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dy
_
u y
u dt
y
G
T I
+
-
t t
1
T
d
Obs.: p=
dt 1 G
(p+ ) y (t ) = u(t ) ; (*)
T T
stable σ
T>o
t
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 5
Stabilité
Les racines du dénominateur de la fonction de transfert
déterminent la stabilité ou l’instabilité
G
H ( jω ) = = H ( jω ) e jφ (ω ) = H ( jω ) ∠φ (ω )
1 + jωT
; ∠φ (ω ) = tan −1 Im G( jω ) = tan −1 [− ωT ]
G
G (ω ) = H ( jω ) =
(1 + ω 2 T 2) Re G ( jω )
Diagramme de BODE
0 0
gain
phase
-10 -22.5
1
______
1° ordre:
1+s
[dB] [Deg]
-20 -45
-30 -67.5
-40 - 2 -90
-1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
* Im s
s
0,3
0,6
Comment choisir ω0 et ζ ?
1,2
0,5 0,8
0,7
1
0,8
1,5
0,4
20,00 2
10,00
0,00 ζ 1,5 ζ
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Diagramme de BODE
20
ζ=0.1 gain
10
0
[dB] ζ=0.9
-10
2° ordre
-20
-30
ζ = 0.1; 0.3; 0.5; 0.7; 0.9
-40
-1 0 1
10 10 10
ω/ω0
y(t)
u(t)
t
τ
dy 1 G Ge− sτ
=− y (t ) + u (t − τ ) F.T.: H ( s) =
dt T T 1+ sT
Rem.(domaine fréquentiel):
Le retard pur ne modifie pas le gain du système mais introduit un
déphasage proportionnel à la fréquence
Hretard (j ω) = e- jωτ = | 1 ∠
| . φ(ω) avec ∠ φ(ω) = - ω τ (rad)
0.8
0.6
1 − sa a = -0.5
H ( s) =
a = -1
0.2
-0.2
-0.4
0 1 2 3 4 5 6
Temps (s)
Systèmes en cascade
{
H(s) = H1 (s) H2 (s)
y 2 (t ) = H 2 ( s )u 2 (t ) = H 2 ( s ) H1 ( s )u1 (t ) = H ( s )e st
H (s ) = H n (s ).... H 2 ( s ) H1 (s )
y (t ) = H BF ( s )e st = H 2 ( s ) H1 ( s)u (t ) ; u (t ) = r (t ) − y (t )
y (t )[1 + H 2 ( s) H1 ( s) ] = H 2 ( s) H1 ( s )r (t )
H 2 ( s) H 1 ( s)
H BF ( s) =
1 + H 2 ( s) H 1 ( s)
1 B ( s)
H ( s) = ⋅
s A' ( s )
-1
critique
ω= ∞ +1 Re H (j ω)
φ ω=0
H (s)
1
H (j ω)
H (j ω)
ω=1
H (s)
2 H1 ( s) = 1 /(1 + s)
H 2 ( s ) = 1 /[ s (1 + s )]
ω=0
Critère de stabilité:
L’hodographe de HBO(jω) parcouru dans le sens des fréquences
croissantes doit laisser à gauche le point critique
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 20
Marges de robustesse
Im H (jω)
-Marge de gain ∆G
1
∆G
-Marge de phase ∆φ
-1 1 Re H (jω) -Marge de retard ∆τ
∆M -Marge de module ∆M
∆Φ
I H BO I=1
ω = ωcr
Marge de gain
1
∆G = pour ∠φ (ω180 ) = −180o
H BO ( jω180 )
Marge de phase
∆φ = 1800 − ∠φ (ω cr ) pour H BO ( jω cr ) = 1
∆φ = min ∆ φ i Si plusieurs points d’intersection du cercle unité
i
Marge de retard
∆φ ∆φ i
∆τ = Plusieurs points d’intersection: ∆τ = min
ω cr i ω cr
i
Marge de module
−1
∆M = 1 + H BO ( jω ) min = S −yp1 ( jω ) = S yp ( jω )
min max
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 22
Marges de robustesse – valeurs typiques
2) temps de montée tM
t
M
t = 2.2 To
F.T. désirée pour la B.F.
M
r u G y
Hc(s)
H = ------------
+ R s 1 + sT
- REGULATEUR PROCEDE
H c ( s) G 1 H c ( s) G
H BF ( s) = = =
G H c ( s) + s + s T 1 + s T 0 H c ( s) G(1 + s T 0)
2
1
Hc(s) G s T 0 = s2 T+s H c (s) = (1 + s T )
GT 0
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 24
Régulateur PI
1
(1 + s T )
G T0 T 1 1
H R (s) = = 1 + = K 1 +
s G T0 T s Ti s
Remarque:
Les paramètres du régulateur dépendent des performances
désirées (T0) et des paramètres de la f.t. du procédé (G,T)
G b0
H ( s) = =
(1 + s T 1) (1 + s T 2) 1 + a1 s + a2 s 2
Objectifs:
Voir transp.18 ω 20
1) tM, M H BF ( s) = 2
ω 0 + 2ζ ω 0 s + s
2
2) Erreur statique nulle
F.T. désirée de la Boucle Fermée
2
ω
o
H (s) =
BF
2 2
ωo + 2 ζ ωo s + s
TiT d
K 1 + s T i + T d + s 2 T i T d
N +
N
H PID ( s) = (*)
Td
T i s1 + s
N
Numérateur F.T. du PID = Dénominateur F.T. procédé
Kb 0 N
Kb0 Ti Td ω 02
H BF ( s) = = =
Kb0 + Ti s +
Ti Td 2
s
Kb 0 N N
+ s+s 2 ω 2
0 + 2ςω 0 s + s 2
N TiTd Td
Td 1 a2 T d a2 1 ω 0Ti Td 1
T i = a1 − = a1 − Td = − = − K= =
N 2ζω0 T i N T i 2ζ ω0 2ζ b0 N 2ζω 0