑝0
𝑥 𝑡𝑑 = 𝜔 sen 𝜔𝑛 ∙ 𝑡𝑑
𝑘 𝑛

Resolviendo la ecuación de 𝑝0
movimiento: 1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 0 < 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑥 𝑡 = 𝑝 𝑘
0
∙ cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝑡𝑑 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 𝑡 > 𝑡𝑑
𝑘

1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 0 < 𝑡 ≤ 𝑡𝑑

𝐹𝐴𝐷 𝑡 =
cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝑡𝑑 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 𝑡 > 𝑡𝑑
 Vibración forzada – Pulso
𝑝 𝑡 𝑚∙𝑥+𝑘∙𝑥 =𝑝 𝑡
𝑚
𝑝0
1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 0 < 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑥 𝑡 = 𝑝 𝑘
0
∙ cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝑡𝑑 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 𝑡 > 𝑡𝑑
𝑘
𝑘
1 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 0 < 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝐹𝐴𝐷 𝑡 =
cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝑡𝑑 − cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 para 𝑡 > 𝑡𝑑
𝐹𝐴𝐷 𝑡

𝑡/𝑇𝑛
 Vibración forzada – carga armónica
𝑝
𝑝 𝑡 = 𝑎 ∙ sen 𝜔 ∙ 𝑡
𝑝 𝑡 𝑚∙𝑥+𝑘∙𝑥 =𝑝 𝑡 𝑎
𝑚 𝑡
−𝑎
𝜔
𝑘 𝑥 𝑡 = 𝑥0 ∙ cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 +
𝑣0 𝑝0
−
𝜔𝑛
2 sen 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 +
𝑝0 1
2 sen 𝜔∙𝑡
𝜔𝑛 𝑘 𝜔 𝑘 𝜔
1− 1−
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Transitoria estable

Considerando que el sistema parte del reposo, 1

𝐹𝐴𝐷 𝑡 = 2 sen 𝜔∙𝑡
y que la vibración es estable: 𝜔
1− 𝜔
𝑛
1
𝐹𝐴𝐷𝑚𝑎𝑥 = 2
𝜔
1− 𝜔
𝑛
 Vibración forzada – carga armónica

𝐹𝐴𝐷𝑚𝑎𝑥 𝜔 𝜔𝑛
Considerando que el
sistema parte del reposo, y
que la vibración es estable:

𝜔 𝜔𝑛

En resonancia
(sistema que parte del
reposo):
 Vibración libre amortiguada

𝑚∙𝑥+𝑐∙𝑥+𝑘∙𝑥 =0
𝑚
𝑐 𝑘
𝑥+ ∙𝑥+ ∙𝑥 =0
𝑚 𝑚

Solución: 𝑥 = 𝑎 ∙ 𝑒 𝑏∙𝑡
𝑐
𝑘 2
𝑐 𝑐 𝑘 𝑐
𝑥1,2 =− ± − =ℎ
2∙𝑚 2∙𝑚 𝑚 𝑐𝑐𝑟

𝑐𝑐𝑟 2 𝑘
= = 𝜔𝑛 2 𝑥1,2 = −𝜔𝑛 ∙ ℎ ± ℎ2 − 1 ∙ 𝜔𝑛
2∙𝑚 𝑚

𝑐 = 2 ∙ ℎ ∙ 𝑘 ∙ 𝑚 = 2 ∙ ℎ ∙ 𝑚 ∙ 𝜔𝑛

Se tiene tres condiciones que dependen del amortiguamiento:

𝑐 > 𝑐𝑐𝑟 ; 𝑐 = 𝑐𝑐𝑟 ; 𝑐 < 𝑐𝑐𝑟
ℎ > 1, ℎ = 1 y ℎ < 1
 Vibración libre amortiguada
𝑚∙𝑥+𝑐∙𝑥+𝑘∙𝑥 =0

𝑚 Con amortiguamiento crítico 𝑏1 = 𝑏2 = −

𝑐𝑐𝑟
= −𝜔𝑛
2∙𝑚

𝑐𝑐𝑟 𝑐𝑐𝑟
− ∙𝑡 − ∙𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑎1 ∙ 𝑒 2∙𝑚 + 𝑎2 ∙ 𝑡 ∙ 𝑒 2∙𝑚
𝑐
𝑘
Donde las constantes 𝑎1 y 𝑎2 están en términos de la
desplazamiento y velocidad inicial del sistema.
𝑎1 = 𝑥0 y 𝑎2 = 𝑣0 + 𝜔𝑛 ∙ 𝑥0
 Vibración libre amortiguada
𝑚∙𝑥+𝑐∙𝑥+𝑘∙𝑥 =0

Sistema sobreamortiguado (ℎ > 1) 𝑥1,2 = −𝜔𝑛 ∙ ℎ ± ℎ2 − 1 ∙ 𝜔𝑛

𝑚
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜔𝑛∙ℎ∙𝑡 ∙ 𝐴 ∙ cosh ℎ2 − 1 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝐵 ∙ senh ℎ2 − 1 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑡

𝑐 Donde las constantes 𝐴 y 𝐵 están en términos

𝑘 de la desplazamiento y velocidad inicial del
sistema.
𝑣 +𝜔 ∙ℎ∙𝑥
𝐴 = 𝑥0 y 𝐵 = 0 𝑛 2 0
𝜔𝑛 ∙ ℎ −1
 Vibración libre amortiguada
𝑚∙𝑥+𝑐∙𝑥+𝑘∙𝑥 =0

Sistema subamortiguado (ℎ < 1) 𝑥1,2 = −𝜔𝑛 ∙ ℎ ± 𝑖 1 − ℎ2 ∙ 𝜔𝑛

𝑚
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜔𝑛∙ℎ∙𝑡 𝐴 ∙ cos 1 − ℎ2 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝐵 ∙ sen 1 − ℎ2 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑡

𝑐 𝜔𝑑 = 1 − ℎ2 ∙ 𝜔𝑛
𝑘
Donde las constantes 𝐴 y 𝐵 están en términos
de la desplazamiento y velocidad inicial del
sistema.
𝑣 +𝜔 ∙ℎ∙𝑥
𝐴 = 𝑥0 y 𝐵 = 0 𝑛 20
𝜔𝑛 ∙ 1−ℎ
 Vibración libre amortiguada
Decremento logarítmico
𝑦 = 𝐶 𝑒 −𝜔𝑛∙ℎ∙𝑡
𝑦𝑖
𝐷𝐿 = 𝑙𝑛
𝑦𝑖+1 𝑦𝑖
𝑒 −𝜔𝑛∙ℎ∙𝑡 𝑦𝑖+1
𝐷𝐿 = 𝑙𝑛 𝑇𝐷
𝑒 −𝜔𝑛∙ℎ∙ 𝑡+𝑇𝐷
= 𝑙𝑛 𝑒 𝜔𝑛∙ℎ∙𝑇𝐷 = 𝜔𝑛 ∙ ℎ ∙ 𝑇𝐷

2𝜋 2𝜋
𝑇𝐷 = =
𝜔𝑑 1 − ℎ2 ∙ 𝜔𝑛
2𝜋 ∙ ℎ
𝐷𝐿 =
1 − ℎ2
𝐶= 𝐴2 + 𝐵 2

ℎ≪1 𝐷𝐿 = 2𝜋 ∙ ℎ
 Vibración forzada amortiguada
Sistema sub-amortiguado (ℎ < 1)
𝑚 ∙ 𝑥 + 𝑐 ∙ 𝑥 + 𝑘 ∙ 𝑥 = 𝑝0 ∙ sen 𝜔 ∙ 𝑡
𝑚 2
𝑝0
𝑥 + 2ℎ𝜔𝑛 ∙ 𝑥 + 𝜔𝑛 ∙ 𝑥 = ∙ sen 𝜔 ∙ 𝑡
𝑚

𝑥𝑔 𝑡 = 𝑒 −𝜔𝑛∙ℎ∙𝑡 𝐴 ∙ cos 𝜔𝑑 ∙ 𝑡 + 𝐵 ∙ sen 𝜔𝑑 ∙ 𝑡

𝑐 𝑥𝑝 𝑡 = 𝐶 ∙ cos 𝜔 ∙ 𝑡 + 𝐷 ∙ sen 𝜔 ∙ 𝑡
𝑘 2
𝜔 𝜔
𝑝0 2ℎ 𝑝0 1−
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐶=− 𝐷=
𝑘 2 2 2 𝑘 2 2 2
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔
1− + 2ℎ 1− + 2ℎ
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛

Entonces, para 𝑡 = 0 se tiene la siguiente

respuesta: 𝑥 0 = 𝑥0 y 𝑥 0 = 𝑣0 𝐴 = 𝑥0 − 𝐶
𝑣0 𝜔𝑛 𝜔
𝐵= +ℎ∙ ∙𝐴−𝐷∙
𝜔𝑑 𝜔𝑑 𝜔𝑑
 Vibración armónica amortiguada
Sistema sub-amortiguado (ℎ < 1)

ℎ=0

1 ℎ=0.1
𝐹𝐴𝐷𝑚𝑎𝑥 =
2 2 2
𝜔 𝜔
1− 𝜔 + 2ℎ 𝜔
𝑛 𝑛

FAD

𝜔
𝜔𝑛
 Vibración forzada - pulso
𝑚 ∙ 𝑥 + 𝑐 ∙ 𝑥 + 𝑘 ∙ 𝑥 = 𝑝0
𝑥𝑔 𝑡 = 𝑒 −ℎ∙𝜔𝑛 ∙𝑡 𝐴 ∙ cos 𝜔𝑑 ∙ 𝑡 + 𝐵 ∙ sen 𝜔𝑑 ∙ 𝑡

𝑝0
𝑥𝑝 𝑡 =
𝑘 𝑝0
𝑥 𝑡 = 𝑒 −ℎ∙𝜔𝑛∙𝑡 𝐴 ∙ cos 𝜔𝑑 ∙ 𝑡 + 𝐵 ∙ sen 𝜔𝑑 ∙ 𝑡 +
𝑘

Si el sistema parte del reposo:

𝑝 ℎ
𝐴 = − 𝑘0, 𝐵 = 𝐴
1−ℎ2

𝑝0
𝑥 𝑡 = ∙ 𝑒 −ℎ∙𝜔𝑛∙𝑡 sen 𝜔𝑑 ∙ 𝑡
𝑚𝜔𝑑

22
 Vibración arbitraria – Duhamel
𝑝0 ∆𝑡 −ℎ∙𝜔 ∙𝑡 1
𝑔 𝑡 = lim ∙𝑒 𝑛 sen 𝜔 ∙ 𝑡
𝑑 𝑔 𝑡 = ∙ 𝑒 −ℎ∙𝜔𝑛∙𝑡 sen 𝜔𝑑 ∙ 𝑡
∆𝑡→0 𝑚𝜔𝑑 𝑚𝜔𝑑

𝑥𝜏 𝜏 = 𝑔 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑓 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
𝑡
𝑥𝑝 𝜏 = 𝑔 𝑡 − 𝜏 ∙ 𝑓 𝜏 ∙ 𝑑𝜏
0

𝑡
𝑝𝑜
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑓 𝜏 ∙ 𝑒 −ℎ𝜔𝑛 𝑡−𝜏
∙ sen 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝜔𝑑 𝑚 0

𝑥𝑝 𝑡
𝑡
1
=− 𝑥𝑔 𝜏 ∙ 𝑒 −ℎ𝜔𝑛 𝑡−𝜏
∙ sen 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝜔𝑑 0

𝑥
= 𝑒 −ℎ∙𝜔𝑛 ∙𝑡 𝐴 ∙ cos 𝜔𝑑 ∙ 𝑡 + 𝐵 ∙ sen 𝜔𝑑 ∙ 𝑡
23 1 𝑡
− 𝑥𝑔 𝜏 ∙ 𝑒 −ℎ𝜔𝑛 𝑡−𝜏 ∙ sen 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
 RIGIDECEZ DE ESTRUCTURAS
24 ∙ 𝐸𝐼𝑐 1 + 6 ∙ 𝛾 𝐸𝐼𝑣 𝑙 𝐼𝑣 𝑙 𝐼𝑣 ℎ
𝐾𝑝𝑜𝑟𝑡𝑖𝑐𝑜 = ∙ 𝛾= = = ∙
ℎ3 4+6∙𝛾 𝐸𝐼𝑐 ℎ 𝐼𝑐 ℎ 𝐼𝑐 𝑙

𝐸∙𝑡 12 ∙ 𝐸𝐼𝑐
𝐾𝑚𝑢𝑟𝑜 = 3 𝐾𝑐 =
ℎ ℎ ℎ3
+3
Sin giro en el extremo 𝑙 𝑙

𝐸∙𝑡 3 ∙ 𝐸𝐼𝑐
𝐾𝑚𝑢𝑟𝑜 = 3 𝐾𝑐 =
ℎ ℎ ℎ3
Con giro en el extremo 4 +3
𝑙 𝑙

24
 Problemas

25
 Problemas

26
RIGIDECEZ DE ESTRUCTURAS