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Bedienungsanleitung

Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio


Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
Bedienungsanleitung
Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio
RobotWare 6.0

Dokumentnr: 3HAC027097-003
Revision: M

© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.


Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert
werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei
Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.
Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine
hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für
Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck
oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,
die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Die ursprüngliche Sprache diese Veröffentlichung ist Englisch. Alle anderen
angebotenen Sprachen wurden aus dem Englischen übersetzt.

© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.


ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Schweden
Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Überblick über dieses Handbuch ..................................................................................................... 7
Sicherheitshinweis ............................................................................................................................ 10

1 Prozeduren 11
1.1 Prozedur für Einzelrobotersysteme ....................................................................... 11
1.2 Prozedur für MultiMove-Systeme ......................................................................... 13
1.3 Installationsoptionen und Voraussetzungen ........................................................... 14
1.4 Einen PC an eine Steuerung anschließen .............................................................. 18
1.5 Mit RobotStudio ein neues System erstellen. .......................................................... 22
1.6 Einschalten der Stromversorgung ........................................................................ 23
1.7 Laden von Kalibrierungsdaten ............................................................................. 24
1.8 Aktualisieren der Umdrehungszähler .................................................................... 25
1.9 Ausschalten der Stromversorgung ....................................................................... 26

2 Allgemeine Informationen 27
2.1 Was ist ein FlexPendant? ................................................................................... 27
2.2 Was ist ein T10? ............................................................................................... 34
2.3 Was ist RobotStudio? ........................................................................................ 36
2.4 Was ist RobotStudio Online? ............................................................................... 37
2.5 Was ist RobotWare? .......................................................................................... 39
2.6 Der Mediapool ................................................................................................. 40
2.7 Wann werden die verschiedenen Bewegungsgeräte verwendet ................................. 41
2.8 Produktdokumentation, IRC5 ............................................................................... 44

Index 47

3HAC027097-003 Revision: M 5
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Überblick über dieses Handbuch

Überblick über dieses Handbuch


Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch ist für das erstmalige Starten des Systems vorgesehen. Es
enthält Auszüge aus anderen Dokumenten, die im Lieferumfang des
Robotersystems enthalten sind.

Hinweis

Dieses Handbuch enthält Informationen zu sowohl RobotWare 5 als auch


RobotWare 6.

Verwendung
Das Handbuch enthält Anleitungen für das erstmalige Starten der
IRC5-Robotersteuerung, nachdem die physische Installation abgeschlossen wurde.

An welche Personen richtet sich dieses Handbuch?


Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Personal für Inbetriebnahme

Voraussetzungen
Der Leser muss mit Folgendem vertraut sein:
• der mechanischen Installation der Roboterhardware,
• Sich in der sachgerechten Bedienung von Robotern auskennen.
Der Inhalt des Handbuchs setzt voraus, dass sämtliche Hardware (Manipulator,
Steuerung usw.) korrekt installiert und miteinander verbunden wurde.

Kapiteleinteilung
Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen:
Kapitel Inhalt
1Prozeduren Prozeduren für das Setup und den Start des IRC5-Robotersys-
tems.
2Allgemeines Beschreibung der Teile im IRC5-Robotersystem.

Referenzen

Referenz Dokumentkennung
Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639.
Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC050941-003
Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 3HAC020738-003
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003

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3HAC027097-003 Revision: M 7
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Überblick über dieses Handbuch
Fortsetzung

Referenz Dokumentkennung
Anwendungshandbuch - MultiMove 3HAC050961-003
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

Revisionen

Revision Beschreibung
- Ersetzt das Handbuch mit der Dokumentkennung 3HAC 021564-001.
Veröffentlicht mit RobotWare 5.08.
A Polnische Übersetzung hinzugefügt.
B RobotStudio Online in RobotStudio integriert. Titel angepasst.
C Informationen zum Installieren und Lizenzieren von RobotStudio aktualisiert.
D Abschnitt Installationsoptionen und Voraussetzungen auf Seite 14 wurde mit
den Informationen zur Installation von RobotStudio aktualisiert.
E Veröffentlicht mit RobotWare 5.13.
Fahren Sie fort wie in Abschnitt Installationsoptionen und Voraussetzungen
auf Seite 14 beschrieben.
Schritte zum Herunterladen eines Systems auf eine Steuerung hinzugefügt.
Siehe Erstellen eines Systems mit RobotStudio auf Seite 15.
F Veröffentlicht mit RobotWare 5.13.02.
Aktualisierte Informationen über die Lieferung des RobotWare-Codes. Siehe
Erstellen eines Systems mit RobotStudio auf Seite 15.
G Veröffentlicht mit RobotWare 5.14.
• Die Prozedur Ausschalten der Stromversorgung hinzugefügt. Siehe
Ausschalten der Stromversorgung auf Seite 17.
• Referenzen zur Aktivierung des Erprobungszeitraums von RobotStudio
entfernt.
H Veröffentlicht mit RobotWare 5.14.02.
Informationen zu IRC5 Compact und Panel Mounted Controller hinzugefügt.
Die Prozeduren Einschalten der Stromversorgung auf Seite 15 und Ausschalten
der Stromversorgung auf Seite 17 hinzugefügt.
J Veröffentlicht mit RobotWare 5.15.
Die Abschnitte zur Installation, Lizenzierung und Aktivierung von RobotStudio
unter Installationsoptionen und Voraussetzungen auf Seite 14 wurden aktuali-
siert und überarbeitet.
K Veröffentlicht mit RobotWare 5.60.
• Die Informationen zum neuen Hauptcomputer DSQC1000 wurden aktua-
lisiert. Siehe hierzu Einen PC an eine Steuerung anschließen auf Sei-
te 18.
• Ein Hinweis wurde hinzugefügt, der besagt, dass MultiMove in RW 5.60
nicht unterstützt wird. Siehe hierzu Prozedur für MultiMove-Systeme
auf Seite 13 (Vorgehensweise für MultiMove-Systeme).
L Veröffentlicht mit RobotWare 5.61.
• Aktualisierte Informationen über Begrenzungen. SieheEinen PC an eine
Steuerung anschließen auf Seite 18.
• Die Option MultiMove ist in RobotWare 5.61 verfügbar.
• Aktualisieren Sie den Hinweis für die RW5.61-Einschränkungen im Ab-
schnitt Installationsoptionen und Voraussetzungen auf Seite 14.

Fortsetzung auf nächster Seite


8 3HAC027097-003 Revision: M
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Überblick über dieses Handbuch
Fortsetzung

Revision Beschreibung
M Veröffentlicht mit RobotWare 6.0.
• Verweise auf Dualsteuerung entfernt.
• Neuen Abschnitt zum Was ist ein T10? auf Seite 34 hinzugefügt.
• Neuen Abschnitt zu den Apps für RobotStudio Online im Abschnitt All-
gemeine Informationen auf Seite 27 hinzugefügt.

3HAC027097-003 Revision: M 9
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Sicherheitshinweis

Sicherheitshinweis
Überblick
Beachten Sie, dass dieses Handbuch keine Informationen zu
Sicherheitsaspekten enthält!
Um dieses Handbuch möglichst kurz zu halten, gibt es keine Informationen zu
folgenden Themen:
• Sicherer Umgang und Betrieb der Ausrüstung
• Allgemeine Referenzinformationen
• Detaillierte Prozeduren
Diese Informationen finden Sie in den Produkt- oder Bedienungsanleitungen die
mit dem Robotersystem geliefert werden.

10 3HAC027097-003 Revision: M
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1 Prozeduren
1.1 Prozedur für Einzelrobotersysteme

1 Prozeduren
1.1 Prozedur für Einzelrobotersysteme

Überblick
Diese Instruktion gilt für IRC5-Einzelrobotersysteme.
Ein Einzelrobotersystem enthält Folgendes:
• Single Cabinet Controller (Steuerung mit integriertem Steuermodul und
Antriebsmodul)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller

Erste Schritte
Dieses Verfahren beschreibt die ersten Schritte bei der Inbetriebnahme eines
Einzelrobotersystems.
Aktion Info/Illustration
1 Führen Sie die mechanische Installation des Robo- Diese Prozeduren sind in den
ters und der Steuerung durch und verbinden Sie Produkthandbüchern des Robo-
diese mit den Strom- und Signalkabeln. Schließen ters bzw. der Steuerung beschrie-
Sie auch die elektrische Stromversorgung an. ben.
2 Vergewissern Sie sich, dass alle sicherheitsbezoge- Beachten Sie hierfür den Schalt-
nen Anschlüsse korrekt durchgeführt werden. plan der Arbeitsstation.
3 Verbinden Sie das FlexPendant mit der Steuerung.

xx0500001854

A: FlexPendant-Anschluss, Single
Cabinet Controller

Hinweis

Der FlexPendant-Anschluss kann


an verschiedenen Positionen an
verschiedenen Steuerungen ange-
bracht sein, er sieht jedoch an al-
len Steuerungen ähnlich aus.

Fortsetzung auf nächster Seite


3HAC027097-003 Revision: M 11
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1 Prozeduren
1.1 Prozedur für Einzelrobotersysteme
Fortsetzung

Aktion Info/Illustration
4 Wird das Robotersystem mit einer voll funktionsfä-
higen Systemsoftware geliefert, können Sie fortfah-
ren wie im Abschnitt Einschalten der Stromversor-
gung in Installationsoptionen und Voraussetzungen
auf Seite 14 beschrieben.
Wurde keine funktionsfähige Systemsoftware instal-
liert, fahren Sie bitte wie in Abschnitt Installations-
optionen und Voraussetzungen auf Seite 14 darge-
legt fort.

12 3HAC027097-003 Revision: M
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1 Prozeduren
1.2 Prozedur für MultiMove-Systeme

1.2 Prozedur für MultiMove-Systeme

Überblick

Hinweis

Die Option MultiMove wird von RobotWare 5.60 nicht unterstützt.


Die Option MultiMove ist in RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61 verfügbar.
Diese Anweisung gilt für IRC5-Multi-Roboter-Systeme, d. h. für Systeme mit der
Option MultiMove.
Die Komponenten der ABB IRC5-Steuerung befinden sich alle in einem Schrank.
Zusätzliche Antriebsmodule können an die Steuerung angeschlossen werden. Sie
werden bei MultiMove-Anwendungen verwendet, bei denen eine Steuerung bis zu
vier Manipulatoren steuert.

xx1300000678

A IRC5-Steuerung
B Zusätzliches Antriebsmodul

Hinweis

IRC5 Compact Controller unterstützt MultiMove nicht.

Hinweis

Alle Multi-Roboter-Systeme sind bei Lieferung als Einzelrobotersysteme


konfiguriert. Um als voll funktionsfähige Multi-Roboter-Systeme verwendet werden
zu können, müssen diese Systeme neu konfiguriert werden. Weitere Informationen
hierzu erhalten Sie unter Anwendungshandbuch - MultiMove.

3HAC027097-003 Revision: M 13
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1 Prozeduren
1.3 Installationsoptionen und Voraussetzungen

1.3 Installationsoptionen und Voraussetzungen

Voraussetzungen
Zum Installieren von RobotStudio benötigen Sie Administratorrechte auf dem PC.

Installationsoptionen für RobotStudio

Hinweis

RobotStudio kann 30 Tage als Probeversion genutzt werden. Für weitere


Informationen zur Aktivierung siehe Bedienungsanleitung - RobotStudio.
RobotStudio verfügt über die folgenden beiden Funktionsmodi:
• Basic - Bietet ausgewählte RobotStudio-Funktionen zum Konfigurieren,
Programmieren und Ausführen einer virtuellen Steuerung. Die
Funktionsebene umfasst außerdem Online-Funktionen zum Programmieren,
Konfigurieren und Überwachen einer per Ethernet verbundenen realen
Steuerung.
• Premium - Bietet sämtliche RobotStudio-Funktionen zur
Offline-Programmierung und -Simulation mehrerer Roboter. Die
Premium-Stufe umfasst die Funktionen der Basic-Stufe und muss aktiviert
werden.
Zusätzlich zu den Premium-Funktionen sind Add-Ins, z. B. PowerPacs, und Optionen
für CAD-Konverter verfügbar.
• PowerPacs bieten erweiterte Funktionen für ausgewählte Anwendungen.
• Optionen für CAD-Konverter ermöglichen das Importieren unterschiedlicher
CAD-Formate.
RobotStudio bietet die folgenden Installationsoptionen:
• Minimal - Installiert nur die Funktionen, die zum Programmieren,
Konfigurieren und Überwachen einer per Ethernet verbundenen physischen
Steuerung erforderlich sind.
• Vollständig - Installiert alle zum Betrieb von RobotStudio mit vollständigem
Funktionsumfang erforderlichen Programmfunktionen. Bei der Installation
mit dieser Option sind zusätzliche Funktionen der Funktionsstufen Basic
und Premium verfügbar.
• Benutzerdefiniert - Installiert benutzerdefinierte Programmfunktionen. Mit
dieser Option lassen sich Roboterbibliotheken und CAD-Konverter
ausschließen, deren Installation nicht gewünscht wird.

Fortsetzung auf nächster Seite


14 3HAC027097-003 Revision: M
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1 Prozeduren
1.3 Installationsoptionen und Voraussetzungen
Fortsetzung

Hinweis

Bei der Installationsart "Vollständig" auf Computern mit einem


64-Bit-Betriebssystem wird RobotStudio 6.0 installiert. Die 64-Bit-Edition
ermöglicht den Import umfangreicher CAD-Modelle, da mehr Arbeitsspeicher
als bei der 32-Bit-Edition genutzt werden kann.
Jedoch gelten für die 64-Bit-Edition die folgenden Einschränkungen:
• ScreenMaker, SafeMove Configurator und EPS Wizard werden nicht
unterstützt.
• Add-Ins werden aus dem folgenden Ordner geladen.
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins

Erstellen eines Systems mit RobotStudio


Wenn Sie über ein Einzelrobotersystem verfügen, ist das RobotWare-System
bereits auf Ihrer IRC5-Steuerung vorinstalliert. Wenn Ihr System jedoch die Option
MultiMove verwendet, müssen Sie ein neues System erstellen, in dem alle Roboter
dieses Systems definiert werden, siehe Anwendungshandbuch - MultiMove.
Wenn Sie Ihr RobotWare-System erstellen oder bearbeiten möchten, müssen Sie
RobotStudio verwenden, siehe Bedienungsanleitung - RobotStudio für Einzelheiten.

Hinweis

Verwenden Sie für RobotWare 6 den Installation Manager. Für RobotWare 5 wird
der System Builder verwendet. Beide Tools sind in RobotStudio verfügbar.

Einschalten der Stromversorgung


Der Hauptschalter befinde sich vorne an der Steuerung/dem Modul.
• Bei einer Panel Mounted Controller kann sich der Schalter an einer anderen
Stelle befinden.
Die folgende Abbildung zeigt den Schalter im eingeschalteten Zustand.

en0400000793

Hinweis

Der Netzschalter einer Panel Mounted Controller kann anders aussehen.

Fortsetzung auf nächster Seite


3HAC027097-003 Revision: M 15
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1 Prozeduren
1.3 Installationsoptionen und Voraussetzungen
Fortsetzung

Aktion Info
1 Schalten Sie den Strom zum Control Module ein. Wenn das System nicht gestartet
oder das Startfenster nicht ange-
zeigt wird, fahren Sie wie in Bedie-
nungsanleitung - Fehlerbehebung
IRC5 beschrieben fort.
2 Fahren Sie nach dem Einschalten mit dem Laden Siehe Laden der Kalibrierungsda-
der Kalibrierungsdaten fort. ten auf Seite 16.

Laden der Kalibrierungsdaten


Die Kalibrierungsdaten sind normalerweise in der seriellen Messbaugruppe (SMB)
der einzelnen Roboter gespeichert, unabhängig davon, ob auf dem Roboter ein
Messsystem mit absoluter Genauigkeit ((Absolute AccuracyOption AbsAcc)
installiert ist. Diese Daten werden normalerweise automatisch an die Steuerung
übertragen, wenn das System eingeschaltet wird, ohne dass der Bediener etwas
machen muss.
Überprüfen Sie wie unten beschrieben, ob die korrekten SMB-Daten in das System
geladen wurden. In einem MultiMove-System muss diese Prozedur bei jedem
Roboter wiederholt werden.
Aktion
1 Öffnen Sie auf dem FlexPendant das ABB-Menü, tippen Sie dann auf Kalibrierung
und wählen Sie eine mechanische Einheit aus.
2 Tippen Sie auf SMB-Speicher und dann auf Status zeigen.
Die Daten werden mit dem Status auf der SMB und auf der Steuerung angezeigt.
3 Wenn unter den Überschriften Steuerungsspeicher und SMB-SpeicherGültig angezeigt
wird, sind die Kalibrierungsdaten korrekt.
Falls nicht, müssen die Daten (auf der Karte des SMB oder in der Steuerung) wie unten
beschrieben durch die korrekten Daten ersetzt werden:
• Wenn beispielsweise die SMB-Karte ausgetauscht wurde, übertragen Sie die
Daten von der Steuerung auf die Karte. Wenn die Steuerung ausgetauscht
wurde, übertragen Sie die Daten von der SMB-Karte auf die Steuerung.
• Die Daten werden übertragen, indem Sie auf SMB-Speicher und anschließend
auf Aktualisieren klicken und die zu aktualisierenden Daten auswählen.
4 Fahren Sie nach dem Laden der Kalibrierungsdaten mit dem Aktualisieren der Umdre-
hungszähler fort. Siehe Aktualisieren der Umdrehungszähler auf Seite 16.

Aktualisieren der Umdrehungszähler


In einem MultiMove-System muss diese Prozedur bei jedem Roboter wiederholt
werden.
Aktion Info
1 Bewegen Sie den Roboter von Hand in eine Position Die Kalibrierposition der einzelnen
in der Nähe der Kalibrierposition. Achsen wird durch die Kalibrier-
marken angezeigt.

Fortsetzung auf nächster Seite


16 3HAC027097-003 Revision: M
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1 Prozeduren
1.3 Installationsoptionen und Voraussetzungen
Fortsetzung

Aktion Info
2 Speichern Sie nach dem Platzieren aller Achsen
innerhalb der durch die Kalibriermarken angegebe- VORSICHT
nen Skalen die Einstellungen des Umdrehungszäh-
lers. Wenn ein Umdrehungszähler nicht
Tippen Sie auf dem FlexPendant im Menü ABB auf korrekt aktualisiert wird, führt dies
Kalibrierung. Wählen Sie die zu kalibrierende me- zu einer falschen Roboterpositio-
chanische Einheit aus. Tippen Sie auf Umdrehungs- nierung, was Schäden oder Verlet-
zähler aktualisieren und befolgen Sie die Anweisun- zungen nach sich ziehen kann!
gen. Prüfen Sie die Kalibrierposition
nach jeder Aktualisierung sehr
sorgfältig.

Ausschalten der Stromversorgung


Der Hauptschalter befinde sich vorne an der Steuerung/dem Modul.
• Bei einer Panel Mounted Controller kann sich der Schalter an einer anderen
Stelle befinden.
Die folgende Abbildung zeigt den Schalter im ausgeschalteten Zustand.

en1000001317

Aktion Info
1 Schalten Sie die Stromversorgung des Control Mo- Das System wird jetzt abgeschal-
dule aus. tet. Dieser Vorgang kann einige
Minuten dauern.

3HAC027097-003 Revision: M 17
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1 Prozeduren
1.4 Einen PC an eine Steuerung anschließen

1.4 Einen PC an eine Steuerung anschließen

Allgemeines
Im Allgemeinen gibt es zwei Möglichkeiten, einen PC physisch an die Steuerung,
an den Service-Port oder an den Betriebsnetzwerkanschluss anzuschließen.

Der Service-Port
Der Service-Port ist für Servicetechniker und Programmierer gedacht, die direkt
mit einem PC eine Verbindung zur Steuerung erstellen.
Der Service-Port wird mit einer festen IP-Adresse, die dieselbe für alle Steuerungen
ist und nicht verändert werden kann, konfiguriert und weist einen DHCP-Server
auf, der dem angeschlossenen PC automatisch eine IP-Adresse zuweist.

Der Betriebsnetzwerkanschluss

Hinweis

Der Betriebsnetzwerkanschluss ist der LAN-Port für DSQC 639 und WAN-Port
für DSQC1000.
Der Betriebsnetzwerkanschluss ist dafür ausgelegt, die Steuerung an ein Netzwerk
anzuschließen.
Die Netzwerkeinstellungen können mit einer beliebigen IP-Adresse konfiguriert
werden, die normalerweise vom Netzwerkadministrator bereit gestellt wird.

Einschränkungen

Hinweis

Die Maximale Anzahl verbundener Netzwerkclients, die Robot Communication


Runtime (RobAPI) verwenden , beträgt:
• WAN: 3 (LAN für DSQC 639)
• Service: 1
• FlexPendant: 1
Für die maximale Anzahl von Anwendungen, die RobAPI auf einem einzigen PC
verwenden, der mit einer einzigen Steuerung verbunden ist, ist keine Obergrenze
vorgegeben. Jedoch wird die Anzahl angemeldeter Benutzer vom UAS auf 50
begrenzt.
Es können maximal 20 FTP-Clients gleichzeitig verbunden sein.

Fortsetzung auf nächster Seite


18 3HAC027097-003 Revision: M
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1 Prozeduren
1.4 Einen PC an eine Steuerung anschließen
Fortsetzung

Anschlüsse an der Computereinheit DSQC 639


Die Abbildung unten zeigt die zwei Hauptanschlüsse an der Computereinheit DSQC
639, den Service-Port und den LAN-Port.

connecti

A Service-Port an der Computereinheit (über ein Kabel mit dem Service-Port an


der Vorderseite der Steuerung verbunden)
B LAN-Anschluss an der Computereinheit (wird mit dem Betriebsnetzwerk ver-
bunden).

Hinweis

Der LAN-Anschluss ist die einzige Schnittstelle der Steuerung zum öffentlichen
Netzwerk, die typischerweise mit einer öffentlichen IP-Adresse, die vom
Netzwerkadministrator bereit gestellt wurde, mit dem Betriebsnetzwerk verbunden
ist.

Fortsetzung auf nächster Seite


3HAC027097-003 Revision: M 19
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Prozeduren
1.4 Einen PC an eine Steuerung anschließen
Fortsetzung

Anschlüsse an der Computereinheit DSQC1000


Die Abbildung unten zeigt die zwei Hauptanschlüsse an der Computereinheit
DSQC1000, den Service-Port und den WAN-Port.

xx1300000609

A Service-Port an der Computereinheit (über ein Kabel mit dem Service-Port an


der Vorderseite der Steuerung verbunden)
B WAN-Anschluss an der Computereinheit (wird mit dem Betriebsnetzwerk ver-
bunden).

Hinweis

Der WAN-Anschluss ist die einzige Schnittstelle der Steuerung zum öffentlichen
Netzwerk, die typischerweise mit einer öffentlichen IP-Adresse, die vom
Netzwerkadministrator bereit gestellt wurde, mit dem Betriebsnetzwerk verbunden
ist.
LAN1, LAN2, und LAN3 können nur als private Netzwerke für die IRC5-Steuerung
konfiguriert werden.

Fortsetzung auf nächster Seite


20 3HAC027097-003 Revision: M
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1 Prozeduren
1.4 Einen PC an eine Steuerung anschließen
Fortsetzung

Einen PC an eine Steuerung anschließen

Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass die Netzwerkein- Schlagen Sie in der Systemdokumentation
stellungen am anzuschließenden Computer Ihres Computers nach (Einstellung abhän-
korrekt sind. gig vom verwendeten Betriebssystem).
Beim Anschluss an den Service-Port:
• Der PC muss auf “Obtain an IP ad-
dress automatically” („automatisch
eine IP-Adresse beziehen“) einge-
stellt sein oder wie unter Service PC
Information in Boot Application auf
FlexPendant beschrieben eingestellt
sein.
Verbinden mit dem Betriebsanschluss-
port:
• Die Netzwerkeinstellungen des PCs
hängen ab vom Netzwerkkonfigura-
tions-Setup des Netzwerkadministra-
tors.
2 Schließen Sie ein Netzwerkkabel an den
Netzwerkanschluss an Ihrem PC an.
3 Beim Anschluss an den Service-Port:
• Schließen Sie ein Netzwerkkabel an
den Service-Port der Steuerung der
den Service-Port der Computerein-
heit an.
Verbinden mit dem Betriebsanschluss-
port:
• Schließen Sie das Netzwerkkabel
an den Betriebsnetzwerkanschluss
an der Computereinheit an.

connectb

A Service-Port an der Steuerung

3HAC027097-003 Revision: M 21
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Prozeduren
1.5 Mit RobotStudio ein neues System erstellen.

1.5 Mit RobotStudio ein neues System erstellen.

Zum Erstellen eines Systems


Wenn Sie Ihr RobotWare-System erstellen oder bearbeiten möchten, müssen Sie
RobotStudio verwenden, siehe Bedienungsanleitung - RobotStudio für Einzelheiten.

Hinweis

Verwenden Sie für RobotWare 6 den Installation Manager. Für RobotWare 5


wird der System Builder verwendet. Beide Tools sind in RobotStudio verfügbar.

Zum Erstellen eines MultiMove-Systems.


Wenn Ihr System über die Option MultiMove verfügt, müssen Sie ein neues System
erstellen, in dem alle Roboter im System definiert werden.
Weitere Informationen zu MultiMove-Systemen finden Sie gleichfalls in
Anwendungshandbuch - MultiMove.

22 3HAC027097-003 Revision: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Prozeduren
1.6 Einschalten der Stromversorgung

1.6 Einschalten der Stromversorgung

Einschalten der Stromversorgung


Der Hauptschalter befinde sich vorne an der Steuerung/dem Modul.
• Bei einer Panel Mounted Controller kann sich der Schalter an einer anderen
Stelle befinden.
Die folgende Abbildung zeigt den Schalter im eingeschalteten Zustand.

en0400000793

Hinweis

Der Netzschalter einer Panel Mounted Controller kann anders aussehen.

Aktion Info
1 Schalten Sie den Strom zum Control Module ein. Wenn das System nicht gestartet
oder das Startfenster nicht ange-
zeigt wird, fahren Sie wie in Bedie-
nungsanleitung - Fehlerbehebung
IRC5 beschrieben fort.
2 Fahren Sie nach dem Einschalten mit dem Laden Siehe Laden der Kalibrierungsda-
der Kalibrierungsdaten fort. ten auf Seite 16.

3HAC027097-003 Revision: M 23
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Prozeduren
1.7 Laden von Kalibrierungsdaten

1.7 Laden von Kalibrierungsdaten

Laden der Kalibrierungsdaten


Die Kalibrierungsdaten sind normalerweise in der seriellen Messbaugruppe (SMB)
der einzelnen Roboter gespeichert, unabhängig davon, ob auf dem Roboter ein
Messsystem mit absoluter Genauigkeit ((Absolute AccuracyOption AbsAcc)
installiert ist. Diese Daten werden normalerweise automatisch an die Steuerung
übertragen, wenn das System eingeschaltet wird, ohne dass der Bediener etwas
machen muss.
Überprüfen Sie wie unten beschrieben, ob die korrekten SMB-Daten in das System
geladen wurden. In einem MultiMove-System muss diese Prozedur bei jedem
Roboter wiederholt werden.
Aktion
1 Öffnen Sie auf dem FlexPendant das ABB-Menü, tippen Sie dann auf Kalibrierung
und wählen Sie eine mechanische Einheit aus.
2 Tippen Sie auf SMB-Speicher und dann auf Status zeigen.
Die Daten werden mit dem Status auf der SMB und auf der Steuerung angezeigt.
3 Wenn unter den Überschriften Steuerungsspeicher und SMB-SpeicherGültig angezeigt
wird, sind die Kalibrierungsdaten korrekt.
Falls nicht, müssen die Daten (auf der Karte des SMB oder in der Steuerung) wie unten
beschrieben durch die korrekten Daten ersetzt werden:
• Wenn beispielsweise die SMB-Karte ausgetauscht wurde, übertragen Sie die
Daten von der Steuerung auf die Karte. Wenn die Steuerung ausgetauscht
wurde, übertragen Sie die Daten von der SMB-Karte auf die Steuerung.
• Die Daten werden übertragen, indem Sie auf SMB-Speicher und anschließend
auf Aktualisieren klicken und die zu aktualisierenden Daten auswählen.
4 Fahren Sie nach dem Laden der Kalibrierungsdaten mit dem Aktualisieren der Umdre-
hungszähler fort. Siehe Aktualisieren der Umdrehungszähler auf Seite 16.

24 3HAC027097-003 Revision: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Prozeduren
1.8 Aktualisieren der Umdrehungszähler

1.8 Aktualisieren der Umdrehungszähler

Aktualisieren der Umdrehungszähler


In einem MultiMove-System muss diese Prozedur bei jedem Roboter wiederholt
werden.
Aktion Info
1 Bewegen Sie den Roboter von Hand in eine Position Die Kalibrierposition der einzelnen
in der Nähe der Kalibrierposition. Achsen wird durch die Kalibrier-
marken angezeigt.
2 Speichern Sie nach dem Platzieren aller Achsen
innerhalb der durch die Kalibriermarken angegebe- VORSICHT
nen Skalen die Einstellungen des Umdrehungszäh-
lers. Wenn ein Umdrehungszähler nicht
Tippen Sie auf dem FlexPendant im Menü ABB auf korrekt aktualisiert wird, führt dies
Kalibrierung. Wählen Sie die zu kalibrierende me- zu einer falschen Roboterpositio-
chanische Einheit aus. Tippen Sie auf Umdrehungs- nierung, was Schäden oder Verlet-
zähler aktualisieren und befolgen Sie die Anweisun- zungen nach sich ziehen kann!
gen. Prüfen Sie die Kalibrierposition
nach jeder Aktualisierung sehr
sorgfältig.

3HAC027097-003 Revision: M 25
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Prozeduren
1.9 Ausschalten der Stromversorgung

1.9 Ausschalten der Stromversorgung

Ausschalten der Stromversorgung


Der Hauptschalter befinde sich vorne an der Steuerung/dem Modul.
• Bei einer Panel Mounted Controller kann sich der Schalter an einer anderen
Stelle befinden.
Die folgende Abbildung zeigt den Schalter im ausgeschalteten Zustand.

en1000001317

Aktion Info
1 Schalten Sie die Stromversorgung des Control Mo- Das System wird jetzt abgeschal-
dule aus. tet. Dieser Vorgang kann einige
Minuten dauern.

26 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?

2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?

Einführung in das FlexPendant


Das FlexPendant (gelegentlich als PG oder Programmiergerät bezeichnet) ist ein
Handheld-Bediengerät, mit dem viele Aufgaben bei der Bedienung eines
Robotersystems ausgeführt werden: Abarbeiten von Programmen, Bewegen des
Roboters, Ändern von Roboterprogrammen usw.
Das FlexPendant ist für den kontinuierlichen Betrieb in einer Industrieumgebung
unter rauen Bedingungen vorgesehen. Der Touchscreen lässt sich leicht reinigen
und ist unempfindlich für Wasser- und Ölspritzer sowie gelegentliche Spritzer, die
beim Schweißen auftreten.

Vollständiger Computer und Bestandteil von IRC5


FlexPendant besteht sowohl aus Hardware als auch aus Software und ist für sich
genommen ein eigenständiger Computer. Es ist ein Bestandteil der IRC5, der mit
einem integrierten Kabel und einem Anschluss mit der Steuerung verbunden ist.
Die Option hot plug-Taste ermöglicht es jedoch, das FlexPendant im
Automatikbetrieb von der Steuerung zu trennen und eigenständig arbeiten zu
lassen.

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3HAC027097-003 Revision: M 27
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2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?
Fortsetzung

Hauptbestandteile
Das FlexPendant besteht hauptsächlich aus folgenden Teilen.

xx1400001636

A Anschluss
B Touchscreen
C Not-Aus-Taste
D Steuerknüppel
E USB-Port
F Zustimmungsschalter
G Stift
H Reset-Taste

Steuerknüppel
Mit dem Steuerknüppel bewegen Sie den Manipulator. Dies wird als manuelles
Bewegen des Roboters bezeichnet. Es gibt mehrere Einstellungen zum Bewegen
des Manipulators mit dem Steuerknüppel.

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28 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?
Fortsetzung

USB-Port
Schließen Sie einen USB-Stick an den USB-Anschluss an, um Dateien zu lesen
oder zu speichern. Der USB-Stick wird in Dialogfeldern und im FlexPendant Explorer
als /USB:Wechseldatenträger angezeigt.

Hinweis

Schließen Sie die Abdeckklappe des USB-Anschlusses, wenn dieser nicht in


Gebrauch ist.

Stift
Der mit dem FlexPendant gelieferte Stift befindet sich auf der Rückseite des Geräts.
Ziehen Sie an dem kleinen Griff, um den Stift zu lösen.
Mit dem Stift tippen Sie auf den Touchscreen, wenn Sie das FlexPendant
verwenden. Verwenden Sie keine Schraubendreher oder andere spitze Objekte.

Reset-Taste
Mit der Reset-Taste wird das FlexPendant und nicht das System für die Steuerung
zurückgesetzt.

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3HAC027097-003 Revision: M 29
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2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?
Fortsetzung

Tasten
Am FlexPendant befinden sich spezielle Hardware-Tasten. Vier dieser Tasten
können Sie eigene Funktionen zuweisen.

xx0900000023

A-D Programmierbare Tasten 1 - 4. Das Definieren der entsprechenden Funktionen


wird im Abschnitt „Programmierbare Tasten“ in der Bedienungsanleitung - IRC5
mit FlexPendant beschrieben.
E Wahl einer mechanischen Einheit.
F Umschalten der Bewegungsart, neuausgerichtet oder linear.
G Umschalten der Bewegungsart, Achse 1-3 oder Achse 4-6.
H Umschalten der Inkremente.
J RÜCKWÄRTS-Taste. Arbeitet die vorherige Instruktion ab, wenn die Taste ge-
drückt wird.
K START-Taste. Startet die Programmabarbeitung.
L VORWÄRTS-Taste. Arbeitet die nächste Instruktion ab, wenn die Taste gedrückt
wird.
M STOPP-Taste. Stoppt die Programmabarbeitung.

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30 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?
Fortsetzung

So halten Sie das FlexPendant


Die Bedienung des FlexPendant erfolgt normalerweise, während es in der Hand
gehalten wird. Ein Rechtshänder hält das Gerät in der linken Hand und bedient es
über den Touchscreen mit der rechten Hand. Ein Linkshänder kann jedoch das
Display um 180 Grad drehen und das Gerät mit der rechten Hand halten. Weitere
Informationen über die Anpassung des FlexPendant für Linkshänder erhalten Sie
im Abschnitt .Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.

en0400000913

Fortsetzung auf nächster Seite


3HAC027097-003 Revision: M 31
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2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?
Fortsetzung

Touchscreen-Elemente
Die Illustration zeigt die wichtigen -Elemente des FlexPendant-Touchscreens..

xx1400001446

A ABB-Menü
B Bediener Ein-/Ausgabe
C Statusleiste
D Schaltfläche „Schließen“
E Taskleiste
F Quickset-Menü

ABB-Menü
Im ABB-Menü können die folgenden Einträge gewählt werden:
• HotEdit
• Ein- und Ausgänge
• Bewegen
• Fenster „Produktion“
• Programmeditor
• Programmdaten
• Backup und Restore
• Kalibrierung
• Systemeinstellungen
• Ereignisprotokoll

Fortsetzung auf nächster Seite


32 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.1 Was ist ein FlexPendant?
Fortsetzung

• FlexPendant-Explorer
• Systeminformationen
• usw.
Eine ausführlichere Beschreibung finden Sie im Abschnitt Das ABB-Menü in
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.

Bediener Ein-/Ausgabe
In der Bediener-Ein-/Ausgabe werden Meldungen von Roboterprogrammen
angezeigt. Dies geschieht in der Regel, wenn für die Fortsetzung des Programms
eine Aktion des Bedieners erforderlich ist. Diese werden im Abschnitt Bediener
Ein-/Ausgabe in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant beschrieben.

Statusleiste
In der Statusleiste werden wichtige Informationen über den Systemstatus angezeigt,
z. B. Betriebsart, MOTORS ON/OFF, Programmstatus usw. Dies wird im Abschnitt
Statusleiste in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant beschrieben.

Schaltfläche Schließen
Durch Tippen auf die Schaltfläche „Schließen“ wird das derzeit aktive Fenster oder
die Anwendung geschlossen.

Taskleiste
Sie können über das ABB-Menü mehrere Ansichten öffnen, aber immer nur in einer
Ansicht arbeiten. In der Taskleiste werden alle geöffneten Ansichten angezeigt
und sie dient zum Wechseln zwischen den Ansichten.

Quickset-Menü
Das Quickset-Menü bietet Einstellungen für Bewegungen sowie die
Programmabarbeitung. Dies wird im Abschnitt Das Quickset-Menü in
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant beschrieben.

Betrieb in zwanzig Sprachen


Wie der Name andeutet, handelt es sich beim FlexPendant um ein flexibles Gerät,
das sich an die besonderen Anforderungen der Endanwender anpassen lässt.
Gegenwärtig kann es in zwanzig Sprachen bedient werden, einschließlich Sprachen
mit asiatischen Zeichen wie Chinesisch und Japanisch.
Das Umschalten von einer der installierten Sprachen zur anderen ist einfach.
Weitere Informationen zum Ändern der Sprache finden Sie unter
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.

3HAC027097-003 Revision: M 33
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2 Allgemeine Informationen
2.2 Was ist ein T10?

2.2 Was ist ein T10?

Einleitung
Das T10 ist ein Schrittbetrieb-Gerät, das verwendet wird, um Manipulatoren und
mechanische Einheiten intuitiv zu bewegen, indem das Gerät in die
Bewegungsrichtung gerichtet wird.
Bei der Verwendung eines FlexPendant zum Bewegen wird ein vordefiniertes
Koordinatensystem wie Weltkoordinaten oder Werkzeugkoordinaten ausgewählt
und der Manipulator bewegt sich entlang des ausgewählten Koordinatensystems
in die gewünschte Richtung.
Die Verwendung des T10 zum Bewegen ist sehr ähnlich, anstatt der Auswahl eines
Koordinatensystems wird die Richtung jedoch im Raum mit dem Gerät selbst
gezeigt. Bei einer vertikalen Bewegung beispielsweise wird das T10 in vertikaler
Richtung gehalten, beim horizontalen Bewegen wird das T10 in horizontaler
Richtung gehalten usw.. Dies wird dank der integrierten Trägheitsmesseinheit
erreicht, die aus Beschleunigungsmessern und Gyroskopen besteht, die die
Bewegung des Geräts im Raum messen.
Der Joystick dient zum Einstellen der Bewegungsgeschwindigkeit und der positiven
oder negativen Richtung. Die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Joysticks
entspricht direkt der Bewegung des Manipulators, was am intuitivsten ist. Die linke
und rechte Bewegung des Joysticks wird für eine Umorientierung verwendet.
Weitere Informationen zum T10 finden Sie in Operating manual - IRC5 with T10.

Voraussetzungen
Option Die Option RobotWare976-1 T10 Support ist notwendig, um das T10 mit
der Robotersteuerung IRC5 zu betreiben.

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34 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.2 Was ist ein T10?
Fortsetzung

Überblick

xx1400002068

Beschreibung
A Anzeige
B Joystick
C Not-Aus-Taste
D Zustimmungsschalter

3HAC027097-003 Revision: M 35
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2 Allgemeine Informationen
2.3 Was ist RobotStudio?

2.3 Was ist RobotStudio?

Überblick
RobotStudio ist ein Entwicklungstool zur Konfiguration und Programmierung von
ABB Robotern, sowohl von echten Robotern im Fertigungsbereich als auch
virtuellen Robotern auf einem PC. Um echte Offline-Programmierung zu bieten,
nutzt RobotStudio ABB VirtualRobot™ Technologie.
RobotStudio hat die Microsoft Office Fluent-Benutzeroberfläche übernommen. Die
Office Fluent-Benutzeroberfläche wird auch in Microsoft Office verwendet. Wie in
Office sind die Funktionen von RobotStudio so entworfen, dass sie sich am
Arbeitsablauf orientieren.
Mit Add-Ins kann RobotStudio so erweitert und angepasst werden, dass es Ihren
individuellen Bedürfnissen entspricht. Add-Ins werden mit dem RobotStudio SDK
(Software Development Kit) entwickelt. Mit dem SDK können auch
benutzerdefinierte SmartComponents entwickelt werden, die die Funktionalität der
Basiskomponenten von RobotStudio übertreffen.

RobotStudio für physische Steuerungen


RobotStudio ermöglicht folgende Operationen, wenn es an eine physische
Steuerung angeschlossen ist:
1 Verwalten von Steuerungen in RobotWare 6.0 mit Installation Manager
2 Textbasierte Programmierung und Bearbeitung mit dem RAPID-Editor.
3 Datei-Manager für die Steuerung.
4 Verwalten des User Authorization System.

36 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.4 Was ist RobotStudio Online?

2.4 Was ist RobotStudio Online?

Einführung in RobotStudio Online


RobotStudio Online ist eine Reihe an Anwendungen im Windows Store für Tablets
mit Windows 8.1. Es bietet die Funktionalität für die Inbetriebnahme von
Robotersystemen im Fertigungsbereich.

Hinweis

Einige Funktionen erfordern die Verwendung eines Sicherheitsgeräts wie das


Bewegungsgerät T10 oder das Sicherheitsgerät JSHD4 mit drei Positionen.
Weitere Informationen zum T10 finden Sie in Operating manual - IRC5 with T10.
Sie können diese Apps auf einem Tablet ausführen, das mit der Robotersteuerung
drahtlos kommuniziert. Für die Nutzung einiger Funktionen wie den Wechsel in
den manuellen Modus und das Aktivieren der Stromzufuhr zu den Motoren der
mechanischen Einheit benötigen Sie ein Sicherheitsgerät, das an den Roboter mit
dem gleichen Stecker angeschlossen ist, der alternativ zum Anschluss des
FlexPendant verwendet wird.
Die folgenden Apps für RobotStudio Online sind im Microsoft Windows Store
erhältlich:

Hinweis

Zum Ausführen dieser Apps müssen Sie über Windows 8.1 verfügen.

Apps für RobotStudio Online Beschreibung


Verwalten ist ein Werkzeug zur Verwaltung
der IRC5-Steuerungen in einem Netzwerk.

xx1400002047

Kalibrierenist ein Werkzeug zur Kalibrierung


und Definition der Koordinatensysteme mit
IRC5-Steuerungen.

xx1400002049

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3HAC027097-003 Revision: M 37
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2 Allgemeine Informationen
2.4 Was ist RobotStudio Online?
Fortsetzung

Apps für RobotStudio Online Beschreibung


Bewegenist ein Werkzeug zur manuellen
Positionierung (bewegen oder Schrittbetrieb)
mit IRC5-Steuerungen.

xx1400002048

Abstimmen ist ein Werkzeug für die Bearbei-


tung von RAPID-Programmen im Fertigungs-
bereich mit IRC5-Steuerungen.

xx1400002050

Betreiben Betrieb ist ein Werkzeug, das in der Produk-


tion verwendet wird, um den Programmcode
anzuzeigen.

38 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.5 Was ist RobotWare?

2.5 Was ist RobotWare?

Konzept

Hinweis

Das hier bereitgestellte RoboWare-Konzept gilt für RobotWare 5. Näheres zu


RobotWare 6 finden Sie in Bedienungsanleitung - RobotStudio.
RobotWare ist ein allgemeiner Begriff für sämtliche Software, die im Robotersystem
installiert werden muss, um den Roboter zu betreiben.
RobotWare wird im Mediapool-Ordner (Mediapool) auf einem PC/Server. Der
Mediapool wird im Abschnitt Der Mediapool auf Seite 40 beschrieben.
RobotWare wird auf einer DVD geliefert, die die Software für alle verfügbaren
Modelle, Optionen usw. enthält.
Die für den Zugriff auf die Software erforderlichen RobotWare-Lizenzcodes werden
jedoch als Zeichenfolge auf einem Blatt Papier, das mit dem Steuerungsschrank
geliefert wird, bereitgestellt. Es gibt einen Code für das Steuerungsmodul und
einen Code für jedes Antriebsmodul.
Wenn Sie zu einem späteren Zeitpunkt Funktionalität hinzufügen, ist dafür ein
neuer Controller-Lizenzcode erforderlich. Den Lizenzcode können Sie von Ihrer
zuständigen ABB-Vertretung beziehen.

3HAC027097-003 Revision: M 39
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2 Allgemeine Informationen
2.6 Der Mediapool

2.6 Der Mediapool

Überblick
Der Mediapool ist ein Ordner auf Ihrem PC, der die RobotWare-Software enthält.
Aus dem Mediapool wählen Sie Programme und Optionen, wenn Sie Systeme
erstellen.

Hinweis

Der Mediapool gilt nur für RobotWare 5.

Der Standard-Mediapool
Wenn RobotWare mit den Standardeinstellungen auf dem PC installiert wird,
befindet sich der Standard-Mediapool im Ordner C:\Programme\ABB Industrial
IT\Robotics IT\Mediapool.

Benutzerdefinierte Mediapools
Sie können benutzerdefinierte Mediapools anlegen, indem Sie neue Ordner
erstellen, in die Sie RobotWare-Dateien aus vorhandenen Mediapools kopieren.
Sie können einen Mediapool auch aktualisieren oder ändern, indem Sie neue
Komponenten von RobotWare mit dem Tool Import Option in RobotStudio
importieren.
Anschließend wählen Sie in RobotStudio aus, welchen Mediapool Sie beim Erstellen
neuer Systeme verwenden möchten.

40 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.7 Wann werden die verschiedenen Bewegungsgeräte verwendet

2.7 Wann werden die verschiedenen Bewegungsgeräte verwendet

Überblick
Für Betrieb und Verwaltung des Roboters können Sie eines der folgenden
verwenden:
• FlexPendant: Für den Umgang mit Roboterbewegungen und den normalen
Betrieb optimiert
• RobotStudio: Für Konfiguration, Programmierung und andere Aufgaben
optimiert, die nicht mit dem täglichen Betrieb zusammenhängen.
• T10: Zur intuitiven Bewegung der Roboter durch Auswahl der gewünschten
Bewegungsrichtung entwickelt.
• Apps für RobotStudio Online: Für Bewegung, Verwaltung, Arbeit mit den
Koordinatensystemen, Kalibrierungsmethoden und in der Robotersteuerung
verfügbare RAPID-Programme optimiert.

Start, Neustart und Abschalten der Steuerung

Für: Verwenden Sie:


Starten der Steuerung Netzschalter an der Vorderseite der Steuerung.
Neustarten der Steuerung Über FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps
oder über den Netzschalter an der Vorderseite der Steue-
rung.
Abschalten der Steuerung Über den Netzschalter an der Vorderseite der Steuerung
oder das FlexPendant, tippen Sie auf Neu starten und dann
auf Erweitert.
Herunterfahren des Hauptcom- Das FlexPendant.
puters

Ausführen und Steuern von Roboterprogrammen

Für: Verwenden Sie:


Bewegen eines Roboters Das FlexPendant oder T10 .
Starten oder Stoppen des Ro- FlexPendant, RobotStudio oder RobotStudio Online Apps.
boterprogramms
Starten und Stoppen von Hin- FlexPendant, RobotStudio oder RobotStudio Online Apps.
tergrundtasks

Kommunikation mit der Steuerung

Für: Verwenden Sie:


Bestätigen von Ereignissen FlexPendant oder RobotStudio Online Apps.
Anzeigen und Speichern der Ereignisprotokol- RobotStudio, FlexPendant oder RobotStudio
le der Steuerung Online Apps.
Sichern der Steuerungssoftware in Dateien RobotStudio, FlexPendant oder RobotStudio
auf dem PC oder einem Server Online Apps.
Sichern der Steuerungssoftware in Dateien FlexPendant oder RobotStudio Online Apps.
auf der Steuerung

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3HAC027097-003 Revision: M 41
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2 Allgemeine Informationen
2.7 Wann werden die verschiedenen Bewegungsgeräte verwendet
Fortsetzung

Für: Verwenden Sie:


Transfer von Dateien zwischen der Steuerung RobotStudio, FlexPendant oder RobotStudio
und Netzlaufwerken Online Apps.

Programmieren eines Roboters

Für: Verwenden Sie:


Erstellen oder Bearbeiten von RobotStudio, um die Programmstruktur und den Großteil
Roboterprogrammen auf flexi- des Quellcodes zu erstellen, und das FlexPendant, um Ro-
ble Weise. Dies ist geeignet boterpositionen zu speichern und letzte Anpassungen am
für komplexe Programme mit Programm vorzunehmen.
viel Logik, E/A-Signalen oder Beim Programmieren bietet RobotStudio folgende Vorteile:
Aktionsinstruktionen. • einen Texteditor, der für RAPID-Code optimiert ist,
mit AutoText und Quickinfos zu Instruktionen und
Parametern
• Programmprüfung mit Fehlermarkierung
• direkten Zugriff auf Konfiguration und E/A-Bearbei-
tung
Erstellen oder Bearbeiten von Das FlexPendant.
Roboterprogrammen auf unter- Beim Programmieren bietet das FlexPendant die folgenden
stützende Weise. Dies ist ge- Vorteile:
eignet für Programme, die • Instruktionsauswahllisten
hauptsächlich aus Bewegungs-
• Programmprüfung und Fehlerbehebung beim Program-
instruktionen bestehen.
mieren
• Möglichkeit zur Definition von Roboterpositionen bei
der Programmierung
Hinzufügen oder Bearbeiten Das FlexPendant oder T10 mit einer Kombination aus pas-
von Roboterpositionen senden Apps für RobotStudio Online.
Ändern von Roboterpositio- Das FlexPendant oder T10 mit einer Kombination aus pas-
nen senden Apps für RobotStudio Online.

Konfigurieren von Systemparametern

Für: Verwenden Sie:


Bearbeiten der Systemparameter des laufen- RobotStudio, FlexPendant oder RobotStudio
den Systems Online Apps.
Speichern von Systemparametern als Konfigu- RobotStudio, FlexPendant oder RobotStudio
rationsdateien Online Apps.
Laden von Systemparametern für das laufende RobotStudio, FlexPendant oder RobotStudio
System aus Konfigurationsdateien Online Apps.
Laden von Kalibrierungsdaten RobotStudio, FlexPendant oder RobotStudio
Online Apps.

Erstellen, Ändern und Installieren von Systemen

Für: Verwenden Sie:


Erstellen oder Ändern eines Sys- RobotStudio zusammen mit RobotWare und einem
tems gültigem RobotWare-Schlüssel für Systeme auf der
Basis von RobotWare 5.
RobotStudio zusammen mit RobotWare und einer Li-
zenzdatei für Systeme auf der Basis von RobotWare
6.

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42 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.7 Wann werden die verschiedenen Bewegungsgeräte verwendet
Fortsetzung

Für: Verwenden Sie:


Installieren eines Systems in einer RobotStudio
Steuerung
Installieren eines Systems in einer Das FlexPendant.
Steuerung über einen USB-Spei-
cher

Kalibrierung

Für: Verwenden Sie:


Kalibrieren des Basis-Koordinatensystems FlexPendant oder RobotStudio Online Apps.
usw.
Kalibrieren von Werkzeugen, Werkstücken FlexPendant oder RobotStudio Online Apps.
usw.

Weitere Informationen
Die folgende Tabelle gibt die Handbücher an, die Informationen zu den jeweils
aufgeführten Aufgaben bieten:
Empfohlene Verwendung Einzelheiten siehe in: Dokumentnummer
FlexPendant Bedienungsanleitung - IRC5 mit 3HAC050941-003
FlexPendant
RobotStudio Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

3HAC027097-003 Revision: M 43
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2 Allgemeine Informationen
2.8 Produktdokumentation, IRC5

2.8 Produktdokumentation, IRC5

Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics


Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt.
Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon,
ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt.
Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die
erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Robotersysteme.

Produkthandbücher
Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware
werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:
• Sicherheitsinformationen.
• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation
und der elektrischen Anschlüsse).
• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden
Wartungsmaßnahmen einschließlich der entsprechenden Intervalle und der
Lebensdauer der Teile).
• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge,
einschließlich des Austauschs von Ersatzteilen).
• Kalibrierung.
• Stilllegung.
• Referenzinformation (Sicherheitsstandards, Einheitenumrechnung,
Schraubverbindungen, Werkzeuglisten).
• Ersatzteilliste mit Explosionszeichnungen (oder Referenzen zu separaten
Ersatzteillisten).
• Schaltpläne (oder Referenzen zu Schaltplänen).

Technische Referenzhandbücher
Die technischen Referenzhandbücher enthalten Referenzinformationen für
Robotics-Produkte.
• Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben: Beschreibung
der Typen und Mengen von Schmiermittel für die Manipulatorgetriebe.
• Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick: Ein Überblick über die
RAPID-Programmiersprache.
• Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und
Datentypen: Beschreibung und Syntax aller RAPID-Instruktionen, -Funktionen
und -Datentypen.
• Technical reference manual - RAPID kernel: Eine formelle Beschreibung der
RAPID-Programmiersprache.
• Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter: Beschreibung von
Systemparametern und Konfigurationsabläufen.

Fortsetzung auf nächster Seite


44 3HAC027097-003 Revision: M
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2 Allgemeine Informationen
2.8 Produktdokumentation, IRC5
Fortsetzung

Anwendungshandbücher
Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in
Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine
oder mehrere Anwendungen beschreiben.
Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen:
• Zweck der Anwendung (Aufgabe und Nutzen).
• Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen,
Systemparameter, DVD mit PC-Software)
• Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware.
• Bedienungsanleitung für die Anwendung.
• Beispiele für die Verwendung der Anwendung.

Bedienungsanleitungen
In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis
beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten
Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle,
Programmierer und Wartungsmitarbeiter.
Diese Gruppe von Handbüchern umfasst (u. a.):
• Bedienungsanleitung - Sicherheitsinformationen für Notfälle
• Bedienungsanleitung - Allgemeine Sicherheitsinformationen
• Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio
• Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID
• Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant
• Bedienungsanleitung - RobotStudio
• Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator.

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Index

Index R
Reset-Taste
Position, 28
A Verwendung von, 29
ABB-Menü, 32
RobotStudio
Anschluss, 28
Überblick, 36
Anzeige, 35
RobotStudio Online Apps
Apps für RobotStudio Online, 37
Calibrate, 37
Jog, 38
Manage, 37
B Operate, 38
Bediener Ein-/Ausgabe, 32 Tune, 38
Bedienereinheit, 27 RobotWare, 34
Überblick, 39
C RobotWare, der Mediapool, 40
Controller-Lizenzcode, 39 Rückwärtstaste, 30

F S
FlexPendant Schaltfläche „Schließen“, 32
Halten, 31 Schritt
Hauptbestandteile, 28 Rückwärts, 30
Linkshänder, 31 Vorwärts, 30
Touchscreen, 32 Starttaste, 30
Überblick, 27 Statusleiste, 32
FlexPendant befinden sich acht spezielle Tasten, 30 Steuerknüppel, 28
FlexPendant und RobotStudio, Überblick Verwendung von, 28
Steuerungswerkzeuge, 41 Steuerungswerkzeuge, Überblick, 41
Stift
J Position, 28
Joystick, 35 Verwendung von, 29
Stopptaste, 30
K Systemparameter, 42
Kalibrierung, 43
Kalibrierungsdaten, 16, 24 T
Taskleiste, 32
M Tasten, 30
MediaPool, Der, 40 Tippbetriebtaste, 28
MultiMove-System, 16, 25 Touchscreen, 27, 32

N U
Not-Aus-Taste, 35 Umschalttasten, 30
FlexPendant, 28 USB-Port
FlexPendant, 28
P
Programmabarbeitung Start-Taste, 30 V
Programmieren eines Roboters, 42 Vorwärtstaste, 30
Programmiergerät, 27
Z
Q Zustimmungsschalter, 28, 35
Quickset-Menü, 32

3HAC027097-003 Revision: M 47
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